NL2012893B1 - Werkwijze en systeem voor het beheren van melkdieren. - Google Patents

Abstract

Een verblijfsruimte, die een lig- en vreetruimte en een melkruimte omvat, is door middel van een selectie-inrichting verbonden met een separatieruimte. Bepaald worden een te separeren subgroep melkdieren alsmede een eindtijd waarop gewenst is dat de te separeren melkdieren zich in de separatieruimte bevinden. Voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep afzonderlijk wordt een individuele separatieperiode bepaald, die loopt vanaf een individueel bepaalde starttijd tot de eindtijd. Een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen, wordt door de 10 selectie-inrichting naar de separatieruimte geleid als dat melkdier bij de te separeren subgroep melkdieren behoort en dat melkdier in de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode bij de selectie-inrichting staat. Activiteit van elk melkdier van de groep melkdieren wordt waargenomen door middel van een waarnemingssysteem terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte bevindt. De individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep is afhankelijk van die door het waarnemingssysteem waargenomen activiteit van dat melkdier.

Description

Werkwijze en systeem voor het beheren van melkdieren

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het beheren van een groep melkdieren, in het bijzonder koeien.

Het is algemeen bekend om bij een automatisch melksysteem een subgroep melkdieren te separeren uit een groep melkdieren die vrij kunnen rondlopen in een door een stal gevormde verblijfsruimte, bijvoorbeeld om de melkdieren uit de te separeren subgroep te insemineren of een medische behandeling te geven. Daarbij is het de bedoeling dat de te separeren melkdieren op een geplande eindtijd in een van de verblijfsruimte gescheiden separatieruimte zijn gesepareerd van de andere melkdieren uit de groep.

In een automatisch melksysteem melden de melkdieren zichzelf bij een melkstation dat is voorzien van een melkrobot. Om de melkdieren van de subgroep te separeren, is het in de praktijk gebruikelijk om een vooraf bepaalde separatieperiode in te stellen, die voor alle te separeren melkdieren gelijk is. De separatieperiode wordt gewoonlijk ingevoerd in een regelsysteem van het automatische melksysteem door het invoeren van een starttijd en de geplande eindtijd. Als een te separeren melkdier zich voor het begin van de separatieperiode meldt bij het melkstation wordt het melkdier na eventueel melken teruggeleid naar de verblijfsruimte. Als een te separeren melkdier zich in de separatieperiode meldt bij het melkstation, wordt dat melkdier na het verlaten van het melkstation gesepareerd. In de separatieperiode worden de te separeren melkdieren derhalve naar de separatieruimte gestuurd terwijl de melkdieren die niet gesepareerd hoeven te worden, worden teruggeleid naar de verblijfsruimte.

De tijdsduur van de separatieperiode is noodzakelijkerwijs een compromis waarbij rekening wordt gehouden met de verschillende eigenschappen van de te separeren melkdieren. Als de separatieperiode te lang wordt gekozen, kan het melkinterval tussen twee opeenvolgende melkingen voor de gesepareerde melkdieren als gevolg van lange wachttijden in de separatieruimte zo lang worden dat het melkgedrag en de melkproductie van die gesepareerde melkdieren worden verstoord. Bij het bekorten van de separatieperiode neemt echter het risico toe dat de melkdieren uit de te separeren subgroep niet op de geplande eindtijd zijn gesepareerd in de separatieruimte.

Uit NL2008005 is een werkwijze en systeem voor het beheren van een groep melkdieren bekend, waarbij voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afzonderlijk een individuele separatieperiode wordt gekozen afhankelijk van een melkgedragseigenschap van dat individuele melkdier, bijvoorbeeld het melkinterval tussen twee opeenvolgende melkingen. Wanneer dat melkdier zich in de voor dat melkdier gekozen individuele separatieperiode meldt bij het melkstation, wordt dat melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren gesepareerd, terwijl dat melkdier voor het begin van deze individuele separatieperiode wordt teruggeleid naar de verblijfsruimte. Aangezien voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afzonderlijk een individuele separatieperiode wordt gekozen, is de individuele separatieperiode geen compromis, maar afgestemd op elk te separeren melkdier afzonderlijk. Doordat de separatieperiode aan elk individueel melkdier is aangepast, kan de separatieperiode worden gereduceerd bij een gelijkblijvend risico dat de melkdieren uit de te separeren subgroep nog niet zijn gesepareerd op de geplande eindtijd.

Hoewel het toepassen van een individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier een aanzienlijke verbetering ten opzichte van de in de praktijk nog steeds gebruikelijke gemeenschappelijke separatieperiode voor alle melkdieren oplevert, bestaat de behoefte om de separatieperiode verder te bekorten zonder het risico te vergroten dat de melkdieren uit de te separeren subgroep niet op de geplande eindtijd zijn gesepareerd in de separatieruimte.

Daarom is een doel van de uitvinding om een werkwijze en systeem voor het beheren van een groep melkdieren te verschaffen, waarbij het separeren van een subgroep melkdieren uit de groep melkdieren is verbeterd, in het bijzonder waarbij de individuele separatieperiode verder is gereduceerd terwijl de melkdieren uit de te separeren subgroep betrouwbaar op de geplande eindtijd zijn gesepareerd in de separatieruimte.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een werkwijze voor het beheren van een groep melkdieren in een systeem voor het houden van de melkdieren, waarbij het systeem omvat: - een verblijfsruimte, zoals een stal, die een lig- en vreetruimte en een melkruimte omvat, waarbij de melkruimte is voorzien van een melkstation voor het automatisch melken van een melkdier, en waarbij de melkdieren in de lig- en vreetruimte kunnen rondlopen en/of liggen, bijvoorbeeld in ligboxen, en/of vreten aan een voerhek en/of drinken uit een drinkbak, - een selectie-inrichting, - een van de verblijfsruimte gescheiden en/of afgegrensde separatieruimte, die door middel van de selectie-inrichting, bij voorkeur via een beloopbare verbinding, is verbonden met de verblijfsruimte, waarbij de separatieruimte bij voorkeur kleiner is dan de verblijfsruimte, waarbij de selectie-inrichting bij voorkeur bedienbaar is tussen een terugleidstand, waarin een melkdier dat vanuit de lig- en vreetruimte, eventueel via de melkruimte en in dat geval bij voorkeur door het melkstation heen, naar de selectie-inrichting is gelopen, door de selectie-inrichting wordt teruggeleid naar die lig- en vreetruimte, en een separatiestand, waarin een melkdier dat vanuit de lig- en vreetruimte, eventueel via de melkruimte en in dat geval bij voorkeur door het melkstation heen, naar de selectie-inrichting is gelopen, door de selectie-inrichting naar de separatieruimte wordt geleid en daarin wordt gesepareerd, waarbij de werkwijze omvat: - het bepalen van een te separeren subgroep melkdieren van de groep melkdieren, waarbij die te separeren subgroep ten minste een melkdier, en bij voorkeur meerdere melkdieren, omvat, - het bepalen van een eindtijd waarop gewenst is dat de een of meer melkdieren van de te separeren subgroep melkdieren zich in de separatieruimte bevinden, - het bepalen van een individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afzonderlijk, waarbij de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren begint op een individueel bepaalde starttijd en doorloopt tot en eindigt op de eindtijd, en - bij voorkeur, het bepalen of een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen bij de te separeren subgroep melkdieren behoort, en, bij voorkeur, het bepalen of dat melkdier zich voorafgaand aan of in de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode voor de selectie-inrichting bevindt, - het bedienen van de selectie-inrichting zodanig dat een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen, naar de separatieruimte wordt geleid onder de voorwaarde dat dat melkdier bij de te separeren subgroep melkdieren behoort en dat melkdier zich in de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode voor de selectie-inrichting bevindt, en bij voorkeur het bedienen van de selectie-inrichting zodanig dat een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen, naar de verblijfsruimte wordt teruggeleid (i) als dat melkdier niet bij de te separeren subgroep melkdieren behoort of (ii) als dat melkdier voorafgaand aan de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode bij de selectie-inrichting staat, waarbij in geval (ii) dat melkdier eventueel bij de te separeren subgroep melkdieren behoort, waarbij activiteit van ten minste elk melkdier van de te separeren subgroep, bij voorkeur van elk individueel melkdier van de groep melkdieren, wordt waargenomen door middel van een waarnemingssysteem terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte en/of de melkruimte van de verblijfsruimte bevindt, d.w.z. activiteit van ten minste elk melkdier van de te separeren subgroep, bij voorkeur van elk individueel melkdier van de groep melkdieren wordt waargenomen door middel van het waarnemingssysteem ten minste in een periode tussen opeenvolgende bezoeken van dat melkdier aan het melkstation, en waarbij de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep wordt bepaald in afhankelijkheid van die door het waarnemingssysteem waargenomen activiteit van dat melkdier.

Volgens de uitvinding omvat het systeem een waarnemingssysteem voor het waarnemen van activiteit van elk individueel melkdier dat zich in de lig- en vreetruimte van de verblijfsruimte bevindt, en omvat de werkwijze het door middel van het waarnemingssysteem waarnemen van activiteit van elk individueel melkdier die zich in de lig- en vreetruimte van de verblijfsruimte bevindt, en wordt de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren bepaald in afhankelijkheid van de door het waarnemingssysteem waargenomen activiteit van dat melkdier.

Met de werkwijze volgens de uitvinding wordt bij het bepalen van de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren gebruik gemaakt van de waargenomen activiteit die dat melkdier uitvoert terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte van de verblijfsruimte bevindt. Als een te separeren melkdier naar de selectie-inrichting is gelopen, wordt volgens de uitvinding de waargenomen activiteit van dat melkdier meegewogen om te bepalen of dat melkdier gesepareerd dient te worden in de separatieruimte, of teruggeleid kan worden naar de verblijfsruimte. De separatieruimte heeft een kleiner oppervlak dan de verblijfsruimte, in het bijzonder een kleiner oppervlak dan de vreet- en ligruimte van de verblijfsruimte.

De individuele separatieperiode is voor elk melkdier gedefinieerd door een periode vanaf de individueel bepaalde starttijd voorafgaand aan de eindtijd, tot aan de eindtijd, waarop gewenst is dat de een of meer melkdieren van de te separeren subgroep melkdieren in de separatieruimte zijn gesepareerd. M.a.w. alle individuele separatieperiodes van de te separeren melkdieren eindigen op dezelfde eindtijd, maar de individueel bepaalde starttijd van de individuele separatieperiode kan voor elk melkdier anders zijn. De individuele starttijden worden afzonderlijk berekend, maar de uitkomst van die berekeningen kan hetzelfde zijn. Hoewel de individuele starttijden afzonderlijk worden bepaald, kunnen twee of meer individuele starttijden van de te separeren melkdieren derhalve wel gelijk zijn.

Volgens de uitvinding wordt de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afzonderlijk bepaald op basis van de door middel van het waarnemingssysteem voor dat melkdier waargenomen activiteit. Dat betekent dat de starttijd van de individuele separatieperiode voor elk te separeren melkdier wordt bepaald op basis van de door middel van het waarnemingssysteem voor dat melkdier waargenomen activiteit, aangezien de individuele separatieperiodes voor alle te separeren melkdieren op dezelfde eindtijd eindigen.

Bijvoorbeeld wordt op basis van de door middel van het waarnemingssysteem voor dat melkdier waargenomen activiteit als tussenstap een gedragsparameter bepaald, en is de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afhankelijk van de voor dat melkdier bepaalde gedragsparameter van dat melkdier. De gedragsparameter geeft bijvoorbeeld een indicatie van de gesteldheid van dat melkdier, in het bijzonder hoe de gezondheid van het melkdier is, of het melkdier tochtig is en/of het melkdier lijdt aan een aandoening, zoals kreupelheid of mastitis.

Door rekening te houden met de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier is het mogelijk om het separeren van de te separeren melkdieren korter voor de geplande eindtijd uit te voeren, terwijl het risico beperkt blijft dat die melkdieren niet op de geplande eindtijd zijn gesepareerd.

De subgroep te separeren melkdieren omvat overigens ten minste een melkdier. Aangezien er bij een enkel te separeren melkdier slechts een relevante separatieperiode is, komt het voordeel van de uitvinding dan nauwelijks tot uitdrukking. Dat is vooral het geval bij meerdere melkdieren in de subgroep. Derhalve omvat de subgroep te separeren melkdieren met voordeel meerdere melkdieren.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding wordt op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de te separeren subgroep, eventueel van elk individueel melkdier van de groep, dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt een soort activiteit voor dat melkdier en de tijdsduur van die soort activiteit bepaald, waarbij de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren wordt bepaald in afhankelijkheid van de voor dat melkdier bepaalde soort activiteit en de tijdsduur van die soort activiteit. Derhalve wordt op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier geanalyseerd welke soort activiteit dat melkdier uitvoert en hoe lang dat melkdier die soort activiteit uitvoert. Vervolgens kunnen deze activiteitsgegevens bijvoorbeeld worden gekoppeld aan de gesteldheid van het melkdier. Door rekening te houden met de soort activiteit en de tijdsduur daarvan bij het bepalen van de individuele separatieperiode, kan het separeren worden verfijnd.

Het is volgens de uitvinding eveneens mogelijk, dat op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de te separeren subgroep, eventueel van elk individueel melkdier van de groep, dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt verschillende soorten activiteit worden bepaald die door dat melkdier na elkaar in de lig- en vreetruimte worden uitgevoerd en de tijdsduur van elk van die soorten activiteit, en waarbij de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren wordt bepaald in afhankelijkheid van de voor dat melkdier bepaalde verschillende soorten activiteit en de tijdsduur daarvan. Door de combinatie van verschillende soorten activiteit die een melkdier achtereenvolgens in de verblijfsruimte uitvoert te analyseren, kan bijvoorbeeld een gesteldheid of aandoening van dat melkdier worden voorspeld, die aanleiding kan geven om dat melkdier eerder te separeren.

Volgens de uitvinding kan rekening worden gehouden met verschillende soorten activiteit. Bijvoorbeeld omvat de of elke soort activiteit die wordt waargenomen ten minste een van de volgende: (i) liggen, bijvoorbeeld in ten minste een ligbox van de lig- en vreetruimte, (ii) lopen door de lig- en vreetruimte, (iii) vreten aan een voerhek van de lig- en vreetruimte, (iv) drinken uit ten minste een drinkbak van de lig- en vreetruimte, (v) staan in de nabijheid van andere melkdieren in de lig-en vreetruimte en/of in de nabijheid van een koeborstel en/of in de nabijheid van een voerstation, bijvoorbeeld op een afstand die kleiner is dan 2 meter, bij voorkeur kleiner dan 1 meter, en/of (vi) staan afgezonderd van andere melkdieren in de lig- en vreetruimte, bijvoorbeeld op een afstand die groter is dan 2 meter, bij voorkeur groter dan 5 meter. Derhalve kan bijvoorbeeld liggedrag, loopgedrag, vreetgedrag, drinkgedrag, sociaal gedrag en/of herkauwgedrag worden geanalyseerd. Deze gegevens en/of bijvoorbeeld een op basis daarvan gestelde diagnose van de gezondheid van het melkdier kunnen dan worden meegewogen om de individuele separatieperiode van dat melkdier nauwkeurig in te schatten. Dit leidt tot een optimalisatie van de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding wordt op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de te separeren subgroep, eventueel van elk individueel melkdier van de groep, dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt een activiteitsniveau voor dat melkdier bepaald, waarbij de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren wordt bepaald in afhankelijkheid van het voor dat melkdier bepaalde activiteitsniveau. Het activiteitsniveau wordt bij voorkeur bepaald op basis van de waargenomen soort of de waargenomen verschillende soorten activiteit die door het melkdier in de lig- en vreetruimte worden uitgevoerd en de tijdsduur van die soort of elk van die soorten activiteit. Door rekening te houden met het activiteitsniveau kan relatief betrouwbaar worden voorspeld of het melkdier dat voor de selectie-inrichting staat nog een keer terugkomt voor de geplande eindtijd als dat melkdier naar de verblijfsruimte wordt teruggeleid of beter alvast gesepareerd kan worden.

Het is daarbij volgens de uitvinding mogelijk dat de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afzonderlijk zodanig wordt bepaald dat de selectie-inrichting wordt bediend zodanig dat een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen en zich bij de selectie-inrichting bevindt naar de separatieruimte wordt geleid als het waargenomen activiteitsniveau onder een drempelniveau voor lage activiteit ligt. Bij een melkdier met een lagere activiteit dan normaal bestaat het risico dat het melkdier zich te laat opnieuw meldt bij de selectie-inrichting om op de geplande eindtijd gesepareerd te zijn. Als het waargenomen activiteitsniveau bij een melkdier onder het drempelniveau voor lage activiteit ligt, wordt de individuele separatieperiode van dat melkdier bijvoorbeeld zodanig lang gemaakt, dat dat melkdier wordt gesepareerd bij de eerstvolgende keer dat dat melkdier bij de selectie-inrichting verschijnt.

Daarbij kan het drempelniveau voor lage activiteit voor elk individueel melkdier afzonderlijk worden vastgesteld, bij voorkeur op basis van historische activiteitsgegevens. Bijvoorbeeld wordt op basis van historische activiteitsgegevens een individueel gemiddeld activiteitsniveau voor het melkdier vastgesteld, en wordt het drempelniveau voor lage activiteit bepaald door het individuele gemiddelde activiteitsniveau te verminderen met een vooraf bepaalde afwijking. Deze afwijking kan een absolute of procentuele afwijking zijn.

In een bijzondere uitvoeringsvorm volgens de uitvinding wordt de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afzonderlijk zodanig bepaald dat de selectie-inrichting wordt bediend zodanig dat een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen en zich bij de selectie-inrichting bevindt naar de separatieruimte wordt geleid als het activiteitsniveau boven een drempelniveau voor hoge activiteit ligt. Het drempelniveau voor hoge activiteit vormt bijvoorbeeld een indicatie dat het melkdier tochtig is. Het melkdier dient dan gesepareerd te worden in de separatieruimte.

Daarbij kan het drempelniveau voor hoge activiteit, vergelijkbaar met het drempelniveau voor lage activiteit, voor elk individueel melkdier afzonderlijk worden vastgesteld op basis van historische activiteitsgegevens. Bijvoorbeeld wordt het drempelniveau voor hoge activiteit bepaald door het individuele gemiddelde activiteitsniveau te vermeerderen met een vooraf bepaalde afwijking. Deze afwijking kan een absolute of procentuele afwijking zijn.

Volgens de uitvinding kan de te separeren subgroep melkdieren bijvoorbeeld worden bepaald door de te separeren melkdieren rechtstreeks in te voeren in een regelsysteem. Ook is het mogelijk dat een separatiecriterium wordt ingevoerd in het regelsysteem op basis waarvan het regelsysteem bepaalt welke melkdieren uit de groep melkdieren moeten worden gesepareerd.

Het waarnemingssysteem voor het waarnemen van activiteit van elk individueel melkdier dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt kan volgens de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bij voorkeur is het waarnemingssysteem uitgevoerd voor het in de tijd waarnemen of volgen van de positie en/of beweging van elk individueel melkdier dat zich in de lig- en vreetruimte en/of de melkruimte van de verblijfsruimte bevindt. Daarbij kan de of elke soort activiteit worden bepaald op basis van de waargenomen positie en/of beweging van dat melkdier in de lig- en vreetruimte en/of de melkruimte van de verblijfsruimte. De tijdsduur van de of elke bepaalde soort activiteit wordt vastgesteld op basis van hoe lang wordt waargenomen dat dat melkdier op een positie of verschillende posities verblijft. Een dergelijk waarnemingssysteem vormt een “cow locator” systeem.

Er zijn verschillende uitvoeringen van het “cow locator” systeem mogelijk. Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur dat het “cow locator” systeem is voorzien van een aantal bakens, waarbij elk baken op een vaste positie in de verblijfsruimte op een afstand van de andere bakens is aangebracht en waarbij elk baken is uitgevoerd voor het uitzenden van een signaal met een vaste signaalsterkte en met een signaalfrequentie die verschilt van de signaalfrequentie van de andere bakens, sensoren, die elk zijn aangebracht aan telkens een van de melkdieren, waarbij elke sensor is uitgevoerd voor het ontvangen van de door de bakens uitgezonden signalen en het meten van de ontvangststerkte van elk van de ontvangen signalen, een regeleenheid, die is verbonden met de sensoren voor het ontvangen van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens uitgezonden signalen, waarbij de regeleenheid is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de melkdieren op basis van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens uitgezonden signalen. De sensoren zijn bijvoorbeeld aangebracht in een halsband die de melkdieren dragen.

In plaats van of in aanvulling op het “cow locator” systeem kan het waarnemingssysteem voor het waarnemen van activiteit van elk individueel melkdier terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte bevindt volgens de uitvinding een aantal stappentellers omvatten, waarbij elke stappenteller is aangebracht aan telkens een van de melkdieren, bij voorkeur om de poot van de melkdieren. Elke aan een melkdier aangebrachte stappenteller is uitgevoerd voor het tellen van de stappen die door dat melkdier worden gemaakt. Met de stappenteller kan volgens de uitvinding eveneens de activiteit van elk individueel melkdier worden waargenomen.

In een uitvoeringsvorm omvat het melkstation een melkrobot voor het automatisch melken in het melkstation van een melkdier dat zich meldt bij het melkstation, waarbij het melkstation is verbonden met de selectie-inrichting. Het melkstation maakt deel uit van een automatisch melksysteem. Een melkdier van de groep melkdieren in de verblijfsruimte meldt zich vrijwillig bij het melkstation. Het melkdier dat zich meldt bij het melkstation wordt geïdentificeerd in of bij het melkstation, bij voorkeur door middel van een identificatiesysteem. Als het melkdier niet bij de te separeren subgroep melkdieren behoort of als het melkdier zich bij het melkstation meldt voorafgaand aan de individuele separatieperiode voor dat melkdier, wordt dat melkdier door de selectie-inrichting teruggeleid naar de lig- en vreetruimte van de verblijfsruimte. Als het melkdier bij de te separeren subgroep melkdieren behoort en zich in de individuele separatieperiode voor dat melkdier meldt bij het melkstation, wordt het melkdier gesepareerd door middel van de selectie-inrichting. Overigens kan door het vrijwillige melken geen garantie worden gegeven dat elk melkdier daadwerkelijk wordt gesepareerd.

Daarbij verdient het volgens de uitvinding de voorkeur, dat een melkdier dat zich meldt bij het melkstation wordt opgesloten in het melkstation om door middel van de melkrobot gemolken te worden, en waarbij het melkdier, nadat het melkdier eventueel is gemolken, vervolgens wordt vrijgelaten om het melkstation te kunnen verlaten, en waarbij het melkdier na het verlaten van het melkstation rechtstreeks naar de selectie-inrichting wordt geleid, d.w.z. naar de selectie-inrichting wordt gedwongen. Als een melkdier gesepareerd dient te worden, wordt dat melkdier eerst nog gemolken en direct daarna gesepareerd. Dit is gunstig voor de melkproductie en het melkgedrag van de melkdieren. Niettemin kan het melkdier ook worden gesepareerd voordat het melkdier het melkstation binnengaat, d.w.z. de selectie-inrichting kan ook zijn opgesteld voor het melkstation.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding wordt de individuele separatieperiode voor dat melkdier gekozen afhankelijk van een melkgedragseigenschap van dat melkdier, bij voorkeur een individueel gewenst melkinterval voor dat melkdier, dat is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen voor dat melkdier en/of een individueel gemiddeld melkinterval voor dat melkdier, dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen voor dat melkdier en/of een individueel gemiddeld bezoekinterval voor dat melkdier, dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende bezoeken voor dat melkdier aan een melkstation voor het melken van de melkdieren. In plaats van een interval kan ook een frequentie in aantal melkingen/bezoeken per 24 uur worden gekozen. De frequentie is gelijk aan 24 uur/interval. In dit geval is de individuele separatieperiode van elk te separeren melkdier niet alleen afhankelijk van de waargenomen activiteit voor dat melkdier in de lig- en vreetruimte, maar in aanvulling daarop ook van de melkgedragseigenschap van dat melkdier. Hierdoor verloopt het separeren nog gunstiger.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een systeem voor het beheren van een groep melkdieren, omvattende: - een verblijfsruimte, zoals een stal, die een lig- en vreetruimte en een melkruimte omvat, waarbij de melkruimte is voorzien van een melkstation voor het automatisch melken van een melkdier, en waarin de melkdieren in de lig- en vreetruimte kunnen rondlopen en/of liggen, bijvoorbeeld in ligboxen, en/of vreten aan een voerhek en/of drinken uit een drinkbak, - een selectie-inrichting, - een van de verblijfsruimte gescheiden en/of afgegrensde separatieruimte, die door middel van de selectie-inrichting, bij voorkeur via een beloopbare verbinding, is verbonden met de verblijfsruimte, waarbij de selectie-inrichting bij voorkeur bedienbaar is tussen een terugleidstand, waarin een melkdier dat vanuit de lig- en vreetruimte, eventueel via de melkruimte en in dat geval bij voorkeur door het melkstation heen, naar de selectie-inrichting is gelopen, door de selectie-inrichting wordt teruggeleid naar die lig- en vreetruimte, en een separatiestand, waarin een melkdier dat vanuit de lig- en vreetruimte, eventueel via de melkruimte en in dat geval bij voorkeur door het melkstation heen, naar de selectie-inrichting is gelopen, door de selectie-inrichting naar de separatieruimte wordt geleid en daarin wordt gesepareerd, - een regelsysteem dat is uitgevoerd voor: - het bepalen van een te separeren subgroep melkdieren van de groep melkdieren, waarbij die te separeren subgroep ten minste een melkdier, en bij voorkeur meerdere melkdieren omvat, - het bepalen van een eindtijd waarop gewenst is dat de een of meer melkdieren van de te separeren subgroep melkdieren zich in de separatieruimte bevinden, - het bepalen van een individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren afzonderlijk, waarbij de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren begint op een individueel bepaalde starttijd en doorloopt tot en eindigt op de eindtijd, en - bij voorkeur, het bepalen of een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen bij de te separeren subgroep melkdieren behoort, en, bij voorkeur, het bepalen of dat melkdier voorafgaand aan of in de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode zich voor de selectie-inrichting bevindt, - het bedienen van de selectie-inrichting zodanig dat een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen, naar de separatieruimte wordt geleid onder de voorwaarde dat dat melkdier bij de te separeren subgroep melkdieren behoort en dat melkdier zich in de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode voor de selectie-inrichting bevindt, en bij voorkeur het bedienen van de selectie-inrichting zodanig dat een melkdier dat naar de selectie-inrichting is gelopen, naar de verblijfsruimte wordt teruggeleid (i) als dat melkdier niet bij de te separeren subgroep melkdieren behoort of (ii) als dat melkdier voorafgaand aan de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode bij de selectie-inrichting staat, waarbij in geval (ii) dat melkdier eventueel bij de te separeren subgroep melkdieren behoort, waarbij het systeem is voorzien van een waarnemingssysteem voor het waarnemen van ten minste activiteit van elk melkdier van de te separeren subgroep melkdieren, bij voorkeur van elk melkdier van de groep melkdieren, terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte en/of de melkruimte van de verblijfsruimte bevindt, en het regelsysteem is verbonden met het waarnemingssysteem voor het ontvangen van de activiteit van ten minste elk melkdier van de te separeren subgroep, bij voorkeur van elk melkdier van de groep melkdieren, die door het waarnemingssysteem is waargenomen terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte bevindt, d.w.z. in een periode tussen opeenvolgende bezoeken van dat melkdier aan het melkstation, en het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen van de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier uit de te separeren subgroep melkdieren in afhankelijkheid van die ontvangen activiteit van dat melkdier.

Het systeem volgens de uitvinding kan worden gecombineerd met een of meer van de hierboven voor de werkwijze volgens de uitvinding beschreven eigenschappen, zowel afzonderlijk als in elke willekeurige combinatie. Het systeem volgens de uitvinding heeft ook dezelfde technische effecten en voordelen als hierboven aangegeven in de beschrijving van de werkwijze volgens de uitvinding.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin een uitvoeringsvoorbeeld van een systeem voor het beheren van een groep melkdieren volgens de uitvinding schematisch is weergegeven.

Het systeem voor het beheren van een groep melkdieren 10 volgens de uitvinding is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met verwijzingscijfer 1. Het systeem 1 omvat een verblijfsruimte, die een lig- en vreetruimte 2 en een melkruimte omvat. In dit uitvoeringsvoorbeeld strekt de verblijfsruimte 2 zich gedeeltelijk uit in een stal. Aan een zijde van de lig- en vreetruimte 2 is een voerhek 6 geplaatst. Naast het voerhek 6 strekt zich een voergang uit, die deel uitmaakt van de stal (niet weergegeven). De lig-en vreetruimte 2 omvat verder bijvoorbeeld een roostervloer 8, meerdere ligboxen 14, een krachtvoerbak 16 en een drinkbak 18. De melkdieren 10 kunnen in de lig- en vreetruimte 2 rondlopen, liggen in de ligboxen 14, vreten aan het voerhek 6, vreten uit de krachtvoerbak 16 en/of drinken uit de drinkbak 18.

De melkruimte omvat een melkstation 20 voor het automatisch melken van elk melkdier 10 uit de groep melkdieren 10. Het melkstation 20 is aangebracht in de stal. Het melkstation 20 omvat een robotarm 22 en een tweede krachtvoerbak 24. Het melkstation 20 omvat een toegangsdeur 28 en een uitgangsdeur 30. De toegangsdeur 28 en uitgangsdeur 30 zijn elk bijvoorbeeld op afstand bedienbaar tussen een open stand zoals weergegeven in de figuur en gesloten stand (niet weergegeven). De toegangsdeur 28 en uitgangsdeur 30 vormen samen met een hekwerk 26 een melkplaats waarin een melkdier 10 kan worden opgesloten om gemolken te worden. Hoewel niet weergegeven in dit uitvoeringsvoorbeeld, kan de melkruimte bijvoorbeeld verder een wachtruimte omvatten.

Nadat een melkdier 10 in het melkstation 20 is gemolken, of, als het melkdier 10 niet gemolken kan of mag worden, enige tijd nadat het melkdier 10 in het melkstation is vastgehouden, wordt het melkdier 10 vrijgelaten door het openen van de uitgangsdeur 30. Na het verlaten van het melkstation 20 via de uitgangsdeur 30 wordt het melkdier rechtstreeks naar de selectie-inrichting 32 geleid. M.a.w. als het melkdier 10 het melkstation 20 verlaat, kan het melkdier 10 alleen naar de selectie-inrichting 32 lopen. Door middel van de selectie-inrichting 32 kan het melkdier selectief terug naar de stalruimte 2 of naar een separatieruimte 4 worden geleid. De separatieruimte 4 is begrensd bijvoorbeeld door middel van een hekwerk 36.

De selectie-inrichting 32 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een separatiedeur 33 die bedienbaar is tussen een in de figuur weergegeven separatiestand en een met een stippellijn 37 aangegeven terugleidstand. In de terugleidstand verschaft de separatiedeur 33 toegang tot de lig- en vreetruimte 2 terwijl de separatiedeur 33 tegelijkertijd de separatieruimte 4 afsluit. In de separatiestand verschaft de separatiedeur 33 toegang tot de separatieruimte 4 en sluit de separatiedeur 33 tegelijkertijd de lig- en vreetruimte 2 af. In de terugleidstand wordt een melkdier 10 bij de selectie-inrichting 32 door de separatiedeur 33 teruggeleid naar de lig- en vreetruimte 2. In de separatiestand wordt het melkdier 10 bij de selectie-inrichting 32 door de separatiedeur 33 naar de separatieruimte 4 geleid en daarin gesepareerd.

Het systeem 1 is voorzien van een regelsysteem (niet weergegeven). Het regelsysteem omvat bijvoorbeeld een computer. Het regelsysteem stuurt het melkstation 20 aan, en bedient ook de separatiedeur 33 van de selectie-inrichting 32. Vanzelfsprekend kan het regelsysteem zijn opgebouwd uit meerdere regeleenheden, die bijvoorbeeld een regeleenheid voor het bedienen van het melkstation 20 en een regeleenheid voor het bedienen van de selectie-inrichting 32 omvatten.

Daarnaast is het regelsysteem in dit uitvoeringsvoorbeeld verbonden met een identificatiesysteem (niet weergegeven) voor het identificeren van elk melkdier van de groep melkdieren 10. Het identificatiesysteem omvat bijvoorbeeld een identificatie-inrichting, die is aangebracht bij de toegangsdeur 28 en/of de voerbak 24 van het melkstation 20. De identificatie-inrichting is uitgevoerd om samen te werken met een sensor die is voorzien aan elk melkdier 10. De sensor omvat bijvoorbeeld een transponder die is aangebracht in een halsband van de melkdieren 10. De transponder kan een RFID omvatten.

Volgens de uitvinding omvat de lig- en vreetruimte 2 en/of de melkruimte van de verblijfsruimte een waarnemingssysteem 39 voor het waarnemen van activiteit van elk individueel melkdier 10 dat zich in de lig- en vreetruimte 2 en/of de melkruimte bevindt. Het waarnemingssysteem 39 is in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd voor het in de tijd waarnemen of volgen van de positie en/of beweging van elk individueel melkdier 10 dat zich in de lig- en vreetruimte 2 en/of de melkruimte bevindt, d.w.z. het waarnemingssysteem 39 vormt in dit uitvoeringsvoorbeeld een “cow locator” systeem.

Het “cow locator” systeem kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het “cow locator” systeem 39 een aantal bakens 40, die elk op een vaste positie in de verblijfsruimte op afstand van elkaar zijn aangebracht. De bakens 40 bevinden zich in dit uitvoeringsvoorbeeld in de hoeken van de lig- en vreetruimte 2 op een hoogte boven de melkdieren 10, zoals aan de dakconstructie van de stal. Elk baken 40 is uitgevoerd voor het uitzenden van een signaal met een vaste signaalsterkte en met een signaalfrequentie die verschilt van de signaalfrequentie van de andere bakens 40. De door de melkdieren 10 gedragen sensoren zijn uitgevoerd voor het ontvangen van de signalen die door de bakens 40 worden uitgezonden en voor het meten van de ontvangststerkte van elk van de ontvangen signalen.

Het “cow locator” systeem 39 omvat een regeleenheid (niet weergegeven), die deel kan uitmaken van het regelsysteem. De regeleenheid van het “cow locator” systeem 39 is verbonden met de door de melkdieren 10 gedragen sensoren voor het ontvangen van de door die sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens 40 uitgezonden signalen. De regeleenheid van het “cow locator” systeem 39 is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de melkdieren 10 op basis van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens 40 uitgezonden signalen. Derhalve kan de positie van de melkdieren 10 in de lig- en vreetruimte 2 worden waargenomen en in de tijd worden gevolgd om de beweging van de melkdieren 10 in de stalruimte 2 te bepalen.

Het separeren van een subgroep melkdieren 10A van de groep melkdieren 10 wordt volgens de uitvinding als volgt uitgevoerd.

In het regelsysteem wordt de te separeren subgroep melkdieren 10A bepaald. Bijvoorbeeld kunnen de te separeren melkdieren 10A rechtstreeks worden ingevoerd in het regelsysteem. Ook is het mogelijk dat een separatiecriterium wordt ingevoerd in het regelsysteem op basis waarvan het regelsysteem bepaalt welke melkdieren 10A uit de groep melkdieren 10 moeten worden gesepareerd. Daarnaast wordt in het regelsysteem een eindtijd ingevoerd waarop wordt gepland dat de melkdieren 10A van de te separeren subgroep melkdieren zijn gesepareerd in de separatieruimte 4, d.w.z. zijn afgezonderd van de groep melkdieren 10 in de lig- en vreetruimte 2. Verder wordt in het regelsysteem voor elk individueel melkdier 10A uit de te separeren subgroep melkdieren 10A afzonderlijk een individuele separatieperiode bepaald, die begint op een individueel bepaalde starttijd voorafgaand aan de ingevoerde eindtijd, en doorloopt tot en met die eindtijd. De individuele separatieperiode voor elk melkdier 10A wordt opgeslagen in het regelsysteem.

De melkdieren 10 kunnen in dit uitvoeringsvoorbeeld in hoofdzaak vrij rondlopen in de lig- en vreetruimte 2. Overigens is het ook mogelijk dat de melkdieren slechts langs voorgeschreven routes het melkstation 20 kunnen bereiken, zoals bij het zogenaamde "gedwongen koeverkeer". De melkdieren 10 melden zich vrijwillig bij het melkstation 20 om automatisch gemolken te worden. Als een melkdier 10 zich meldt bij het melkstation 20, wordt bij de toegangsdeur 28 en/of bij de voerbak 24 het melkdier geïdentificeerd. Daarbij kan het regelsysteem vaststellen of het melkdier 10 bij de te separeren subgroep van melkdieren 10A behoort.

Als het melkdier 10 niet bij de te separeren subgroep melkdieren 10A behoort, hoeft dat melkdier niet gesepareerd te worden. In dat geval regelt het regelsysteem dat de separatiedeur 33 zich in de terugleidstand bevindt. Hierdoor zal het melkdier 10 dat het melkstation 20 via de uitgangsdeur 30 verlaat, door middel van de separatiedeur 33 worden teruggeleid naar de lig- en vreetruimte 2.

Als uit de identificatie bij de toegangsdeur 28 en/of bij de voerbak 24 van het melkstation 20 daarentegen volgt dat het melkdier bij de te separeren subgroep van melkdieren 10A behoort, bepaalt het regelsysteem vervolgens of het tijdstip waarop dat melkdier 10A is geïdentificeerd binnen de individuele separatieperiode voor dat melkdier 10A ligt. Als dat tijdstip binnen de individuele separatieperiode voor dat melkdier 10A valt, regelt het regelsysteem de separatiedeur 33 van de selectie-inrichting 32 zodanig dat dat melkdier 10A na het verlaten van het melkstation 20 naar de separatieruimte 4 wordt geleid.

Als het tijdstip waarop het melkdier 10A wordt geïdentificeerd bij de toegangsdeur 28 en/of bij de voerbak 24 van het melkstation 20 echter nog niet binnen de individuele separatieperiode voor dat melkdier ligt, regelt het regelsysteem dat de separatiedeur 33 van de selectie-inrichting 32 zich in de terugleidstand bevindt. Hierdoor zal het melkdier 10A dat het melkstation 20 via de uitgangsdeur 30 verlaat, door middel van de separatiedeur 33 worden teruggeleid naar de lig- en vreetruimte 2.

Als datzelfde melkdier 10A zich later opnieuw bij het melkstation 20 meldt om gemolken te worden, bepaalt het regelsysteem nogmaals of dat melkdier 10A zich op dat tijdstip binnen de individuele separatieperiode voor dat melkdier 10A heeft gemeld. Als dat tijdstip dan wel in de individuele separatieperiode voor dat melkdier 10A valt, wordt de separatiedeur 33 door middel van het regelsysteem naar de separatiestand gebracht, zodat het melkdier 10A wordt gesepareerd in de separatieruimte 4. Eerst is het melkdier 10A dan echter nog een extra keer gemolken.

Volgens de uitvinding wordt de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier 10A uit de te separeren subgroep melkdieren bepaald in afhankelijkheid van de activiteit van dat melkdier die door het waarnemingssysteem 40 wordt waargenomen terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte 2 bevindt. Als een te separeren melkdier 10A bij de selectie-inrichting 32 staat, wordt de waargenomen activiteit die dat melkdier 10A in de lig- en vreetruimte 2 heeft uitgevoerd, meegewogen om te bepalen of dat melkdier 10A op dat moment gesepareerd dient te worden in de separatieruimte 4, of teruggeleid kan worden naar de lig- en vreetruimte 2. Hierdoor kan de individuele separatieperiode voor elk te separeren melkdier 10A zo kort mogelijk worden gekozen, zodat de wachttijd in de separatieruimte 4 is geminimaliseerd.

In dit uitvoeringsvoorbeeld worden op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier 10 dat zich in de stalruimte 2 bevindt verschillende soorten activiteit en de tijdsduur van die of elke soort activiteit bepaald. M.a.w. op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier wordt geanalyseerd welke soorten activiteit dat melkdier achtereenvolgens uitvoert en hoe lang dat melkdier die soorten activiteit uitvoert. Daarbij kan het regelsysteem de volgende soorten activiteit onderscheiden: (i) liggen in ten minste een ligbox 14, (ii) lopen door de lig- en vreetruimte 2, (iii) vreten aan het voerhek 6, (iv) drinken uit de drinkbak 18, (v) staan in de nabijheid van andere melkdieren en/of in de nabijheid van een koeborstel (niet weergegeven) en/of in de nabijheid van de krachtvoerbak 16 of de drinkbak 18, bijvoorbeeld op een afstand die kleiner is dan 2 meter, bij voorkeur kleiner dan 1 meter, en/of (vi) staan afgezonderd van andere melkdieren, bijvoorbeeld op een afstand die groter is dan 2 meter, bij voorkeur groter dan 5 meter.

Bij het waarnemen van activiteit door middel van het waarnemingssysteem 39 kan derhalve bijvoorbeeld liggedrag, loopgedrag, vreetgedrag, drinkgedrag, sociaal gedrag en/of herkauwgedrag in de lig- en vreetruimte 2 worden geanalyseerd. Vervolgens kunnen deze activiteitsgegevens worden gekoppeld aan bijvoorbeeld de gesteldheid van dat melkdier, de gezondheid van het melkdier, of het melkdier tochtig is en/of het melkdier lijdt aan een aandoening, zoals kreupelheid of mastitis. De waargenomen activiteitsgegevens worden door het regelsysteem vervolgens meegewogen om de individuele separatieperiode van elk te separeren melkdier 10A te bepalen. Dit leidt tot een optimalisatie van de individuele separatieperiode voor elk individueel te separeren melkdier 10A.

In het bijzonder wordt op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier dat zich in de lig- en vreetruimte 2 bevindt een activiteitsniveau voor dat melkdier 10A berekend. De individuele separatieperiode van elk individueel melkdier 10A uit de te separeren subgroep melkdieren wordt vervolgens bepaald in afhankelijkheid van het voor dat melkdier 10A bepaalde activiteitsniveau. Door rekening te houden met het activiteitsniveau kan relatief betrouwbaar worden voorspeld of het melkdier 10A dat bij de selectie-inrichting 32 staat zich voor de geplande eindtijd nog een keer meldt bij het melkstation 20 als dat melkdier 10A naar de lig- en vreetruimte 2 wordt teruggestuurd of beter alvast gesepareerd kan worden.

Bij een te separeren melkdier 10A met een lagere activiteit dan normaal bestaat een verhoogd risico dat dat melkdier 10A zich te laat opnieuw meldt bij het melkstation 20 om op de geplande eindtijd gesepareerd te zijn. Als het waargenomen activiteitsniveau bij dat melkdier 10A onder een drempelniveau voor lage activiteit ligt, wordt de individuele separatieperiode van dat melkdier 10A zodanig gekozen, dat dat melkdier 10A door middel van de selectie-inrichting 32 wordt gesepareerd bij de eerstvolgende keer dat dat melkdier 10A zich bij het melkstation 20 meldt. Daarbij kan het drempelniveau voor lage activiteit voor elk individueel melkdier afzonderlijk worden vastgesteld, bij voorkeur op basis van historische activiteitsgegevens.

De individuele separatieperiode voor elk individueel te separeren melkdier 10A wordt in dit uitvoeringsvoorbeeld verder gekozen afhankelijk van een melkgedragseigenschap van dat melkdier 10A. Bijvoorbeeld wordt de individuele separatieperiode gekozen afhankelijk van het individuele gewenste melkinterval voor dat melkdier 10A, dat is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen door het melkstation 20 voor dat melkdier 10A. Als alternatief kan de individuele separatieperiode worden gekozen afhankelijk van het individuele gemiddelde melkinterval voor dat melkdier 10A, dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen door het melkstation 20 voor dat melkdier 10A. In een verder alternatief wordt de individuele separatieperiode gekozen afhankelijk van het individuele gemiddelde bezoekinterval voor dat melkdier 10A, dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende bezoeken aan het melkstation 20 voor dat melkdier 10A.

De lig- en vreetruimte 2 staat via een tweede selectie-inrichting 38 in verbinding met een weideruimte 3 voor de melkdieren 10. In dit uitvoeringsvoorbeeld is de weideruimte 3 afgegrensd door middel van een hek 12. In de weideruimte 3 kunnen de melkdieren 10 vrij buiten rondlopen en gras vreten.

De tweede selectie-inrichting 38 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een identificatie-inrichting (niet weergegeven) voor het identificeren van elk melkdier van de groep melkdieren 10, en een selectiehek 42 dat bedienbaar is tussen een in de figuur weergegeven eerste stand en een met een stippellijn 43 aangegeven tweede stand. In de tweede stand is de weideruimte 3 door middel van het selectiehek 42 afgesloten, zodat een melkdier terug naar de stalruimte 2 wordt geleid. In de eerste stand verschaft het selectiehek 42 toegang tot de weideruimte 3 en sluit het selectiehek 42 tegelijkertijd de stalruimte 2 af. In de eerste stand wordt het melkdier 10 bij de tweede selectie-inrichting 38 door het selectiehek 42 naar de weideruimte 3 geleid.

De tweede selectie-inrichting 38 met het selectiehek 42 wordt aangestuurd door het regelsysteem. Het selectiehek 42 opent bijvoorbeeld alleen naar de weideruimte 3 voor een melkdier 10 waarvan de recentste melking minder dan een vooraf bepaalde periode geleden is, waarbij de vooraf bepaalde periode wordt bepaald in afhankelijkheid van het gewenste melkinterval voor dat melkdier 10 en de door het waarnemingssysteem 39 waargenomen activiteit van dat melkdier 10. Daarmee is de kans verhoogd dat het melkdier 10 niet te ver van het melkstation 20 verwijderd is wanneer het gewenste melkinterval verstrijkt. Ook is het mogelijk het selectiehek 42 alleen te laten openen naar de weideruimte 3 als de tijdsduur tot de eindtijd van de individuele separatieperiode voor dat melkdier 10 nog hetzij een vooraf bepaalde minimum tijdsduur verwijderd is, hetzij er ten hoogste een vooraf bepaald deel van de voor dat melkdier 10 bepaalde individuele separatieperiode verstreken is. Daarbij kan de vooraf bepaalde minimum tijdsduur en/of de individuele separatieperiode worden bepaald in afhankelijkheid van de door het waarnemingssysteem 39 waargenomen activiteit van dat melkdier 10. Aldus kan worden voorkomen dat het melkdier 10 zich te ver verwijderd heeft van het melkstation 20 tegen de tijd dat de eindtijd voor het separeren bereikt wordt. De kans op doeltreffend separeren wordt aldus niet negatief beïnvloed door het te ver weg lopen van de melkdieren 10.

Opgemerkt wordt dat het bedienen van de tweede selectie-inrichting 38 op basis van de door het waarnemingssysteem 39 waargenomen activiteit van de melkdieren 10 volgens de uitvinding onafhankelijke betekenis heeft. De uitvinding heeft daarom volgens een tweede aspect betrekking op een werkwijze voor het beheren van een groep melkdieren in een systeem voor het houden van de melkdieren, waarbij het systeem omvat: - een verblijfsruimte, zoals een stal, die een lig- en vreetruimte en een melkruimte omvat, waarbij de melkruimte is voorzien van een melkstation voor het automatisch melken van een melkdier, - een selectie-inrichting, - een van de verblijfsruimte gescheiden weideruimte, die door middel van de selectie-inrichting is verbonden met de verblijfsruimte, met het kenmerk, dat activiteit van elk melkdier van de groep melkdieren wordt waargenomen door middel van een waarnemingssysteem terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte bevindt, en dat de selectie-inrichting wordt bediend in afhankelijkheid van die door het waarnemingssysteem waargenomen activiteit van dat melkdier.

Daarbij is het mogelijk dat op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de groep melkdieren dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt een soort activiteit voor dat melkdier wordt bepaald en de tijdsduur van die soort activiteit, en waarbij de selectie-inrichting wordt bediend in afhankelijkheid van de voor dat melkdier bepaalde soort activiteit en de tijdsduur van die soort activiteit. Ook kan op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de groep melkdieren dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt verschillende soorten activiteit worden bepaald die door dat melkdier na elkaar in de lig- en vreetruimte worden uitgevoerd en de tijdsduur van elk van die soorten activiteit, en waarbij de selectie-inrichting wordt bediend in afhankelijkheid van de voor dat melkdier bepaalde verschillende soorten activiteit en de tijdsduur daarvan. Verder is het mogelijk dat de of elke soort activiteit ten minste een van de volgende omvatten: (i) liggen, bijvoorbeeld in ten minste een ligbox van de lig- en vreetruimte, (ii) lopen door de lig-en vreetruimte, (iii) vreten aan een voerhek van de lig- en vreetruimte, (iv) drinken uit ten minste een drinkbak van de lig- en vreetruimte, (v) staan in de nabijheid van andere melkdieren in de lig- en vreetruimte en/of in de nabijheid van een koeborstel en/of in de nabijheid van een voerstation, bijvoorbeeld op een afstand die kleiner is dan 2 meter, bij voorkeur kleiner dan 1 meter, en/of (vi) staan afgezonderd van andere melkdieren in de lig- en vreetruimte, bijvoorbeeld op een afstand die groter is dan 2 meter, bij voorkeur groter dan 5 meter. Daarnaast kan op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de groep melkdieren dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt een activiteitsniveau voor dat melkdier wordt bepaald, en waarbij de selectie-inrichting wordt bediend in afhankelijkheid van het voor dat melkdier bepaalde activiteitsniveau.

Volgens dit tweede aspect heeft de uitvinding eveneens betrekking op een systeem voor het beheren van een groep melkdieren, omvattende: - een verblijfsruimte, zoals een stal, die een lig- en vreetruimte en een melkruimte omvat, waarbij de melkruimte is voorzien van een melkstation voor het automatisch melken van een melkdier, - een selectie-inrichting, - een van de verblijfsruimte gescheiden weideruimte, die door middel van de selectie-inrichting is verbonden met de verblijfsruimte, - een regelsysteem, met het kenmerk, dat het systeem is voorzien van een waarnemingssysteem voor het waarnemen van activiteit van elk melkdier van de groep melkdieren ten minste terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte bevindt, en dat het regelsysteem is verbonden met het waarnemingssysteem voor het ontvangen van de activiteit van elk individueel melkdier die door het waarnemingssysteem is waargenomen terwijl dat melkdier zich in de lig- en vreetruimte bevindt, en dat het regelsysteem is uitgevoerd voor het bedienen van de selectie-inrichting in afhankelijkheid van die door het waarnemingssysteem waargenomen activiteit van dat melkdier.

Bij het systeem volgens dit tweede aspect kan het regelsysteem zijn uitgevoerd om op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de groep melkdieren dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt een soort activiteit voor dat melkdier te bepalen en de tijdsduur van die soort activiteit, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de selectie-inrichting te bedienen in afhankelijkheid van de voor dat melkdier bepaalde soort activiteit en de tijdsduur van die soort activiteit. Ook is het mogelijk dat het regelsysteem is uitgevoerd om op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de groep melkdieren dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt verschillende soorten activiteit te bepalen die door dat melkdier na elkaar in de lig- en vreetruimte worden uitgevoerd en de tijdsduur van elk van die soorten activiteit, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de selectie-inrichting te bedienen in afhankelijkheid van de voor dat melkdier bepaalde verschillende soorten activiteit en de tijdsduur daarvan. Daarbij kan de of elke soort activiteit ten minste een van de volgende omvatten: (i) liggen, bijvoorbeeld in ten minste een ligbox van de lig- en vreetruimte, (ii) lopen door de lig- en vreetruimte, (iii) vreten aan een voerhek van de lig- en vreetruimte, (iv) drinken uit ten minste een drinkbak van de lig- en vreetruimte, (v) staan in de nabijheid van andere melkdieren in de lig- en vreetruimte en/of in de nabijheid van een koeborstel en/of in de nabijheid van een voerstation, bijvoorbeeld op een afstand die kleiner is dan 2 meter, bij voorkeur kleiner dan 1 meter, en/of (vi) staan afgezonderd van andere melkdieren in de lig- en vreetruimte, bijvoorbeeld op een afstand die groter is dan 2 meter, bij voorkeur groter dan 5 meter. Bij voorkeur is het regelsysteem uitgevoerd om op basis van de waargenomen activiteit van elk individueel melkdier van de groep melkdieren dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt een activiteitsniveau voor dat melkdier te bepalen, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de selectie-inrichting te bedienen in afhankelijkheid van het voor dat melkdier bepaalde activiteitsniveau.

Volgens het tweede aspect van de uitvinding wordt bij voorkeur, als een van de melkdieren naar de selectie-inrichting is gelopen en op een meldtijd bij de selectie-inrichting wordt geïdentificeerd, een individuele verwachte weiderondtijd bepaald op basis van de door het waarnemingssysteem waargenomen activiteit van dat melkdier. In dat geval kan de resterende tijd vanaf die meldtijd tot een eindtijd waarop gewenst is dat dat melkdier zich in de verblijfsruimte of een separatieruimte bevindt en/of tot de afloop van een melkinterval voor dat melkdier, worden vergeleken met de individuele verwachte weiderondtijd, waarbij de selectie-inrichting wordt bediend op basis van die vergelijking. Het bepalen van de individuele verwachte weiderondtijd en de vergelijkingsstap worden uitgevoerd door het regelsysteem.

De individuele verwachte weiderondetijd van elk melkdier is de verwachte tijdsduur die dat melkdier in de weideruimte doorbrengt voordat dat melkdier uit zichzelf weer terugkeert naar de verblijfsruimte. Het melkinterval is bijvoorbeeld een gewenst melkinterval, dat is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen door het melkstation, of bijvoorbeeld een gemiddeld melkinterval, dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen door het melkstation. Het gewenste en/of gemiddelde melkinterval kan daarbij individueel voor elk melkdier uit de groep worden bepaald.

Als de individuele verwachte weiderondtijd bijvoorbeeld afloopt na de eindtijd waarop gewenst is dat het melkdier zich in de verblijfsruimte of de separatieruimte bevindt en/of als de individuele verwachte weidrondetijd langer duurt dan de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval, wordt het geïdentificeerde melkdier door de selectie-inrichting teruggeleid naar de verblijfsruimte. Het melkdier wordt dan niet toegelaten tot de weideruimte. Daarmee wordt het risico gereduceerd dat het melkdier nog in de weideruimte rondloopt als het melkdier gemolken of gesepareerd moet worden. Als de verwachte weiderondtijd afloopt voor de eindtijd waarop gewenst is dat het melkdier zich weer in de verblijfsruimte bevindt en/of als de verwachte weidrondetijd korter duurt dan de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval, wordt het geïdentificeerde melkdier door de selectie-inrichting wel naar de weideruimte geleid. Aangezien rekening wordt gehouden met de waargenomen activiteit van het melkdier bij het bepalen van de individuele verwachte weiderondetijd, is het toelatingscriterium voor de weideruimte verfijnd terwijl het risico gering blijft dat het melkdier uit de weideruimte moet worden opgehaald.

Het waarnemingssysteem volgens tweede aspect van de uitvinding kan zijn uitgevoerd zoals beschreven in conclusie 8 en/of 9 respectievelijk conclusie 19 en/of 20.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. Bijvoorbeeld is het mogelijk om het separeren voorafgaand aan het melken uit te voeren. Verder kan het separeren worden uitgevoerd op een andere locatie in het systeem, bijvoorbeeld bij een voerstation, zoals de krachtvoerbak 16 of de drinkbak 18. In plaats van toegang te verschaffen tot een weideruimte kan de tweede selectie-inrichting 38 ook toegang verschaffen tot een afzonderlijke stalruimte, bijvoorbeeld een strohok. De afzonderlijke stalruimte kan daarbij als separatieruimte worden opgevat.

Claims (22)

1. Werkwijze voor het beheren van een groep melkdieren (10, 10A) in een systeem (1) voor het houden van de melkdieren (10, 10A), waarbij het systeem (1) omvat: - een verblijfsruimte, zoals een stal, die een lig- en vreetruimte (2) en een melkruimte omvat, waarbij de melkruimte is voorzien van een melkstation (20) voor het automatisch melken van een melkdier (10, 10A), - een selectie-inrichting (32), - een van de verblijfsruimte gescheiden separatieruimte (4), die door middel van de selectie-inrichting (32) is verbonden met de verblijfsruimte, waarbij de werkwijze omvat: - het bepalen van een te separeren subgroep melkdieren (10A) van de groep melkdieren (10, 10A), - het bepalen van een eindtijd waarop gewenst is dat de een of meer melkdieren (10A) van de te separeren subgroep zich in de separatieruimte (4) bevinden, - het bepalen van een individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep afzonderlijk, waarbij de individuele separatieperiode loopt vanaf een individueel bepaalde starttijd tot de eindtijd, - het bedienen van de selectie-inrichting (32) zodanig dat een melkdier (10, 10A) dat naar de selectie-inrichting (32) is gelopen, naar de separatieruimte (4) wordt geleid als dat melkdier bij de te separeren subgroep behoort en dat melkdier in de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode bij de selectie-inrichting (32) staat, met het kenmerk, dat activiteit van ten minste elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep wordt waargenomen door middel van een waarnemingssysteem (39) terwijl dat melkdier (10A) zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt, en dat de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep wordt bepaald in afhankelijkheid van die door het waarnemingssysteem (39) waargenomen activiteit van dat melkdier (10A).

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij op basis van de waargenomen activiteit van elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep dat zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt een soort activiteit voor dat melkdier (10A) wordt bepaald en de tijdsduur van die soort activiteit, en waarbij de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep wordt bepaald in afhankelijkheid van de voor dat melkdier (10A) bepaalde soort activiteit en de tijdsduur van die soort activiteit.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij op basis van de waargenomen activiteit van elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep dat zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt verschillende soorten activiteit worden bepaald die door dat melkdier (10, 10A) na elkaar in de lig- en vreetruimte (2) worden uitgevoerd en de tijdsduur van elk van die soorten activiteit, en waarbij de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep wordt bepaald in afhankelijkheid van de voor dat melkdier (10A) bepaalde verschillende soorten activiteit en de tijdsduur daarvan.

4. Werkwijze volgens conclusie 2 of 3, waarbij de of elke soort activiteit ten minste een van de volgende omvatten: (i) liggen, bijvoorbeeld in ten minste een ligbox (14) van de lig- en vreetruimte (2), (ii) lopen door de lig- en vreetruimte (2), (iii) vreten aan een voerhek (6) van de lig- en vreetruimte (2), (iv) drinken uit ten minste een drinkbak (18) van de lig- en vreetruimte (2), (v) staan in de nabijheid van andere melkdieren (10, 10A) in de lig- en vreetruimte (2) en/of in de nabijheid van een koeborstel en/of in de nabijheid van een voerstation, bijvoorbeeld op een afstand die kleiner is dan 2 meter, bij voorkeur kleiner dan 1 meter, en/of (vi) staan afgezonderd van andere melkdieren (10, 10A) in de lig- en vreetruimte (2), bijvoorbeeld op een afstand die groter is dan 2 meter, bij voorkeur groter dan 5 meter.

5. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij op basis van de waargenomen activiteit van elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep dat zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt een activiteitsniveau voor dat melkdier (10, 10A) wordt bepaald, en waarbij de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep wordt bepaald in afhankelijkheid van het voor dat melkdier (10A) bepaalde activiteitsniveau.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, waarbij de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep afzonderlijk zodanig wordt bepaald dat de selectie-inrichting (32) wordt bediend zodanig dat als dat melkdier (10A) bij de selectie-inrichting staat dat melkdier (10A) naar de separatieruimte (4) wordt geleid als het waargenomen activiteitsniveau onder een drempelniveau voor lage activiteit ligt.

7. Werkwijze volgens conclusie 6, waarbij het drempelniveau voor lage activiteit voor elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep afzonderlijk wordt gekozen.

8. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het waarnemingssysteem (39) is uitgevoerd voor het waarnemen van de positie van elk individueel melkdier (10, 10A) dat zich in de lig- en vreetruimte (2) en/of de melkruimte van de verblijfsruimte bevindt.

9. Werkwijze volgens conclusie 10, waarbij het waarnemingssysteem (39) is voorzien van: - een aantal bakens (40), waarbij elk baken (40) op een vaste positie in de verblijfsruimte op een afstand van de andere bakens (40) is aangebracht en waarbij elk baken (40) is uitgevoerd voor het uitzenden van een signaal met een vaste signaalsterkte en met een signaalfrequentie die verschilt van de signaalfrequentie van de andere bakens (40), - sensoren, die elk zijn aangebracht aan telkens een van de melkdieren (10, 10A), waarbij elke sensor is uitgevoerd voor het ontvangen van de door de bakens (40) uitgezonden signalen en het meten van de ontvangststerkte van elk van de ontvangen signalen, - een regeleenheid , die is verbonden met de sensoren voor het ontvangen van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens (40) uitgezonden signalen, waarbij de regeleenheid is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de melkdieren (10, 10A) op basis van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens (40) uitgezonden signalen.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij een melkdier (10, 10A) dat zich meldt bij het melkstation (20) wordt opgesloten in het melkstation (20) om door middel van een melkrobot (22) gemolken te kunnen worden, en waarbij het melkdier (10, 10A), nadat het melkdier (10, 10A) eventueel is gemolken, vervolgens wordt vrijgelaten om het melkstation (20) te kunnen verlaten, en waarbij het melkdier (10, 10A) na het verlaten van het melkstation (20) naar de selectie-inrichting (32) wordt geleid.

11. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de individuele separatieperiode voor dat melkdier (10A) wordt gekozen afhankelijk van een melkgedragseigenschap van dat melkdier (10A), bij voorkeur een individueel gewenst melkinterval voor dat melkdier (10A), dat is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen voor dat melkdier (10A) en/of een individueel gemiddeld melkinterval voor dat melkdier (10A), dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen voor dat melkdier (10A) en/of een individueel gemiddeld bezoekinterval voor dat melkdier (10A), dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende bezoeken voor dat melkdier (10A) aan een melkstation (20) voor het melken van de melkdieren (10, 10A).

12. Systeem voor het beheren van een groep melkdieren (10, 10A), omvattende: - een verblijfsruimte, zoals een stal, die een lig- en vreetruimte (2) en een melkruimte omvat, waarbij de melkruimte is voorzien van een melkstation (20) voor het automatisch melken van een melkdier (10, 10A), - een selectie-inrichting (32), - een van de verblijfsruimte gescheiden separatieruimte (4), die door middel van de selectie-inrichting (32) is verbonden met de verblijfsruimte, - een regelsysteem dat is uitgevoerd voor: - het bepalen van een te separeren subgroep melkdieren (10A) van de groep melkdieren (10, 10A), - het bepalen van een eindtijd waarop gewenst is dat de een of meer melkdieren (10A) van de te separeren subgroep zich in de separatieruimte (4) bevinden, - het bepalen van een individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep afzonderlijk, waarbij de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep melkdieren loopt vanaf een individueel door het regelsysteem bepaalde starttijd tot de eindtijd, - het bedienen van de selectie-inrichting (32) zodanig dat een melkdier (10, 10A) dat naar de selectie-inrichting (32) is gelopen, naar de separatieruimte (4) wordt geleid als dat melkdier bij de te separeren subgroep behoort en dat melkdier in de voor dat melkdier bepaalde individuele separatieperiode bij de selectie-inrichting (32) staat, met het kenmerk, dat het systeem (1) is voorzien van een waarnemingssysteem (39) voor het waarnemen van ten minste activiteit van elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep melkdieren ten minste terwijl dat melkdier (10A) zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt, en dat het regelsysteem is verbonden met het waarnemingssysteem (39) voor het ontvangen van de activiteit van elk individueel melkdier (10A) van de te separeren subgroep die door het waarnemingssysteem (39) is waargenomen terwijl dat melkdier (10A) zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt, en dat het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen van de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep in afhankelijkheid van die ontvangen activiteit van dat melkdier (10A).

13. Systeem volgens conclusie 12, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om op basis van de waargenomen activiteit van elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep dat zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt een soort activiteit voor dat melkdier (10A) te bepalen en de tijdsduur van die soort activiteit, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep te bepalen in afhankelijkheid van de voor dat melkdier (10A) bepaalde soort activiteit en de tijdsduur van die soort activiteit.

14. Systeem volgens conclusie 12 of 13, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om op basis van de waargenomen activiteit van elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep dat zich in de lig- en vreetruimte (2) bevindt verschillende soorten activiteit te bepalen die door dat melkdier (10A) na elkaar in de lig- en vreetruimte (2) worden uitgevoerd en de tijdsduur van elk van die soorten activiteit, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep melkdieren te bepalen in afhankelijkheid van de voor dat melkdier (10A) bepaalde verschillende soorten activiteit en de tijdsduur daarvan.

15. Systeem volgens conclusie 13 of 14, waarbij de of elke soort activiteit ten minste een van de volgende omvatten: (i) liggen, bijvoorbeeld in ten minste een ligbox (14) van de lig- en vreetruimte (2), (ii) lopen door de lig- en vreetruimte (2), (iii) vreten aan een voerhek (6) van de lig- en vreetruimte (2), (iv) drinken uit ten minste een drinkbak (18) van de lig- en vreetruimte (2), (v) staan in de nabijheid van andere melkdieren (10, 10A) in de lig- en vreetruimte (2) en/of in de nabijheid van een koeborstel en/of in de nabijheid van een voerstation, bijvoorbeeld op een afstand die kleiner is dan 2 meter, bij voorkeur kleiner dan 1 meter, en/of (vi) staan afgezonderd van andere melkdieren (10, 10A) in de lig- en vreetruimte (2), bijvoorbeeld op een afstand die groter is dan 2 meter, bij voorkeur groter dan 5 meter.

16. Systeem volgens een van de conclusies 12-15, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om op basis van de waargenomen activiteit van elk melkdier (10A) van de te separeren subgroep dat zich in de lig- en vreetruimte bevindt een activiteitsniveau voor dat melkdier (10A) te bepalen, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de individuele separatieperiode van elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep te bepalen in afhankelijkheid van het voor dat melkdier (10A) bepaalde activiteitsniveau.

17. Systeem volgens conclusie 16, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de individuele separatieperiode voor elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep afzonderlijk zodanig te bepalen dat de selectie-inrichting wordt bediend zodanig dat als dat melkdier (10A) bij de selectie-inrichting staat dat melkdier (10A) naar de separatieruimte (4) wordt geleid als het waargenomen activiteitsniveau onder een drempelniveau voor lage activiteit ligt.

18. Systeem volgens conclusie 17, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om het drempelniveau voor lage activiteit voor elk individueel melkdier (10A) uit de te separeren subgroep afzonderlijk te bepalen.

19. Systeem volgens een van de conclusies 12-18, waarbij het waarnemingssysteem (39) is uitgevoerd voor het waarnemen van de positie van elk individueel melkdier (10, 10A) dat zich in de lig- en vreetruimte (2) en/of de melkruimte van de verblijfsruimte bevindt.

20. Systeem volgens conclusie 19, waarbij het waarnemingssysteem (39) is voorzien van: - een aantal bakens (40), waarbij elk baken (40) op een vaste positie in de verblijfsruimte op een afstand van de andere bakens (40) is aangebracht en waarbij elk baken (40) is uitgevoerd voor het uitzenden van een signaal met een vaste signaalsterkte en met een signaalfrequentie die verschilt van de signaalfrequentie van de andere bakens (40), - sensoren, die elk zijn aangebracht aan telkens een van de melkdieren, waarbij elke sensor is uitgevoerd voor het ontvangen van de door de bakens (40) uitgezonden signalen en het meten van de ontvangststerkte van elk van de ontvangen signalen, - een regeleenheid, die is verbonden met de sensoren voor het ontvangen van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens (40) uitgezonden signalen, waarbij de regeleenheid is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de melkdieren op basis van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens (40) uitgezonden signalen.

21. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om een melkdier (10, 10A) dat zich meldt bij het melkstation (20) op te sluiten in het melkstation (20) om door middel van de melkrobot (22) gemolken te kunnen worden, en om het melkdier (10, 10A), nadat het melkdier (10, 10A) eventueel is gemolken, vervolgens vrij te laten om het melkstation (20) te kunnen verlaten, en waarbij het systeem (1) is uitgevoerd om het melkdier (10, 10A) na het verlaten van het melkstation (20) naar de selectie-inrichting (32) te leiden.

22. Systeem volgens een van de conclusies 12-21, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de individuele separatieperiode voor dat melkdier (10A) te kiezen afhankelijk van een melkgedragseigenschap van dat melkdier (10A), bij voorkeur een individueel gewenst melkinterval voor dat melkdier (10A), dat is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen voor dat melkdier (10A) en/of een individueel gemiddeld melkinterval voor dat melkdier (10A), dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen voor dat melkdier (10A) en/of een individueel gemiddeld bezoekinterval voor dat melkdier (10A), dat is bepaald door het gemiddelde van meerdere gemeten waarden voor de tijdsduur tussen twee opeenvolgende bezoeken voor dat melkdier (10A) aan een melkstation (20) voor het melken van de melkdieren (10, 10A).