a 32 CONCLUSIES 1, Een oogstrobotsysteem omvattende: een oogstrobot die een doelobject op een boerderij oogst; en een server die geconfigurserd is om met de oogstrobot te communiceren, waarbij de server omvat een invoer-/uitvoerdeel dat een gegeven oogstconditie ontvangt, waarbij de gegeven oogstcondilie boerderijkaartinformatie van de boerderij en oogstbepalingreferentie-informatie voor het bepalen van een oogsttijdstip van het doelobject omvat, gen bepalingssenheid die op basis van een beeld van het doelobject en de gegeven oogstconditie een cogstdoelgebied bepaalt, waarbij het beeld van het doelobject voor elke eenheid oogstgebied op de boerderij door de oogstrobot afgebeeld wordt, en een eerste zendontvanger die oogstinstructie-informatie inclusief positie-informatie van het vogstdoelgebied naar de cogstrobot verzendt,
2. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij de oogstrobot omvat een beeldvormingsdeel dat het doelobject afbeeldt om het beeld te genereren, een eerste zelfpositiedetector die een huidige positie van de oogstrobot detecteert, een tweede zendontvanger die het beeld naar de server verzendt in samenwerking met informatie die betrekking heeft op een beeldvormingspositie, en sen oogsteenheid die het doelobject oogst op basis van de oogstinstructie- informatie die vanaf de server ontvangen is.
3. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1 of 2, verder omvattende: een thuisstation waar de oogstrobot op de boerderij gereed kan staan, waarbij het thuisstation omvat een gereedschapswisselonderdsel dat een arm van de oogsteenheid van de cogstrobot van een eerste gereedschap naar een tweede gereedschap vervangt op basis van gereedschapswisselinformatie vanaf de server, een wisselonderdeel dat sen oplaadbare accu oplaadt die op de oogstrobot gemonteerd is, en een derde zendontvanger die lege-positie-informatie en gersedschapsvoorraadinformatie naar de server verzendt, waarbij de lege- positie-informatie dokbeschikbaarheidsinformatie voor het koppelen van de
Co 33 pogstrobot aangeeft, waarbij de gersedschapsvoorraadinformatie een type en het aantal gersedschappen omvat dat het thuisstation op dit moment bevat. 4, Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 3, waarbij de bepalingseenheid bepaalt of opladen of een gereedschapswissel voor de oogstrobot uitgevoerd moet worden op basis van de lege-positie-informatie, gereedschapsvoorraadinformatie, een gegeven gersedschapswisselconditie, en robottoestandinformatie, waarbij de lege-positie-informatie en gereedschapsvoorraadinformatie vanaf het thuisstation ontvangen worden, waarbij de gegeven gersedschapswisselconditis gebruikt wordt voor het bepalen van een gereedschap dat bevestigd is aan een arm die in de oogstrobot gebruikt wordt, de robotioestandinformatie een accuniveau van de vogstrobot en een gereedschapstoestand van de arm omvat en deze vanaf de oogstrobot ontvangen worden, en waarbij de eerste zendontvanger instructie-informatie bestemd voor het thuisstation inclusief laadinstructie-informatie en de gereedschapswisselinformatie naar de oogstrobot verzendt,
5. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij het beeld één of meerdere beelden is, zodanig vastgelegd dat het doslobject dat in de gehele eenheid cogstgebied aanwezig is, verschijnt.
8. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij de bepalingseenhsid sen hoeveelheid van het doslobject die geoogst kan worden voor elke eenheid voogstgebied scha! op basis van een kleur van het doelobject dat in het beeld verschijnt, en het oogstdoslgebied bepaalt.
7. Het cogsirobotsysisem volgens conclusie 2, waarbij de oogstrobot beeldvorming van de eenheid oogstgebied uitvoert in overeenstemming met het oogstdoelgebied in het beeldvormingsdeel wanneer het doelobject in het oogstdoelgebied, zoals geïnstrueerd door de server, geoogst wordt.
8. Het oogstroboisysteem volgens conclusie 1, waarbij de bepalingseenheid het doelobject dat in de gehele eenheid pogsigebied bestaat, vanuit het beeld extraheert, sen mate-van-rijpheid- rangordedistributiekaart van het doelobject in de cenheid oogstgebied creëert, en een oogstbare hoeveelheid van de eenheid oogstgebied schat op basis van de mate- van-rijpheid-rangordedistributiekaart.
‚© 34
9. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij de bepalingseenheid een classificator omvat waarin een leerproces uitgevoerd wordt met behulp van leraargegevens waarbij het beeld van het doelobjsct en een mate van rijpheid van het doelobject met elkaar geassocieerd zijn, een hoeveelheid van het doelobject schat die voor elke eenheid oogstgebied geoogst kan worden met behulp van de classificator, en het oogstdoelgebied bepaalt,
710. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij het invoer-/uitvoerdeel geconfigureerd is om een invoer van het oogstdoelgebied te ontvangen door een operator.
11. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij de bepalingseenheid een oogstschema creëert dat een tijdstip definieert om het doelobject in de eenheid oogstgebied op basis van de tijdreeksbeelden te oogsten.
12. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij de bepalingseenheid een oogstschema creëert dat een tijdstip definisert om het doelgebied in de senheid oogstgebied te oogsten op basis van sensorgegevens van ten minste één van een thermometer, sen hygrometer, sen verlichtingsmeter, een gasconcentratiemeter, en een bodemsensor in de oogstrobot.
13. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, verder omvattende: een verzamelrobot die het doelobject dat door de oogstrobot geoogst is, verzamelt en het doelobject naar een verzamelstation op de boerderij transporteert.
14. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1, waarbij de bepalingseenheid het oogstdoelgebied bepaalt op basis van een positie en een bedrijfstoestand van de cogstrobot.
15. Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 3, waarbij de bepalingseenheid een tijdstip bepaalt dat nodig is voor landouwwerk anders dan het oogsten in de eenheid oogstgebied op basis van het beeld, en de voor het thuisstation bestemds instructie-informatie en de gereedschapswisselinformatie op het tijdstip naar de oogstrobot verzendt. 16, Het oogstrobotsysteem volgens conclusie 1,
© 35 waarbij het invoer-/uitvoerdeel informatie over een andere boerderij verkrijgt inclusief een bedrijfsplan van een oogstrobot van de andere boerderij, en waarbij de bepalingseenheid sen bedrijfsplan van de oogstrobot van de boerderij creëert op basis van de informatie op de andere boerderij.