NL1038339C2

NL1038339C2 - PACKAGING DEVICE.

Info

Publication number: NL1038339C2
Application number: NL1038339A
Authority: NL
Inventors: Cornelis Wals
Original assignee: Wals Systems B V
Priority date: 2009-05-15
Filing date: 2010-10-28
Publication date: 2011-08-09
Also published as: NL1038339A

Description

VeroakkinasinrichtinaVeroakkinasinrichtina

ACHTERGROND VAN DE UITVINDINGBACKGROUND OF THE INVENTION

De uitvinding heeft voorts betrekking op een verpakkingsopstelling waarmee voorwerpen op een steunonderdeel, zoals een pallet of een 5 rolcontainer, worden gestapeld en/of daarvan afgenomen worden. De uitvinding heeft voorts betrekking op een daarop gerichte werkwijze.The invention furthermore relates to a packaging arrangement with which objects are stacked and / or taken off a support part, such as a pallet or a roll container. The invention further relates to a method directed thereto.

Na het stapelen kunnen die voorwerpen op het steunonderdeel worden vastgelegd (gezekerd) met behulp van een flexibel, soepel baanmateriaal, dat bijvoorbeeld velvormig kan zijn, zoals een (rek)folie, of 10 net/gaasvormig, dat om het steunonderdeel en de stapel wordt gewikkeld door een (rek)wikkelaar.After stacking, those objects can be secured (secured) on the support part with the aid of a flexible, flexible web material, which can for instance be sheet-shaped, such as a (stretch) film, or mesh / mesh-shaped, which is wrapped around the support part and the stack. wrapped by a (stretch) winder.

Het is bekend om met behulp van een zogenoemde portaalrobot voorwerpen, zoals dozen, trays, gebundeld materiaal, kratten, kisten, bakplaten, platen, etcetera, van een aanvoer op te pakken en stuk voor stuk, laagsgewijs, 15 op een op een rollenbaan geplaatste, zich in de beladingspositie bevindende pallet te stapelen en nadat de stapel gereed is de stapel naar een volgend, op afstand daarvan gelegen gestel te verplaatsen en deze aldaar met folie vast te leggen met behulp van een om de stapel bewogen foliedispenser, die omloopt om een zich in het gestel verticaal verplaatsende geleidingsring.Using a so-called portal robot, it is known to pick up objects, such as boxes, trays, bundled material, crates, crates, baking trays, plates, etcetera, from a supply and each piece is layered on a roller conveyor. pallet to be stacked in the loading position and after the stack is ready to move the stack to another, distant frame and fix it there with foil by means of a foil dispenser which is moved around the stack and which revolves around a guide ring moving vertically in the frame.

20 De robot is doorgaans in het eerste (stapel)station opgesteld op een wagen waarop de robot in X-richting kan verplaatsen, terwijl de wagen zelf in Y-richting kan worden verplaatst. De robot kan zijn voorzien van een grijper met klemmen, zuignappen en/of een schep en kan ten opzichte van de wagen in Z- 103 8 3 3 9 2 richting worden bewogen.The robot is generally arranged in the first (stacking) station on a carriage on which the robot can move in the X direction, while the carriage itself can be moved in the Y direction. The robot can be provided with a gripper with clamps, suction cups and / or a scoop and can be moved in the Z direction with respect to the carriage.

In een eerste bekende uitvoering van een verpakkingsopstelling worden de pallets met een aparte robot afgenomen van een voorraadstapel pallets en op een transportbaan geplaatst, waarover de pallets verplaatst 5 woorden tot binnen het gestel, naar een lage beladingspositie.In a first known embodiment of a packaging arrangement, the pallets are removed from a stack of pallets with a separate robot and placed on a conveyor track, over which the pallets move 5 words within the frame, to a low loading position.

In een tweede bekende uitvoering wordt van een voorraadstapel telkens één pallet afgegeven aan een transportbaan die naar een lage beladingspositie voert, waarbij het afgeven plaatsvindt door het oplichten van de stapel daarboven gelegen pallets met behulp van hefvingers. De hefvingers 10 moeten zodanig gestuurd worden dat rekening wordt gehouden met afwijkingen in pallethoogte.In a second known embodiment, one pallet is in each case delivered from a stock stack to a conveyor track which leads to a low loading position, wherein the dispensing takes place by lifting the stack of pallets situated above it with the aid of lifting fingers. The lifting fingers 10 must be controlled in such a way that changes in pallet height are taken into account.

Een doel van de uitvinding is een eenvoudige verpakkingsopstelling en werkwijze van de hiervoor genoemde soort te verschaffen.An object of the invention is to provide a simple packaging arrangement and method of the aforementioned kind.

15 Een doel van de uitvinding is een verpakkingsopstelling en - werkwijze waarmee voorwerpen op een pallet worden gestapeld en/of daarvan afgenomen worden te verschaffen, die een beperkte horizontale ruimte vergt.An object of the invention is to provide a packaging arrangement and method with which objects are stacked and / or taken away from a pallet, which requires a limited horizontal space.

Een doel van de uitvinding is een efficiënt werkende verpakkingsopstelling respectievelijk efficiënte verpakkingswerkwijze waarmee 2 o voorwerpen op een pallet worden gestapeld en/of daarvan afgenomen worden te verschaffen.An object of the invention is to provide an efficiently operating packaging arrangement or efficient packaging method with which objects are stacked on and / or taken from a pallet.

Een doel van de uitvinding is een verpakkingsopstelling en -werkwijze waarmee voorwerpen op een pallet worden gestapeld en/of daarvan afgenomen worden te verschaffen, die voor werking kan volstaan een beperkt 25 aantal bewegende onderdelen.An object of the invention is to provide a packaging arrangement and method with which objects are stacked on a pallet and / or taken from it, which can suffice for a limited number of moving parts for operation.

Voor het bereiken van althans één van deze doelen voorziet de uitvinding, vanuit één aspect, in een inrichting voor het op respectievelijk van een pallet plaatsen en/of afhalen van een hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, omvattend een gestel met staanders en door de staanders ondersteunde 30 balken, waarbij de balken een geleiding steunen voor een wagen waarop een plaatsingsinrichting is aangebracht, welke plaatsingsinrichting een oppakker voor de voorwerpen omvat voor het van een aanvoer oppakken van de voorwerpen en het op een pallet of een laag eerder daarop geplaatste voorwerpen plaatsen daarvan, respectievelijk daarvanaf halen en overbrengen naar een afvoer, 35 waarbij de geleiding zich uitstrekt volgens een baan die boven tenminste één eerste werkplaats en tenminste één, horizontaal op afstand daarvan gelegen tweede werkplaats gelegen is, waarbij de inrichting ter plaatse van de tenminste 3 ene eerste werkplaats een eerste steun omvat voor een stapel pallets en ter plaatse van de tenminste ene tweede werkplaats een tweede steun voor een pallet omvat, waarbij de oppakker ingericht is voor het vasthouden van een pallet tijdens verplaatsing vanaf de stapel pallets naar de tweede steun, respectievelijk 5 vice versa, waarbij de inrichting ter plaatse van de tweede werkplaats voorzien is van een wikkelinrichting voor het met een baanvormig materiaal, zoals een folie of iets dergelijks vastleggen en omgeven van de voorwerpen op de door de tweede steun gedragen pallet, en een door het gestel gedragen drager/geleiding voor de wikkelinrichting die een omloopbaan bepaalt waarlangs de 10 wikkelinrichting omloopt.To achieve at least one of these objects, the invention provides, from one aspect, a device for placing and / or picking up a quantity of objects, such as boxes, on a pallet respectively, comprising a frame with uprights and supported by the uprights. Beams, the beams supporting a guide for a carriage on which a positioning device is arranged, which positioning device comprises a picker for the objects for picking up the objects from a supply and placing them on a pallet or a layer of objects previously placed thereon, respectively removing it from and transferring it to a drain, wherein the guide extends along a path that is situated above at least one first workplace and at least one second workplace located horizontally at a distance therefrom, wherein the device at the location of the at least three first workplace comprises a first support for a stack of pallets and on the plate of the at least one second workplace comprises a second support for a pallet, wherein the picker is adapted to hold a pallet during movement from the stack of pallets to the second support, and vice versa, wherein the device at the location of the second workplace is provided with a winding device for fixing with a web-like material such as a foil or the like and surrounded by the objects on the pallet carried by the second support, and a carrier / guide for the winding device supported by the frame and defining a by-pass along which the wrapping device rotates.

Hiermee wordt in de verpakkingsinrichting volgens de uitvinding, waarin ook gewikkeld wordt, de oppakker waarmee de voorwerpen op de pallet worden geplaatst tevens gebruikt voor het plaatsen van die pallet in de beladingspositie. De oppakker kan de te plaatsen pallet van bovenaf aangrijpen, 15 waarbij de werkelijk hoogte van die pallet minder relevant is. Bovendien kan met de oppakker een volgende pallet op een reeds gemaakt pakket van voorgaande pallet en daarop geplaatste voorwerpen geplaatst worden, voor het maken van een tweede pakket op het eerste pakket, het zogenoemde dubbelen.With this, in the packaging device according to the invention, in which also wrapping is carried out, the pick-up device with which the objects are placed on the pallet is also used for placing that pallet in the loading position. The picker can engage the pallet to be placed from above, whereby the actual height of that pallet is less relevant. Moreover, with the picker, a next pallet can be placed on a package already made from the previous pallet and objects placed thereon, for making a second package on the first package, the so-called doubling.

In een uitvoering is de inrichting voorzien van een eerste 20 hefinrichting voor het heffen, respectievelijk neerlaten van de eerste steun. Hiermee kan de stapel pallets dichter bij de oppakker gebracht worden, zodat de verticale slag voor de oppakker bij het oppakken van de bovenste pallet beperkt kan blijven, waardoor het verticale ruimtebeslag beperkt kan worden gehouden en de snelheid wordt bevordert . De eerste steun kan hierbij telkens na het 25 oppakken van de dan bovenste pallet met ongeveer één pallethoogte worden geheven.In an embodiment the device is provided with a first lifting device for lifting or lowering the first support, respectively. The stack of pallets can hereby be brought closer to the picker, so that the vertical stroke for the picker when picking up the upper pallet can remain limited, whereby the vertical space requirement can be kept limited and the speed is promoted. The first support can in this case be raised each time after picking up the then upper pallet with approximately one pallet height.

De eerste hefinrichting kan daarbij ingericht zijn voor het heffen van de eerste steun tot in de bovenste helft (bovengebied) van het gestel, anders gezegd tot een hoogte boven halverwege de lengte van de nabijgelegen 30 staanders, bijvoorbeeld tot een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders. Dan zal ook de onderste pallet op een efficiënte hoogte kunnen worden aangeboden aan de oppakker.The first lifting device can in this case be adapted to lift the first support into the upper half (upper area) of the frame, in other words to a height above halfway along the length of the nearby uprights, for instance to a height of about 2/3 the length of the nearby stands. Then the lower pallet can also be offered to the picker at an efficient height.

In een verdere ontwikkeling is de inrichting voorzien van een tweede hefinrichting voor het heffen van de tweede steun. Ook hiermee kan de 35 benodigde verticale slag van de oppakker beperkt gehouden worden, waardoor aan snelheid wordt gewonnen.In a further development, the device is provided with a second lifting device for lifting the second support. Also with this the required vertical stroke of the pick-up can be kept limited, whereby speed is gained.

De tweede hefinrichting kan daarbij ingericht zijn voor het heffen 4 van de tweede steun tot in de bovenste helft (bovengebied) van het gestel, anders gezegd tot een hoogte boven halverwege de lengte van de nabijgelegen staanders, bij voorkeur tot een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders.The second lifting device can in this case be adapted to lift the second support into the upper half (upper area) of the frame, in other words to a height above halfway along the length of the adjacent uprights, preferably to a height of approximately 2 / 3 the length of the nearby uprights.

5 In een ook in horizontale zin compacte opstelling zijn de eerste en tweede werkplaats gelegen binnen de staanders. Alternatief kunnen de geleidingen uitsteken tot buiten de staanders, in welk geval een werkplaats zich buiten de staanders kan bevinden.In a compact arrangement, also in a horizontal sense, the first and second workplace are located within the uprights. Alternatively, the guides may extend beyond the uprights, in which case a workplace may be located outside the uprights.

In een uitvoering waarin de tweede steun hefbaar is, is de ïo drager/geleider plaatsvast aangebracht in het gestel. Daarmee zal de pallet en zullen de voorwerpen een neerwaartse verplaatsing door de drager/geleider heen ondergaan, eventueel wanneer ze nog aangegrepen zijn door de oppakker, en anders wanneer zij -direct of indirect- ondersteund zijn op de tweede steun. De tweede steun zal hefbaar zijn tot nabij de steun/geleidering.In an embodiment in which the second support can be lifted, the carrier / guide is fixedly arranged in the frame. The pallet and the objects will hereby undergo a downward movement through the carrier / guide, optionally when they are still engaged by the pick-up, and otherwise when they are supported directly or indirectly on the second support. The second support will be liftable close to the support / guide.

15 De drager/geleider kan ook in de bovenste helft (bovengebied) van het gestel gelegen zijn, op een hoogte in de bovenste helft van het gestel, bijvoorbeeld op ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders.The carrier / conductor may also be located in the upper half (upper area) of the frame, at a height in the upper half of the frame, for example at about 2/3 of the length of the nearby posts.

Het verticale ruimtebeslag kan beperkt worden gehouden indien de inrichting een aanvoer omvat voor het aanbieden van de voorwerpen aan de 20 oppakker op een plaats die gelegen is in de bovenste helft van het gestel (bovengebied), bijvoorbeeld op een hoogte van ongeveer 2/3 van de lengte van de nabijgelegen staanders, bij voorkeur een horizontale doorgang voor de oppakker met een daardoor gehouden steunonderdeel vrijlatend, eventueel rekening houdend met een op de aanvoerbaan gelegen, daarover aangevoerd 25 voorwerp. Omdat de verticale slag bij het oppakken van de voorwerpen daarmee beperkt is, wordt tevens aan werksnelheid gewonnen.The vertical space requirement can be kept limited if the device comprises a supply for presenting the objects to the picker at a location located in the upper half of the frame (upper area), for example at a height of approximately 2/3 of releasing the length of the nearby uprights, preferably a horizontal passage for the pick-up with a support part held thereby, possibly taking into account an object disposed thereon on the supply track. Because the vertical stroke when picking up the objects is thereby limited, working speed is also gained.

In een compacte uitvoering eindigt de aanvoer op een plaats die in hoofdzaak gelegen is tussen de eerste en de tweede werkplaatsen.In a compact embodiment, the supply ends at a location that is substantially located between the first and the second workplaces.

Voor een snelle werking van de oppakker kan deze zuignappen 30 omvatten. Deze kunnen wanden hebben van cellenkunststof. Het materiaal van de wanden is zodanig dat een voor juiste werking van de zuignap voldoende contact verkregen wordt met het aan te grijpen oppervlak, dat bij pallets vaak van hout is. Het aantal en het zuigoppervlak van de zuignappen is afgestemd op het gewicht van de te verplaatsen pallet, voor een pallet bijvoorbeeld 25-35 kg.For a quick operation of the pick-up, this can comprise suction cups 30. These can have walls made of cellular plastic. The material of the walls is such that a sufficient contact is obtained for the correct operation of the suction cup with the surface to be engaged, which in the case of pallets is often made of wood. The number and suction surface of the suction cups is adjusted to the weight of the pallet to be moved, for a pallet for example 25-35 kg.

35 De inrichting hoeft niet beperkt te zijn tot slechts één eerste werkplaats en één tweede werkplaats. Zo kan de inrichting bijvoorbeeld zijn voorzien van twee eerste werkplaatsen met eigen eerste steun en één tweede 5 werkplaats, waarbij de oppakker alle werkplaatsen kan bereiken.The device need not be limited to only one first workplace and one second workplace. The device can for instance be provided with two first workplaces with their own first support and one second workspace, wherein the pick-up can reach all workplaces.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het op een pallet plaatsen van een hoeveelheid voorwerpen, omvattend de volgende stappen: 5 a. het op een eerste steun gereed houden van een voorraadstapel pallets; b. het op een eerste afstand boven een vaste ondergrond gereed houden van een tweede steun voor een pallet, horizontaal op afstand van de eerste steun; c. het met een aangedreven oppakker oppakken van de bovenste, eerste, pallet van de voorraadstapel; 10 d. het met de oppakker overbrengen van de eerste pallet naar de tweede steun en het daarop plaatsen van de eerste pallet; e. het met de oppakker van een aanvoer oppakken van één of meer van de voorwerpen, het met de opppakker overbrengen van die voorwerpen naar de eerste pallet op de tweede steun en het daarop plaatsen van die voorwerpen; 15 f. het uitvoeren van stap e totdat een gewenste laag voorwerpen op de eerste pallet is gevormd; g. het neerlaten van de tweede steun over een bepaalde hoogte; h. het herhalen van stappen e, f en g voorzover de formatie van volgende lagen voorwerpen nodig is om een beoogd eerste pakket van eerste pallet met daarop 2 o gestapelde voorwerpen te vormen; i. het van de eerste steun afhalen van het eerste pakket; j. het met de oppakker oppakken van de op dat moment bovenste, volgende, pallet van de voorraadstapel; k. het herhalen van de stappen d-i voor het vormen van een volgend pakket met 25 die volgende pallet; l. het herhalen van de stappen j en k voor elk volgende te maken pakket, waarbij het pakket voordat het in stap i van de tweede steun wordt gehaald omwikkeld wordt met een baanvormig materiaal, zoals een folie..From a further aspect, the invention provides a method for placing a quantity of objects on a pallet, comprising the following steps: a. Keeping a stack of pallets ready on a first support; b. keeping a second support for a pallet ready at a first distance above a fixed surface, horizontally spaced from the first support; c. picking up the top, first, pallet of the stock stack with a powered picker; 10 d. transferring the first pallet to the second support with the picker and placing the first pallet thereon; e. picking up one or more of the objects with the picker of a supply, transferring those objects to the first pallet on the second support with the picker and placing those objects thereon; F. performing step e until a desired layer of articles is formed on the first pallet; g. lowering the second support over a certain height; h. repeating steps e, f and g insofar as the formation of subsequent layers of objects is necessary to form an intended first package of first pallet with objects stacked thereon; i. removing the first package from the first aid; j. picking up the then top, next, pallet from the stock stack with the picker; k. repeating steps d-i to form a next package with that next pallet; l. repeating steps j and k for each subsequent package to be made, the package being wrapped with a web-like material, such as a foil, before it is removed from the second support in step i.

In een uitvoering hiervan wordt voorafgaande aan stap j. de eerste 3 o steun geheven, bij voorkeur over één hoogte van de pallet.In one embodiment thereof, the first 3 o support is raised prior to step j, preferably over one height of the pallet.

Het wikkelen van het pakket kan plaatsvinden in gedeelten, afgestemd op het vormen van elke laag voorwerpen. Het wikkelen kan daarbij plaatsvinden bij (vlak voor, vlak na en/of tijdens) stap g, bij voorkeur tijdens stap 9- 35 Zoals hiervoor besproken kan het wikkelen plaatsvinden met een om een plaatsvaste geleider omlopende wikkelaar, waarbij elke pallet van boven af door de geleider bewogen kan worden.The wrapping of the package can take place in sections tailored to the formation of each layer of articles. The winding can take place here at (just before, just after and / or during) step g, preferably during step 9. As discussed above, the winding can take place with a wrapper wrapping around a stationary guide, wherein each pallet passes from above the guide can be moved.

66

Voor het maken van voornoemde dubbele pakketten wordt na stap h met de oppakker de op dat moment bovenste, volgende, pallet van de voorraadstapel opgepakt en op de bovenste laag voorwerpen van het gevormde pakket geplaatst, waarna de stappen e-h herhaald worden voor het op het 5 gevormde pakket vormen van een volgend pakket met die volgende pallet. Stap i wordt dan uitgevoerd nadat het meervoudige pakket gereed is.For making the aforementioned double packages, after step h with the picker, the currently upper, next, pallet is picked up from the supply stack and placed on the upper layer of objects of the formed package, after which the steps eh are repeated for placing on the package. formed package forming a next package with that next pallet. Step i is then performed after the multiple package is ready.

In het geval het pakket gewikkeld wordt kan de volgende pallet geplaatst worden op het voorgaande pakket nadat de bovenste laag daarvan gewikkeld is en waarbij het baanvormig materiaal wordt onderbroken. Aldus 10 loopt de omhulling niet ononderbroken door over het dubbele pakket, waardoor het bovenste pakket op eenvoudige wijze, bij de afnemer, gescheiden kan worden van het onderste pakket.In case the package is wound, the next pallet can be placed on the previous package after the top layer thereof is wound and the web material is interrupted. The enclosure thus does not extend continuously over the double package, whereby the upper package can be separated from the lower package in a simple manner at the customer.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een samengesteld pakket van tenminste twee boven elkaar gelegen pallets met op 15 elke pallet gestapelde voorwerpen, zoals dozen, waarbij elke pallet met daarop gestapelde voorwerpen een pakket vormt dat met een eigen, aparte lengte baanvormig materiaal is omwikkeld.From a further aspect the invention provides a composite package of at least two pallets located one above the other with objects stacked on each pallet, such as boxes, wherein each pallet with objects stacked thereon forms a package that is wrapped with its own, separate length of web-shaped material .

In een uitvoering steunt de op één na onderste pallet op de bovenste laag voorwerpen van het pakket met de onderste pallet.In one embodiment, the second lower pallet rests on the upper layer of objects of the package with the lower pallet.

20 Opgemerkt wordt dat van EP 0.146.643 een palletiseerinrichting bekend is, omvattend een hefbare voorraad pallets en een boven over de voorraad pallets heen werkzame palletverplaatser, waarmee een bovenste pallet van de voorraad in horizontale richting verplaatst kan worden tot boven een naast de voorraad gelegen, hefbare steun. Boven de palletverplaatser is een 25 aanvoerband voor voorwerpen gelegen. Met een op een wagen aangebrachte verdeler worden de voorwerpen van de aanvoerband naar de op de steun gelegen pallet overgebracht. Tiijdens het stapelen wordt de steun neergelaten en na het voltooien van de stapel wordt de stapel afgevoerd, eventueel om elders gewikkeld te worden..It is noted that a palletizing device is known from EP 0,146,643, comprising a liftable stock of pallets and a pallet displacer operating above the stock of pallets, with which an upper pallet of the stock can be moved in a horizontal direction to above a stock located next to the stock. , liftable support. An article supply belt is located above the pallet displacer. With a distributor arranged on a trolley, the objects are transferred from the conveyor belt to the pallet located on the support. During the stacking, the support is lowered and after the completion of the stack, the stack is discharged, possibly to be wound elsewhere.

30 Van US 2009/0092476 is een palletiseerinrichting bekend, omvattend een voorraadplaats voor een stapel pallets, een voorraadplaats voor een stapel tussenlagen en een aanvoerbaan voor voorwerpen. Hiertussen is een stapelstation gelegen. Met een op een wagen aangebrachte robot wordt daar eerst een pallet geplaatst en vervolgens daarop de voorwerpen, met 35 tussenplaatsing van tussenlagen. Na het voltooien van de stapel wordt de stapel afgevoerd, eventueel om elders gewikkeld te wordenFrom US 2009/0092476 a palletizer is known, comprising a storage location for a stack of pallets, a storage location for a stack of intermediate layers and a supply path for objects. A stacking station is located in between. With a robot mounted on a trolley, first a pallet is placed there and then the objects on top of it, with interposition of intermediate layers. After completing the stack, the stack is discharged, possibly to be wound elsewhere

De aanvrage heeft verder betrekking op een 7 verplaatsingsopstelling waarmee voorwerpen op een steunonderdeel, zoals een pallet of een rolcontainer, worden gestapeld en/of daarvan afgenomen worden. De uitvinding heeft voorts betrekking op een daarop gerichte werkwijze.The application further relates to a displacement arrangement with which objects are stacked on and / or taken off a support part, such as a pallet or a roll container. The invention further relates to a method directed thereto.

Het is in het algemeen bekend om met behulp van een 5 zogenoemde portaalrobot voorwerpen, zoals dozen, trays, gebundeld materiaal, kratten, kisten, bakplaten, platen, etcetera, van een aanvoer op te pakken en stuk voor stuk, laagsgewijs, op een op een rollenbaan geplaatste, zich in de beladingspositie bevindende pallet te stapelen en nadat de stapel gereed is de stapel naar een volgend, op afstand daarvan gelegen gestel te verplaatsen en 10 deze aldaar met folie vast te leggen met behulp van een om de stapel bewogen foliedispenser, die omloopt om een zich in het gestel verticaal verplaatsende geleidingsring. Ook is het bekend om zo’n robot in te zetten bij het lossen van een pallet. De robot is vaak opgesteld op een wagen waarop de robot in X-richting kan verplaatsen, terwijl de wagen zelf in Y-richting kan worden 15 verplaatst. De robot kan zijn voorzien van een grijper met klemmen, zuignappen en/of een schep en kan ten opzichte van de wagen in Z-richting worden bewogen.It is generally known to pick up objects, such as boxes, trays, bundled material, crates, crates, baking trays, plates, etc., from a supply and one by one, layer by layer, on an op stacking a roller conveyor placed pallet in the loading position and after the stack is ready to move the stack to another, distant frame and fix it there with foil with the aid of a foil dispenser moved around the stack, which encircles a guide ring moving vertically in the frame. It is also known to use such a robot when unloading a pallet. The robot is often arranged on a carriage on which the robot can move in the X direction, while the carriage itself can be moved in the Y direction. The robot can be provided with a gripper with clamps, suction cups and / or a scoop and can be moved in Z direction relative to the carriage.

Een nadeel van de bekende opstelling met op constante hoogte ondersteunde pallet is dat de plaatsingsrobot een lange verplaatsingsweg in 20 verticale zin moet kunnen uitvoeren. Bij het oppakken van een hooggelegen aanvoer moet de robot kunnen bewegen tussen de hoge aanvoer en een lege pallet; bij het oppakken van een lage aanvoer moet de robot kunnen bewegen tussen de lage aanvoer en de bijna voltooide stapel. De geleiding van de robot kan daarbij tot ver boven het portaal moeten reiken, waardoor het verticale 2 5 ruimte beslag groot kan zijn.A drawback of the known arrangement with pallet supported at a constant height is that the placing robot must be able to carry out a long displacement path in a vertical sense. When picking up a high-level supply, the robot must be able to move between the high supply and an empty pallet; when picking up a low supply, the robot must be able to move between the low supply and the almost completed stack. The guidance of the robot may have to extend far above the portal, so that the vertical space consuming can be large.

In het tweede (wikkel)station wordt na het daarin plaatsen van de geformeerde stapel de geleidingsring naar de onderzijde van de stapel gebracht en dan, onder het met folie omwikkelen van de stapel, naar boven verplaatst. Er moeten daarvoor voorzieningen aanwezig zijn om de geleidingsring op en neer 30 te kunnen bewegen.In the second (wrapping) station, after placing the formed stack therein, the guide ring is brought to the bottom of the stack and then moved upwards while wrapping the stack with film. Provisions must be present for this to be able to move the guide ring up and down.

Een verder nadeel van de bekende opstelling is dat deze veel ruimte inneemt. Voor elk station zijn bijzondere voorzieningen, zoals veiligheidsschermen en detectors, nodig.A further drawback of the known arrangement is that it takes up a lot of space. Special facilities, such as safety screens and detectors, are required for each station.

Een doel van de aanvrage is een verpakkingsopstelling en -35 werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die in althans één van deze nadelige aspecten verbetering brengt.An object of the application is to provide a packaging arrangement and method of the type mentioned in the preamble which improves at least one of these disadvantageous aspects.

Een doel van de aanvrage is een verpakkingsopstelling en - 8 werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen waarmee op beheerste wijze een stapel voorwerpen kan worden gemaakt en worden omwikkeld met een baanvormig materiaal.An object of the application is to provide a packaging arrangement and method of the type mentioned in the preamble with which a stack of articles can be made in a controlled manner and wrapped with a web-like material.

Een doel van de aanvrage is een verpakkingsinrichting en -5 werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die een beperkte verticale ruimte inneemt.An object of the application is to provide a packaging device and method of the type mentioned in the preamble that occupies a limited vertical space.

Voor het bereiken van althans één van deze doelen verschaft de uitvinding, vanuit één aspect, in een inrichting voor het op een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen van een hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, en het 10 met een baanvormig materiaal, zoals een folie of iets dergelijks vastleggen en omgeven van die voorwerpen op het steunonderdeel, omvattend een gestel, een wikkelinrichting en drager/geleiding daarvoor die een omloopbaan bepaalt waarlangs de wikkelinrichting omloopt en die gedragen is door het gestel, en een door het gestel gedragen plaatsingsinrichting met middelen voor het van een 15 aanvoer oppakken van de voorwerpen en dit op het steunonderdeel of een zich daarop bevindende laag voorwerpen te plaatsen, alsmede een steun voor het steunonderdeel om het steunonderdeel, gezien in projectie op een horizontaal vlak, in hoofdzaak binnen de omloopbaan te houden, waarbij de plaatsingsinrichting aangebracht is voor plaatsing van de voorwerpen op het 20 steunonderdeel en/of een zich daarop bevindende laag voorwerpen in het bovengebied van het gestel waarbij de drager/geleiding voor de wikkelinrichting in verticale zin plaatsvast in een bovengebied van het gestel aangebracht is, waarbij de inrichting voorts is voorzien van aandrijfmiddelen voor het vertikaal verplaatsen van de steun, welke aandrijfmiddelen ingericht zijn tot het in het 25 bovengebied van het gestel heffen van de steun en het weer neerlaten van de steun, waarbij de plaatsingsinrichting aangebracht is voor het oppakken van de voorwerpen vanaf een aanvoer nabij, naast of in het bovengebied van het gestel en plaatsing van de voorwerpen op het steunonderdeel of een zich daarop bevindende laag voorwerpen in het bovengebied van het gestel.To achieve at least one of these objects, the invention provides, from one aspect, in a device for placing a quantity of objects, such as boxes, on a support part, such as a pallet, and with a web-like material, such as a foil or similarly recording and surrounding said objects on the support member, comprising a frame, a winding device and carrier / guide therefor which defines a bypass path along which the winding device rotates and which is supported by the frame, and a positioning device supported by the frame with means for picking up the objects from a supply and placing them on the support part or a layer of objects thereon, as well as a support for the support part to keep the support part, viewed in projection on a horizontal surface, substantially within the orbit, wherein the positioning device is arranged for placing the objects on the support member and / or a layer of objects disposed thereon in the upper region of the frame, wherein the carrier / guide for the winding device is arranged vertically in an upper region of the frame, the device further being provided with drive means for vertically displacing the support, which drive means are adapted to lift the support in the upper region of the frame and lower the support again, the positioning device being arranged for picking up the objects from a supply near, next to or in the upper region of the support frame and placement of the objects on the support member or a layer of objects located thereon in the upper region of the frame.

30 In de verpakkingsinrichting volgens de uitvinding kan het wikkelen direct volgen op het stapelen, zonder dat noemenswaardige horizontale verplaatsing van de voltooide stapel voorwerpen met steunonderdeel nodig is, zodat op procestijd bespaard wordt. De drager/geleider voor het wikkelen en het steunonderdeel voor het opnemen van voorwerpen en het met de voorwerpen 35 gewikkeld worden kunnen zich boven elkaar bevinden. De inrichting kan compact en eenvoudig worden uitgevoerd. Bovendien kan de integriteit van een stapel moeilijk stapelbare (op zich instabiele lading), vaak onregelmatig 9 gevormde voorwerpen, zoals diepgevroren karkassen, beter behouden blijven. De verticale verplaatsing van de steun kan met eenvoudige middelen worden gerealiseerd, die weinig ruimte innemen. De vaste opstelling van de drager/geleider vereenvoudigt de opstelling verder. Door het oppakken van de 5 voorwerpen in een bovengebied kan de plaatsingsinrichting een beperkte hoogte bezitten, waardoor de inrichting als geheel beperkt in hoogte kan zijn. Voorts wordt daardoor gewonnen op snelheid. De plaatsingsinrichting kan in het bijzonder een robot zijn met een verticale geleider waarlangs een oppakeenheid op en neer beweegbaar is.In the packaging device according to the invention, the wrapping can follow directly upon stacking, without significant horizontal displacement of the completed stack of articles with support component being necessary, so that process time is saved. The carrier / conductor for winding and the support member for receiving objects and being wound with the objects 35 can be located one above the other. The device can be of compact and simple design. Moreover, the integrity of a stack of objects that are difficult to stack (per se unstable), often irregularly shaped objects, such as frozen carcasses, can be better preserved. The vertical displacement of the support can be realized with simple means that take up little space. The fixed arrangement of the carrier / guide further simplifies the arrangement. By picking up the objects in an upper area, the placing device can have a limited height, so that the device as a whole can be limited in height. Furthermore, speed is thereby won. The placement device can in particular be a robot with a vertical guide along which a pick-up unit can be moved up and down.

10 In een uitvoering omvat de inrichting voorts een aanvoer voor de voorwerpen. De aanvoer kan zich in horizontale zin tot binnen het gestel uitstrekken voor het aanbieden van de voorwerpen aan de plaatsingsinrichting. Hierbij kan de plaatsingsinrichting eenvoudig worden gehouden.In one embodiment the device further comprises a supply for the objects. The supply may extend in a horizontal sense to within the frame for presenting the objects to the placing device. The positioning device can hereby be kept simple.

In een verdere ontwikkeling hiervan is de aanvoer buiten het gestel 15 ingericht voor het omhoog brengen van de voorwerpen, in het bijzonder een stijgende baan vormt, in het bijzonder vanaf een ondergrond waarop tevens het gestel geplaatst is. In dit geval worden de voorwerpen derhalve voorafgaande aan oppakken door de verplaatsingsinrichting opgevoerd. De aanvoer op zich kan echter eenvoudig zijn. In een verdere ontwikkeling van de inrichting volgens 20 de uitvinding is deze voorzien van besturingsmiddelen voor het activeren van de aandrijfmiddelen voor het stapsgewijs neerlaten van de steun. De besturingsmiddelen kunnen tevens ingericht zijn voor het activeren van de wikkelinrichting voor een omloop in register met het activeren van de aandrijfmiddelen voor de steun. Het wikkelen gebeurt dan steeds per laag, zodat 25 de zojuist gevormde laag voorwerpen zo spoedig mogelijk na plaatsing wordt vastgelegd op de stapel. Beide activeringen kunnen althans deels samenvallen, waardoor een spiraalvormige foliewikkeling wordt gerealiseerd.In a further development thereof, the supply outside the frame 15 is adapted to lift the objects, in particular forms a rising track, in particular from a base on which the frame is also placed. In this case the objects are therefore lifted by the displacement device prior to being picked up. The supply per se can, however, be simple. In a further development of the device according to the invention, it is provided with control means for activating the drive means for stepwise lowering of the support. The control means can also be adapted to activate the winding device for a circulation in register with the activation of the drive means for the support. The wrapping then always takes place per layer, so that the layer of objects just formed is recorded on the stack as soon as possible after placement. Both activations can at least partly coincide, whereby a spiral-shaped foil winding is realized.

In een verdere ontwikkeling van die inrichting zijn de besturingsmiddelen ingericht voor het activeren van de wikkelinrichting voor een 30 omloop in register met het activeren van de aandrijfmiddelen voor de steun, gedurende het door de besturingsmiddelen activeren van de plaatsingsmiddelen in het maken van een volgende laag voorwerpen. Hiermee wordt op tijd gewonnen.In a further development of that device, the control means are adapted to activate the wrapping device for a circulation in register with the activation of the drive means for the support, during the control means activating the positioning means in making a subsequent layer of objects . This is won on time.

De snelheid van het formeren van de onderste laag voorwerpen 35 kan worden bevorderd indien de aandrijfmiddelen ingericht zijn om de steun zover te heffen dat het steunonderdeel binnen de drager/geleider reikt.The speed of forming the lower layer of objects 35 can be promoted if the drive means are arranged to lift the support to such an extent that the support component extends within the carrier / guide.

In een uitvoering is de drager/geleding van de wikkelinrichting 10 cirkelvormig en is de steun opgesteld voor het ten opzichte van de drager/geleiding centrisch houden van het steunonderdeel.In one embodiment, the support / articulation of the winding device 10 is circular and the support is arranged to hold the support member centric with respect to the support / guide.

Vanuit een verder aspect voorziet deze uitvinding in een werkwijze voor het op een steunonderdeel, zoals een pallet, plaatsen van een 5 hoeveelheid voorwerpen, zoals dozen, en het met een baanvormig materiaal, zoals een folie of iets dergelijks vastleggen en omgeven van die voorwerpen op het steunonderdeel, waarbij de voorwerpen ter plaatse van een verpakkingsinrichting door een plaatsingsinrichting in een bovengebied van de verpakkingsinrichting opgepakt en daarmee op het in de verpakkingsinrichting 10 geplaatst steunonderdeel geplaatst worden, waarbij tijdens of na het vormen van een of meer lagen voorwerpen op het steunonderdeel of op een of meer zich daarop bevindende lagen voorwerpen de betreffende laag of lagen voorwerpen door wikkelen in de verpakkingsinrichting met het baanmateriaal worden vastgelegd op het steunonderdeel en/of een zich daarop bevindende laag 15 voorwerpen.From a further aspect, the present invention provides a method for placing a quantity of objects, such as boxes, on a support component, such as a pallet, and fixing it with a web-like material such as a foil or the like and surrounding said objects on the support part, wherein the objects at the location of a packaging device are picked up by a placement device in an upper region of the packaging device and thus placed on the support component placed in the packaging device 10, wherein during or after the formation of one or more layers of objects on the support component or on one or more layers of articles disposed thereon, the relevant layer or layers of articles are fixed on the support member and / or a layer of articles disposed thereon by winding in the packaging device with the web material.

In een verdere ontwikkeling van deze werkwijze worden de voorwerpen vanaf een benedengebied aangevoerd naar een bovengebied van de verpakkingsinrichting en aldaar door de plaatsingsinrichting opgepakt. Tijdens of na het vormen van een of meer lagen voorwerpen op het steunonderdeel kan 20 het steunonderdeel over een bepaalde afstand worden neergelaten en een wikkelomloop worden uitgevoerd.In a further development of this method, the articles are supplied from a lower region to an upper region of the packaging device and are picked up there by the placing device. During or after the formation of one or more layers of objects on the support part, the support part can be lowered over a certain distance and a winding rotation can be carried out.

In een uitvoering vindt het neerlaten stapsgewijs plaats. In een alternatieve uitvoering vindt het neerlaten geleidelijk en tijdens een wikkelomloop plaats.In one embodiment, the lowering takes place step by step. In an alternative embodiment, the lowering takes place gradually and during a winding cycle.

25 Het neerlaten van het steunonderdeel en het wikkelen kan althans deels samenvallen.The lowering of the support part and the winding can at least partly coincide.

Telkens de bovenste, zojuist geformeerde laag voorwerpen kan door wikkelen met de folie wordt vastgelegd.Each time the upper layer of objects just formed can be recorded by wrapping with the film.

Het wikkelen kan reeds worden gestart voorafgaande aan het 3 o voltooien van de dan bovenste laag voorwerpen.The winding can already be started prior to the completion of the then upper layer of objects.

In een snelheid bevorderende uitvoering, die in het bijzonder de voorkeur heeft, wordt tijdens het wikkelen van de bovenste laag voorwerpen de plaatsingsinrichting bediend voor het op de bovenste laag plaatsen van voorwerpen. De snelheid wordt hierbij bevorderd doordat de plaatsingsinrichting 35 de voorwerpen in het bovengebied kan oppakken.In a speed-promoting embodiment, which is particularly preferred, during the winding of the upper layer of objects, the placing device is operated for placing objects on the upper layer. The speed is hereby promoted in that the placing device 35 can pick up the objects in the upper area.

In een uitvoering worden de voorwerpen vanaf een ondergrond omhoog gevoerd naar het bereik van de plaatsingsinrichting.In one embodiment, the objects are lifted from a substrate to the area of the placement device.

1111

Gedurende het stapelen van voorwerpen op het steunonderdeel en het wikkelen tot voltooiing van de verpakking kan het steunonderdeel in horizontale zin op zijn plaats blijven.During the stacking of objects on the support part and the winding until completion of the package, the support part can remain in place horizontally.

In een uitvoering wordt het wikkelen uitgevoerd met een wikkelaar 5 die door een ring wordt gedragen en geleid, waarbij tijdens het formeren van de onderste laag voorwerpen op het steunonderdeel het steunonderdeel reikt tot binnen de ring.In one embodiment, the winding is carried out with a winder 5 which is supported and guided by a ring, wherein during the formation of the lower layer of objects on the support part, the support part extends into the ring.

Na het voltooien van de stapel voorwerpen en het wikkelen daarvan kan het samenstel van steunonderdeel en daarop steunende stapel 10 voorwerpen met een transportmiddel wordt afgevoerd uit de verpakkingsinrichting. Daarna kan een volgend, leeg steunonderdeel worden geplaatst en worden opgevoerd naar de plaats van belading en kan een volgende procesgang worden uitgevoerd.After completing the stack of articles and wrapping them, the assembly of support member and stack of articles supported thereon can be discharged from the packaging device with a transport means. Thereafter, a next, empty support part can be placed and raised to the place of loading and a next process run can be performed.

De wikkelaar zelf kan verticaal op zijn plaats blijven.The winder itself can remain vertically in place.

15 De in het voorgaande beschreven diverse uitvoeringen volgens de uitvinding gebruikte oppakker kan in X-, Y, en Z-richting verplaatsbaar zijn, bij voorkeur tevens roteerbaar om een verticale hartlijn, waarbij één of meer van die verplaats- dan wel rotatiebewegingen gelijktijdig kunnen plaatsvinden, dus bijvoorbeeld tegelijkertijd in Y- en Z-richting. De aandrijving voor de oppakker is 20 daarbij voorzien van servo-gestuurde electromotoren voor elke X-, Y- en Z-beweging en rotatiebeweging . Deze motoren kunnen gelijktijdig effectief zijn.The above-described various embodiments according to the invention used for pick-up can be displaceable in the X, Y and Z direction, preferably also rotatable about a vertical axis, one or more of said displacement or rotation movements taking place simultaneously , so, for example, simultaneously in the Y and Z directions. The drive for the pick-up is thereby provided with servo-controlled electric motors for each X, Y and Z movement and rotational movement. These engines can be effective at the same time.

Opgemerkt wordt dat een laag ook kan bestaan uit slechts één voorwerp, bijvoorbeeld een tray met producten, welke tray dan ongeveer de horizontale afmetingen heeft van de pallet.It is noted that a layer can also consist of only one object, for example a tray with products, which tray then has approximately the horizontal dimensions of the pallet.

25 De in het voorgaande beschreven diverse uitvoeringen volgens de uitvinding hoeven niet enkel toepasbaar te zijn voor het beladen van pallets, maar kunnen ook andersom worden ingezet in het lossen van pakketten pallets met daarop geladen voorwerpen. Zo kan men in de uitvoeringen met eerste steun voor een palletvoorraad die voorraad ook opbouwen in omgekeerde zin, 30 waarbij in de tweede werkplaats het pakket laag voor laag wordt gelost en de aanvoer gebruikt wordt als afvoer. De oppakker brengt een lege pallet dan van de geheven tweede steun over naar de geheven eerste steun.The various embodiments according to the invention described above need not only be applicable for loading pallets, but can also be used in reverse for unloading packages of pallets with objects loaded thereon. In the embodiments with first support for a pallet stock, for example, one can also build up that stock in the reverse sense, whereby in the second workplace the package is discharged layer by layer and the supply is used as discharge. The picker then transfers an empty pallet from the raised second support to the raised first support.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en 35 maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de 12The aspects and measures described in this description and claims of the application and / or shown in the drawings of this application can, where possible, also be applied separately from each other. These individual aspects can be the subject of split-off patent applications that are aimed at this. This applies in particular to the 12

maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies. KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGENmeasures and aspects which are described per se in the subclaims. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

5 De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een aantal in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoeringen. Getoond wordt in:The invention will be elucidated on the basis of a number of exemplary embodiments shown in the accompanying drawings. Shown is:

Figuur 1A een vooraanzicht op een eerste voorbeelduitvoering van een verpakkingsinrichting volgens de aanvrage; ïo Figuur 1B een bovenaanzicht op de verpakkingsinrichting van figuur 1A;Figure 1A shows a front view of a first exemplary embodiment of a packaging device according to the application; Figure 1B is a top view of the packaging device of Figure 1A;

Figuur 2A een zijaanzicht op de verpakkingsinrichting van figuren 1A en 1B aan het begin van een verpakkingsproces;Figure 2A is a side view of the packaging device of Figures 1A and 1B at the start of a packaging process;

Figuur 2B een vooraanzicht op de verpakkingsinrichting van figuur 15 2A;Figure 2B shows a front view of the packaging device of Figure 2A;

Figuur 3 een zijaanzicht op de verpakkingsinrichting van de voorgaande figuren, tijdens het maken van een eerste laag voorwerpen op een pallet;Figure 3 shows a side view of the packaging device of the preceding figures, during the making of a first layer of objects on a pallet;

Figuur 4 een zijaanzicht op de verpakkingsinrichting van de 20 voorgaande figuren, tijdens het maken van een tweede laag voorwerpen op een pallet;Figure 4 is a side view of the packaging device of the previous figures, during the making of a second layer of objects on a pallet;

Figuur 5 een vooraanzicht op de verpakkingsinrichting van de voorgaande figuren, tijdens het voltooien van het verpakkingsproces;Figure 5 shows a front view of the packaging device of the previous figures, during the completion of the packaging process;

Figuren 6A,B respectievelijk een vooraanzicht en bovenaanzicht 25 op een voorbeelduitvoering van een verpakkingsinrichting volgens de uitvinding;Figures 6A, B show a front view and a top view, respectively, of an exemplary embodiment of a packaging device according to the invention;

Figuren 6C-F opeenvolgende stappen in het bedrijf van de inrichting van de figuren 6A,B;Figures 6C-F show successive steps in the operation of the device of figures 6A, B;

Figuren 6G-I opeenvolgende stappen in een alternatief bedrijf van de inrichting van de figuren 6A,B; 30 Figuren 7A-C respectievelijk een vooraanzicht, bovenaanzicht en zijaanzicht op een derde voorbeelduitvoering van een verpakkingsinrichting volgens de aanvrage; enFigures 6G-I show successive steps in an alternative operation of the device of figures 6A, B; Figures 7A-C show a front view, a top view and a side view, respectively, of a third exemplary embodiment of a packaging device according to the application; and

Figuren 7D,E respectievelijk een zijaanzicht en vooraanzicht op de inrichting van de figuren 7A-C tijdens bedrijf.Figures 7D, E show a side view and a front view, respectively, of the device of figures 7A-C during operation.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGENDETAILED DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

35 1335 13

De in figuren 1Aen 1B weergegeven verpakkingsinrichting 1 omvat een op een ondergrond of bodem 100 geplaatst portaalgestel 2 met staanders of kolommen 3 en de boveneinden van de kolommen 3 met elkaar verbindende balken 4 en 5. Op de balken 4 is ondersteund een hoofdwagen 7, die twee 5 dragers 40 en twee liggers 41 omvat, die als één geheel, met verder niet weergegeven middelen op aangedreven wijze verplaatsbaar zijn in de richtingen A (figuur 1B) over rails 42 op balken 4. De liggers 41 dragen elk een rail 8, waarop een hulpwagen 9 op aangedreven wijze verplaatsbaar is in de richtingen B (figuur 1B). De hulpwagen 9 ondersteunt een robot 6, die voorzien is van een 10 verticale geleider 10 waarlangs in richtingen C een hefeenheid 18 op aangedreven wijze verplaatsbaar is, welke hefeenheid een verticale robotarm 11 draagt. Aan het ondereind van de robotarm 11 is een roteerbare (richtingen E) oppakeenheid 12 aangebracht, die voorzien is van op aangedreven wijze, in richtingen D beweegbare klemmen 13. Een op die wijze opgebouwde 15 verpakkingsinrichting is algemeen bekend en wordt ook wel portaalrobot genoemd. De daarbij gebruikte robot is dan echter ingericht om voorwerpen vanaf de bodem op te pakken en te plaatsen op een op de bodem geplaatste pallet, en zo voort te stapelen.The packaging device 1 shown in figures 1A and 1B comprises a gantry frame 2 with uprights or columns 3 placed on a base or bottom 100 and the upper ends of the columns 3 joining beams 4 and 5. Interconnecting beams 4 and 5 are supported by a main carriage 7 which comprises two carriers 40 and two girders 41, which as a whole, with means not further shown, are displaceable in directions A (Figure 1B) over rails 42 on beams 4. The girders 41 each bear a rail 8 on which an auxiliary carriage 9 can be displaced in a driven manner in the directions B (Figure 1B). The auxiliary carriage 9 supports a robot 6, which is provided with a vertical guide 10 along which a lifting unit 18 can be driven in directions C, which lifting unit carries a vertical robot arm 11. Arranged at the lower end of the robot arm 11 is a rotatable (directions E) pick-up unit 12 which is provided with clamps 13 movable in directions D in directions D. A packaging device constructed in this way is generally known and is also referred to as a gantry robot. However, the robot used for this purpose is then adapted to pick up objects from the bottom and place them on a pallet placed on the bottom, and thus to stack them on.

De electromotoren voor de hoofdwagen 7 (richting A), de 20 hulpwagen 9 (richting B), de hefeenheid 18 (richting C), en de oppakker 12 (voor rotatie, richting E) zijn servo-gestuurd en kunnen althans deels gelijktijdig effectief zijn.The electric motors for the main carriage 7 (direction A), the auxiliary carriage 9 (direction B), the lifting unit 18 (direction C), and the picker 12 (for rotation, direction E) are servo-controlled and can be effective at least partly simultaneously .

Aan kolommen 3 is in een bovengebied van het portaal 2, boven de halve lengte van de kolommen, zoals op ongeveer 2/3 van hun lengte boven 25 de ondergrond, een steun/geleidingsring 15 plaatsvast bevestigd, waarlangs een wagen 16 met foliedispenser 17 op aangedreven wijze om kan lopen, onder het afgeven van een baan S foliemateriaal of ander velmateriaal aan een binnen die omloopbaan opgestelde groep voorwerpen.A support / guide ring 15 is fixed to columns 3 in an upper area of the portal 2, above half the length of the columns, such as at about 2/3 of their length above the substrate, along which a carriage 16 with foil dispenser 17 is mounted. can rotate in a driven manner, delivering a web of film material or other sheet material to a group of objects arranged within said orbital web.

Ter hoogte van de ring 15 reikt een aanvoerbaan 20 tot binnen de 30 ruimte omsloten door het portaal 2, welke aanvoerbaan 20 voorzien is van aangedreven rollen 22 die draaibaar ondersteund zijn in frame 21 voor transport van voorwerpen V in de richting F. De aanvoerbaan is ingericht om voorwerpen V, zoals dozen, vanaf de bodem 100 of een daarop opgesteld steunvlak op te voeren naar een plaats binnen het portaal 2, in een bovengebied daarvan 35 (boven de halve lengte van de kolommen, zoals op ongeveer 2/3 van hun lengte boven de ondergrond), waar de robot 6 de voorwerpen kan oppakken.At the level of the ring 15 a supply track 20 extends to within the space enclosed by the portal 2, which supply track 20 is provided with driven rollers 22 which are rotatably supported in frame 21 for transport of objects V in the direction F. The supply track is arranged to lift objects V, such as boxes, from the bottom 100 or a supporting surface arranged thereon to a location within the portal 2, in an upper area thereof 35 (above half the length of the columns, such as at about 2/3 of their length above the surface) where the robot 6 can pick up the objects.

De inrichting 1 is voorts voorzien van een steuninrichting 30 met 14 een steunhouder 31 en een steundeel 32, in dit voorbeeld uitgevoerd als drie vorktanden voor ondersteuning van een pallet P. Begrepen zal worden dat de steuninrichting 30 ook kan zijn uitgevoerd om andere dragers voor voorwerpen te steunen, zoals bijvoorbeeld rolcontainers waarvan dan eerst de wanden zijn 5 verwijderd. De steunhouder 31 is met behulp van motoren/lieren 34 en kabels, riemen, kettingen en dergelijke 36 in de richtingen G op en neer beweegbaar langs opstaande geleiders 33, die aan het boveneind zijn bevestigd aan een balk 5 en aldaar voorzien zijn van een omloopschijf 35. Andere wijzen van aandrijving zijn natuurlijk mogelijk.The device 1 is furthermore provided with a support device 30 with a support holder 31 and a support part 32, in this example designed as three forks for supporting a pallet P. It will be understood that the support device 30 can also be designed around other carriers for objects to support, such as, for example, roll containers from which the walls have first been removed. The support holder 31 is movable up and down in directions G along upright guides 33 by means of motors / winches 34 and cables, belts, chains and the like 36, which are fixed at the upper end to a beam 5 and are provided there with a by-pass disc 35. Other ways of driving are of course possible.

10 Voor de aansturing van de diverse aandrijvingen is een verder niet weergegeven centrale programmeerbare besturingseenheid voorzien.A central programmable control unit (not further shown) is provided for controlling the various drives.

Met de verpakkingsinrichting 1 kan een verpakkingscyclus als volgt worden uitgevoerd.With the packaging device 1, a packaging cycle can be carried out as follows.

Een pallet P wordt met een vorkliftwagen of via een rollenbaan op 15 het steundeel 32 geplaatst, gecentreerd ten opzichte van de ring 15. De steunhouder 31 met steundeel 32 en pallet P wordt vervolgens in richting H geheven totdat het steundeel net tot onder de ring 15 is gebracht (figuren 2A en 2B).A pallet P is placed with a fork lift truck or via a roller conveyor on the support part 32, centered with respect to the ring 15. The support holder 31 with support part 32 and pallet P is then lifted in direction H until the support part just below the ring 15 is brought (Figures 2A and 2B).

Door de aanvoerbaan 20 zijn dozen V tot binnen het gestel 2 en 20 binnen het bereik van de robot 6 aangevoerd. De robot 6 wordt bediend om met de oppakker 12 en de klemmen 13 daarvan de voorste doos of groep dozen V te klemmen en op te pakken. De oppakker 12 wordt door hefeenheid 18 enigszins omhoog bewogen en door bediening van de hulpwagen 9 en de hoofdwagen 7 boven de juiste plek op de pallet gebracht (richting I). De hefeenheid 18 laat de 25 oppakker 12 weer neer om de doos V op de pallet P te plaatsen. De klemmen 13 worden dan geopend en de oppakker 12 wordt weer teruggebracht om een volgende doos of groep dozen V op te pakken. Op deze wijze wordt een eerste laag dozen (figuur 3) op de pallet P gemaakt.Boxes V are supplied through the supply path 20 to within the frame 2 and 20 within the range of the robot 6. The robot 6 is operated to clamp and pick up the front box or group of boxes V with the picker 12 and the clamps 13 thereof. The picker 12 is moved slightly upwards by lifting unit 18 and brought above the correct place on the pallet by operating the auxiliary carriage 9 and the main carriage 7 (direction I). The lifting unit 18 lowers the picker 12 again to place the box V on the pallet P. The clamps 13 are then opened and the picker 12 is brought back again to pick up a next box or group of boxes V. In this way a first layer of boxes (Figure 3) is made on the pallet P.

Nadat de eerste laag voltooid is wordt de steunhouder 31 en 30 daarmee het steundeel 32 en de pallet P over een bepaalde afstand neergelaten, tot de positie van figuur 4. Het vrije eind van de foliebaan S wordt vastgelegd op de pallet P en de wagen 16 met dispenser 17 wordt in omloop langs de geleider 15 gebracht om de eerste laag en de pallet te omgeven/zekeren met de foliebaan S. Het kan zijn dat een verpakking van 35 slechts één laag dozen V gewenst is, in welk geval het proces kan worden beëindigd. Indien een verpakking met meerdere lagen dozen V gewenst is, wordt ondertussen de robot 6 bediend om de volgende laag dozen op de eerste laag 15 dozen te plaatsen. Het wikkelen van een eerste laag en het formeren van een daaropgelegen tweede laag kunnen aldus althans deels kan samenvallen. Wanneer de tweede laag voltooid is wordt de steunhouder 31 over één laaghoogte neergelaten en herhaalt het voorgaande proces zich. De wagen 16 5 met dispenser 17 kan eventueel al in omloop worden gebracht tijdens dat neerlaten, in welk geval een spiraalwikkeling wordt verkregen, of direct daarop aansluitend. Ook kan tijdens het neerlaten de oppakker bediend worden voor het formeren van de volgende laag.After the first layer is completed, the support holder 31 and 30 are thereby lowered the support part 32 and the pallet P over a certain distance, to the position of figure 4. The free end of the film web S is fixed on the pallet P and the carriage 16 with dispenser 17 is brought into circulation along the guide 15 to surround / secure the first layer and the pallet with the foil web S. It may be that a package of only one layer of boxes V is desired, in which case the process can be terminated. If a package with several layers of boxes V is desired, in the meantime the robot 6 is operated to place the next layer of boxes on the first layer of boxes. The winding of a first layer and the formation of a second layer thereon can thus at least partly coincide. When the second layer is complete, the support holder 31 is lowered by one layer height and the preceding process is repeated. The carriage 16 with dispenser 17 can optionally already be put into circulation during that lowering, in which case a spiral winding is obtained, or immediately thereafter. During lowering the picker can also be operated to form the next layer.

Deze cyclus wordt herhaald totdat de stapel dozen op de pallet P ïo de gewenste hoogte heeft bereikt en ook de bovenste laag dozen door omwikkelen met de foliebaan S vastgelegd is op de daaronder gelegen laag dozen (figuur 5).This cycle is repeated until the stack of boxes on the pallet P1o has reached the desired height and the upper layer of boxes is also fixed by wrapping with the foil web S on the layer of boxes located below (figure 5).

De steunhouder 31 is dan bij de bodem 100 gearriveerd en met een vorkliftwagen of ander geschikt middel kan het samenstel van pallet P en 15 stapel dozen V van het steundeel 32 worden geheven en afgevoerd (W). Voor een volgende verpakkingscyclus wordt een nieuwe pallet P op het steundeel 32 geplaatst.The support holder 31 has then arrived at the bottom 100 and with a fork lift truck or other suitable means the assembly of pallet P and stack of boxes V can be lifted from the support part 32 and removed (W). For a subsequent packaging cycle, a new pallet P is placed on the support member 32.

Door de beperkte verticale verplaatsing van de oppakker 12 kan de verticale geleider 10 beperkt in lengte blijven, en daarmee de totale hoogte van 20 de inrichting 1.Due to the limited vertical displacement of the picker 12, the vertical conductor 10 can remain limited in length, and thus the total height of the device 1.

De verpakkingsinrichting 101 in de figuren 6A-I omvat veel van de onderdelen van de verpakkingsinrichting van de figuren 1-5. Voor gelijke of vergelijkbare onderdelen zijn dezelfde verwijzingscijfers gebruikt, vermeerder met 100.The packaging device 101 in Figures 6A-I comprises many of the components of the packaging device of Figures 1-5. The same reference numbers have been used for the same or similar parts, plus 100.

25 Het gestel 102 is in horizontale richting uitgebreid, om plaats te beiden aan een (eerste) werkplaats waar een eerste steun 152 ondergebracht is. De eerste steun 152 wordt gehouden door een steunhouder 151 en is in dit voorbeeld uitgevoerd als plaat voor ondersteuning van een pallet P of bijvoorbeeld voornoemde rolcontainer waarvan dan eerst de wanden zijn 30 verwijderd. De steunhouder 151 is met behulp van motoren/lieren 154 en kabels, riemen, kettingen en dergelijke 156 in de richtingen O op en neer beweegbaar langs opstaande geleiders 153, die aan het boveneind zijn bevestigd aan een balk 105 en aldaar voorzien zijn van een omloopschijf 155. Andere wijzen van aandrijving zijn natuurlijk mogelijk.The frame 102 is extended in the horizontal direction, to accommodate both a (first) workplace where a first support 152 is accommodated. The first support 152 is held by a support holder 151 and in this example is designed as a plate for supporting a pallet P or, for example, the aforementioned roll container, the walls of which are then first removed. The support holder 151 can be moved up and down along the upright guides 153 by means of motors / winches 154 and cables, belts, chains and the like 156, which are fixed at the upper end to a beam 105 and are provided there with a by-pass disc 155. Other modes of drive are of course possible.

35 De steun/geleidering 115 voor de foliedispenser 117 is plaatsvast bevestigd aan kolommen 103 op een niveau boven halverwege de lengte van de kolommen 103, dus in het bovengebied van het gestel, bijvoorbeeld op ongeveer 16 2/3 van de kolomlengte vanaf de ondergrond. In figuur 6B (NB: gekeerd ten opzichte van figuur 6A) is ter illustratie een pallet P op de tweede steun 132 weergegeven, gecentreerd ten opzichte van de geleidering 115. De pallet P kan door de ring 115 passeren.The support / guide ring 115 for the foil dispenser 117 is fixedly fixed to columns 103 at a level above halfway along the length of the columns 103, i.e. in the upper region of the frame, for example at about 16 2/3 of the column length from the substrate. Figure 6B (NB: turned with respect to Figure 6A) illustrates a pallet P on the second support 132, centered with respect to the guide ring 115. The pallet P can pass through the ring 115.

5 Ongeveer op hetzelfde niveau zijn aanvoerbanen 120a,b getekend, waarbij aanvoerbaan 120b overeen komt met aanvoerbaan 20 van de figuren 1-5. Indien de inrichting 101 uitgevoerd wordt met aanvoerbaan 120b kan de horizontale afstand tussen de geleidering 115 en de eerste werkplaats kleiner zijn. Indien gekozen wordt voor een inrichting 101 met aanvoerbaan 120a kan ïo deze alternatief laag gelegen zijn, hoewel dat nadelig kan zijn voor de benodigde werkhoogte van de robot 106, die dan immers een langere verticale slag moet kunnen maken.Supply paths 120a, b are shown at approximately the same level, supply path 120b corresponding to supply path 20 of Figures 1-5. If the device 101 is provided with supply track 120b, the horizontal distance between the guide ring 115 and the first workplace can be smaller. If a device 101 with supply path 120a is chosen, this alternative may be situated low, although this may be disadvantageous for the required working height of the robot 106, which must then be able to make a longer vertical stroke.

De robot 106 is voorzien van een oppakeenheid 112 die voorzien is van zuignappen 113. Deze zijn in zuigoppervlak afgestemd op het gewicht en 15 oppervlak van het te verplaatsen steunonderdeel, zoals een pallet, dat doorgaans groter zal zijn dan dat van de op te pakken voorwerpen. Bij voorkeur bezitten de zuignappen wanden van materiaal dat zich voegt naar de oppervlaktestructuur van het op te pakken steunonderdeel, zoals een pallet. Wanneer in plaats van zuignappen een ander aangrijpmiddel wordt gebruikt, 20 zoals in richting D (figuur 1A) instelbare klemmen of een grijper, zal de maximale afstand die de klemdelen onderling kunnen innemen afgestemd zijn op de breedte of lengte van het steunonderdeel.The robot 106 is provided with a pick-up unit 112 which is provided with suction cups 113. These are adapted in suction surface to the weight and surface of the supporting part to be moved, such as a pallet, which will usually be larger than that of the objects to be picked up . Preferably, the suction cups have walls of material that conforms to the surface structure of the support component to be picked up, such as a pallet. When a different gripping means is used instead of suction cups, such as adjustable clamps or a gripper in direction D (Fig. 1A), the maximum distance that the clamping parts can take between themselves will be adjusted to the width or length of the support part.

In de verdere bespreking van het bedrijf van de inrichting 101 wordt uitgegaan van een hooggelegen aanvoer 120a.In the further discussion of the operation of the device 101, a high-level supply 120a is assumed.

25 Voor de aansturing van de diverse aandrijvingen is een verder niet weergegeven centrale programmeerbare besturingseenheid voorzien.A central programmable control unit, not further shown, is provided for controlling the various drives.

Met de robot 106 wordt in de eerste werkplaats met de zuignappen 113 het bovenoppervlak van de bovenste pallet P1 van de op eerste steun 152 rustende stapel pallets aangezogen en opgepakt, vervolgens over de 30 aanvoerbaan 120a heen tot boven de tweede werkplaats gebracht, boven de geleidering 115. Tegelijkertijd is de tweede steun 132 geheven, richting G, tot net onder de geleidering 115. De robot 106 wordt bediend om de oppakeenheid 112 te laten zakken, richting L, om de pallet P1 neer te zetten op de tweede steun 132 en dan los te laten (figuur 6C). De pallet P1 kan dan eventueel verticaal tot 35 in of iets boven de ring 115 reiken.With the robot 106, the upper surface of the upper pallet P1 of the stack of pallets resting on first support 152 is sucked and picked up in the first workshop with the suction cups 113, then brought over the supply track 120a to above the second workshop, above the guide ring 115. At the same time, the second support 132 is raised, toward G, to just below the guide ring 115. The robot 106 is operated to lower the pickup unit 112, toward L, to lower the pallet P1 onto the second support 132 and then to release (Figure 6C). The pallet P1 can then possibly reach vertically up to 35 in or slightly above the ring 115.

Vervolgens (figuur 6D) wordt de robot 106 tot boven de aanvoerbaan 120a bewogen om met de oppakeenheid 112 een doos V op te 17 pakken, met de zuignappen 113. De zuignappen 113 die buiten de doos V blijven worden met een gebruikelijke voorziening tijdelijk buiten werking gehouden om te voorkomen dat valse lucht wordt aangezogen. Dan wordt de doos V volgens richting I over de geleidering 115 heen op de pallet P1 gezet, op 5 de gewenste plek. Deze handelingen worden herhaald totdat een eerste, onderste laag voorwerpen V op de pallet P1 is gevormd. Door bediening van de steuninrichting 130 wordt de tweede steun dan over één voorwerp- of laaghoogte neergelaten, onder het laten omlopen (richting J) van de foliedispenser 117, om die laag in de folie te wikkelen, figuur 6E. Ondertussen io wordt met de robot 106 een volgend voorwerp V opgepakt, die vervolgens op de eerste laag voorwerpen wordt geplaatst. Dan wordt een tweede laag voorwerpen gevormd.Subsequently (Figure 6D) the robot 106 is moved above the supply track 120a to pick up a box V with the pick-up unit 112, with the suction cups 113. The suction cups 113 which remain outside the box V are temporarily out of operation with a conventional provision to prevent false air from being sucked in. The box V is then placed over the guide ring 115 on the pallet P1 according to direction I, at the desired location. These operations are repeated until a first, lower layer of objects V is formed on the pallet P1. By operating the support device 130, the second support is then lowered over one object or layer height, circulating (direction J) of the film dispenser 117, to wrap that layer in the film, Fig. 6E. In the meantime, a next object V is picked up with the robot 106, which is then placed on the first layer of objects. A second layer of objects is then formed.

Wanneer de tweede steun beneden is gekomen, figuur 6F, is ook de bovenste laag voorwerpen omgeven door de foliebaan S en wordt deze baan 15 doorgesneden en vastgelegd. Het nu voltooide pakket wordt afgevoerd in richting W. Daarna wordt de tweede steun 132 weer omhoog gevoerd naar de positie van figuur 6C.When the second support has come down, figure 6F, the upper layer of objects is also surrounded by the foil web S and this web 15 is cut and fixed. The now completed package is discharged in direction W. Thereafter, the second support 132 is again raised to the position of Fig. 6C.

Met de robot wordt ondertussen in de eerste werkplaats een volgende pallet P2 opgepakt en over de aanvoerbaan 120a bewogen, waarbij 20 de hoogte van de aanvoerbaan 120a zodanig ten opzichte van de balken 104 is dat de pallet P2 over een op de aanvoerbaan 120a gelegen voorwerp kan bewegen. Het voorwerp wordt dan geplaatst op de steun 132, waarna een volgend pakket gemaakt wordt. .Voordat de pallet P2 wordt opgepakt is door bediening van de steuninrichting 150 de eerste steun 152 over één pallethoogte 25 geheven, zodat het bovenoppervlak van de pallet P2 ongeveer op dezelfde hoogte komt als waar het bovenoppervlak van pallet P1 lag.In the meantime, a subsequent pallet P2 is picked up with the robot in the first workshop and moved over the supply track 120a, the height of the supply track 120a relative to the beams 104 being such that the pallet P2 can move over an object located on the supply track 120a to move. The object is then placed on the support 132, after which a next package is made. Before the pallet P2 is picked up, the first support 152 is raised by one pallet height 25 by operating the support device 150, so that the upper surface of the pallet P2 comes approximately at the same height as where the upper surface of the pallet P1 lay.

Het is ook mogelijk om zogenoemde dubbele pakketten te maken. Zoals in figuur 6G aangegeven wordt dan na het voltooien van een eerste pakket, op pallet P1, en het doorsnijden van de baan S en het vastleggen 30 daarvan op dat eerste pakket, met de oppakeenheid 112 de volgende pallet P2 op de bovenste laag voorwerpen van het eerste pakket geplaatst. Daarna, figuur 6H, wordt op de eerder beschreven wijze gestapeld op pallet P2. Het eind van de foliebaan S wordt vastgelegd op pallet P2 en de foliebaan S wordt bij neerlaten van tweede steun 132 gewikkeld om de eerste laag voorwerpen V op 35 pallet P2 om die vast te leggen op die pallet. Uiteindelijk wordt dan de situatie van figuur 6I bereikt, de foliebaan S doorgesneden en met het eind vastgelegd op het bovenste, tweede pakket, waarna het dubbele pakket wordt afgevoerd, 18 richting W. Het dubbele pakket kan dan in die toestand per vrachtwagen naar de afnemer worden getransporteerd.It is also possible to make so-called double packages. As indicated in Fig. 6G, after completing a first package, on pallet P1, and cutting the web S and fixing it on that first package, with the pick-up unit 112 the next pallet P2 on the top layer of objects of placed the first package. Next, Figure 6H, is stacked on pallet P2 in the manner previously described. The end of the film web S is fixed on pallet P2 and the film web S is wrapped around the first layer of objects V on pallet P2 when it is lowered to fix it on that pallet. Finally, the situation of Fig. 6I is reached, the foil web S is cut and fixed with the end on the upper, second package, after which the double package is discharged, 18 towards W. The double package can then be transported by truck to the customer in that state be transported.

De afnemer kan direct en eenvoudig met een vorkliftwagen het bovenste pakket afnemen van het onderste pakket en dat er naast plaatsen of 5 naar elders brengen.The customer can directly and simply remove the upper package from the lower package with a fork lift truck and place it next to it or elsewhere.

De in de figuren 7A-E weergegeven verpakkingsinrichting 201 is dubbel uitgevoerd, met twee parallelle werkplaatsen waar pallets beladen worden. Met onderdelen van de in het voorgaande besproken overeenkomende onderdelen hebben dezelfde verwijzingscijfers, vermeerderd met 100 dan wel 10 200.The packaging device 201 shown in Figures 7A-E is of double design, with two parallel workplaces where pallets are loaded. Parts of the corresponding parts discussed above have the same reference numerals, increased by 100 or 10 200 respectively.

De verpakkingsinrichting 201 scheidt een bovenstrooms gebied T1 van een benedenstrooms gebied T2. In het bovenstrooms gebied T1 worden producten in dozen V gedaan en op aanvoerbanen 220a,b aangevoerd. In de verpakkingsinrichting 201 worden de dozen V op pallets P1,P2 geplaatst, met 15 behulp van een enkele robot 206. De robot 206 wordt dan weer bij pallet P1 ingezet, om deze te beladen, en daarna bij de pallet P2, om die te beladen. Het is ook mogelijk om met de robot 206 een doos V van aanvoer 220a,220b over te brengen naar respectievelijk pallet P2,P1.The packaging device 201 separates an upstream region T1 from a downstream region T2. In the upstream region T1, products are placed in boxes V and supplied on supply paths 220a, b. In the packaging device 201, the boxes V are placed on pallets P1, P2, with the aid of a single robot 206. The robot 206 is then deployed again at pallet P1, to load it, and then at the pallet P2, for loading it. loaded. It is also possible with the robot 206 to transfer a box V from supply 220a, 220b to pallet P2, P1, respectively.

Nadat pakketten voltooid zijn worden zij afgevoerd in de richting W 20 naar het benedenstrooms gebied T2, waar een wikkelaar is opgesteld voor het met een rekfolie omgeven van de pakketten.After packages are completed, they are discharged in the direction W20 to the downstream region T2, where a wrapper is arranged to surround the packages with a stretch film.

Om te voorkomen dat personen die zich tussen gebieden T1 en T2 verplaatsen getroffen kunnen worden door de robot 206, in het bijzonder de oppakeenheid 212 of een daardoor vastgehouden doos V of een losgelaten 25 doos V is een tunnel 260 geplaatst tussen de twee werkplaatsen. De tunnel 260 is in hoogte h afgestemd op personen, zodat die daar rechtop doorheen kunnen lopen. De tunnel 260 omvat een bovenwand 261 en twee zijwanden 262, die de doorgang 263 bepalen. De bovenwand 261 en de zijwanden 262 zijn sterk genoeg voor het opnemen van stootkrachten afkomstig van de robot 206 of een 3 o doos V, en zijn bijvoorbeeld vervaardigd van metaalgaas.To prevent persons moving between areas T1 and T2 from being hit by the robot 206, in particular the pick-up unit 212 or a box V or a box V released therefrom, a tunnel 260 is placed between the two workplaces. The height of the tunnel 260 is adapted to people, so that they can walk straight through it. The tunnel 260 comprises an upper wall 261 and two side walls 262 which define the passage 263. The upper wall 261 and the side walls 262 are strong enough to absorb impact forces from the robot 206 or a box V, and are, for example, made of metal mesh.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en 35 de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.The above description is included to illustrate the operation of preferred embodiments of the invention, and not to limit the scope of the invention. Starting from the above explanation, many variations will be evident to those skilled in the art that fall within the spirit and scope of the present invention.

10383391038339

Claims

Device for placing or removing a quantity of objects, such as boxes, on and / or from a pallet, comprising a frame with uprights and beams supported by the uprights, wherein the beams support a guide for a carriage on which a positioning device is arranged , which placement device comprises a picker for the objects for picking up the objects from a supply and placing them on a pallet or a layer of objects placed thereon previously and removing them and transferring them to a discharge, the guide extending along a path which is situated above at least one first workplace and at least one second workplace located horizontally at a distance therefrom, wherein the device comprises at the location of the at least one first workplace a first support for a stack of pallets and at the location of the at least one second workplace second support for a pallet, wherein the picker i is oriented for holding a pallet 15 during movement from the stack of pallets to the second support, or vice versa, wherein the device is provided at the location of the second workplace with a winding device for covering it with a web-like material, such as a foil or something recording such and surrounding the objects on the pallet carried by the second support, and a carrier / guide for the wrapping device supported by the frame, which defines a bypass path along which the wrapping device rotates.

Device as claimed in claim 1, provided with a first lifting device for lifting or lowering the first support, respectively.

3. Device as claimed in claim 2, wherein the first lifting device 25 is adapted to lift the first support into the upper half (upper area) of the frame, for instance to a height of approximately 2/3 of the length of the nearby uprights.

Device as claimed in claim 1, 2 or 3, provided with a second lifting device for lifting the second support.

Device as claimed in claim 4, wherein the second lifting device is adapted to lift the second support into the upper half of the frame (upper area), for instance to a height of approximately 2/3 of the length of the nearby uprights.

Device according to any one of the preceding claims, wherein the first and second workplace are located within the uprights.

Device as claimed in claim 4, wherein the carrier / conductor is fixedly arranged in the frame.

Device as claimed in claim 8, wherein the carrier / conductor 5 is located in the upper half of the frame (top region).

The device of claim 8, wherein the carrier / conductor is located in the upper region up to a height of about 2/3 of the length of the nearby posts.

Device as claimed in any of the foregoing claims, comprising a supply for presenting the objects to the picker at a location which is located in the upper half of the frame (upper area), for instance at a height of approximately 2/3 of the length of the nearby uprights, preferably leaving a horizontal passage for the picker with a pallet held thereby.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the supply ends at a location that is substantially situated between the first and the second workplaces.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the pickers comprise suction cups.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein two or more first work places are provided with their own first supports.

A method for placing a quantity of articles on a pallet, comprising the following steps: a. Keeping a stack of pallets ready on a first support; B. keeping a second support for a pallet ready at a first distance above a fixed surface, horizontally spaced from the first support; c. picking up the top, first, pallet of the stock stack with a powered picker; d. transferring the first pallet to the second support 30 with the picker and placing the first pallet thereon; e. picking up one or more of the objects with the picker of a supply, transferring those objects to the first pallet on the second support with the picker and placing those objects thereon; f. performing step e until a desired layer of objects is formed on the first pallet; g. lowering the second support over a certain height; h. repeating steps e, f and g insofar as the formation of subsequent layers of objects is necessary to form an intended first package of first pallet with objects stacked thereon; i. removing the first package from the first aid; j. picking up the then top, next, pallet from the stock stack with the picker; k. repeating steps d-i for forming a package with said next pallet; l. repeating steps j and k for each subsequent package to be made, the package being wrapped with a web-like material, such as a foil, before it is removed from the second support in step i.

The method of claim 14, wherein prior to | step j. the first support is lifted, preferably over one height of the j pallet. j

16. Method as claimed in claim 14 or 15, wherein the wrapping of the package takes place in parts, tuned to the formation of each layer of objects. j

A method according to claim 16, wherein the winding takes place at step g, preferably during step g.

18. Method as claimed in claim 16 or 17, wherein winding takes place with a winder wrapping around a stationary conductor. ;

The method of claim 18, wherein each pallet moves through the guide from above.

20. Method as claimed in any of the claims 14-19, wherein after step h with the picker the currently, top, next, pallet of the stock stack is picked up and objects of the formed package are placed on the top layer, whereafter the steps eh be repeated to form a next package on the formed package with that next pallet.

The method of claim 20, wherein step i is performed after the multiple package is ready.

A method according to claim 20 or 21, when dependent on claim 14 or 15, wherein the next pallet is placed on the previous package after the top layer thereof is wound and wherein the web-like material is interrupted.

A composite package of at least two pallets located one above the other with objects stacked on each pallet, such as boxes, wherein each pallet with objects stacked thereon forms a package that is wrapped with its own, separate length of web-like material.

The composite package of claim 23, wherein the second-lower pallet rests on the upper layer of objects of the package with the lower pallet.

25. Device for placing a quantity of objects, such as boxes, on a support part, such as a pallet, and fixing it with a web-like material such as a foil or the like and surrounding said objects on the support part, comprising a frame, a frame winding device and carrier / guide therefor which defines a by-pass path along which the winding device revolves and which is carried by the frame, and a positioning device supported by the frame with means for picking up the objects from a supply and this on the support part or on it layer of objects to be placed, as well as a support for the support part to keep the support part, viewed in projection on a horizontal surface, substantially within the orbit, the positioning device being arranged for placing the objects on the support part and / or a layer of articles located thereon in the upper region of the frame, the carrier / guidance is arranged stationarily in an upper area of the frame, wherein the device is furthermore provided with drive means for vertically displacing the support, which drive means are adapted to lift the support in the upper area of the frame and to lift it again lowering the support, the positioning device being arranged for picking up the objects from a supply near, next to or in the upper area of the frame and placing the objects on the support part or a layer of objects thereon in the upper area of the frame frame.

26. Device as claimed in claim 25, wherein the placing device is a robot with a vertical guide along which a pick-up unit for the objects can be moved up and down.

27. Device as claimed in claim 25 or 26, further comprising a supply for the objects.

Device as claimed in claim 27, wherein the supply extends horizontally to within the frame for presenting the objects to the placing device.

29. Device as claimed in claim 27 or 28, wherein the supply outside the frame is adapted to lift the objects.

Device as claimed in claim 29, wherein the supply forms a rising track, in particular from a base on which the frame is also placed.

31. Device as claimed in any of the claims 25-30, provided with control means for activating the drive means for stepwise lowering the support.

Device as claimed in claim 31, wherein the control means are adapted to activate the wrapping device for a circulation in register with the activation of the drive means for the support, wherein both activations preferably coincide at least partly. io

Device as claimed in claim 32, wherein the control means are adapted to activate the wrapping device for a circulation in register with the activation of the drive means for the support, during the control means activating the positioning means in making a next layer of objects .

Device as claimed in any of the claims 25-33, wherein the drive means are adapted to lift the support to such an extent that the support component extends within the carrier / guide.

35. Device as claimed in any of the claims 25-34, wherein the carrier / articulation of the winding device is circular and the support is arranged for keeping the support part centric with respect to the carrier / guide.

36. Method for placing a quantity of objects, such as boxes, on a support part, such as a pallet, and fixing it with a web-like material, such as a foil or the like, and surrounding said objects on the support part, wherein the objects are arranged for location of a packaging device are picked up by a placement device in an upper area of the packaging device and thereby placed on the support part placed in the packaging device, wherein during or after the formation of one or more layers of objects on the support part or on one or more of them layers of objects the layer or layers of objects in question are fixed on the supporting part and / or a layer of objects situated thereon by winding in the packaging device with the web material.

A method according to claim 36, wherein the objects are supplied from a lower region to an upper region of the packaging device and are picked up there by the placing device.

The method of claim 37, wherein during or after forming one or more layers of articles on the support member, the support member is lowered over a predetermined distance and a winding wrap is performed.

The method of claim 38, wherein the lowering takes place step by step.

The method of claim 39, wherein the lowering takes place gradually and during a winding cycle.

A method according to claim 38, 39 or 40, wherein the lowering of the support part and the winding coincide at least partly.

A method according to any one of claims 36-41, wherein in each case the upper, just at least partly formed layer of objects are fixed by wrapping with the foil.

43. Method as claimed in claim 42, wherein during the winding of the upper layer of objects the placing device is operated for placing objects on the upper layer.

A method according to any one of claims 36-43, wherein the objects are lifted from a substrate to the area of the placing device.

45. Method as claimed in any of the claims 36-44, wherein after the completion of the stack of objects and the winding thereof, the assembly of support component and stack of objects supported thereon is discharged from the packaging device with a transport means.

46. A method according to any one of claims 36-45, wherein the winding is carried out with a winder that is carried and guided by a ring, wherein during the formation of the lower layer of objects on the support part the support part extends up to within the ring.

47. Device provided with one or more of the characterizing measures described in the attached description and / or shown in the attached drawings.

48. Method provided with one or more of the characterizing measures described in the attached description and / or shown in the attached drawings. -o-o-o-o-o-o-o-1038339