NL1036753C2

NL1036753C2 - MOVEMENT UNIT FOR PRODUCT CARRIERS.

Info

Publication number: NL1036753C2
Application number: NL1036753A
Authority: NL
Inventors: Sjoerd Gerardus Munniksma; Martinus Adrianus Johannus Zalm; Arie Cornelis Dam; Piet Kloosterhuis
Original assignee: Logiqs Agro B V
Priority date: 2009-03-23
Filing date: 2009-03-23
Publication date: 2013-07-30
Also published as: NL1036753A

Description

VERPLAATSINGSEENHEID VOOR HET VERPLAATSEN VAN PRODUCTDRAGERS 5MOVEMENT UNIT FOR MOVING PRODUCT CARRIERS 5

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een verplaatsingseenheid voor het verplaatsen van productdragers, zoals weergegeven in de aanhef van de navolgende betreffende onafhankelijke conclusie.The present invention relates to a moving unit for moving product carriers, as shown in the preamble of the following concerning independent claim.

10 Een dergelijke inrichting, verplaatsingseenheid dan wel productdrager is in zijn algemeenheid bekend, althans denkbaar.Such a device, displacement unit or product carrier is generally known, or at least conceivable.

In geval van een bekende verplaatsingsinrichting in de vorm van een pallentreksysteem dan wel een kabeltreksysteem is de capaciteit relatief laag, en zijn 15 de kosten hoog doordat het bekende systeem in iedere rij aangebracht moet zijn. Met name bij schaalvergroting zoals thans gaande is, blijkt dit onvoordelig uit te pakken. Bovendien is het bij een kabeltreksysteem lastig of duur een pakket productdragers aaneengesloten in een rij te houden.In the case of a known displacement device in the form of a pallet pull system or a cable pull system, the capacity is relatively low, and the costs are high because the known system must be arranged in each row. Particularly in the case of an increase in scale as is currently taking place, this appears to be unprofitable. Moreover, with a cable pulling system it is difficult or expensive to keep a package of product carriers connected in a row.

20 In geval van een geautomatiseerde kasinrichting, althans een inrichting waarbij afzonderlijk geidentificeerde productdragers door de tuinder uit hun positie worden genomen, bij voorbeeld voor handmatige bewerking, en niet op dezelfde plek wordt teruggezet, hetgeen doorgaans het geval is ten gevolge van beweging van dragers in een kas, raakt het computersysteem verstoord en kunnen ingrijpende correctieve 25 inspanningen benodigd zijn.In the case of an automated greenhouse device, at least a device in which individually identified product carriers are taken out of their position by the grower, for example for manual processing, and are not put back in the same place, which is usually the case as a result of movement of carriers in a greenhouse, the computer system is disrupted and far-reaching corrective efforts may be required.

Ook productdragers, hoe zeer ontwikkeld ook in de loop der jaren van technologisch gebruik, zijn nog vatbaar voor verdergaande verbetering of innovatie.Product carriers, no matter how highly developed over the years of technological use, are still susceptible to further improvement or innovation.

30 De uitvinding zal thans bij wijze van voorbeeld nader worden toegelicht aan de hand van een tekening waarin:The invention will now be further explained by way of example with reference to a drawing in which:

Figuur 1 een schematische weergave is van een op zich bekende kasinrichting:Figure 1 is a schematic representation of a greenhouse device known per se:

Figuur 2 is een persectivische wergave van een bekende dwarstransportbaan;Figure 2 is a perspective view of a known cross conveyor track;

Figuur 3 is een weergave van een eerste uitvoeringsvorm althans concept 35 volgens de onderhavige uitvinding; 1036753 2Figure 3 is a representation of a first embodiment, at least the concept according to the present invention; 1036753 2

Figuur 4 illustreert een mogelijke uitvoering in nader detail;Figure 4 illustrates a possible embodiment in further detail;

Figuur 5 illustreert een verder uitwerking van het concept van de uitvinding, waarbij een verplaatser onder productdragers door kan bewegen;Figure 5 illustrates a further elaboration of the concept of the invention, wherein a mover can move under product carriers;

De figuren 6 en 7 illustreren een uitwerking van het concept volgens figuur 5 5 voor een duo spoor;Figures 6 and 7 illustrate an elaboration of the concept according to Figure 5 for a dual track;

De figuren 8 en 9 illustreren een uitwerking van het concept volgens de figuren 6 en 7 in combinatie respectievelijk geïntegreerd met een dwarstransportbaan, in het bijzonder als onderdeel voor een tuinbouwrobotinrichting, dan wel geautomatiseerde kasinrichting; 10 Figuur 10 illustreert diverse aangrijpposities voor een producthouder, in het bijzionder volgens de uitvinding;Figures 8 and 9 illustrate an elaboration of the concept according to Figures 6 and 7 in combination and integrated respectively with a cross conveyor track, in particular as part for a horticultural robot device or automated greenhouse device; Figure 10 illustrates various engagement positions for a product holder, in particular according to the invention;

In de figuren zijn overeenkomstige constructieve delen met gelijke verwijzingstekens aangeduid.Corresponding structural parts are designated in the figures with the same reference numerals.

15 Figuur 1 geeft een schematisch bovenaanzicht van een inrichting 1 voor een gebouw zoals een kas weer, met daarin een veld met daarin een aantal in rijen 2 opgenomen producthouders 3, in dit voorbeeld gevormd door zogenaamde kweektafels, ook wel houders of containers voor gewas genaamd. Tussen de rijen 2 is telkens enige onderlinge afstand 4 aangehouden. De houders 3 steunen op rails 7 20 welke hier buisvormig zijn uitgevoerd, en kunnen met een voortbewegingsmechanisme 5 in elk van de rijen volgens een pijl A of B over de rails voortbewogen worden. Dit voortbewegingsmechanisme bestaat in de bekende inrichting doorgaans ten minste uit een trekmechanisme waarbij een of meer houders over de rails 7 worden bewogen. Dit mechanisme is op vaste wijze in elk van de rijen 2 25 opgenomen. De rails 7 bevinden zich op steunen 8 op enige hoogte, bijvoorbeeld 60 cm boven de grond. Aan de kopse einden van een rij 2, hier in de langsrichting van het weergegeven kasveld, zijn kopse transportbanen 6 aanwezig, hier in de vorm van een zogenaamde klosbaan, waar een houder 3 met behulp van een automatisch bediende overzetinrichting in kan worden overgezet. Een houder 3 beweegt zich hierbij over 30 klossen in de vorm van vrij draaibaar opgenomen rollers in de kopse transportbaan.Figure 1 shows a schematic top view of a device 1 for a building such as a greenhouse, with a field therein containing a number of product holders 3 arranged in rows 2, in this example formed by so-called breeding tables, also called holders or containers for crops . Some mutual distance 4 is maintained between rows 2. The holders 3 are supported on rails 7, which in this case are of tubular design, and can be moved along the rails with an advance mechanism 5 in each of the rows according to an arrow A or B. In the known device this advancing mechanism usually consists of at least a pulling mechanism in which one or more holders are moved over the rails 7. This mechanism is fixedly incorporated in each of the rows 2. The rails 7 are located on supports 8 at some height, for example 60 cm above the ground. At the head ends of a row 2, here in the longitudinal direction of the displayed greenhouse field, there are end conveyor tracks 6, here in the form of a so-called bobbin path, into which a holder 3 can be transferred by means of an automatically operated transfer device. A holder 3 hereby moves over 30 bobbins in the form of freely rotatably received rollers in the end conveyor track.

Veelal worden in ten minste een van de rijen 2, de houders 3 in omgekeerde richting B voortbewogen. Bij het overzetten op of van een kopse baan 6 in een rij kan met een in de figuren niet weergegeven brug, althans overzet/inrichting worden samengewerkt, welke de houders 3 boven geleideranden van de vrij roteerbare 35 klossen in de kopse baan 6 uit tilt en op het niveau van een rails 7 brengt.Often in at least one of the rows 2, the holders 3 are moved in the reverse direction B. When transferring to or from an end web 6 in a row, a bridge, at least transfer / device not shown in the figures, can be cooperated, which lifts the holders 3 above guide edges of the freely rotatable bobbins in the end web 6 and to the level of a rail 7.

33

Figuur 2 illustreert een dergelijke, bekende dwarstransportbaan, met daarin klossen 9 welke zijn opgenomen in een raamwerk 10, hier bestaande uit overlangse spanten van plaatprofiel, en overdwarse verbandhouders, afgesteund op een vloer 12 van het gebouw, via poten 11.Figure 2 illustrates such a known transverse conveyor track, with bobbins 9 included therein, which are here comprised of longitudinal trusses of plate profile, and transverse bandages supported on a floor 12 of the building, via legs 11.

5 Figuur 3 illustreert een hulpmiddel in de vorm van een verplaatser 15, volgens de uitvinding met behulp waarvan houders 3 individueel uit een rij gehaald kunnen worden, dat wil zeggen naar het uiteinde daarvan. De verplaatser 15 is althans in hoofdlijn, zoals in de onderste, weergaven van figuur 3 schematisch is geïllustreerd, juk-vormig uitgevoerd. Met een dergelijk ontwerp principe-ontwerp, waarbij het 10 grootste deel van gewicht van de verplaatser 15 onder de afsteuning 7 voor de verplaatser is opgenomen, is het gewicht, en veelal daarmee samenhangend de kostprijs, van de verplaatser beperkt tot datgene wat voor afsteuning via een monorail zoals een enkele baan van een rail voor een ondersteuning van een houder in een rij.Figure 3 illustrates an aid in the form of a displacer 15, according to the invention, with the aid of which holders 3 can be taken individually from a row, i.e. to the end thereof. The displacer 15 is at least in the main, as schematically illustrated in the lower views of Figure 3, of a yoke-shaped construction. With such a design principle design, in which the majority of the weight of the mover 15 is included under the support 7 for the mover, the weight, and often related to the cost price, of the mover is limited to what kind of support via a monorail such as a single track of a rail for supporting a holder in a row.

De verplaatser 15 is opgebouwd uit op zich bekende, algemeen verkrijgbare 15 componenten. In lijn met de uitvindingsgedachte is de verplaatser minimaal voorzien van een raamwerk voor het daarin opnemen van de afzonderlijke componenten, een aandrijfwiel waarmee het gewicht van de verplaatser althans grotendeels op steun ofwel rail 7 wordt overgebracht, een elektrische aandrijfmotor die via een aandrijving in drijvende verbinding met het wiel aandrijfwiel staat, en een accupakket, elektrisch 20 verbonden met de aandrijfmotor, bestaande uit een of meer accu's en een oplaadaansluiting voor het ten behoeve van her-oplading aan het elektriciteitsnet aansluiten van de verplaatser. In aanvulling op de het drijfwiel is de verplaatser voorzien van ten minste een geleide wielstel waarin twee wielen, bijvoorbeeld gelagerde cylinders, in V-vorming verband op de bovenzijde van een rail 7 afsteunen. 25 Bij voorkeur is een dergelijk wielstel zowel voor als achter een drijfwiel met een horizontale as opgenomen. In een alternatieve uitvoering zijn twee drijfwielen in V-verband opgenomen met slechts een enkel geleide wielstel.The displacer 15 is composed of per se known, generally available components. In line with the inventive idea, the mover is at least provided with a framework for accommodating the individual components therein, a drive wheel with which the weight of the mover is transferred at least for the greater part to support or rail 7, an electric drive motor which is driven in floating connection via a drive with a wheel drive wheel, and a battery pack, electrically connected to the drive motor, consisting of one or more batteries and a charging connection for connecting the mover to the electricity grid for the purpose of recharging. In addition to the driving wheel, the displacer is provided with at least one guided wheel set in which two wheels, for example bearing-mounted cylinders, bear on the top side of a rail 7 in a V-forming relationship. Such a wheel set is preferably included both in front of and behind a driving wheel with a horizontal axis. In an alternative embodiment, two driving wheels are included in a V-connection with only a single guided wheel set.

Het gewicht van de genoemde componenten is evenredig verdeeld in het raamwerk opgenomen, en wel in hoofdzaak onder het voorziene niveau van een rail. 30 In een uitvoering is de elektromotor hiertoe eveneens onder het niveau van de rails 7 opgenomen en een overbrengingsmiddel tussen wiel en motor aanwezig welke geselecteerd is voor rotatieoverbrenging onder een hoek, bijvoorbeeld een op zich bekende haakse overbrenging of een kruiskoppeling vooreen minder scherpe hoek. In een voorbeeld is de elektromotor in het juk van de verplaatser 15, tegenover het 35 accupakket geplaatst ter balancering van het gewicht. In een dergelijke en in andere 4 configuraties is volgens de uitvinding tevens een aanbrengplaats voor het aanbrengen van compensatie gewichten opgenomen.The weight of the aforementioned components is included in the frame in a proportionally distributed manner, and substantially below the anticipated level of a rail. For this purpose, the electric motor is also included below the level of the rails 7 and a transmission means is present between the wheel and the motor which is selected for rotary transmission at an angle, for example a per se known perpendicular transmission or a universal joint for a less sharp angle. In an example, the electric motor is placed in the yoke of the displacer 15, opposite the battery pack for balancing the weight. In such and other configurations, according to the invention, there is also included an application site for applying compensation weights.

De verplaatser beschikt verder over een door de verplaatser via activeringsmiddelen activeerbare, althans met behulp van een verplaatsingsorgaan in 5 hoogte beweegbare grijper dan wel aanhaker, welke in principe overigens zonder benodigde aanpassing daarvan aangrijpt of inhaakt op een zijde, bijvoorbeeld een rand van een houder, dan wel op de onderzijde daarvan, bijvoorbeeld op een dwarslat of balk van de houder. De verplaatser beschikt voorts over ten minste een afstandssensor voor het detecteren van de afstand tot een houder, in het bijzonder 10 een zijwand daarvan en/of een einde rij markering. De afstandsensor staat in elektronische verbinding met een aanstuureenheid voor de aansturing van de aandrijving van de verplaatser. De aansturing is ingesteld op een vertragende tot remmende aansturing in de nabijheid van een houder of markering. Aan het einde van een rij kan de houder door een overzetinrichting of andersoortige, veelal verplaatsbare 15 hefinrichting over de verplaatser heen uit de rij worden genomen, bijvoorbeeld voor al dan niet lokale bewerking daarvan.The displacer furthermore has a gripper or hooker which can be activated by the displacer via activation means, or at least can be moved in height by means of a displacing member, which gripper in principle otherwise engages or hooks onto a side, for example an edge of a holder, without necessary adaptation thereof. or on the underside thereof, for example on a crossbar or beam of the holder. The displacer furthermore has at least one distance sensor for detecting the distance to a holder, in particular a side wall thereof and / or an end row of marking. The distance sensor is in electronic connection with a control unit for controlling the drive of the mover. The control is set to a delaying to inhibiting control in the vicinity of a holder or marking. At the end of a row, the holder can be taken out of the row by a transfer device or other, usually movable lifting device, for instance for local or non-local processing thereof.

Een in hoofdlijn juk-vormig ontworpen verplaatser maakt het conform onderliggend inzicht van de uitvinding, door het relatief geringe gewicht daarvan, echter vooral mogelijk de verplaatser op betrekkelijk eenvoudige wijze, al dan niet met 20 hulpmiddelen, van de ene rij in een andere over te zetten. Met een verplaatser volgens de uitvinding is het dan ook niet alleen mogelijk de gebruiker van een kas, bijvoorbeeld in zijn handmatige bewerking van product en/of houders aan het eind van een rij te ondersteunen door het ophalen van houders, doch kan bij het ontwerp van een nieuwe kasinrichting ook op kosten worden bespaard door het uit de rijen weglaten van een 25 kabeltrekinrichting of ander voortbewegingsmechanisme 5. Opgemerkt wordt dat een verplaatser volgens de utvinding niettemin, onder behoud van de voordelen daarvan, onder gebruikmaking van de aangegeven componenten, in principe uitgevoerd kan zijn als duo-rail verplaatser. Bij een dergelijke uitvoering vervalt de noodzaak van gebalanceerde gewichtsverdeling, althans is deze minder groot.A generally designed yoke-shaped displacer makes it possible, in accordance with the underlying understanding of the invention, because of its relatively low weight, to transfer the displacer from one row to another in a relatively simple manner, with or without aids. put. With a mover according to the invention, it is therefore not only possible to support the user of a greenhouse, for example in his manual processing of product and / or holders at the end of a row, by collecting containers, but can be involved in the design of a new greenhouse device can also be saved on costs by omitting a cable-pulling device or other propulsion mechanism from the rows 5. It is noted that a displacer according to the invention is nevertheless, in principle, carried out using the indicated components while retaining the advantages thereof can be as a duo-rail mover. With such an embodiment the need for balanced weight distribution is eliminated, or at least it is less large.

30 Figuur 4 illustreert een verder aspect van de uitvinding, volgens welke een verplaatser onder produkthouders in een rij kan worden bewogen over een separaat spoor. Weer een verder voordeel van de uitvoering volgens de onderhavige vinding is dan ook dat het realiseren van deze mogelijkheid slechts gepaard hoeft te gaan met het aanbrengen van een enkele rail in plaats van twee. Het monorail principe volgens 35 de uitvinding heeft ook nog het voordeel dat in gevallen waarin verwarmingsbuizen 5 onder een rij doorlopen, de monorail hiervan gebruik kan maken zonder benodigde wezenlijke aanpassing aan de verplaatsen Doorgaans zal het conform onderliggend inzicht volstaan op eenvoudige wijze de hoogte-uitslag van de aanhaakinrichting op de verplaatser aan te passen, dat wil zeggen eenmalig in te stellen.Figure 4 illustrates a further aspect of the invention, according to which a mover among product holders can be moved in a row along a separate track. A further advantage of the embodiment according to the present invention is therefore that the realization of this possibility only has to be accompanied by the provision of a single rail instead of two. The monorail principle according to the invention also has the advantage that in cases where heating pipes 5 run under a row, the monorail can make use of this without the need for substantial adaptation to the displacements. Generally, the underlying result will simply suffice in accordance with underlying insight. of the hook device to the displacer, i.e. to be set once.

5 Voordelen van de onderhavige uitvoeringsvorm zijn dat de verplaatser 15 twee houders tegelijk of meer kan verplaatsen, bijvoorbeeld door aangrijping van twee nabije randen van beide houders, dan wel door gebruik van twee aanhaakmechanismen op de verplaatser. Tevens van voordeel is dat houders tot aan het uiteinde van de rails van een rij verplaatst kunnen worden, en dat eventueel 10 benodigde aanpassingen aan een overzet of hef-inrichting achterwege gelaten kunnen worden.Advantages of the present embodiment are that the mover 15 can move two holders at the same time or more, for example by engaging two adjacent edges of both holders, or by using two hooking mechanisms on the mover. It is also advantageous that holders can be moved to the end of the rails of a row, and that any necessary adjustments to a transfer or lifting device can be omitted.

In een uitvoering volgens figuur 4, waarbij meerdere produkthouders 3 gepasseerd kunnen worden, beschikt de verplaatser 15 over een detectiesensor voor het detecteren van de onderlangse passage van een houder. Een mogelijk voorbeeld 15 hiervan is een sensor, bijvoorbeeld een zogenaamde reed sensor, welke de aanwezigheid van een onderrand van de zijwand van een houder detecteert, en zodoende het aantal gepasseerde houders kan bepalen. Hierbij kan de verplaatser 15 zijn voorzien van een stappenteller ten einde uiteindelijk een gewenste positie, bijvoorbeeld het midden onder een producthouder te bereiken. Een dergelijk 20 stappentellersysteem kan ook ingezet worden voor het bepalen van de plaats van de verplaatser ten opzichte van het begin van een rij.In an embodiment according to figure 4, wherein several product holders 3 can be passed, the displacer 15 has a detection sensor for detecting the longitudinal passage of a holder. A possible example of this is a sensor, for example a so-called reed sensor, which detects the presence of a lower edge of the side wall of a container, and thus can determine the number of passed containers. The displacer 15 can herein be provided with a step counter in order to finally reach a desired position, for example the center below a product holder. Such a step counter system can also be used to determine the location of the mover relative to the beginning of a row.

Figuur 5 illustreert een mogelijke uitvoeringsvorm van een verplaatser 15 volgens de uitvinding in monorail uitvoering, en wel geschikt voor verplaatsing onder houders in een rij of dwars daarop langs. De monorailverplaatser 15 omvat een 25 aandrijfwiel 16, een overbrenging 17, hier in de vorm van een V-snaar, tussen dit aandrijfwiel 16 en een aandrijvende motor 18, hier uitgevoerd als elektromotor. De elektromotor en het aandrijfwiel zijn opgenomen in een raamwerk 19, waarin tevens geleidewielen 20 zijn opgenomen. Een geleidewiel 20 bestaat uit twee rollers 21 die in omgekeerde en dwars op een voorziene steunrail georiënteerde V-vorm, via een 30 wielhouder in de verplaatser 15 zijn opgenomen. Conform een voorkeursuitvoering is de verplaatser nabij het aandrijfwiel 16, aan weerszijden van de voorziene rail voorzien van om een althans in hoofdzaak verticale as draaibare geleidewielen 23, hier in de vorm van kogellagers. Deze wielen zijn in de verplaatser opgenomen via lateraal verplaatsbare armen 24 voor het instellen van de positie van de wielen, bij 35 voorkeur via een in hoogte instelbaar verticaal armdeel, hier gevormd door een 6 houtconstructie. De verplaatser 15 is voorzien van een energievoorraad 25, hier in de vorm van accu's, welke via een in de figuur niet zichtbare stekker met een elektriciteitsnet gekoppeld kan worden ten behoeve van oplading. Hiertoe is de verplaatser 15 voorzien van een voorraadindicator. In een bijzondere uitvoering is de 5 voorraadindicator elektronisch gekoppeld met een besturingseenheid 26, welke tevens een aansturing voor de motor 18 omvat, en welke er voor zorgt dat de verplaatser 15 bij zeer lage energievoorraad naar het einde van een rij wordt aangestuurd. De verplaatser 15 is verder voorzien van een sensorsysteem 27 voor het bepalen van de afstand tot een aanhaakpunt voor een producthouder, en van een ten opzichte van het 10 raamwerk 19 in hoogte verplaatsbare haakinrichting 28, hier voorzien van een bek welke de onderranden van twee aanliggende zijschotten van een producthouder kan omvatten.Figure 5 illustrates a possible embodiment of a displacer 15 according to the invention in a monorail design, and suitable for displacement among containers in a row or across it. The monorail displacer 15 comprises a drive wheel 16, a transmission 17, here in the form of a V-belt, between this drive wheel 16 and a driving motor 18, here embodied as an electric motor. The electric motor and the drive wheel are included in a frame 19, in which also guide wheels 20 are included. A guide wheel 20 consists of two rollers 21 which, in a V-shape oriented inverted and transversely to a provided support rail, are accommodated in the displacer 15 via a wheel holder. In accordance with a preferred embodiment, the mover is provided near the drive wheel 16, on either side of the provided rail, with guide wheels 23 rotatable about an at least substantially vertical axis, here in the form of ball bearings. These wheels are accommodated in the displacer via laterally displaceable arms 24 for adjusting the position of the wheels, preferably via a height-adjustable vertical arm part, here formed by a wooden construction. The mover 15 is provided with an energy supply 25, here in the form of batteries, which can be coupled to an electricity grid via a plug not visible in the figure for the purpose of charging. For this purpose, the mover 15 is provided with a stock indicator. In a special embodiment, the stock indicator is electronically coupled to a control unit 26, which also comprises a control for the motor 18, and which ensures that the displacer 15 is driven to the end of a row with a very low energy supply. The displacer 15 is further provided with a sensor system 27 for determining the distance to a point of contact for a product holder, and with a hook device 28 which is height-adjustable relative to the frame 19, here provided with a jaw which has the lower edges of two adjacent partitions of a product holder.

Figuur 6 illustreert via een deelweergave daarvan een kasinrichting, en een uitvoering van een onderlangs producthouders beweegbare verplaatser 30, onderdeel 15 van een de genoemde inrichting, voor afsteuning op een spoor 31 van twee staven of zoals in de tuinbouw veelal gebruikt, twee buizen, meer in het bijzonder over een bekende, vaste opstelling van twee verwarmingsbuizen. Het spoor 31 is in dit voorbeeld enigszins excentrisch tussen de staven ofwel buizen van het spoor 7 voor houders 3 opgenomen. Opgemerkt wordt dat de duorailuitvoering van de verplaatser 20 volgens de uitvinding in principe, dat wil zeggen met vergroting van ondermeer raamwerk en assen, eveneens kan zijn afgesteund op het spoor 7 voor de houders 3, ten behoeven van een werking conform de uivoering van figuur 3.Figure 6 illustrates, via a partial representation thereof, a greenhouse device, and an embodiment of a displacer 30 movable underneath product holders, part 15 of a said device, for support on a track 31 of two rods or as commonly used in horticulture, two tubes, more in particular over a known, fixed arrangement of two heating pipes. The track 31 is in this example slightly eccentrically included between the bars or tubes of the track 7 for holders 3. It is noted that the duorail design of the displacer 20 according to the invention can in principle, i.e. with an enlargement of, among other things, frames and shafts, also be supported on the track 7 for the holders 3, for an operation in accordance with the embodiment of figure 3. .

Figuur 7 illustreert een hiervoor genoemde duorail uitvoering van een verplaatser meer in detail. Het raamwerk 33 strekt zich bij deze uitvoering in hoofdzaak in een 25 vlak, althans boven het spoor 31 uit, doch bevat naar analogie van de monorail uitvoering op grotendeels vergelijkbare wijze de eerder genoemde constructieve componenten. Onderscheidelijk zijn onder meer de opname van twee drijfwielen op separate sporen, en de opname daarvan in de inrichting via een gemeenschappelijke as waarop de aandrijving 17 aangrijpt, en waarop aan een uiteinde nabij een wiel, een 30 stappentellerwiel 34 is opgenomen ten behoeve van een stappenteller 35.Figure 7 illustrates in more detail a aforementioned duorail embodiment of a mover. In this embodiment, the framework 33 extends substantially in a plane, at least above the track 31, but, by analogy with the monorail embodiment, contains the aforementioned structural components in a largely comparable manner. Among other things, the inclusion of two drive wheels on separate tracks, and the incorporation thereof into the device via a common axis on which the drive 17 engages, and on which an end counter near a wheel, a step counter wheel 34 is accommodated for a step counter 35.

Figuur 8 illustreert een verdere mogelijkheid van de onderhavige uitvinding, de verplaatser 15 dan wel 30 op te nemen in een baan 6 voor dwarstransport. Hierbij kan een aanvullende, maar ook dezelfde verplaatser als ten behoeve van de rijen worden toegepast door deze handmatig, dan wel met behulp van een overzetter zoals een 35 hefkraan te verplaatsen. Conform een verdere kasinrichting volgens de onderhavige 7 uitvinding is een een baan of spoor 6 voor dwarstransport conform een verdere uitwerking van de huidige uitvinding dan ook voorzien van een bij voorkeur centraal opgenomen mono dan wel duo spoor. Dit maakt het mogelijk daarin opgenomen produkthouders een voor een dan wel een aantal gezamenlijk naar een via 5 dwarstransport te bereiken bestemming in de kas te verplaatsen. In een bijzondere uitvoering hierbij zijn de spoorbuizen juist boven de dwarsverbanden van het raamwerk 10 in een baan voor dwarstransport opgenomen. Het aanligvlak van de cylindrische wielen van de V-vormige geleidewielstellen van de verplaatser komt hierbij in hoogte ongeveer overeen met dat van de buis waarop deze afsteunt.Figure 8 illustrates a further possibility of the present invention to include the displacer 15 or 30 in a trajectory 6 for transverse transport. An additional but also the same displacer as for the benefit of the rows can be applied here by moving it manually or with the aid of a transfer device such as a lifting crane. In accordance with a further greenhouse arrangement according to the present invention, a track or track 6 for cross-transport is therefore provided with a preferably centrally recorded mono or duo track in accordance with a further elaboration of the present invention. This makes it possible for product holders included therein to move together one by one or a number to a destination to be reached via cross-transport in the greenhouse. In a special embodiment, the track tubes are arranged just above the transverse connections of the frame 10 in a path for transverse transport. The bearing surface of the cylindrical wheels of the V-shaped guide wheel sets of the displacer hereby corresponds approximately in height to that of the tube on which it is supported.

10 Figuur 9 illustreert weer een verdere uitwerking van de verplaatser volgens de onderhavige uitvinding, waarbij deze is voorzien van ontvangstapparatuur voor draadloze communicatie met een electronische besturingseenheid ofwel computerinrichting voor aansturing en beheer van de kasinrichting. In het onderhavige voorbeeld bestaat deze communicatie uit een op zichzelf bekend WIFI systeem, en is 15 de ontvanger van de besturingseenheid 26 van de verplaatser 15 of 30 daarop ingesteld. In deze uitwerking conform een verder aspect van de onderhavige uitvinding zijn de producthouders zoals op zich in de stand van de techniek bekend, elk afzonderlijk voorzien van een identificatiemiddel, zoals barcode of RFID chip, en is de verplaatser voorzien van een uitleeseenheid van dit identificatiemiddel. In deze opzet 20 is de verplaatser 15, 30 uitgegroeid tot een tuinbouwrobot, doordat, in dit geval in combinatie met onder meer de stappenteller, centraal bijgehouden kan worden waar de verplaatser 15, 30 zich in de kas bevind, dat wil zeggen in welke rij en zijn positie in die rij. Voorzien van dergelijke communicatie en uitleesmiddelen wordt een verplaatser conform aan de uitvinding ten grondslag liggend inzicht dan ook aangeduid als 25 tuinbouwrobot, niet in de laatste plaats doordat aan de verplaatser, met enige aanpassing, doelgericht andere taken zoals watergeven aan, of inspectie bij specifieke houders verstrekt kunnen worden. De robot 15, 30 kan bijvoorbeeld echter ook worden ingezet voor het opsporen van in het computersysteem niet langer gelokaliseerde producthouders, bij voorbeeld nadat een houder voor handmatige bewerking tijdelijk 30 uit een rij dan wel uit de baan voor dwarstransport is genomen. Een kasinrichting met de hiervoor beschreven eigenschappen, ook wel als tuinbouwrobotsysteem aan te duiden, maakt het, ander dan bestaande, geautomatiseerde logistieke systemen in een kas dan ook mogelijk dat een tuinder vrij is in het handmatig interveniëren in logistieke kasprocessen zonder dat dit blijvende dan wel langdurige nadelige gevolgen 35 heeft voor het geautomatiseerde besturingssysteem voor de kasinrichting.Figure 9 again illustrates a further elaboration of the mover according to the present invention, wherein it is provided with receiving equipment for wireless communication with an electronic control unit or computer device for controlling and managing the greenhouse device. In the present example, this communication consists of a WiFi system known per se, and the receiver of the control unit 26 of the mover 15 or 30 is set thereon. In this elaboration in accordance with a further aspect of the present invention, the product holders as per se known in the art are each separately provided with an identification means, such as barcode or RFID chip, and the mover is provided with a reading unit of this identification means. In this set-up 20, the mover 15, 30 has grown into a horticultural robot, because, in this case in combination with, inter alia, the step counter, it is possible to centrally track where the mover 15, 30 is located in the greenhouse, i.e. in which row and its position in that row. Provided with such communication and read-out means, a mover in accordance with the insight underlying the invention is therefore referred to as a horticultural robot, not least because the mover, with some modification, purposefully performs other tasks such as watering or inspecting specific containers. can be provided. However, the robot 15, 30 can, for example, also be used for detecting product holders that are no longer localized in the computer system, for example after a holder for manual processing has been temporarily taken out of a row or from the trajectory for transverse transport. A greenhouse arrangement with the above-described properties, also referred to as a horticultural robot system, therefore makes it possible, other than existing, automated logistics systems in a greenhouse for a grower to be free to intervene manually in logistical greenhouse processes without this lasting or non-permanent has long-term adverse consequences for the automated control system for the greenhouse device.

88

Conform een weer verdergaande uitwerking van zowel het verplaatser concept als het tuinbouwrobotconcept, is de inrichting van de kas zodanig aangepast dat een supplementair spoor voor een verplaatser 15, 30 doorloopt tot voorbij een passende onderbreking 41 in de betreffende zijde van een dwarstransportbaan 6, aansluitend op 5 een draaibaar in zowel het spoor 31 van een rij, als het spoor 31 van de dwarstranportbaan opgenomen spoordeel. De verplaatser, dan wel robot is hiertoe voorzien van een aangrijper waarmee dit spoordeel over negentig graden verdraaid wordt zodat de verplaatser op dit deel kan rijden, dan wel dat het draaibaar deel 40, tesamen met de daarop aanwezige verplaatser of robot over negentig graden 10 verdraaid wordt. In een voorkeursuitvoering is het aldus passieve element 40, uitgevoerd met kruisvormig opgestelde spoordelen, zodat het draaibare spoordeel in feite altijd gereed staat voor passage dan wel voor opname van een robot of verplaatser. De sporen zijn hierbij ter plaatse van de onderlinge kruising aangepast voor passage van geleidewielen. Een dergelijke opstelling van de tuinbouwrobot 15 maakt het ook mogelijk meerdere robots of verplaatsers in de kas op te nemen. Bij onderlinge nadering, hetzij gedetecteerd in het centrale computersysteem, hetzij gedetecteerd door een daartoe op de robot aanwezige sensoren, is de kasinrichting, althans de betreffende componenten daarvoor zo geprogrammeerd dat een robot zich tijdelijk in een rij terugtrekt, totdat veilige passage van de andere robot of verplaatser 20 op de baan is zekergesteld.In accordance with a further-reaching elaboration of both the displacement concept and the horticultural robot concept, the arrangement of the greenhouse is adapted such that a supplementary track for a displacer 15, 30 extends beyond a suitable interruption 41 in the relevant side of a transverse conveyor track 6, adjacent to 5 a rail included rotatably in both the track 31 of a row and the track 31 of the transverse conveyor track. To this end, the mover or robot is provided with a gripper with which this rail is rotated through ninety degrees so that the mover can ride on this part, or that the rotatable part 40, together with the mover or robot present thereon, is rotated through ninety degrees 10 is becoming. In a preferred embodiment, the thus-passive element 40 is embodied with cross-shaped rails, so that the rotatable rail is in fact always ready for passage or for receiving a robot or displacer. The tracks are hereby adapted at the location of the mutual intersection for passage of guide wheels. Such an arrangement of the horticultural robot 15 also makes it possible to accommodate several robots or displacers in the greenhouse. Upon mutual approach, either detected in the central computer system or detected by sensors present for that purpose on the robot, the greenhouse device, at least the relevant components therefor, is programmed such that one robot temporarily withdraws in a row until safe passage of the other robot or mover 20 on the track is secured.

Figuur 10 illustreert de diverse, mogelijke aangrijppunten voor een tuinbouwrobot dan wel verplaatser. Deze zijn hetzij aangrijpend op een dan wel twee randen van een zijschot van een bekende producthouder, hetzij centraal, althans in een centrale regio onder een producthouder. Met deze laatste is een verplaatser dan 25 wel tuinbouwrobot, althans in combinatie met een draaibaar supplementair spoordeel in een baan voor dwarstransport, in staat de producthouder ononderbroken van een eerste rij, naar, dat wil zeggen tot in en desgewenst zelfs aansluitend tot in een tweede rij te transporteren. Voor het aansluiten beschikt een verplaatser dan wel robot over een snel afslag systeem, in een verdergaande uitvoering gecombineerd met een 30 slip systeem, voor het doen afslaan van in het bijzonder de bekrachtiging van de aandrijmotor. In een bijzondere uitvoering is een houder dan ook centraal tegen de onderzijde daarvan voorzien aangrijppunt voor aangrijping door de grijper ofwel aanhaker van de verplaatser dan wel robot. Dit aangrijpunt, dan wel de grijper is in een bijzondere uitwerking draaibaar om een verticale as in de houder repectievelijk de 35 verplaatser dan wel robot opgenomen. De uitvinding omvat behalve een verplaatser 9 dan wel robot, dan ook tevens een producthouder voorzien van een dergelijke maatregel. Niettemin kan een kasinrichting volgens de uitvinding tevens behelzen dat de grijper van een verplaatser of robot op de producthouder aangrijpt met behulp van een vacumeerbare nap of dergelijke, dat wil in geval van een vlakke bodemplaat 5 zeggen, zonder verdergaande aanpassing dan de houder.Figure 10 illustrates the various, possible points of application for a horticultural robot or relocator. These are either engaging on one or two edges of a side partition of a known product holder, or centrally, at least in a central region below a product holder. With the latter, a displacer or horticultural robot, at least in combination with a rotatable additional rail in a trajectory for transverse transport, is capable of continuously moving the product holder from a first row to, that is to say, and if desired even into, a second row to be transported. For the connection, a mover or robot has a quick shut-off system, in a more far-reaching embodiment combined with a slip system, for causing in particular the energization of the drive motor. In a special embodiment, a holder is therefore provided centrally for contacting the underside thereof for engagement by the gripper or hooker of the mover or robot. This point of engagement, or the gripper, is rotatably received around the vertical axis in the holder, respectively, the mover or robot. In addition to a displacer 9 or robot, the invention also comprises a product holder provided with such a measure. Nevertheless, a greenhouse device according to the invention can also comprise that the gripper of a displacer or robot engages the product holder with the aid of a vacuumable cup or the like, that is to say in the case of a flat bottom plate 5, without further adjustment than the holder.

In een andere uitvoering van een houder volgens de onderhavige uitvinding is deze, al dan niet in combinatie met een dergelijk althans overwegend centraal aangrijppunt voorzien van een tegen de onderzijde van een producthouder opgenomen identificatiemiddel, bij voorbeeld een barcode, tweedimensionale (2D) 10 matrixcode, dan wel zoals conform voorkeur een RFID chip. In dit laatse geval kan de identificatie ook aan de bovenzijde van de bovemplaat van de houder zijn opgenomen, onder de voorwaarde dat deze in een centraal deel van de houder is opgenomen. De uitvinding omvat dan ook tevens een producthouder waarvan het identificatiemiddel centraal tegen dan wel nabij de onderzijde van een producthouder is opgenomen. In 15 een bijzonder uitvoering is de RFID chip binnen een halve meter van het aangrijppunt dan wel het centrum van de producthouder opgenomen.In another embodiment of a holder according to the present invention, this, whether or not in combination with such an at least predominantly central point of contact, is provided with an identification means which is arranged against the underside of a product holder, for example a barcode, two-dimensional (2D) matrix code, or as per preference an RFID chip. In this last case, the identification may also be included on the upper side of the upper plate of the holder, on condition that it is included in a central part of the holder. The invention therefore also comprises a product holder whose identification means is mounted centrally against or near the underside of a product holder. In a special embodiment, the RFID chip is included within half a meter of the point of engagement or the center of the product holder.

Een kasinrichting, dan wel verplaatser of robot volgens de onderhavige uitvinding heeft ondermeer als voordelen dat deze ruimtebesparend is door de plaatsing van het spoor voor de verplaatser respectievelijk de robot, de eenvoud in 20 opbouw en constructie, de mogelijkheid meer dan een producthouder aan te grijpen, en in bijzondere gevallen de mogelijkheid onder de houders in een kas doorgaand deze te identificeren en daarbij een centraal centraal computersysteem en bijhorende database voortdurend te informeren ten aanzien van de actuele positie van houders, in het bijzonder juist gepasseerde producthouders. De eenvoud in opbouw van 25 verplaatser of robot houdt volgens aan de vinding ten grindslag liggend inzicht in dat hiermee geen hoogteverplaatsingen van bijvoorbeeld houders worden uitgevoerd, dat wil zeggen dat voorzieningen hiervoor niet aanwezig zijn. Een ander bijzonder en groot voordeel is dat het ontwerp van de uitvinding in staat is gebruik te maken van bestaande infrastructurele voorzieningen in kassen, ofwel kasinrichtingen, welke 30 uitgaan van buisvormige dragers en of verwarmingsbuizen, in het bijzonder van de zogenaamde '51 buis'. Door dit laatste kenmerk is het product volgens de onderhavige uitvinding dan ook in staat een groot bestaand areaal als toepassingsgebied te beslaan, ofwel wordt voordelige productie daarvan, althans commercieel succes daarvan mogelijk.A greenhouse device, or mover or robot according to the present invention has the advantages, among other things, that it is space-saving due to the placement of the track for the mover or the robot, the simplicity in construction and construction, the possibility of engaging more than one product holder and, in special cases, the possibility of continuously identifying these among the holders in a greenhouse and thereby constantly informing a central central computer system and associated database with regard to the current position of holders, in particular correctly passed product holders. The simplicity in construction of the displacer or robot implies, according to the invention that lies at the bottom of the line, that no height movements of, for example, holders are carried out herein, that is to say that provisions for this are not present. Another special and great advantage is that the design of the invention is able to make use of existing infrastructural facilities in greenhouses, or greenhouse devices, which start from tubular supports and or heating pipes, in particular the so-called '51 pipe '. Because of this latter characteristic, the product according to the present invention is therefore able to cover a large existing area as the area of application, or advantageous production thereof, or at least commercial success thereof, becomes possible.

1010

Opgemerkt wordt voorts dat waar hier beschreven is dat een verplaatser, in feite beter aan te duiden als 'autonome producthouder verplaatser', niet allen onder en op het niveau van een product houder kan zijn opgenomen, doch naar analogie, evenzeer boven een producthouder. De uitvinding maakt hierbij gebruik van een 5 onderliggend inzicht dat voor de aandrijfkracht, althans de wrijving van het aandrijfwiel van een autonome verplaatser, al dan niet in de vorm van een robot, het gewicht daarvan niet limiterend is. Ingezien is dat alle componenten binnen een rondom een verplaatser dan wel robot onderkent gesloten krachtenveld bijdragen aan de frictie die nodig is voor het verplaatsen van de producthouder of houders en verplaatser of robot. 10 Opgemerkt wordt dat een verplaatser of robot gebruik kan maken, en in een verdere uitwrking gebruik maakt van de het gewicht van de productdrager. Waar bijvoorbeeld het verschil in gewicht tussen een houder en een verplaatser te groot zou zijn om de benodigde rolweerstand op te brengen, wordt een productdrager in althans enige mate door de verplaatser of robot opgetilt, althans opwaarts aangedrukt, zodat gebruik 15 gemaakt wordt van het dan ontstane gesloten krachtenveld voor de benodigde frictie.It is further noted that where it has been described here that a mover, in fact better to be referred to as an 'autonomous product holder mover', may not be included only below and at the level of a product holder, but by analogy also above a product holder. The invention herein uses an underlying insight that for the driving force, at least the friction of the driving wheel of an autonomous displacer, whether or not in the form of a robot, the weight thereof is not limiting. It has been recognized that all components within a closed force field around a mover or robot recognize the friction required for moving the product holder or holders and mover or robot. It is noted that a mover or robot can make use of, and in a further elaboration makes use of, the weight of the product carrier. Where, for example, the difference in weight between a holder and a mover would be too large to provide the required rolling resistance, a product carrier is lifted, at least to some extent, by the mover or robot, or at least pushed up, so that use is then made of it closed force field created for the required friction.

Als verdergaande consequentie van de onderkenning van een dergelijk gesloten krachtenveld rondom de verplaatser of robot zijn als weer verdergaande voordelen van de onderhavige uitvinding onderkent dat de krachten rondom de verplaatser bovendien niet alleen relatief klein zijn, maar ook dat bekende 20 hulpmiddelen zoals een dwarsverplaatsingswagen voor producthouders, welke producthouders uit het uiteinde van een rij heft met behulp van een of meer paren hefarmen, relatief eenvoudiger en lichter kan worden uitgevoerd doordat de aanhaal en afduwinrichting, berekend op de benodigde kracht voor verplaatsing van althans vrijwel een hele rij houders, achterwege gelaten kan worden. Ook is het niet langer 25 nodig deze verplaatsers te voorzien van meerdere paren hefarmen, doordat de capaciteit van een dergelijke verplaatser zelfs bij een enkel paar hefarmen toeneemt in combinatie dat wil zeggen in samenwerking met een autonome houderverplaatser of robot. Het spreekt voor zich dat ook de benododigde afsteuningen van een dergelijke verplaatser lichter en dus vordeliger uitgevoerd kunnen worden, ofwel dat al met al het 30 belang van de uitvinding voor de algemene afzet van gerelateerde producten voor eenkasinrichting zeer groot is.As a further consequence of the recognition of such a closed force field around the displacer or robot, further advantages of the present invention are recognized that the forces around the displacer are moreover not only relatively small, but also that known aids such as a transverse displacement trolley for product holders , which product holders lift from the end of a row with the aid of one or more pairs of lifting arms, can be made relatively simpler and lighter in that the tightening and pushing device, calculated on the required force for displacement of at least almost a whole row of holders, can be omitted to become. It is also no longer necessary to provide these displacers with a plurality of pairs of lifting arms, because the capacity of such a displacer increases even with a single pair of lifting arms in combination, i.e. in cooperation with an autonomous holder displacer or robot. It goes without saying that the required supports of such a displacer can also be made lighter and therefore more cost-effective, or that all in all the importance of the invention for the general sale of related products for a greenhouse installation is very large.

De uitvinding heeft behalve op het in het voorgaande beschrevene eveneens betrekking op alle details in de figuren, althans voor zover deze onmiddellijk en eenduidig voor een vakman herleidbaar zijn, en op al hetgeen is beschreven in het 35 navolgende stel conclusies.The invention relates not only to the foregoing described but also to all details in the figures, at least insofar as they are immediately and unambiguously traceable to a person skilled in the art, and to all that is described in the following set of claims.

10367531036753

Claims

A displacement unit, for displacing one or more product holders in a row or cross conveyor track of a device for a department store, in particular such as a greenhouse device.

2. Displacement unit as claimed in claim 1, for accommodating and displacing product holders in a greenhouse, for causing the product holder to move over the track, characterized in that the displacement device is formed by an automated, at least autonomously displaceable displacement unit or displacer, which is provided with an energy source for the free and independent movement of a product holder present or additionally included within the extension of a product carrier.

3. Unit as claimed in claim 1 or 2, wherein the displacement unit is adapted for displacement over one of two rails or rail tubes, for supporting a product holder, and is adapted for automatically hooking on and uncoupling a product holder.

A unit according to any one of the preceding claims, wherein the displacement unit is adapted to move and unload a product holder up to the end of a track.

Unit as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is adapted to move and unload a product holder for instance from a track end to a product holder at the end.

6. Unit as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is movable over a mono track arranged along the track in front of the product holder.

A unit according to the preceding claim, wherein the mono track is included such that the displacement unit can move past under a product holder.

Unit as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is adapted to jointly move two or more product carriers. 1036753

Unit according to one or more of the preceding claims, wherein the displacement unit is adapted for wireless communication with a control station such as a control computer.

10. Product carrier intended for movement over a track, provided with an identification means arranged on the underside of the carrier.

A carrier according to the preceding claim, wherein the identification means is included in a central part of the carrier. 1036753