NL1036836C2

NL1036836C2 - CASH EQUIPMENT, CARRIAGE UNIT FOR CARRIERS AND METHOD.

Info

Publication number: NL1036836C2
Application number: NL1036836A
Authority: NL
Inventors: Sjoerd Gerardus Munniksma; Arie Cornelis Dam; Martinus Adrianus Johannes Zalm
Original assignee: Logiqs Agro B V
Priority date: 2009-04-08
Filing date: 2009-04-08
Publication date: 2014-04-14
Also published as: NL1036836A

Description

KASINRICHTING, VERPIAATSINGSEENHEID VOOR DRAGERS EN WERKWIJZECASH EQUIPMENT, CARRIAGE UNIT FOR CARRIERS AND METHOD

5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een kasinrichting, verpiaatsingseenheid voor het verplaatsen van productdragers, en een werkwijze daarvoor, zoals weergegeven in de aanhef van de navolgende conclusie 1 vervolgende onafhankelijke conclusies.The present invention relates to a greenhouse device, packaging unit for moving product carriers, and a method therefor, as shown in the preamble of the following claim 1, independent claims.

Een dergelijke inrichting en verpiaatsingseenheid is in zijn algemeenheid 10 bekend, althans denkbaar.Such a device and packaging unit is generally known, at least conceivable.

In geval van een bekende verplaatsingsinrichting in de vorm van een pallentreksysteem dan wel een kabeltreksysteem is de capaciteit relatief laag, en zijn de kosten hoog doordat het bekende systeem in iedere rij aangebracht moet zijn. Met name bij schaalvergroting zoals thans gaande is, blijkt dit onvoordelig uit te pakken. 15 Bovendien is het bij een pallentreksysteem en kabeltreksysteem respectievelijk lastig en duur een pakket productdragers aaneengesloten in een rij te houden.In the case of a known displacement device in the form of a pallet pull system or a cable pull system, the capacity is relatively low, and the costs are high because the known system must be arranged in each row. Particularly in the case of an increase in scale as is currently taking place, this appears to be unprofitable. Moreover, with a pallet pulling system and cable pulling system it is respectively difficult and expensive to keep a package of product carriers connected in a row.

De onderhavige uitvinding heeft tot doel hierin op relatief eenvoudige wijze uitkomst te verschaffen, en omvat derhalve een kasinrichting voor het in een kas opnemen en verplaatsen van producthouders, omvattende een spoorinrichting met ten 20 minste spoor geschikt voor het dragen en daarover toestaan van verplaatsing van verrijdbare producthouders zoals gewashouders, welke inrichting een verplaatsingsinrichting omvat voor het over het spoor doen verplaatsen van de producthouder, waarbij de verplaatsingsinrichting is gevormd door een geautomatiseerde, althans autnoom verplaatsbare verpiaatsingseenheid ofwel 25 verplaatser, welke is voorzien van een aandrijving en energiebron voor het vrij en eigenstandig over een binnen de uitstrekking van een productdrager aanwezig dan wel supplementair opgenomen enkel dan wel dubbel spoor verplaatsen van een producthouder.The present invention has for its object to provide a solution herein in a relatively simple manner, and therefore comprises a greenhouse device for receiving and moving product holders in a greenhouse, comprising a rail device with at least track suitable for carrying and allowing displacement of mobile product holders such as crop holders, which device comprises a displacement device for causing the product holder to move over the track, the displacement device being formed by an automated, at least autonomously displaceable, packaging unit or displacer, which is provided with a drive and energy source for the free and independent move a product holder present or additionally included within the scope of a product carrier or double track.

Een dergelijke verpiaatsingseenheid kan handmatig worden verplaatst tussen 30 twee rijen, doch kan ook eenvoudig worden overgezet met behulp van een bestaande tilinrichting zoals een gevelwagen of een middenpadwagen. Met een dergelijke inrichting kan bovendien tot een zeer hoge verplaatsing capaciteit worden gekomen, en zijn er bij verplaatsing geen of nauwelijks schokken voor de productdrager. Ten slotte is voor de verplaatser volgens de uitvinding niet per se een verwarmingsbuis 1036836 2 nodig voor het werkzaam kunnen zijn van de verplaatsen deze kan ook zijn opgenomen op een spoor van de pnoductdrager.Such a packaging unit can be moved manually between two rows, but can also be easily transferred with the aid of an existing lifting device such as a facade trolley or a center path trolley. Moreover, with such a device a very high displacement capacity can be achieved, and there are no or hardly any shocks for the product carrier during displacement. Finally, the displacer according to the invention does not necessarily require a heating tube 1036836 2 for the displacements to be effective; this can also be included on a track of the product carrier.

De verplaatsingseenheid is conform voorkeursuitvoering ingericht voor het automatisch aanhaken op en ontkoppelen van een producthouder, en wordt in een 5 verdere uitvoering verplaatst over een van twee spoorstaven dan wel spoorbuizen, voor het ondersteunen van een producthouder. De verplaatsingseenheid is bij voorkeur ingericht voor het tot aan het einde van een spoor verplaatsen van een producthouder. De verplaatsingseenheid is in weer een verdere uitvoering ingericht voor het vanaf een spooreinde tot aan een producthouder aan het eind een 10 bijvoorbeeld aaneengesloten rij verplaatsen van een producthouder.The displacement unit is adapted in accordance with a preferred embodiment for automatically hooking up and uncoupling a product holder, and in a further embodiment is displaced over one of two rails or track tubes, for supporting a product holder. The displacement unit is preferably adapted to move a product holder to the end of a track. The displacement unit is in yet a further embodiment adapted to move a product holder from a track end to a product holder at the end, for example, a continuous row.

Met een dergelijke inrichting kan een pakket van containers ofwel produktdragers of -houders aaneengesloten gehouden worden, kunnen containers per stuk uit de rij gehaald worden, kunnen deze per stuk desgewenst zelfs aan beide zijden van een rij terug in de rij gezet worden, en kan veelal ten minste een minimale 15 trekkracht van 15 kg, genoeg voor een enkele container opgebracht worden. De verplaatsingseenheid volgens de uitvinding is voor elk type container toepasbaar, en heeft een degelijke constructie om de krachten over te brengen. De energievomaad, althans de accu van de verplaatser van de uitvinding kan gunstigerwijs eenvoudig uitgelegd worden om 10 uur inzetbaar te kunnen zijn, en kan twintig containers per uur 20 over 35mtr verplaatsen. De verplaatsingseenheid is modulair opgebouwd, zijn om verschillende uitvoeringen makkelijk mogelijk te maken. In een bijzondere uitvoering is de eenheid dan ook ingericht voor regeneratief remmen, ten einde remenergie in accus te kunnen opslaan.With such a device, a package of containers or product carriers or holders can be kept connected, containers can be removed individually from the row, they can even be placed back on the row on both sides of a row if desired, and often at least a minimum tensile force of 15 kg, enough for a single container to be applied. The displacement unit according to the invention can be used for any type of container, and has a solid construction for transmitting the forces. The energy charge, or at least the battery of the displacer of the invention can advantageously be explained simply in order to be usable for 10 hours, and can move twenty containers per hour 20 over 35 meters. The displacement unit is modular in design, making it possible to make various designs easily possible. In a special embodiment, the unit is therefore designed for regenerative braking in order to be able to store brake energy in batteries.

25 In geval van een geautomatiseerde kasinrichting, althans een inrichting waarbij afzonderlijk geïdentificeerde productdragers door de tuinder uit hun positie worden genomen, bij voorbeeld voor handmatige bewerking, en niet op dezelfde plek wordt teruggezet hetgeen doorgaans het geval is ten gevolge van beweging van dragers in een kas, raakt het computersysteem verstoord en kunnen ingrijpende correctieve 30 inspanningen benodigd zijn.In the case of an automated greenhouse device, at least a device in which individually identified product carriers are taken out of their position by the grower, for example for manual processing, and are not reset to the same location, which is usually the case as a result of movement of carriers in a greenhouse, the computer system is disrupted and far-reaching corrective efforts may be required.

De onderhavige uitvinding heeft dan ook eveneens ten doel dit probleem op te lossen, althans bij te dragen tot een verbeterde automatische registratie en lokalisering van in de inrichting aanwezige productdragers. De uitvinding omvat dan ook tevens een kasinrichting omvattende een robot in de vorm van een over een spoor 35 verplaatsbare eenheid, welke eenheid is ingericht voor het verplaatsen en/of 3 identificeren van een of meer producthouders in een rij en/of dwarstransportbaan van een inrichting voor een warenhuis zoals een kas, waarbij de robot verplaatsbaar is over een langs het spoor voor de producthouder aanwezig aanvullend mono- dan wel duo- spoor, zodanig dat de eenheid voorbij een of meer producthouders kan bewegen, 5 welke producthouders zijn voorzien van een identificatiemiddel, dat zodanig in een centraal deel van een producthouder is opgenomen dat de robot in het voorbijgaan de producthouder kan identificeren, en waarbij de robot is ingericht voor draadloze communicatie met een besturingsstation zoals een besturingscomputer. Met een dergelijke inrichting kan een van afstand aanstuurbare robot boven of onder langs de 10 producthouders bewegen via een daartoe opgenomen dan wel aanwezig aanvullend spoor, en kan ten gevolge van de aanwezigheid en de uitleesbaarheid van een identificatiemiddel aan de productdragers respectievelijk de robot een administratief systeem ingevuld dan wel up to date gehouden worden, hetgeen de bruikbaarheid van een automatiseringssysteem althans in de tuinbouw, ten goede, zo niet sterk ten 15 goede komt.The present invention therefore also has for its object to solve this problem, at least to contribute to an improved automatic registration and location of product carriers present in the device. The invention therefore also comprises a greenhouse device comprising a robot in the form of a unit that can be moved over a track, which unit is adapted to move and / or identify one or more product holders in a row and / or cross conveyor track of a device for a department store such as a greenhouse, wherein the robot is movable over an additional mono or duo track present along the track in front of the product holder, such that the unit can move past one or more product holders, which product holders are provided with an identification means that is included in a central part of a product holder such that the robot can identify the product holder in passing, and wherein the robot is adapted for wireless communication with a control station such as a control computer. With such a device, a remotely controllable robot can move above or below along the product holders via an additional track included for this purpose or present, and an administrative system can, due to the presence and readability of an identification means on the product carriers or the robot completed or kept up to date, which benefits the usability of an automation system at least in horticulture, if not strongly.

Volgens een uitwerking van dit aspect van de vinding is het besturingsstation een computerinrichting. en is het communicatiesysteem gevormd door een zogenaamd, op zich bekend WIFI systeem. Conform een bijzondere uitwerking is de productdrager aan de onderzijde is voorzien van een identificatiemiddel. Waar het 20 spoor waarover productdrager beweegt als het ware doorloopt in een dwars verlopend spoor, is de inrichting bij de kruising tussen een spoor voor een rij productdragers en een daarop dwars verlopende transportbaan voorzien van een wissel. Gunstigerwijs is de wissel passief uitgevoerd, althans wordt deze bediend door een tot de inrichting behorende, dan wel daardoor gefadliteerde robot.According to an elaboration of this aspect of the invention, the control station is a computer device. and the communication system is formed by a so-called known per se WIFI system. In accordance with a special elaboration, the product carrier is provided with an identification means on the underside. Where the track over which product carrier moves as it were runs into a transverse track, the device is provided with a switch at the intersection between a track for a row of product carriers and a conveyor track running transversely thereto. The switch is advantageously designed to be passive, or at least it is operated by a robot belonging to the device, or fadlitated thereby.

2525

Ten slotte is het een doel van de onderhavige uitvinding productdragers zoals gebruikt in een kasinrichting, hoe zeer ontwikkeld ook in de loop der jaren van technologisch gebruik, verdergaand te verbeteren of te innoveren. De uitvinding omvat dan ook tevens een productdrager bestemd voor verplaatsing over een spoor, 30 voorzien van een identificatiemiddel dat aan de onderzijde van de drager is aangebracht. Evenzeer echter heeft de uitvinding betrekking op een productdrager. met identificatiemiddel al dan niet aan de onderzijde opgenomen, waarbij het identificatiemiddel is opgenomen in een centraal deel van de drager. Conform weer een andere verbetering van een productdrager, al dan niet toegepast met een of beide 35 der voorgaande onafhankelijke verbeteringen, is een productdrager volgens de 4 uitvinding nabij de onderzijde voorzien van een aangrijppunt De uitvinding omvat dan ook tevens een productdrager, in het bijzonder evenals voorgaande verbeteringen aan een productdrager bestemd voor gebruik in de kassenteeit, bestemd voor verplaatsing over een spoor, waarbij de productdrager nabij de onderzijde is voorzien van een 5 aangrijppunt. Het aangrijppunt is in een uitwerking hiervan opgenomen in een tegen de onderzijde van de drager aangebrachte console. In een bijzonder uitvoering is de productdrager dan ook althans grotendeels is gevormd door een zelfdragende, uit kunststof gevormde structuur.Finally, it is an object of the present invention to further improve or innovate product carriers as used in a greenhouse device, however highly developed over the years of technological use. The invention therefore also comprises a product carrier intended for displacement over a track, provided with an identification means arranged on the underside of the carrier. However, the invention also relates to a product carrier. with identification means, whether or not included at the bottom, the identification means being included in a central part of the carrier. In accordance with yet another improvement of a product carrier, whether or not applied with one or both of the preceding independent improvements, a product carrier according to the invention is provided near the underside with a point of engagement. The invention therefore also comprises a product carrier, in particular as well as previous improvements to a product carrier intended for use in the greenhouse unit, intended for movement over a track, wherein the product carrier is provided with a point of engagement near the underside. The engagement point is included in an elaboration thereof in a console arranged against the underside of the carrier. In a special embodiment, the product carrier is therefore at least largely formed by a self-supporting structure formed from plastic.

10 Conform weer een verdergaande ontwikkeling volgens de onderhavige uitvinding van een productdrager, is ten minste een deel van de steunen daarvoor als glij-element in de drager is opgenomen. Bij selectie van een geschikt materiaal zoals nylatron, kan conform de uitvinding verkregen worden dat een zeer lage statische en dynamische wrijvingscoëfficiënt een stick-slip-effect zoals bij glijcontacten bekend, tot 15 praktisch tot nul wordt teruggebracht, en dat een hoge PV waarde wordt gecombineerd met hoogste slijtvastheid. Niettegenstaande dat de voordelen van een dergeüjke constructie legio en overtuigend zijn is de productdrager decennia lang vanwege een kennelijk vooroordeel op dit punt onveranderd gebleven. Tot de voordelen behoren een verlaagde investering, vergrote mogelijkheden om met de 20 productdrager van richting te veranderen, de afwezigheid van een noodzaak tot externe smering, gecontroleerde beweging ofwel zonder geen schokken, de afwezigheid van lawaai of trillingen, een verhoogde levensduur van de steunen en verlaagde onderhoudskosten.In accordance with yet a further development according to the present invention of a product carrier, at least a part of the supports therefor is included as sliding element in the carrier. When a suitable material such as nylatron is selected, it can be achieved in accordance with the invention that a very low static and dynamic coefficient of friction reduces a stick-slip effect as known with sliding contacts to practically zero, and that a high PV value is combined with highest wear resistance. Notwithstanding the fact that the advantages of such a construction are countless and convincing, the product carrier has remained unchanged for decades due to an apparent bias in this regard. The advantages include a reduced investment, increased possibilities to change direction with the product carrier, the absence of a need for external lubrication, controlled movement or without no shocks, the absence of noise or vibrations, an increased service life of the supports and reduced maintenance costs.

In een verdere uitwerking is ten minste een deel van de steunen daarvoor als 25 glij-element in de drager is opgenomen. Het glij-element, althans het steunvlak daarvan is hierbij gevormd uit een kunststof. Conform onderliggend zijn de vast uitgevoerde steunen gevormd met een substantieel vlak uitgevoerd steunoppervlak. Een steunoppervlak kan conform weer verdere uitwerking niettemin zijn voorzien van een bij voorkeur lichte profilering in ten minste een richting, voor het althans 30 enigermate omsluiten van een spoor. Met name bij uitvoering met uitsluitend glij-elementen is een drager volgens weert verdergaande uitwerking voorzien van aangrijpmiddelen ten behoeve van het door een verplaatsingseenheid uitvoeren van een geleidingsfunctie ten behoeve van de productdrager. De aangrijpmiddelen kunnen hierbij ten minste twee aangrijppunten omvatten.In a further elaboration, at least a part of the supports therefor is included in the carrier as a sliding element. The sliding element, or at least the supporting surface thereof, is hereby formed from a plastic. In accordance with the underlying structure, the fixed supports are formed with a substantially flat supporting surface. In accordance with yet further elaboration, a support surface can nevertheless be provided with a preferably light profiling in at least one direction, for at least some enclosure of a track. In particular in the case of a version with only sliding elements, a carrier is again provided with engagement means for the purpose of performing a guiding function for the product carrier by a displacement unit. The engagement means can herein comprise at least two engagement points.

35 535 5

De uitvinding zal thans bij wijze van voorbeeld nader worden toegelicht aan de hand van een tekening waarin:The invention will now be further explained by way of example with reference to a drawing in which:

Figuur 1 een schematische weergave is van een op zich bekende kasinrichting;Figure 1 is a schematic representation of a greenhouse device known per se;

Figuur 2 is een persectivische wergave van een bekende dwarstransportbaan; 5 Figuur 3 is een weergave van een eerste uitvoeringsvorm althans concept volgens de onderhavige uitvinding;Figure 2 is a perspective view of a known cross conveyor track; Figure 3 is a representation of a first embodiment at least concept according to the present invention;

Figuur 4 illustreert een mogelijke uitvoering in nader detail;Figure 4 illustrates a possible embodiment in further detail;

Figuur 5 illustreert een verder uitwerking van het concept van de uitvinding, waarbij een verplaatser onder productdragers door kan bewegen; 10 De figuren 6 en 7 illustreren een uitwerking van het concept volgens figuur 5 voor een duo spoor;Figure 5 illustrates a further elaboration of the concept of the invention, wherein a mover can move under product carriers; Figures 6 and 7 illustrate an elaboration of the concept according to Figure 5 for a dual track;

De figuren 8 en 9 illustreren een uitwerking van het concept volgens de figuren 6 en 7 in combinatie respectievelijk geïntegreerd met een dwarstransportbaan, in het bijzonder als onderdeel voor een tuinbouwrobotinrichting, dan wel geautomatiseerde 15 kasinrichting;Figures 8 and 9 illustrate an elaboration of the concept according to Figures 6 and 7 in combination and integrated respectively with a cross conveyor track, in particular as part for a horticultural robot device, or automated greenhouse device;

Figuur 10 illustreert diverse aangrijpposities voor een producthouder, in het bijzionder volgens de uitvinding;Figure 10 illustrates various engagement positions for a product holder, in particular according to the invention;

Figuur 11 is een illustratie van de andere zijde dan in figuur 4 van het daarin aangegeven concept, alsmede van een aanzicht daarvan in de richting van het spoor; 20 Figuur 12 is een nadere illustratie van een verplaatser conform het concept uit figuur 5, weergegeven in zij-aanzicht en in de richting van het spoor en parallel verlopend aanvullend spoor;Figure 11 is an illustration from the other side than Figure 4 of the concept indicated therein, as well as a view thereof in the direction of the track; Figure 12 is a further illustration of a displacer according to the concept of Figure 5, shown in side view and in the direction of the track and additional track running parallel;

Figuur 13 is een illustratie van een systeem met boven productdragers langs verlopend spoor, met respectievelijk een aanzicht in de richting van het spoor, een 25 bovenaanzicht en een zij-aanzicht;Figure 13 is an illustration of a system with product carriers along a continuous track above, with a view in the direction of the track, a top view and a side view, respectively;

Figuur 14 is een perspectivisch aanzicht van de onderzijde van een productdrager volgens een verder aspect van de onderhavige uitvindingFigure 14 is a perspective view of the underside of a product carrier according to a further aspect of the present invention

Figuur 15 is een isometrisch aanzicht van een conform een bijzonder aspect van de onderhavige uitvinding aangepaste productdrager, welke daartoe is voorzien van 30 glijplaten.Figure 15 is an isometric view of a product carrier adapted in accordance with a special aspect of the present invention, which is provided with slide plates for this purpose.

In de figuren zijn overeenkomstige constructieve delen met gelijke verwijzingstekens aangeduid.Corresponding structural parts are designated in the figures with the same reference numerals.

Figuur 1 geeft een schematisch bovenaanzicht van een inrichting 1 voor een 35 gebouw zoals een kas weer, met daarin een veld met daarin een aantal in rijen 2 6 opgenomen producthouders 3, in dit voorbeeld gevormd door zogenaamde kweektafels, ook wel houders of containers voor gewas genaamd. Tussen de rijen 2 is telkens enige onderlinge afstand 4 aangehouden. De houders 3 steunen op rails 7 welke hier buisvormig zijn uitgevoerd, en kunnen met een 5 voortbewegingsmechanisme 5 in elk van de rijen volgens een pijl A of B over de rails voortbewogen worden. Dit voortbewegingsmechanisme bestaat in de bekende inrichting doorgaans ten minste uit een trekmechanisme waarbij een of meer houders over de rails 7 worden bewogen. Dit mechanisme is op vaste wijze in elk van de rijen 2 opgenomen. De rails 7 bevinden zich op steunen 8 op enige hoogte, bijvoorbeeld 60 10 cm boven de grond. Aan de kopse einden van een rij 2, hier in de langsrichting van het weergegeven kasveld, zijn kopse transportbanen 6 aanwezig, hier in de vorm van een zogenaamde klosbaan, waar een houder 3 met behulp van een automatisch bediende overzetinrichting in kan worden overgezet Een houder 3 beweegt zich hierbij over klossen in de vorm van vrij draaibaar opgenomen rollers in de kopse transportbaan. 15 Veelal worden in ten minste een van de rijen 2, de houders 3 in omgekeerde richting B voortbewogen. Bij het overzetten op of van een kopse baan 6 in een rij kan met een in de figuren niet weergegeven brug, althans overzet/inrichting worden samengewerkt, welke de houders 3 boven geleiderenden van de vrij roteerbare klossen in de kopse baan 6 uit tilt en op het niveau van een rails 7 brengt 20 Figuur 2 illustreert een dergelijke, bekende dwarstransportbaan, met daarin klossen 9 welke zijn opgenomen in een raamwerk 10, hier bestaande uit overiangse spanten van plaatprofiel, en overdwarse verbandhouders, afgesteund op een vloer 12 van het gebouw, via poten 11.Figure 1 shows a schematic top view of a device 1 for a building such as a greenhouse, with a field therein containing a number of product holders 3 arranged in rows 2 6, in this example formed by so-called breeding tables, also holders or containers for crops called. Some mutual distance 4 is maintained between rows 2. The holders 3 are supported on rails 7, which in this case are of tubular design, and can be moved along the rails with an advance mechanism 5 in each of the rows according to an arrow A or B. In the known device this advancing mechanism usually consists of at least a pulling mechanism in which one or more holders are moved over the rails 7. This mechanism is fixedly included in each of the rows 2. The rails 7 are located on supports 8 at some height, for example 60 cm above the ground. At the end ends of a row 2, here in the longitudinal direction of the displayed greenhouse field, there are end conveyor tracks 6, here in the form of a so-called bobbin path, into which a holder 3 can be transferred by means of an automatically operated transfer device. A holder 3 here moves over bobbins in the form of freely rotatably received rollers in the end conveyor track. Often in at least one of the rows 2, the holders 3 are moved in the reverse direction B. When transferring to or from an end-to-end web 6 in a row, a bridge, at least transfer / device not shown in the figures, can be cooperated, which lifts the holders 3 above conductors of the freely rotatable bobbins in the end-to-end web 6 and onto the level of a rail 7 raises Figure 2 illustrates such a known transverse conveyor track, containing bobbins 9 which are accommodated in a frame 10, here consisting of transverse trusses of plate profile, and transverse brackets supported on a floor 12 of the building, via legs 11.

Figuur 3 illustreert een hulpmiddel in de vorm van een verplaatser 15, volgens 25 de uitvinding met behulp waarvan houders 3 individueel uit een rij gehaald kunnen worden, dat wil zeggen naar het uiteinde daarvan. De verplaatser 15 is althans in hoofdlijn, zoals in de onderste, weergaven van figuur 3 schematisch is geïllustreerd, juk-vormig uitgevoerd. Met een dergelijk ontwerp principe-ontwerp, waarbij het grootste deel van gewicht van de verplaatser 15 onder de afsteuning 7 voor de 30 verplaatser is opgenomen, is het gewicht, en veelal daarmee samenhangend de kostprijs, van de verplaatser beperkt tot het nodige voor afsteuning via een monorail zoals een enkele baan van een rail voor een ondersteuning van een houder in een rij.Figure 3 illustrates an aid in the form of a displacer 15, according to the invention, with the aid of which holders 3 can be taken individually from a row, i.e. to the end thereof. The displacer 15 is at least in the main, as schematically illustrated in the lower views of Figure 3, of a yoke-shaped construction. With such a design principle design, in which the majority of the weight of the mover 15 is included under the support 7 for the mover, the weight, and often related to the cost price, of the mover is limited to the necessary for support via a monorail such as a single track of a rail for supporting a holder in a row.

De verplaatser 15 is opgebouwd uit op zich bekende, algemeen verkrijgbare componenten. In lijn met de uitvindingsgedachte is de verplaatser minimaal voorzien 35 van een raamwerk voor het daarin opnemen van de afzonderlijke componenten, een 7 aandrijfwiel waarmee het gewicht van de verplaatser althans grotendeels op steun ofwel rail 7 wordt overgebracht, een elektrische aandrijfmotor die via een aandrijving in drijvende verbinding met het wiel aandrijfwiel staat en een accupakket elektrisch verbonden met de aandrijfmotor, bestaande uit een of meer accu's en een 5 oplaadaansluiting voor het ten behoeve van her-oplading aan het elektriciteitsnet aansluiten van de verplaatser. In aanvulling op de het drijfwiel is de verplaatser voorzien van ten minste een geleide wielste! waarin twee wielen, bijvoorbeeld gelagerde cylinders, in V-vorming verband op de bovenzijde van een rail 7 afsteunen. Bij voorkeur is een dergelijk wielstel zowel voor als achter een drijfwiel met een 10 horizontale as opgenomen. In een alternatieve uitvoering zijn twee drijfwielen in V-verband opgenomen met slechts een enkel geleide wielstel.The displacer 15 is composed of per se known, generally available components. In line with the inventive idea, the mover is at least provided with a framework for accommodating the individual components therein, a drive wheel with which the weight of the mover is transferred at least largely to support or rail 7, an electric drive motor which is driven via a drive into a floating connection to the wheel drive wheel and a battery pack is electrically connected to the drive motor, consisting of one or more batteries and a charging connection for connecting the mover to the electricity grid for recharging. In addition to the driving wheel, the displacer is provided with at least one guided wheel! wherein two wheels, for example mounted cylinders, bear on the top of a rail 7 in a V-forming relationship. Such a wheel set is preferably included both in front of and behind a driving wheel with a horizontal axis. In an alternative embodiment, two driving wheels are included in a V-connection with only a single guided wheel set.

Het gewicht van de genoemde componenten is evenredig verdeeld in het raamwerk opgenomen, en wel in hoofdzaak onder het voorziene niveau van een rail. In een uitvoering is de elektromotor hiertoe eveneens onder het niveau van de rails 7 15 opgenomen en een overbrengingsmiddel tussen wiel en motor aanwezig welke geselecteerd is voor rotatieoverbrenging onder een hoek, bijvoorbeeld een op zich bekende haakse overbrenging of een kruiskoppeling voor een minder scherpe hoek. In een voorbeeld is de elektromotor in het juk van de verplaatser 15, tegenover het accupakket geplaatst ter balancering van het gewicht. In een dergelijke en in andere 20 configuraties is volgens de uitvinding tevens een aanbrengplaats voor het aanbrengen van compensatie gewichten opgenomen.The weight of the aforementioned components is included in the frame in a proportionally distributed manner, and substantially below the anticipated level of a rail. For this purpose, in an embodiment the electric motor is also included below the level of the rails 7 and a transmission means is present between the wheel and the motor which is selected for rotary transmission at an angle, for example a per se known perpendicular transmission or a universal joint for a less acute angle. In one example, the electric motor is placed in the yoke of the displacer 15, opposite the battery pack for balancing the weight. In such and in other configurations, according to the invention, an application location for applying compensation weights is also included.

De verplaatser beschikt verder, conform zij-aanzicht van figuur 4, over een door de verplaatser via activeringsmiddelen activeerbare, althans met behulp van een verplaatsingsorgaan in hoogte beweegbare grijper dan wel aanhaker, welke in principe 25 overigens zonder benodigde aanpassing daarvan aangrijpt of inhaakt op een zijde, bijvoorbeeld een rand van een houder, dan wel op de onderzijde daarvan, bijvoorbeeld op een dwarslat of balk van de houder. De verplaatser beschikt voorts over ten minste een afstandssensor voor het detecteren van de afstand tot een houder, in het bijzonder een zijwand daarvan en/of een einde rij markering. De afstandsensor staat in 30 elektronische verbinding met een aanstuureenheid voor de aansturing van de aandrijving van de verplaatser. De aansturing is ingesteld op een vertragende tot remmende aansturing in de nabijheid van een houder of markering. Aan het einde van een rij kan de houder door een overzetinrichting of andersoortige, veelal verplaatsbare herinrichting over de verplaatser heen uit de rij worden genomen, bijvoorbeeld voor al 35 dan niet lokale bewerking daarvan.The displacer furthermore has, in accordance with the side view of Fig. 4, a gripper or hooker which can be activated in height by the displacer via activation means, or at least with the aid of a displacement member, which in principle otherwise engages or hooks on without a necessary modification thereof. side, for example an edge of a holder, or on the underside thereof, for example on a transverse lath or beam of the holder. The displacer furthermore has at least one distance sensor for detecting the distance to a holder, in particular a side wall thereof and / or an end row of marking. The distance sensor is in electronic connection with a control unit for controlling the drive of the mover. The control is set to a delaying to inhibiting control in the vicinity of a holder or marking. At the end of a row, the holder can be taken out of the row by a transfer device or other, usually movable, remodeling device, for instance for processing, whether or not locally processed.

88

Een in hoofdlijn juk-vormig ontworpen verplaatser maakt het conform onderliggend inzicht van de uitvinding, door het relatief geringe gewicht daarvan, echter vooral mogelijk de verplaatser op betrekkelijk eenvoudige wijze, al dan niet met hulpmiddelen, van de ene rij in een andere over te zetten. Met een verplaatser volgens 5 de uitvinding is het dan ook niet alleen mogelijk de gebruiker van een kas, bijvoorbeeld in zijn handmatige bewerking van product en/of houders aan het eind van een rij te ondersteunen door het ophalen van houders, doch kan bij het ontwerp van een nieuwe kasinrichting ook op kosten worden bespaard door het uit de rijen weglaten van een kabeltrekinrichting of ander voortbewegingsmechanisme 5. Opgemerkt wordt dat een 10 verplaatser volgens de utvinding niettemin, onder behoud van de voordelen daarvan, onder gebruikmaking van de aangegeven componenten, in principe uitgevoerd kan zijn als duo-rail verplaatser. Bij een dergelijke uitvoering vervalt de noodzaak van gebalanceerde gewichtsverdeling, althans is deze minder groot.A generally designed yoke-shaped displacer makes it possible to transfer the displacer from one row to another in a relatively simple manner, with or without the aid of aids, in accordance with the underlying understanding of the invention, by virtue of the relatively low weight thereof . With a mover according to the invention, it is therefore not only possible to support the user of a greenhouse, for example in his manual processing of product and / or holders at the end of a row, by retrieving holders, but can in the design of a new greenhouse device can also be saved on costs by omitting a cable-pulling device or other propelling mechanism from the rows 5. It is noted that a displacer according to the invention nevertheless, while retaining the advantages thereof, using the indicated components, in principle can be designed as a duo-rail mover. With such an embodiment the need for balanced weight distribution is eliminated, or at least it is less large.

Figuur 5 illustreert een verder aspect van de uitvinding, volgens welke een 15 verplaatser onder produkthouders in een rij kan worden bewogen over een separaat spoor. Weer een verder voordeel van de uitvoering volgens de onderhavige vinding is dan ook dat het realiseren van deze mogelijkheid slechts gepaard hoeft te gaan met het aanbrengen van een enkele rail in plaats van twee. Het monorail principe volgens de uitvinding heeft ook nog het voordeel dat in gevallen waarin verwarmingsbuizen 20 onder een rij doorlopen, de monorail hiervan gebruik kan maken zonder benodigde wezenlijke aanpassing aan de verplaatser. Doorgaans zal het conform onderliggend inzicht volstaan op eenvoudige wijze de hoogte-uitslag van de aanhaakinrichting op de verplaatser aan te passen, dat wil zeggen eenmalig in te stellen.Figure 5 illustrates a further aspect of the invention, according to which a mover among product holders can be moved in a row along a separate track. A further advantage of the embodiment according to the present invention is therefore that the realization of this possibility only has to be accompanied by the provision of a single rail instead of two. The monorail principle according to the invention also has the advantage that in cases where heating pipes 20 run underneath a row, the monorail can make use of this without the necessary substantial adaptation to the displacer. In accordance with underlying insight, it will usually suffice to adjust the height result of the hooking device on the displacer in a simple manner, i.e. to set it once.

Voordelen van de onderhavige uitvoeringsvorm zijn dat de verplaatser 15 twee 25 houders tegelijk of meer kan verplaatsen, bijvoorbeeld door aangrijping van twee nabije randen van beide houders, dan wel door gebruik van twee aanhaakmechanismen op de verplaatser. Tevens van voordeel is dat houders tot aan het uiteinde van de rails van een rij verplaatst kunnen worden, en dat eventueel benodigde aanpassingen aan een overzet of hef-inrichting achterwege gelaten kunnen 30 worden.Advantages of the present embodiment are that the mover 15 can move two holders at the same time or more, for example by engaging two adjacent edges of both holders, or by using two hooking mechanisms on the mover. It is also advantageous that holders can be moved to the end of the rails of a row, and that any necessary adjustments to a transfer or lifting device can be omitted.

In een uitvoering volgens figuur 5, waarbij meerdere produkthouders 3 gepasseerd kunnen worden, beschikt de verplaatser 15 over een detectiesensor voor het detecteren van de onderlangse passage van een houder. Een mogelijk voorbeeld hiervan is een sensor, bijvoorbeeld een zogenaamde reed sensor, welke de 35 aanwezigheid van een onderrand van de zijwand van een houder detecteert, en 9 zodoende het aantal gepasseerde houders kan bepalen. Hierbij kan de verplaatser 15 zijn voorzien van een stappenteller ten einde uiteindelijk een gewenste positie, bijvoorbeeld het midden onder een producthouder te bereiken. Een dergelijk stappentellersysteem kan ook ingezet worden voor het bepalen van de plaats van de 5 verplaatser ten opzichte van het begin van een rij.In an embodiment according to figure 5, wherein several product holders 3 can be passed, the displacer 15 has a detection sensor for detecting the longitudinal passage of a holder. A possible example of this is a sensor, for example a so-called reed sensor, which detects the presence of a lower edge of the side wall of a holder, and thus can determine the number of passed containers. The displacer 15 can herein be provided with a step counter in order to finally reach a desired position, for example the center below a product holder. Such a step counter system can also be used to determine the location of the mover relative to the start of a row.

Figuur 12 illustreert een mogelijke uitvoeringsvorm van een verplaatser 15 volgens de uitvinding in monorail uitvoering, en wel geschikt voor verplaatsing onder houders in een rij of dwars daarop langs. De monorailverplaatser 15 omvat een aandrijfwiel 16, een overbrenging 17, hier in de vorm van een V-snaar, tussen dit 10 aandrijfwiel 16 en een aandrijvende motor 18, hier uitgevoerd als elektromotor. De elektromotor en het aandrijfwiel zijn opgenomen in een raamwerk 19, waarin tevens geleidewielen 20 zijn opgenomen. Een geleidewiel 20 kan bestaan uit twee rollers die in omgekeerde en dwars op een voorziene steunrail georiënteerde V-vorm, via een wielhouder in de verplaatser 15 zijn opgenomen. Conform een voorkeursuitvoering is 15 de verplaatser nabij het aandrijfwiel 16, aan weerszijden van de voorziene rail voorzien van om een althans in hoofdzaak verticale as draaibare geleidewielen 23, hier in de vorm van kogellagers. Deze wielen zijn in de verplaatser opgenomen via lateraal verplaatsbare armen 24 voor het instellen van de positie van de wielen, bij voorkeur via een in hoogte instelbaar verticaal armdeel, hier gevormd door een 20 houtconstructie. De verplaatser 15 is voorzien van een energievoorraad 25, hier in de vorm van accu's, welke via een in de figuur niet zichtbare stekker met een elektriciteitsnet gekoppeld kan worden ten behoeve van oplading. Hiertoe is de verplaatser 15 voorzien van een voorraadindicator. In een bijzondere uitvoering is de voorraadindicator elektronisch gekoppeld met een besturingseenheid 26, welke tevens 25 een aansturing voor de motor 18 omvat, en welke er voor zorgt dat de verplaatser 15 bij zeer lage energievoorraad naar het einde van een rij wordt aangestuurd. De verplaatser 15 is verder voorzien van een sensorsysteem 27 voor het bepalen van de afstand tot een aanhaakpunt voor een producthouder, en van een ten opzichte van het raamwerk 19 in hoogte verplaatsbare haakinrichting 28, hier voorzien van een bek 30 welke de onderranden van twee aanliggende zijschotten van een producthouder kan omvatten.Figure 12 illustrates a possible embodiment of a displacer 15 according to the invention in a monorail design, and suitable for displacement among containers in a row or across it. The monorail displacer 15 comprises a drive wheel 16, a transmission 17, here in the form of a V-belt, between this drive wheel 16 and a driving motor 18, here embodied as an electric motor. The electric motor and the drive wheel are included in a frame 19, in which also guide wheels 20 are included. A guide wheel 20 can consist of two rollers which are accommodated in a displacement 15 in the V-shape in a direction V inverted and transverse to a provided support rail. In accordance with a preferred embodiment, the displacer near the drive wheel 16 is provided on either side of the provided rail with guide wheels 23 rotatable about an at least substantially vertical axis, here in the form of ball bearings. These wheels are accommodated in the displacer via laterally displaceable arms 24 for adjusting the position of the wheels, preferably via a height-adjustable vertical arm part, here formed by a wooden construction. The mover 15 is provided with an energy supply 25, here in the form of batteries, which can be coupled to an electricity grid via a plug not visible in the figure for the purpose of charging. For this purpose, the mover 15 is provided with a stock indicator. In a special embodiment, the stock indicator is electronically coupled to a control unit 26, which also comprises a control for the motor 18, and which ensures that the displacer 15 is driven to the end of a row with a very low energy supply. The displacer 15 is further provided with a sensor system 27 for determining the distance to a point of contact for a product holder, and with a hook device 28 which is height-adjustable relative to the frame 19, here provided with a jaw 30 which has the lower edges of two adjacent partitions of a product holder.

Figuur 6 illustreert via een deelweergave daarvan een kasinrichting, en een uitvoering van een onderlangs producthouders beweegbare verplaatser 30, onderdeel van een de genoemde inrichting, voor afsteuning op een spoor 31 van twee staven of 35 zoals in de tuinbouw veelal gebruikt, twee buizen, meer in het bijzonder over een 10 bekende, vaste opstelling van twee verwarmingsbuizen. Het spoor 31 is in dit voorbeeld enigszins excentrisch tussen de staven ofwel buizen van het spoor 7 voor houders 3 opgenomen. Opgemerkt wordt dat de duoraiiuitvoering van de verplaatser volgens de uitvinding in principe, dat wil zeggen met vergroting van ondermeer 5 raamwerk en assen, eveneens kan zijn afgesteund op het spoor 7 voor de houders 3, ten behoeven van een werking conform de uivoering van figuur 3.Figure 6 illustrates, via a partial representation thereof, a greenhouse device, and an embodiment of a displacer 30 movable underneath product holders, part of a said device, for support on a track 31 of two rods or 35 as commonly used in horticulture, two tubes, more in particular over a known, fixed arrangement of two heating pipes. The track 31 is in this example slightly eccentrically included between the bars or tubes of the track 7 for holders 3. It is noted that the dual design of the displacer according to the invention can in principle, i.e. with an enlargement of, among other things, framework and shafts, also be supported on the track 7 for the holders 3, for an operation in accordance with the embodiment of Figure 3. .

Figuur 7 illustreert een hiervoor genoemde duorail uitvoering van een verplaatser meer in detail. Het raamwerk 33 strekt zich bij deze uitvoering in hoofdzaak in een vlak, althans boven het spoor 31 uit doch bevat naar analogie van de monorail 10 uitvoering op grotendeels vergelijkbare wijze de eerder genoemde constructieve componenten. Onderscheidelijk zijn onder meer de opname van twee drijfwielen op separate sporen, en de opname daarvan in de inrichting via een gemeenschappelijke as waarop de aandrijving 17 aangrijpt, en waarop aan een uiteinde nabij een wiel, een stappentellerwiel 34 is opgenomen ten behoeve van een stappenteller 35.Figure 7 illustrates in more detail a aforementioned duorail embodiment of a mover. In this embodiment, the framework 33 extends substantially in a plane, at least above the track 31, but contains, in analogy with the monorail 10 embodiment, the aforementioned structural components in a largely comparable manner. Amongst other things, the inclusion of two driving wheels on separate tracks, and the incorporation thereof into the device via a common axis on which the drive 17 engages, and on which at one end close to a wheel, a step counter wheel 34 is accommodated for a step counter 35 .

15 Figuur 8 illustreert een verdere mogelijkheid van de onderhavige uitvinding, de verplaatser 15 dan wel 30 op te nemen in een baan 6 voor dwarstransport. Hierbij kan een aanvullende, maar ook dezelfde verplaatser als ten behoeve van de rijen worden toegepast door deze handmatig, dan wel met behulp van een overzetter zoals een hefkraan te verplaatsen. Conform een verdere kasinrichting volgens de onderhavige 20 uitvinding is een een baan of spoor 6 voor dwarstransport conform een verdere uitwerking van de huidige uitvinding dan ook voorzien van een bij voorkeur centraal opgenomen mono dan wel duo spoor. Dit maakt het mogelijk daarin opgenomen produkthouders een voor een dan wel een aantal gezamenlijk naar een via dwarstransport te bereiken bestemming in de kas te verplaatsen. In een bijzondere 25 uitvoering hierbij zijn de spoorbuizen juist boven de dwarsverbanden van het raamwerk 10 in een baan voor dwarstransport opgenomen. Het aanligvlak van de cylindrische wielen van de V-vormige geleidewielstellen van de verplaatser komt hierbij in hoogte ongeveer overeen met dat van de buis waarop deze afsteuntFigure 8 illustrates a further possibility of the present invention, including the displacer 15 or 30 in a web 6 for transverse transport. An additional but also the same mover as for the benefit of the rows can be applied here by moving it manually or with the aid of a transfer device such as a lifting crane. In accordance with a further greenhouse arrangement according to the present invention, a track or track 6 for cross-transport according to a further elaboration of the present invention is therefore provided with a preferably centrally recorded mono or duo track. This makes it possible for product holders included therein to move together one by one or a number to a destination in the greenhouse which is to be reached via transverse transport. In a special embodiment, the track tubes are arranged just above the transverse connections of the frame 10 in a path for transverse transport. The contact surface of the cylindrical wheels of the V-shaped guide wheel sets of the displacer hereby approximately corresponds in height to that of the tube on which it is supported

Figuur 9 illustreert weer een verdere uitwerking van de verplaatser volgens de 30 onderhavige uitvinding, waarbij deze is voorzien van ontvangstapparatuur voor draadloze communicatie met een electronische besturingseenheid ofwel computerinrichting voor aansturing en beheer van de kasinrichting. In het onderhavige voorbeeld bestaat deze communicatie uit een op zichzelf bekend WIFI systeem, en is de ontvanger van de besturingseenheid 26 van de verplaatser 15 of 30 daarop 35 ingesteld. In deze uitwerking conform een verder aspect van de onderhavige uitvinding 11 zijn de producthouders zoals op zich in de stand van de techniek bekend, elk afzonderlijk voorzien van een identificatiemiddel, zoals barcode of RFID chip, en is de verplaatser voorzien van een uitfeeseenheid van dit identificatiemiddel. In deze opzet is de verplaatser 15, 30 uitgegroeid tot een tuinbouwrobot, doordat, in dit geval in 5 combinatie met onder meer de stappenteller, centraal bijgehouden kan worden waar de verplaatser 15, 30 zich in de kas bevind, dat wil zeggen in welke rij en zijn positie in die rij. Voorzien van dergelijke communicatie en uitleesmiddelen wordt een verplaatser conform aan de uitvinding ten grondslag liggend inzicht dan ook aangeduid als tuinbouwrobot, niet in de laatste plaats doordat aan de verplaatser, met enige 10 aanpassing, doelgericht andere taken zoals watergeven aan, of inspectie bij specifieke houders verstrekt kunnen worden. De robot 15,30 kan bijvoorbeeld echter ook worden ingezet voor het opsporen van in het computersysteem niet langer gelokaliseerde producthouders, bij voorbeeld nadat een houder voor handmatige bewerking tijdelijk uit een rij dan wel uit de baan voor dwarstransport is genomen. Een kasinrichting met 15 de hiervoor beschreven eigenschappen, ook wel als tuinbouwrobotsysteem aan te duiden, maakt het, ander dan bestaande, geautomatiseerde logistieke systemen in een kas dan ook mogelijk dat een tuinder vrij is in het handmatig interveniëren in logistieke kasprocessen zonder dat dit blijvende dan wel langdurige nadelige gevolgen heeft voor het geautomatiseerde besturingssysteem voor de kasinrichting.Figure 9 again illustrates a further elaboration of the mover according to the present invention, wherein it is provided with receiving equipment for wireless communication with an electronic control unit or computer device for controlling and managing the greenhouse device. In the present example, this communication consists of a WiFi system known per se, and the receiver of the control unit 26 of the mover 15 or 30 is set thereon. In this elaboration in accordance with a further aspect of the present invention 11, the product holders as known per se in the state of the art are each separately provided with an identification means, such as barcode or RFID chip, and the mover is provided with a feeding unit of this identification means . In this setup, the mover 15, 30 has grown into a horticultural robot, because, in this case in combination with, inter alia, the step counter, it is possible to keep track of where the mover 15, 30 is located in the greenhouse, i.e. in which row and its position in that row. Provided with such communication and read-out means, a displacer in accordance with the insight underlying the invention is therefore referred to as a horticultural robot, not least because the displacer, with some adaptation, purposefully performs other tasks such as watering or inspecting specific containers. can be provided. However, the robot 15,30 can, for example, also be used for detecting product holders that are no longer localized in the computer system, for example after a holder for manual processing has been temporarily removed from a row or from the trajectory for cross transport. A greenhouse arrangement with the above-described properties, also referred to as a horticultural robot system, therefore makes it possible, other than existing, automated logistics systems in a greenhouse that a grower is free to manually intervene in logistics greenhouse processes without this remaining than does have long-term adverse consequences for the automated control system for the greenhouse design.

20 Conform een weer verdergaande uitwerking van zowel het verplaatser concept als het tuinbouwrobotconcept, is de inrichting van de kas zodanig aangepast dat een supplementair spoor voor een verplaatser 15, 30 doorloopt tot voorbij een passende onderbreking 41 in de betreffende zijde van een dwarstransportbaan 6, aansluitend op een draaibaar in zowel het spoor 31 van een rij, als het spoor 31 van de 25 dwarstranportbaan opgenomen spoordeel. De verplaatser, dan wel robot is hiertoe voorzien van een aangrijper waarmee dit spoordeel over negentig graden verdraaid wordt zodat de verplaatser op dit deel kan rijden, dan wel dat het draaibaar deel 40, tesamen met de daarop aanwezige verplaatser of robot over negentig graden verdraaid wordt. In een voorkeursuitvoering is het aldus passieve element 40, 30 uitgevoerd met kruisvormig opgestelde spoordelen, zodat het draaibare spoordeel in feite altijd gereed staat voor passage dan wel voor opname van een robot of verplaatser. De sporen zijn hierbij ter plaatse van de onderlinge kruising aangepast voor passage van geleidewielen. Een dergelijke opstelling van de tuinbouwrobot maakt het ook mogelijk meerdere robots of verplaatsers in de kas op te nemen. Bij 35 onderlinge nadering, hetzij gedetecteerd in het centrale computersysteem, hetzij 12 gedetecteerd door een daartoe op de robot aanwezige sensoren, is de kasinrichting, althans de betreffende componenten daarvoor zo geprogrammeerd dat een robot zich tijdelijk in een rij terugtrekt, totdat veilige passage van de andere robot of verplaatser op de baan is zekergesteld.In accordance with a further-reaching elaboration of both the displacement concept and the horticultural robot concept, the arrangement of the greenhouse is adapted such that a supplementary track for a displacer 15, 30 extends beyond a suitable interruption 41 in the relevant side of a transverse conveyor track 6, subsequently on a rail arranged rotatably in both the track 31 of a row and the track 31 of the transverse conveyor track. For this purpose, the mover or robot is provided with a gripper with which this rail is rotated through ninety degrees so that the mover can ride on this part, or that the rotatable part 40, together with the mover or robot present thereon, is rotated through ninety degrees. . In a preferred embodiment, the thus passive element 40, 30 is designed with cross-shaped rails, so that the rotatable rail is in fact always ready for passage or for receiving a robot or displacer. The tracks are hereby adapted at the location of the mutual intersection for passage of guide wheels. Such an arrangement of the horticultural robot also makes it possible to accommodate several robots or displacers in the greenhouse. With mutual approach, either detected in the central computer system or detected by a sensors present for this purpose on the robot, the greenhouse device, at least the relevant components for that purpose, is programmed such that a robot temporarily withdraws in a row until safe passage of the another robot or mover on the track is secured.

5 Figuur 10 illustreert de diverse, mogelijke aangrijppunten voor eer.5 Figure 10 illustrates the various possible targets for honor.

tuinbouwrobot dan wel verplaatser. Deze zijn hetzij aangrijpend op een dan wel twee randen van een zijschot van een bekende producthouder, hetzij centraal, althans in een centrale regio onder een producthouder. Met deze laatste is een verplaatser dan wel tuinbouwrobot, althans in combinatie met een draaibaar supplementair spoordeel 10 in een baan voor dwarstransport, in staat de producthouder ononderbroken van een eerste rij, naar, dat wil zeggen tot in en desgewenst zelfs aansluitend tot in een tweede rij te transporteren. Voor het aansluiten beschikt een verplaatser dan wel robot over een snel afslag systeem, in een verdergaande uitvoering gecombineerd met een slip systeem, voor het doen afslaan van in het bijzonder de bekrachtiging van dé 15 aandrijmotor. In een bijzondere uitvoering is een houder dan ook centraal tegen de onderzijde daarvan voorzien aangrijppunt voor aangrijping door de grijper ofwel aanhaker van de verplaatser dan wel robot. Dit aangrijpunt, dan wel de grijper is in een bijzondere uitwerking draaibaar om een verticale as in de houder repectievelijk de verplaatser dan wel robot opgenomen. De uitvinding omvat behalve een verplaatser 20 dan wel robot, dan ook tevens een producthouder voorzien van een dergelijke maatregel. Niettemin kan een kasinrichting volgens de uitvinding tevens behelzen dat de grijper van een verplaatser of robot op de producthouder aangrijpt met behulp van een vacumeerbare nap of dergelijke, dat wil in geval van een vlakke bodemplaat zeggen, zonder verdergaande aanpassing dan de houder.horticultural robot or relocator. These are either engaging on one or two edges of a side partition of a known product holder, or centrally, at least in a central region below a product holder. With the latter, a displacer or horticultural robot, at least in combination with a rotatable additional rail 10 in a trajectory for transverse transport, is able to continuously move the product holder from a first row to, that is to say, and if desired even into a second row to be transported. For the connection, a mover or robot has a quick shut-off system, in a more far-reaching embodiment combined with a slip system, for causing in particular the energization of the drive motor. In a special embodiment, a holder is therefore provided centrally for contacting the underside thereof for engagement by the gripper or hooker of the mover or robot. In a special embodiment, this point of engagement, or the gripper, is rotatably received about a vertical axis in the holder, respectively, the mover or robot. In addition to a displacer 20 or robot, the invention also comprises a product holder provided with such a measure. A greenhouse device according to the invention can nevertheless also comprise that the gripper of a displacer or robot engages the product holder with the aid of a vacuumable cup or the like, that is to say in the case of a flat bottom plate, without further adjustment than the holder.

25 in een andere uitvoering van een houder volgens de onderhavige uitvinding is deze, al dan niet in combinatie met een dergelijk althans overwegend centraal aangrijppunt voorzien van een tegen de onderzijde van een producthouder opgenomen identificatiemiddel, bij voorbeeld een barcode, tweedimensionale (2D) matrixcode, dan wei zoals conform voorkeur een RFID chip. In dit laatse geval kan de 30 identificatie ook aan de bovenzijde van de bodemplaat van de houder zijn opgenomen, onder de voorwaarde dat deze in een centraal deel van de houder is opgenomen. De uitvinding omvat dan ook tevens een producthouder waarvan het identificatiemiddel centraal tegen dan wel nabij de onderzijde van een producthouder is opgenomen. In een bijzonder uitvoering is de RFID chip binnen een halve meter van het aangrijppunt 35 dan wel het centrum van de producthouder opgenomen.In another embodiment of a holder according to the present invention, this, whether or not in combination with such an at least predominantly central point of contact, is provided with an identification means which is arranged against the underside of a product holder, for example a barcode, two-dimensional (2D) matrix code, then, as per preference, an RFID chip. In this last case the identification can also be included on the top side of the bottom plate of the holder, on condition that it is included in a central part of the holder. The invention therefore also comprises a product holder whose identification means is mounted centrally against or near the underside of a product holder. In a special embodiment, the RFID chip is included within half a meter of the engagement point 35 or the center of the product holder.

1313

Een kasinrichting, dan wel verplaatser of robot volgens de onderhavige uitvinding heeft ondermeer als voordelen dat deze ruimtebesparend is door de plaatsing van het spoor voor de verplaatser respectievelijk de robot, de eenvoud in opbouw en constructie, de mogelijkheid meer dan een producthouder aan te grijpen, 5 en in bijzondere gevallen de mogelijkheid onder de houders in een kas doorgaand deze te identificeren en daarbij een centraal centraal computersysteem en bijhorende database voortdurend te informeren ten aanzien van de actuele positie van houders, in het bijzonder juist gepasseerde producthouders. De eenvoud in opbouw van verplaatser of robot houdt volgens aan de vinding ten grondslag liggend inzicht in dat 10 hiermee geen hoogteverplaatsingen van bijvoorbeeld houders worden uitgevoerd, dat wil zeggen dat voorzieningen hiervoor niet aanwezig zijn. Een ander bijzonder en groot voordeel is dat het ontwerp van de uitvinding in staat is gebruik te maken van bestaande infrastructurele voorzieningen in kassen, ofwel kasinrichtingen, welke uitgaan van buisvormige dragers en of verwarmingsbuizen, in het bijzonder van de 15 zogenaamde '51 buis'. Door dit laatste kenmerk is het product volgens de onderhavige uitvinding dan ook in staat een groot bestaand areaal als toepassingsgebied te beslaan, ofwel wordt voordelige productie daarvan, althans commercieel succes daarvan mogelijk.A greenhouse device, or mover or robot according to the present invention has, among other advantages, that it is space-saving due to the placement of the track for the mover or the robot, the simplicity in construction and construction, the possibility of engaging more than one product holder, 5 and in special cases the possibility of continuously identifying these among the holders in a greenhouse and thereby continuously informing a central central computer system and associated database with regard to the current position of holders, in particular correctly passed product holders. The simplicity in construction of the displacer or robot implies, according to the insight underlying the invention, that no height displacements of, for example, holders are carried out herein, that is to say that provisions for this are not present. Another special and great advantage is that the design of the invention is able to make use of existing infrastructural facilities in greenhouses, or greenhouse devices, which start from tubular supports and or heating pipes, in particular from the so-called '51 pipe '. Because of this latter characteristic, the product according to the present invention is therefore able to cover a large existing area as the area of application, or advantageous production thereof, or at least commercial success thereof, becomes possible.

Opgemerkt wordt voorts dat waar hier beschreven is dat een verplaatser, in 20 feite beter aan te duiden als 'autonome producthouder verplaatser', niet allen onder en op het niveau van een product houder kan zijn opgenomen, doch naar analogie, evenzeer boven een producthouder. De uitvinding maakt hierbij gebruik van een onderliggend inzicht dat voor de aandrijfkracht, althans de wrijving van het aandrijfwiel van een autonome verplaatser, al dan niet in de vorm van een robot, het gewicht 25 daarvan niet limiterend is. Ingezien is dat alle componenten binnen een rondom een verplaatser dan wel robot onderkent gesloten krachtenveld bijdragen aan de frictie die nodig is voor het verplaatsen van de producthouder of houders en verplaatser of robot. Opgemerkt wordt dat een verplaatser of robot gebruik kan maken, en in een verdere uitwerking gebruik maakt van het gewicht van de productdrager. Waar bijvoorbeeld 30 het verschil in gewicht tussen een houder en een verplaatser te groot zou zijn om de benodigde rolweerstand op te brengen, wordt een productdrager in althans enige mate door de verplaatser of robot opgetilt, althans opwaarts aangedrukt, zodat gebruik gemaakt wordt van het dan ontstane gesloten krachtenveld voor de benodigde frictie.It is further noted that where it has been described here that a mover, in fact better to be referred to as 'autonomous product holder mover', may not be included only below and at the level of a product holder, but by analogy also above a product holder. The invention here uses an underlying insight that for the driving force, at least the friction of the driving wheel of an autonomous displacer, whether or not in the form of a robot, the weight thereof is not limiting. It has been recognized that all components within a closed force field around a mover or robot recognize the friction required for moving the product holder or holders and mover or robot. It is noted that a mover or robot can make use of and, in a further elaboration, makes use of the weight of the product carrier. Where, for example, the difference in weight between a holder and a mover would be too large to provide the required rolling resistance, a product carrier is lifted, at least to some extent, by the mover or robot, pressed up, so that use is then made of it closed force field created for the required friction.

Als verdergaande consequentie van de onderkenning van een dergelijk 35 gesloten krachtenveld rondom de verplaatser of robot zijn als weer verdergaande 14 voordelen van de onderhavige uitvinding onderkent dat de krachten rondom de verplaatser bovendien niet alleen relatief klein zijn, maar ook dat bekende hulpmiddelen zoals een dwarsverplaatsingswagen voor producthouders, welke producthouders uit het uiteinde van een rij heft met behulp van een of meer paren 5 hefarmen, relatief eenvoudiger en lichter kan worden uitgevoerd doordat de aanhaai en afduwinrichting, berekend op de benodigde kracht voor verplaatsing van althans vrijwel een hele rij houders, achterwege gelaten kan worden. Ook is het niet langer nodig deze dwarsverplaatsers te voorzien van meerdere paren hefarmen, doordat de capaciteit van een dergelijke verplaatser zelfs bij een enkel paar hefarmen toeneemt in 10 combinatie dat wil zeggen in samenwerking met een autonome houderverplaatser of robot. Het spreekt voor zich dat ook de benododigde afsteuningen van een dergelijke dwarsverplaatser lichter en dus vordeliger uitgevoerd kunnen worden, ofwel dat al met al het belang van de uitvinding voor de algemene afzet van gerelateerde producten voor eenkasinrichting zeer groot is.As a further consequence of the recognition of such a closed force field around the displacer or robot, further advantages of the present invention are recognized that the forces around the displacer are moreover not only relatively small, but also that known aids such as a transverse displacement carriage for product holders, which product holders lift from the end of a row with the aid of one or more pairs of lifting arms, can be made relatively simpler and lighter in that the hooking and pushing device, calculated on the required force for displacement of at least almost a whole row of holders, is omitted can be left. It is also no longer necessary to provide these transverse displacers with a plurality of pairs of lifting arms, because the capacity of such a displacer increases even with a single pair of lifting arms in combination, i.e. in cooperation with an autonomous holder displacer or robot. It goes without saying that the required supports of such a transverse displacement member can also be made lighter and therefore more cost-effective, or that all in all the importance of the invention for the general sale of related products for a greenhouse device is very large.

15 Figuur 13 illustreert een uitvoering volgens de uitvinding waarbij de verplaatser 15 dan wel robot 30, via een daartoe aldus opgenomen spoor, boven een rij gewashouders is opgenomen. Deze grijpt een houder, dan wel een stel houders op een de rand van een zijde daarvan aan, in dit geval via een neerwaarts bewegende haak. Het sporen is ondersteund en op instelbare hoogte gehouden door in de kas, bij 20 voor beeld aan spanten daarvan, bevestigde constructie welke bij voorbeeld door een U-vormige ombuiging het spoor van onder steunt en de robot vrije doorgang laatFigure 13 illustrates an embodiment according to the invention in which the displacer 15 or robot 30, via a track thus recorded for this purpose, is included above a row of crop holders. This grips a holder or a set of holders on an edge of one side thereof, in this case via a downwardly moving hook. The tracking is supported and maintained at an adjustable height by a structure fixed in the greenhouse, for example to trusses thereof, which supports the track from below by, for example, a U-shaped bend and allows the robot free passage.

Figuur 11 is een verdere illustratie van de verplaatser conform figuur 4, in de vorm van een zij-aanzicht gezien van de andere zijde dan in figuur 4. De verplaatser dient te zijn opgesteid op het spoordeel waarop de de paren V-vormig opgestelde 25 wielen van een drager afsteunen.Fig. 11 is a further illustration of the displacer according to Fig. 4, in the form of a side view seen from the other side than in Fig. 4. The displacer must be mounted on the rail on which the pairs of V-shaped wheels are arranged from a carrier.

Figuur 12 illustreert een vrijwel overeenkomstige verplaatser in een uitvoering met een aanvullend spoor bestaande uit een monorail. De linker figuur illustreert een toestand van de verplaatser onder productdragers, waarbij de grijper ofwel pal van de verplaatser aangrijpt op de onderste randen van twee aanliggende productdragers. De 30 rechter figuur illustreert de producthouder in een aanzicht in de richting van het spoor. Het aanvullende spoor, dat wil zeggen ten behoeve van de verplaatser is buiten het spoor voor de producthouder geplaatst, en wel aan de zijde met twee paar elk in V-vorm opgestelde wielen daarvan. Op deze wijze kan het aanvullend spoor relatief eenvoudig in de kas worden opgenomen, terwijl de excentrische aangrijping van een 35 producthouder ofwel ~drager daarbij minimale of geen invloed heeft op het rijgedrag 15 van de producthouder over het spoor. Het actieve moment in de hier optredende belasting is met de onderhavige opstelling minimaal gehouden.Figure 12 illustrates a substantially similar mover in an embodiment with an additional track consisting of a monorail. The left figure illustrates a condition of the mover among product carriers, wherein the gripper, or pawl of the mover, engages the lower edges of two adjacent product carriers. The right figure illustrates the product holder in a view in the direction of the track. The additional track, i.e. for the benefit of the displacer, is placed outside the track in front of the product holder, namely on the side with two pairs of wheels thereof each arranged in V-shape. In this way the additional track can be incorporated relatively easily in the greenhouse, while the eccentric engagement of a product holder or carrier thereby has minimal or no influence on the driving behavior of the product holder over the track. The active moment in the load occurring here is kept to a minimum with the present arrangement.

Figuur 13 illustreert dat conform de onderhavige uitvinding het aanvullende spoor ten behoeve van de verplaatser dan wel robot eveneens boven langs de 5 producthouders kan zijn gevoerd. De grijper is in deze uitvoering bij voorkeur uitgevoerd met een klemfunctie, zodat een deel van het gewicht op het aandrijfwiel van de verplaatser kan worden overgenomen. De bovenste figuur betreft een aanzicht in de richting van het spoor, de middelste een bovenaanzicht met een deel van een rij met twee producthouders ofwel -dragers, en de onderste een zijaanzicht van de 10 middelste figuur.Figure 13 illustrates that, in accordance with the present invention, the additional track for the mover or robot can also be passed along the product holders at the top. In this embodiment the gripper is preferably designed with a clamping function, so that a part of the weight can be taken over on the drive wheel of the displacer. The upper figure is a view in the direction of the track, the middle a top view with a part of a row with two product holders or carriers, and the bottom a side view of the middle figure.

Figuur 14 betreft een perspectivisch aanzicht van de onderzijde van een productdrager welke conform een verdere uitwerking van de uitvinding is voorzien van een tegen de onderzijde aangebrachte wielbalk. Deze is centraal voorzien van een ronde opening waarop de pal van een verplaatsingsorgaan kan aangrijpen, ofwel 15 welke een aanhaakpunt vormt. Anderssoortige aangrijppunten ofwel tegendelen voor de pal van verplaatser zijn echter evenzeer denkbaar. Het aanhaakpunt bevindt zich binnen de buitenste randen van de productdrager, en tussen twee sturende wielstellen, in casu telkens een paar V-vormig opgestelde wielen, in de rijrichting van de productdrager. Het aanhaakpunt is hier gerealiseerd door het verwijderen van een 20 deel van een prismatisch onderdeel van de productdrager. De productdrager is in dit voorbeeld gevormd door een grotendeels uitkunststof ópgetrokken productdrager.Figure 14 relates to a perspective view of the underside of a product carrier which, in accordance with a further elaboration of the invention, is provided with a wheel beam arranged against the underside. This is centrally provided with a round opening on which the pawl of a displacement member can engage, or which forms a point of engagement. However, different types of engagement points or counterparts for the pawl of the displacer are also conceivable. The hooking point is located within the outer edges of the product carrier, and between two steering wheel sets, in this case a pair of V-shaped wheels arranged in the direction of travel of the product carrier. The point of attachment here is realized by removing a part of a prismatic part from the product carrier. The product carrier in this example is formed by a product carrier that is largely pulled out of plastic.

Figuur 15 betreft een isometrisch aanzicht van de onderzijde van een productdrager zoals voor op zichzelf bekend gebruik in de kasteelt, waarbij de draaibare wielen, inclusief een veelal op een overeenkomstige spoorstaaf afsteunende 25 zogenaamde stuur- ofwel geleidende wielen zijn vervangen door vaste steunen met een uit kunststof gevormd steunoppervlak. De kunststof is hiertoe specifiek geselecteerd op het in vrijwel ontbreken van zogenaamde “stick-slip”-verschijnselen in combinatie met beweging over metaal, en overwint een sinds enkele decennia kennelijk bestaand vooroordeel dat de wielen niet zouden kunnen worden vervangen 30 door glij-elementen. In een bijzondere uitvoering vervangt het huidige glij-element het uit octrooi NL1034116 bekende draaibare wielstel, ofwel is voortbeweging van de producthouder in elke gewenste richting mogelijk zonder specifieke maatregel. Hiertoe is het steunoppervlak dan ook althans substantieel vlak uitgevoerd. Gebruik wordt hierbij gemaakt van de mogelijkheid de geleide-functie van de rails voor een rij 35 productdragers op te nemen in de verplaatsingseenheid volgens de uitvinding. In een 16 bijzondere uitvoering is een productdrager hiertoe voorzien van aanhaakmiddelen die dit mogelijk maken, zoals meerdere aanhaakpunten, en is de verplaatser hiertoe voorzien van een op deze functie aangepaste pal, bij voorbeeld met ten minste twee aangrijppunten. Een voordeel van de onderhavige constructie is dan ook dat een 5 productdrager volgens dit aspect van de uitvinding ingezet kan worden op elk type gewenst spoor, inclusief vlak spoor, en zijn derhalve ook sporen ten behoeve van een rij productdragers, en/of voor een dwarstransportbaan daarvoor, vrij te kiezen. Niettemin is het conform een bijzondere uitvoering mogelijk het steunoppervlak uit te voeren met een of meer lichte profileringen, bijvoorbeeld twee haaks op elkaar 10 georiënteerde, voor het althans enigszins omsluiten van een spoor.Figure 15 is an isometric view of the underside of a product carrier as for use in the castle, which is known per se, wherein the rotatable wheels, including a so-called steering or conducting wheels, which are often supported on a corresponding rail, have been replaced by fixed supports with an plastic shaped support surface. For this purpose, the plastic has been specifically selected for the virtually absence of so-called "stick-slip" phenomena in combination with movement over metal, and overcomes an apparently existing bias for several decades that the wheels could not be replaced by sliding elements. In a special embodiment, the current sliding element replaces the rotatable wheel set known from patent NL1034116, or it is possible to move the product holder in any desired direction without specific measure. The supporting surface is therefore at least substantially flat for this purpose. Use is hereby made of the possibility of incorporating the guide function of the rails for a row of product carriers in the displacement unit according to the invention. In a special embodiment, a product carrier is provided for this purpose with hooking means that make this possible, such as several hooking points, and for this purpose the mover is provided with a catch adapted to this function, for example with at least two engagement points. An advantage of the present construction is therefore that a product carrier according to this aspect of the invention can be used on any type of desired track, including flat track, and are therefore also tracks for a row of product carriers, and / or for a transverse conveyor track. free to choose. Nevertheless, according to a special embodiment, it is possible to design the supporting surface with one or more light profiles, for example two perpendicular to each other, for at least slightly enclosing a track.

De uitvinding heeft behalve op het in het voorgaande beschrevene eveneens betrekking op alle details in de figuren, althans voor zover deze onmiddellijk en eenduidig voor een vakman herleidbaar zijn, en op al hetgeen is beschreven in het navolgende stel conclusies.In addition to the foregoing, the invention also relates to all details in the figures, at least insofar as they are immediately and unambiguously traceable to a person skilled in the art, and to all that is described in the following set of claims.

10368361036836

Claims

1. Greenhouse device for accommodating and moving product holders in a greenhouse, comprising a rail device with at least rail suitable for carrying and allowing movement of mobile product containers such as crop holders thereon, which device comprises a displacement device for causing the product to move along the track the product holder, characterized in that the displacement device is formed by an automated, at least autonomously displaceable displacement unit or displacer, which is provided with a drive and energy source for free and independent over a presence or additionally included within the extension of a product carrier move single or double track of a product holder.

Device as claimed in claim 1, wherein the displacement unit is adapted for automatically hooking up and uncoupling a product holder.

Device as claimed in claim 1 or 2, wherein the displacement unit is displaced over one of two rails or rail tubes, for supporting a product holder.

4. Device as claimed in the foregoing claim, wherein the displacement unit is adapted for displacing a product holder up to the end of a track.

5. Device as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is adapted for displacing a product holder for instance from a track end to a product holder at the end.

Device as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is movable over a mono or duo track arranged along the track in front of the product holder.

7. Device as claimed in the foregoing claim, wherein the mono track is arranged such that the displacement unit can move past under a product holder.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the displacement unit is adapted to jointly move two or more product carriers. 103683®

9. Displacement unit, for displacing one or more product holders in a row or cross conveyor path of a device for a department store, in particular such as a greenhouse device.

10. Unit as claimed in the foregoing claim, provided with a replenishable energy supply for a motor belonging to the unit, a drive for driving a drive wheel for the unit from the motor, an approach sensor for detecting an approaching part of a product holder. , and a movable gripper for gripping or unloading said part of the product holder, and an electronic control unit for controlling the unit.

Unit according to the preceding claim, wherein the motor is an electric motor and the energy supply is a battery.

A unit according to any one of the two preceding claims, wherein it is provided with a support wheel guiding over a rail or tube.

A unit according to the preceding claim, wherein the conductive support wheel is formed by a set of cylindrical wheels placed in inverted V-shape.

Unit according to one of the preceding claims, wherein the drive wheel is provided with a tire of at least slightly elastically deformable material.

15. Unit as claimed in any of the foregoing claims, wherein the wheel or the tire comprises an at least substantially cylindrical peripheral edge for support on the track.

A unit according to any one of the preceding preceding claims, wherein the unit is provided with guide wheels rotatable about a pair of a vertically oriented axis.

A unit according to any one of the preceding preceding claims, wherein the guide wheels are received at the height of, and for guiding over, a rail over which the unit moves.

A unit according to any one of the two preceding claims, wherein the guide wheels are included in the vicinity of said drive wheel.

Unit as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripper relates to a catch that can be activated up and down by means of an actuator.

A unit according to the preceding claim, wherein the pawl engages an edge of a product holder.

21. Unit as claimed in the foregoing claim, wherein the pawl engages a cooperating counter element preferably centrally accommodated on a product holder.

Unit as claimed in any of the foregoing, a displacement unit with respect to claims, wherein the gripper, or a counterpart thereof, is rotatably mounted around at least a vertically oriented virtual axis.

Unit according to one of the preceding claims, a movement unit 10, wherein the movement unit is provided with operating means for taking over at least a part of the weight of the product carrier.

24. Unit as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripper, at least the unit, is adapted to form a closed force field with the product holder to be engaged.

Unit according to one of the preceding claims, a displacement unit according to claims, wherein the displacement unit is provided with an electronic step counter unit, for electronically reading the number of revolutions or parts of a revolution of a drive wheel.

Unit according to one of the preceding claims, a movement unit, wherein the movement unit is provided with a sensor for detecting a vertically projecting part of the product holder such as an edge or a part arranged for this purpose such as, for example, centrally in a holder, element to be seized

Unit according to one of the preceding claims, a displacement unit according to claims, wherein the gripper is received at least in the direction of the track in the immediate vicinity of a drive wheel.

Unit according to one of the preceding claims, a displacement unit according to claims, wherein the gripper is received closer to the drive wheel 30 than to an existing conductive support wheel.

Unit according to one of the preceding claims, a movement unit, wherein the movement unit is provided with a double set of drive wheels for movement over a track of two rods, at least functionally corresponding elements such as tubes.

Unit as claimed in any of the foregoing, a displacement unit with respect to claims, wherein the frame for the unit forms a yoke for displacement over a single track, and wherein the largest, if not at least a substantial of, the weight of the unit in the yoke is received at a level that is vertically below the rail over which the unit is intended to move.

31. Unit as claimed in the foregoing claim, wherein the unit is provided near the top with at least one handle, or with a mounting eye for engaging the unit manually or with a lifting device or hoist.

32. Unit as claimed in either of the foregoing claims, wherein the yoke and the accommodation of components is such that the unit is removable in the vertical direction of the track, for instance for placement on a rail in another row of product holders.

A unit according to any of the three preceding claims, wherein the weight is at least formed by one or more batteries.

A unit according to the preceding claim, wherein the battery or batteries are included or a level that is closer to the provided bottom than to the top of the provided rail.

Unit according to one of the five preceding claims, wherein the unit is provided near its underside with guide means for the purpose of guided passage of the unit along vertical supports for the railing of the unit if necessary.

36. Method for displacing product holders in a greenhouse, which starts from an autonomous displacement unit for moving product holders in a row of a greenhouse device while hooking up and then unloading them, wherein the product holder via per se known lifting means, near the end thereof is taken in and out of a row, and wherein the autonomous displacement unit is used for displacing product carriers between the end of a continuous row of carriers and the end of the track over which these carriers are movable.

A method according to the preceding claim, wherein the displacement unit, depending on the row of product carriers to be processed, is transferred to a track in or for the benefit of another row.

38. Device as claimed in one or more of the foregoing device claims, wherein the displacement unit among product holders is accommodated by displaceable in the greenhouse device, and is adapted for wireless communication with a control station such as a control computer.

An apparatus according to the preceding claim, wherein the robot device is a horticultural robot device.

An apparatus according to the preceding claim, wherein the control station is a computer device, and the communication is formed by a so-called WiFi known per se.

Device as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is provided with a read-out unit of an identification means 15 for a product carrier.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the product carrier is provided on the underside with an identification means.

43. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the track over which product carrier moves as it were continues into a transversely extending track.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the intersection between a track for a row of product carriers and a conveyor track running transversely thereto is provided with a switch.

Device as claimed in the foregoing claim, wherein the switch is passive, at least is operated by a robot belonging to the device or facilitated thereby.

An apparatus according to any preceding claim, wherein the switch comprises an intersection of contiguous parts on the intersecting tracks

An apparatus according to the preceding claim, wherein the switch is operated by and at the time of a standstill of a robot present thereon.

Device as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is suitable, at least is used for detecting non-localized in the computer system, that is to say after removal thereof from the row, product containers placed back or otherwise ended up .

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the robot is provided with a gripping member for moving product carriers over a track via engagement, wherein at least one part of the gripping member and a part connecting to the gripper rotatably rotates on the product carrier a vertical axis is included.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the robot, when its energy supply runs out, is controlled to a so-called docking station provided for this purpose for automatic replenishment, in particular via a switch included in the device for this purpose.

51. Method as claimed in the foregoing claim, wherein a robot displaces a product carrier by engaging it via a gripper rotatable about a vertical axis or counter member therefor on the product carrier, and wherein robot and carrier remain in mutual engagement with it upon transition from a track to a cross transport lane and vice versa.

52. Method for maintaining a database with locations of product holders in a greenhouse, wherein a read-out unit is moved over a track taken along product carriers, exchanging position data via wireless communication on product carriers provided with identification means with a control computer.

53. Method for a department store such as a greenhouse, for controlling robots movable along a track along product holders, which robots are adapted for wireless communication with a control station such as a control computer, and furthermore are provided with mutual approach and / or position sensors , are controlled at least in such a way that when approaching a transverse track they are driven to a standstill at a change of an intersection with said transverse track, after which the robot is driven to the manipulation means present on the robot for this purpose moving the switch in the direction of the transverse track.

54. A method for a department store such as a greenhouse, in particular according to the preceding claim, for controlling a plurality of robots movable along a track along product holders, which robots are adapted for wireless communication with a control station such as a control computer, and furthermore are provided of mutual approach and / or position sensors, are controlled at least in such a way that, when approaching each other in a track, one of the two robots is sent back to a switch point of an intersection with a transverse track, in order to end the robot on a transverse track pulling back the track.

A product carrier for a greenhouse device according to any one of the preceding claims, intended for displacement over a track, provided with an identification means arranged on the underside of the carrier.

56. Product carrier, for a greenhouse device according to one of the preceding claims, in particular according to the preceding claim, wherein the identification means is accommodated in a central part of the carrier.

57. Product carrier according to one of the two preceding claims, wherein the product carrier is provided with a point of engagement near the bottom side.

58. Product carrier intended for movement over a track, wherein the product carrier is provided with a point of engagement near the bottom.

Product carrier according to one of the two preceding claims, wherein the point of engagement is included in a console arranged against the underside of the carrier.

A product carrier according to any one of the preceding claims, a product carrier, wherein the product carrier is at least largely formed by a self-supporting structure formed from plastic.

61. Product carrier as claimed in any of the foregoing a carrier concerning claims, wherein at least a part of the supports therefor is included in the carrier as sliding element.

A product carrier for a greenhouse device according to any one of the preceding claims, intended for displacement over a track, wherein at least a part of the supports therefor is included in the carrier as a sliding element.

63. Carrier as claimed in any of the foregoing claims, wherein the sliding element, at least the supporting surface thereof, is formed from a plastic.

The support according to the preceding claim, wherein the fixed supports are formed with a substantially flat supporting surface.

A support according to the preceding claim, wherein a support surface is provided with a preferably light profiling in at least one direction, for at least to some extent enclosing a track.

66. Carrier as claimed in any of the foregoing a carrier with respect to claims, provided with engaging means for performing a guiding function for the product carrier by a displacement unit.

67. A carrier according to the preceding claim, wherein the engagement means comprise at least two engagement points.

68. A product carrier according to any one of the preceding claims, wherein all supports are fixedly mounted in the carrier.

69. Device as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the displacement unit is accommodated among product holders by displaceable in the greenhouse device, and is adapted for wireless communication with a control station such as a control computer. 1036836