NL1033372C2

NL1033372C2 - Systeem, werkwijze en aangrijpelement voor het geven van tactiele terugkoppeling.

Info

Publication number: NL1033372C2
Application number: NL1033372A
Authority: NL
Inventors: Hendrikus Petronella Jo Zanden
Original assignee: Hendrikus Petronella Jo Zanden
Priority date: 2007-02-12
Filing date: 2007-02-12
Publication date: 2008-08-13
Also published as: WO2008100133A1

Description

Korte aanduiding: Systeem, werkwijze en aangrijpelement voor het geven van tactiele terugkoppeling.

BESCHRIJVING

5 De uitvinding heeft betrekking op een systeem, een werkwijze en een aangrijpelement voor het geven van tactiele terugkoppeling.

Verhoogde spierspanning bij mensen is een veelvoorkomend probleem. Het gevolg van verhoogde spierspanning kan zijn overbelasting en RSI (Repetitive Strain Injury). Vaak is dit op te lossen door ontspanning, door therapie of 10 op ontspanning gerichte speciale training. Echter in een aantal gevallen is dit niet genoeg en zijn hulpmiddelen noodzakelijk om het gewenste effect te bereiken.

Een speciale categorie hulpmiddelen is ingericht om terugkoppeling omtrent spierspanning te geven aan een patiënt door bijvoorbeeld het geven van een auditief of visueel signaal wanneer een uitgeoefende kracht of druk, of een 15 spieractiviteit boven een bepaalde waarde komt.

Een voorbeeld hiervan is te vinden in de Nederlandse octrooipublicatie NL9402147, waarin de aangrijpkracht van een schrijfvoorwerp, bijvoorbeeld een pen, wordt gemeten. Wanneer de aangrijpkracht boven een bepaalde waarde komt, wordt een visueel signaal door middel van een LED 20 gegeven. De gebruiker van de pen kan dan zijn of haar spierspanning controleren en zo nodig verminderen.

Een tweede voorbeeld is te vinden in de Amerikaanse octrooipublicatie US5662123, waarin een sensor voor bio-feedback en verschillende manieren van terugkoppelen worden geopenbaard. Één manier van terugkoppelen 25 kan via tactiele weg verlopen. Een gebruiker krijgt daarbij een tactiele prikkel om zijn spierspanning te verminderen. Het voordeel daarvan is dat de buitenwereld, c.q. personen buiten de gebruiker, niet geïnformeerd worden over of betrokken raken bij het gebruik van het hulpmiddel.

Het probleem met bekende hulpmiddelen of methoden van 30 terugkoppeling is dat de terugkoppeling verschaft wordt op een andere plaats en/of in een andere vorm dan waarin de prikkel horende bij het uitoefenen van de kracht wordt gegeven.

Het is een doel van de uitvinding om te voorzien in een tactiele terugkoppeling op een daarvoor geschikte plaats en wijze.

1033372 2

Het doel wordt bereikt volgens een eerste aspect van de uitvinding in een systeem voor het geven van tactiele terugkoppeling, welke kan omvatten een aangrijpelement, met tenminste één draagdeel voor het verschaffen van draagvermogen, meetmiddelen voor het meten van een knijpkracht uitgeoefend op 5 het aangrijpelement, een actuator voor het verschaffen van tactiele terugkoppeling, detectiemiddelen voor het detecteren van een knijpkracht niveau, gemeten door de meetmiddelen, waarbij de detectiemiddelen ingericht zijn om de actuator in werking te zetten afhankelijk van de door de meetmiddelen gemeten knijpkracht, waarbij de actuator zodanig met het aangrijpelement is verbonden, dat de tactiele 10 terugkoppeling plaatsvindt in het aangrijpelement op de plaats waar de kracht wordt uitgeoefend.

Het voordeel de terugkoppeling die langs tactiele weg plaatsvindt in het gebied waar de kracht wordt uitgeoefend, is dat een gebruiker zonder dat hij erover hoeft na te denken onmiddellijk zijn of haar kracht kan doseren. Bovendien is 15 het een voordeel van deze vorm van tactiele terugkoppeling, dat de natuurlijke gevoelservaring van het grijpen of kracht uitoefenen versterkt wordt. Dit is bijzonder gunstig voor gebruikers die lijden aan verhoogde spierspanning door een verminderde tastzin. Deze vorm van tactiele terugkoppeling zal dan ook als natuurlijk worden ervaren.

20 Het aangrijpelement kan onderdeel vormen of verbonden zijn aan een object, bijvoorbeeld een gebruiksvoorwerp of een sportmiddel. Daar vormt het aangrijpelement het deel waar een gebruiker het object aangrijpt.

In een uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, kunnen de actuator en de meetmiddelen een geheel vormen met het 25 aangrijpelement. Het voordeel hiervan is dat deze combinatie toegepast kan worden als handgreep of aangrijpelement als eenheid.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, werkt de actuator door middel van trilling. Trilling wordt gemakkelijk als alarmerend ervaren en versterkt de reeds aanwezige natuurlijke tactiele 30 terugkoppeling door de reactiekracht van het aangrijpen.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, kunnen de meetmiddelen een zwak geleidende samendrukbare laag en tenminste twee elektroden omvatten, waarbij de zwak geleidende samendrukbare laag is aangebracht om het aangrijpelement, en waarbij de zwak geleidende 3 samendrukbare laag gemaakt Is van geleidend materiaal, waarvan de weerstand varieert met op de laag uitgeoefende kracht en waarbij de tenminste twee elektroden zijn aangebracht tussen het aangrijpelement en de zwak geleidende samendrukbare laag, zodat de tenminste twee elektroden contact maken met de 5 zwak geleidende samendrukbare laag.

Op deze wijze blijft de stevigheid van het aangrijpelement behouden, het aangrijpelement kan een eenvoudige kokervorm hebben, en kan eenvoudig gecombineerd worden met een gebruiksvoorwerp. De zwak geleidende samendrukbare laag kan tevens een “grip” vormen voor het comfortabel aanpakken 10 van het aangrijpelement.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, omvat het aangrijpelement tenminste twee in lengterichting gesplitste en beweeglijk ten opzichte van elkaar opgestelde delen, en waarbij de tenminste twee delen verend met elkaar verbonden zijn.

15 In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, meten de meetmiddelen de knijpkracht door de kracht te meten tussen de tenminste twee delen van het aangrijpelement. Dit heeft het voordeel dat de meetmiddelen in of tussen de delen van het aangrijpelement gesitueerd zijn, waardoor ze minder kwetsbaar zijn.

20 In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, waarin de actuator tactiele terugkoppeling verschaft door aan te grijpen tussen de tenminste twee delen van het aangrijpelement en deze ten opzichte van elkaar in trilling te brengen, kan een relatief sterke trillingsprikkel worden opgewekt, omdat de delen van het aangrijpelement daadwerkelijk ten opzichte van elkaar 25 bewegen.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, waarin de actuator tactiele terugkoppeling verschaft door aan te grijpen tussen andere delen van het aangrijpelement dan waartussen de tenminste één knijpkracht wordt gemeten, wordt de meting van de knijpkracht mechanisch 30 ontkoppeld van de tactiele terugkoppeling.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, omvat de actuator een elektromotor voorzien van een bevestigingsstuk en een aan de aandrijfas gekoppelde excentrisch aangebrachte massa, waarbij het bevestigingsstuk aangrijpt op het aangrijpelement, is de actuator weg te werken in 4 het aangrijpelement, waardoor deze vrij is van milieu-invloeden zoals stof en vocht.

In een basisuitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, zijn de detectiemiddelen zodanig ingericht dat zij de actuator laten werken op een eerste sterkte, als de door de meetmiddelen gemeten knijpkracht 5 een vooraf ingestelde eerste drempelwaarde overschrijdt.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, zijn de detectiemiddelen zodanig ingericht om de actuator op een tweede sterkte te laten werken, wanneer de door de meetmiddelen gemeten knijpkracht een vooraf ingestelde tweede drempelwaarde overschrijdt, waarbij de tweede sterkte 10 van actuator werking hoger ligt dan de eerste sterkte en de tweede drempelwaarde voor de gemeten knijpkracht hoger ligt dan de eerste drempelwaarde. Een gebruiker kan op deze wijze een tweede, sterkere waarschuwing krijgen als hij de eerste waarschuwing negeert.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de 15 uitvinding, kan de actuator op een veelvoud van sterkten werken, en zijn de detectiemiddelen ingericht om de actuator met een sterkte te laten werken die proportioneel toeneemt met de gemeten knijpkracht. In een verdere uitvoeringsvorm, werkt de actuator proportioneel met de uitgeoefende kracht vanaf een bepaalde drempelwaarde voorde uitgeoefende kracht.

20 In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, kan het systeem voorzien zijn van instelmiddelen voor het instellen van ten miste één van de eerste en tweede drempelwaarde.

Bij toepassing van de hierboven beschreven uitvinding in de behandeling van patiënten kan het nodig zijn om tijdens een therapie de 25 drempelwaarden waarop de detectiemiddelen de actuator in werking stellen te kunnen instellen, bijvoorbeeld om een patiënt te kunnen trainen met veranderende drempelwaarden.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, kan de actuator gevormd worden door tenminste één piëzo-elektrisch 30 element, dat versprongen tussen de twee delen van het aangrijpmiddel is geplaatst door middel van verbindingsstukken.

Door druk uit te oefenen op de twee delen van het aangrijpmiddel, verbuigt het tenminste één piëzo-elektrisch element en wekt een spanning op die evenredig is aan de uitgeoefende kracht.

5

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, kan de actuator gevormd worden door tenminste één piëzo-elektrisch element, dat versprongen tussen de twee delen van het aangrijpmiddel is geplaatst door middel van verbindingsstukken.

5 Door een spanning aan te brengen op het tenminste één piëzo- elektrisch element zal deze verbuigen en een kracht uitoefenen op de delen waar het piëzo-elektrisch element aan bevestigd is.

Het voordeel van gebruikmaking van piëzo-elektrisch elementen is dat het aangrijpmiddel daarmee zeer plat uitgevoerd kan worden. Dit is bijvoorbeeld 10 het geval wanneer de delen waaraan de piëzo-elektrisch elementen bevestigd zijn in hoofdzaak plat worden uitgevoerd.

In een verder uitvoeringsvorm volgens het eerste aspect van de uitvinding, wordt het tenminste één piëzo-elektrisch element beurtelings in de tijd toegepast als meetmiddel en als actuator, waarbij de op het piëzo-elektrisch 15 element aangesloten detectiemiddelen zijn ingericht voor het beurtelings meten en activeren.

Het voordeel hiervan is dat bedrading, waarmee het piëzo-elektrisch element op de detectiemiddelen wordt aangesloten tot het absolute minimum beperkt kan worden.

20 Behalve manueel gebruik van een aangrijpelement, waarin zowel een uitgeoefende kracht wordt gemeten, maar waar de tactiele feedback wordt gegeven op de plaats waar de kracht wordt uitgeoefend is het echter mogelijk om een dergelijk aangrijpelement in te zetten in een behandelingswijze of therapie voor ongewenst, onwillekeurig nachtelijk tandenknarsen. Dit is voor sommige patiënten 25 een groot probleem. Tevens zijn andere vormen van knijp- of klemkracht denkbaar.

De uitvinding kan in een verdere uitvoeringsvorm ingezet worden voor het meten van een door de kaken van een mens op elkaar uitgeoefende kracht. Een aangrijpelement kan dan in het gebit worden aangebracht, tussen de kaken. Wanneer tijdens de slaap de kaken zich spannen, voorziet het aangrijpelement 30 volgens de uitvinding in tactiele terugkoppeling.

Het doel wordt tevens bereikt volgens een tweede aspect van de uitvinding in een werkwijze voor het geven van tactiele terugkoppeling, welke kan omvatten het meten van een knijpkracht uitgeoefend op een aangrijpelement, het detecteren van een knijpkracht niveau, het verschaffen van tactiele terugkoppeling 6 aan het aangrijpelement afhankelijk van het gedetecteerde knijpkracht niveau, waarbij het verschaffen van de tactiele terugkoppeling plaatsvindt in het aangrijpelement op de plaats waar de kracht wordt uitgeoefend.

In een uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de 5 uitvinding, omvat meten van een knijpkracht uitgeoefend op een aangrijpelement het meten van de weerstand in een zwak geleidende samendrukbare laag door middel van tenminste twee elektroden, waarbij de zwak geleidende samendrukbare laag is aangebracht om het aangrijpelement, en waarbij de zwak geleidende samendrukbare laag gemaakt is van geleidend materiaal, waarvan de weerstand 10 varieert met op de laag uitgeoefende kracht en waarbij de tenminste twee elektroden zijn aangebracht tussen het aangrijpelement en de zwak geleidende samendrukbare laag, zodat de tenminste twee elektroden contact maken met de zwak geleidende samendrukbare laag

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de 15 uitvinding, is het aangrijpelement gesplitst in tenminste twee in hoofdzaak in lengterichting gesplitste en beweeglijk ten opzichte van elkaar opgestelde delen omvat, en waarbij de tenminste twee delen verend of elastisch met elkaar verbonden zijn, en waarin de stap van het meten van een knijpkracht omvat het meten van de kracht tussen tenminste twee delen van het aangrijpelement.

20 In een verdere uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de uitvinding, omvat de stap van het verschaffen van tactiele terugkoppeling het overbrengen van de tactiele terugkoppeling op de tenminste twee delen van het aangrijpelement en het ten opzichte van elkaar in trilling brengen daarvan.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de 25 uitvinding, omvat de stap van het verschaffen van tactiele terugkoppeling het overbrengen van de tactiele terugkoppeling op de tenminste twee andere delen van het aangrijpelement, dan waartussen de tenminste één knijpkracht wordt gemeten.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de uitvinding, de stap van het afhankelijk van de gedetecteerde knijpkracht verschaffen 30 van tactiele terugkoppeling de detectiemiddelen omvat verschaffen van tactiele terugkoppeling op een eerste sterkte, als de gemeten knijpkracht een vooraf ingestelde eerste drempelwaarde overschrijdt.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de uitvinding, omvat de stap van het afhankelijk van de gedetecteerde knijpkracht 7 verschaffen van tactiele terugkoppeling de detectiemiddelen het verschaffen van tactiele terugkoppeling op een tweede sterkte, als de gemeten knijpkracht een vooraf ingestelde tweede drempelwaarde overschrijdt, waarbij zowel de tweede sterkte van de tactiele terugkoppeling hoger ligt dan de eerste sterkte en de tweede 5 drempelwaarde voor de gemeten knijpkracht hoger ligt dan de eerste drempelwaarde.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de uitvinding, omvat de stap van het afhankelijk van de gedetecteerde knijpkracht verschaffen van tactiele terugkoppeling het verschaffen van tactiele terugkoppeling 10 op een sterkte die proportioneel toeneemt met de gemeten knijpkracht.

In een verdere uitvoeringsvorm volgens het tweede aspect van de uitvinding, kan de werkwijze de stap van het instellen van tenminste één van de eerste en tweede drempelwaarde omvatten.

Het doel wordt tevens bereikt volgens een derde aspect van de 15 uitvinding in een aangrijpelement voor gebruik in een systeem voor het geven van tactiele terugkoppeling, waarbij het aangrijpelement kan omvatten: tenminste één draagdeel voor het verschaffen van draagvermogen, meetmiddelen voor het meten van een knijpkracht uitgeoefend op het aangrijpelement, een actuator voor het verschaffen van tactiele terugkoppeling, waarbij de meetmiddelen en de actuator 20 aansluitbaar zijn op detectiemiddelen voor het detecteren van een knijpkracht niveau, gemeten door de meetmiddelen, waarbij de detectiemiddelen ingericht zijn om de actuator in werking te zetten afhankelijk van de door de meetmiddelen gemeten knijpkracht, waarbij de actuator zodanig met het aangrijpelement is verbonden, dat de tactiele terugkoppeling plaatsvindt in het aangrijpelement op de 25 plaats waar de kracht wordt uitgeoefend.

Het voordeel van het aangrijpelement is dat dit als een eenheid geïntegreerd kan worden in objecten zoals gebruiksvoorwerpen en sportmiddelen.

De uitvoeringvormen en voordelen volgens het eerste en tweede aspect van de uitvinding zijn tevens van toepassing op het aangrijpelement volgens 30 het derde aspect van de uitvinding.

Figuur 1 toont schematisch een dwarsdoorsnede in lengterichting van een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont schematisch een dwarsdoorsnede in lengterichting van een alternatieve uitvoeringsvorm volgens de uitvinding.

8

Figuur 3 toont schematisch een dwarsdoorsnede in lengterichting van nog een alternatieve uitvoeringsvorm volgens de uitvinding.

Het systeem volgens het eerste aspect van de uitvinding omvat een aangrijpelement, meetmiddelen, detectiemiddelen en een actuator. De 5 meetmiddelen zijn aangesloten op de detectiemiddelen. De detectiemiddelen zijn ingericht om de actuator te activeren. Het aangrijpelement heeft een gebied, waar een gebruiker aangrijpt om een voorwerp waaraan het aangrijpelement bevestigd is, of waar het aangrijpelement deel van uitmaakt, te hanteren. Het aangrijpelement kan bijvoorbeeld een handgreep zijn.

10 Als getoond in figuur 1, wordt in een voorkeursuitvoeringsvorm het draagdeel van een aangrijpelement gevormd door een koker 101, waarbij de koker 101 in dwarsdoorsnede alle mogelijke vormen aan kan nemen, maar bij voorkeur rond is.

De meetmiddelen omvatten een aan de buitenzijde op de wand van 15 de koker aangebrachte laag samendrukbaar materiaal 102, voorzien van een elektrisch geleidende vulling en tenminste één paar elektroden 103. De elektroden 103 kunnen tussen de koker 101 en de laag samendrukbaar zwak geleidend materiaal 102 aangebracht zijn, of in de laag van het samendrukbaar zwak geleidende materiaal 102. De elektroden zijn zo nodig geïsoleerd ten opzichte van 20 de koker, indien deze opgebouwd is uit geleidend materiaal. De elektroden 103 vormen samen met het samendrukbaar zwak geleidende materiaal aldus een kracht - of druksensor volgens bijvoorbeeld de Duitse octrooipublicatie DE19750671. In een dergelijke sensor neemt de gemeten weerstand tussen de elektroden af naarmate de uitgeoefende druk op de sensor toeneemt.

25 De laag samendrukbaar zwak geleidend materiaal 102 kan de vorm van een kous hebben en vormt als het ware een “grip” om de koker 101, hetgeen tevens het aangrijpelement prettig maakt voor een gebruiker om aan te pakken.

De elektroden 103 zijn middels verbindingsdraden 111 op de detectiemiddelen aangesloten. De detectiemiddelen worden gevormd door een 30 detectieschakeling 104 en een voedingsbron 109. De detectieschakeling 104 is ingericht om de weerstand tussen de elektroden 103 te meten. De detectieschakeling 104 is tevens ingericht om een elektrische uitgang activeren .wanneer de gemeten weerstand tussen de elektroden 103 beneden een bepaalde waarde komt. De detectieschakeling 104 kan een stroombron omvatten die een 9 stroom stuurt door de elektroden 103, waarbij de spanningsval over de elektroden 103 wordt gemeten als maat voor de weerstand tussen de elektroden 103. De gemeten spanning kan met een drempelwaarde voor de tussen de elektroden gemeten spanningsval worden vergeleken door middel van een comparator, waarbij 5 een uitgang van de comparator actief wordt wanneer de gemeten spanning over de elektroden 103 lager wordt dan de referentiespanning. Dit komt overeen met dat de uitgeoefende kracht boven de met de spanningsval overeenkomende drempelwaarde komt.

De uitgang van de comparator wordt weer inactief als de tussen de 10 elektroden gemeten spanningsval boven de drempelwaarde komt, al dan niet met een bepaalde hysterese. Dit komt overeen met dat de uitgeoefende kracht onder de met de spanningsval overeenkomende drempelwaarde komt.

De detectieschakeling 104 kan voorzien zijn van twee of meer comparatoren met verschillende drempelwaarden, waarbij als de knijpkracht een 15 hogere drempelwaarde overschrijdt, dus als de spanningsval over de elektroden 103 lagere drempelwaarde onderschrijdt, de actuator sterker aangestuurd kan worden.

Verder kan de detectieschakeling 104 voorzien zijn van een schakeling, waarmee het mogelijk is dat wanneer de knijpkracht een drempelwaarde overschrijdt, de sterkte waarmee de actuator zal trillen evenredig is met de 20 uitgeoefende kracht, ofwel omgekeerd evenredig is met de spanningsval over de elektroden 103.

De uitgang van de comparator kan een stuurcircuit of buffer aansturen, waarbij het stuurcircuit geschikt is om een actuator aan te sturen. De drempelwaarde wordt zodanig gekozen dat deze overeenkomt met een 25 spanningsval over de elektroden 103, horende bij een overmatig uitgeoefende kracht op de samendrukbare zwak geleidende laag 102.

De detectieschakeling 104 kan tevens voorzien zijn van een verschilversterkerschakeling die ervoor zorgt dat wanneer de spanningsval over de elektroden 104 beneden een drempelwaarde komt, de actuator wordt aangestuurd 30 met een sterkte overeenkomstig het verschil tussen de drempelwaarde en de spanningsval over de elektroden 104.

Daarmee wordt bereikt dat proportioneel tactiele terugkoppeling wordt gegeven wanneer de uitgeoefende kracht een drempelwaarde overschrijdt.

De actuator kan gevormd worden door een in de koker 101 10 aangebrachte elektrische motor 105 die wordt aangesloten op de uitgang van de detectieschakeling 104 door middel van aansluitdraden 110. De motor 105 is star verbonden met de koker 101 door middel van een verbindingsstuk 106. De motor 105 is voorzien van een aangedreven as 107, waarop aan het einde excentrisch een 5 massa 108 is aangebracht. Verbindingsstuk 106 is met koker 101 verbonden op de plaats waar het aangrijpelement wordt vastgegrepen. In figuur 1 is dat waar het samendrukbare zwak geleidende materiaal 102 is aangebracht.

De voedingsbron 109 kan een netvoeding zijn, maar is bij voorkeur een batterijvoeding, voorzien van bijvoorbeeld oplaadbare batterijen, hetgeen vooral 10 bij draagbare toepassingen van het systeem volgens de uitvinding voordelig is.

De werking van het hierboven beschreven systeem volgens de voorkeursuitvoering van de uitvinding is als volgt: - een gebruiker grijpt het aangrijpelement op de plaats waar de laag samendrukbaar zwak geleidend materiaal 102 is aangebracht; 15 - de weerstand tussen de elektroden 103 wordt gemeten overeenkomstig de op de laag samendrukbaar zwak geleidend materiaal 102 uitgeoefende kracht; - als de weerstand lager is dan een vooraf ingestelde drempelwaarde, zal de detectieschakeling 104 de uitgang activeren; - de geactiveerde uitgang van de detectieschakeling 104 stuurt de motor 105 aan, 20 welke gaat draaien; - de excentrisch op de aandrijfas 107 aangebrachte massa 108 en veroorzaakt een trilling die via de motor 105 en verbindingsstuk 106 op de koker wordt overgebracht.

- als de uitgeoefende kracht weer onder drempelwaarde komt, al dan niet rekening houdend met een bepaalde hysterese, wordt de motor 105 weer uitgeschakeld.

25 Op deze wijze wordt het doel van de uitvinding bereikt en wordt de gebruiker geattendeerd op het feit dat een bepaalde druk- of kracht op het aangrijpelement is overschreden op de plaats waar de kracht of druk wordt uitgeoefend.

Naast toepassing van een zwak geleidende samendrukbare laag, 30 102, waarbij een veranderende weerstand wordt gemeten bij veranderende druk op de laag 102, is het mogelijk andere meetmethoden toe te passen. Zo zou bijvoorbeeld de laag 102 isolerend kunnen zijn, waarbij een eerste elektrode over het binnen oppervlak van de laag is aangebracht en een tweede elektrode op het buitenoppervlak. Door het samendrukken van de laag 102, zal de elektrische 11 capaciteit, gemeten tussen de eerste en tweede elektrode, variëren. Bij toenemende druk komen de elektroden dichter op elkaar, dus wordt de capaciteit groter. De detectieschakeling 104 zou er dan op ingericht kunnen zijn om de capaciteit te meten. Wanneer de capaciteit hoger is dan een bepaalde referentiewaarde, kan de 5 detectieschakeling 104 een uitgang activeren.

Zo zullen er voor een deskundige nog andere variaties op het vormen van een druksensor, zoals bekend zijn uit de stand der techniek.

Het is mogelijk dat de detectiemiddelen 111, 104, 109 en 110 samengebouwd kunnen worden in de koker 101.

10 Het voordeel hiervan is dat het systeem op deze wijze als zelfstandige eenheid toegepast kan worden in objecten zoals gebruiksvoorwerpen en sportmiddelen.

Een voorbeeld hiervan is getoond in figuur 2, waarbij het aangrijpelement geïntegreerd kan zijn in de steel van een golfclub. Een ander 15 voorbeeld is een pen, waarbij het aangrijpelement tevens de drager vormt voor een penpunten inktreservoir.

Het aangrijpelement kan voorzien zijn van een koppelstuk met bijvoorbeeld, wanneer koker 101 van het aangrijpelement een cirkelvormige dwarsdoorsnede heeft, een schroefdraad om het einde van de sectie. De 20 schroefdraad kan inwendig of uitwendig aangebracht zijn. De schroefdraad correspondeert met een op een gebruiksvoorwerp aangebrachte schroefdraad, zodat het aangrijpelement aan het gebruiksvoorwerp geschroefd kan worden.

De koppelstuk kan zodanig uitgevoerd zijn, dat deze “klikbaar” aan of in een corresponderende koppelstuk van een gebruiksvoorwerp gekoppeld kan 25 worden.

In een alternatieve uitvoeringsvorm van de uitvinding, als getoond in figuur 2, kan het aangrijpelement tenminste twee overlangs gesplitste delen 201, 202 omvatten die ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn. Bij het uitoefenen van een drukkracht of knijpkracht bewegen de delen 201, 202 naar elkaar toe. De delen 30 201,202 kunnen gevormd worden door bijvoorbeeld een koker overlangs te splitsen.

Tussen de delen 201, 202 kan een uit de stand der techniek bekende druksensor 203 aangebracht zijn door middel van verbindingsstukken 204. De delen 201, 202 kunnen optioneel verend 210 ten opzichte van elkaar bevestigd zijn, waarbij een verplaatsingssensor 203 de veerindrukking kan meten wanneer het aangrijpelement 12 wordt aangegrepen en een druk dan wel kracht wordt uitgeoefend, aldus een druksensor vormend. Er is in de stand der techniek een ruime keus aan verplaatsingssensoren beschikbaar.

Door de gemeten druk te vergelijken met een vooraf ingestelde 5 referentiewaarde in een detectieschakeling 205, gevoed door een voedingsbron 206, kan bij het overschrijden van de referentiewaarde een uitgang geactiveerd worden die een actuator in werking kan zetten.

De actuator kan gevormd worden door een elektromagneet 207 voorzien van een vast juk 208 en een beweegbaar juk 209 aan te brengen tussen de 10 ten opzichte van elkaar beweegbare delen, waarbij de elektromagneet 207 met vast juk 208 aan één draagdeel 202 bevestigd is en het beweegbare juk 209 aan een tweede draagdeel 201. Door het pulserend bekrachtigen door de detectieschakeling 205 van de elektromagneet 208 worden het eerste draagdeel 202 en het tweede draagdeel 201 in trilling gebracht door de kracht die de elektromagneet 207 in 15 combinatie met het vaste juk 208 uitoefent op het beweegbare juk 209.

De bevestigingspunten van de druksensor 203 en de actuator 207, 208, 209 moet dicht bij elkaar gekozen worden om het effect van tactiele terugkoppeling te verkrijgen. De bevestigingspunten worden daarvoor binnen een handbreedte van elkaar gekozen.

20 Om te voorkomen dat de door de actuator opgewekte trilling de meting beïnvloedt, kan het aangrijpelement verdeeld zijn in méér dan twee delen, waarbij de druksensor 203 aangrijpt op andere delen dan de actuator. Maar om dit doel te bereiken kan ook de detectieschakeling 205 ingericht zijn om de drukvariaties veroorzaakt door de actuator uit te filteren, zodanig dat alleen 25 langzame drukvariaties worden vergeleken met een referentiewaarde.

In een alternatieve uitvoeringsvorm volgens de uitvinding zoals getoond in figuur 3 is een aangrijpelement opgebouwd uit twee delen 301a, 301b. De delen 301a, 301b kunnen tegenover elkaar geplaatste balken zijn of vlakke plaatelementen, die al-dan-niet langwerpig van vorm zijn, waarbij tussen de platen 30 piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c zijn aangebracht, waarbij de piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c met de delen 301a, 301b verbonden zijn door middel van verbindingsstukken 304. Zo nodig wordt de ruimte tussen de delen 301a, 301b opgevuld met een verende of meegevende vulling 308.

De piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c zijn voorzien 13 van stuurelektroden 303, waarmee deze elementen aanstuurbaar zijn, maar kunnen ze tevens als sensor gebruikt worden. Wanneer de piëzo-elektrische elementen worden verbogen door een kracht uit te oefenen op de tegenover elkaar geplaatste delen 301a, 301b, kan de op de elektroden 303 opgewekte spanning gemeten 5 worden.

Bij wijze van voorbeeld zijn de elektroden van piëzo-elektrische elementen 302a door middel van verbindingsdraden 311 verbonden met de ingang 306 van een detectieschakeling 305. De elektroden 303 van piëzo-elektrische elementen 302b en 302c zijn parallel elektrisch met elkaar verbonden door middel 10 van de verbindingsdraden 309 en 310 met de uitgang 307 van detectieschakeling 305.

Door het uitoefenen van een drukkracht op het aangrijpelement, waarbij de delen 301a, 301b ten opzichte van elkaar en naar elkaar toe bewegen, verbuigen de piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c. De op de elektroden 15 303 van piëzo-elektrische element 302a opgewekte spanning is een maat voor uitgeoefende kracht op de delen 301a, 301b. Deze spanning wordt gemeten door detectieschakeling 305. Wanneer de gemeten spanning boven een drempelwaarde uitkomt, kan detectieschakeling 305 een stuurspanning opwekken waarmee via uitgang 307 de verbindingsdraden 310 en 309 de piëzo-elektrische elementen 302b 20 en 302c via hun elektroden 303 in beweging gezet worden, waarbij de beweging bij voorkeur een trilbeweging is. Een dergelijk aangrijpelement kan zeer plat uitgevoerd worden, omdat de piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c uitgevoerd kunnen worden met een dikte in de ordegrootte van tienden van millimeters tot millimeters.

25 De hierboven beschreven uitvoeringsvorm volgens de uitvinding maakt het mogelijk dat de actuatoren, zijnde de piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c met hun elektroden parallel geschakeld worden, waarbij deze parallel geschakeld zowel aan de ingang 306 als aan de uitgang 307 van een detectieschakeling kunnen worden verbonden. De detectieschakeling kan dan 30 ingericht zijn om ofwel gelijktijdig de spanning op de ingang 306 te meten en vervolgens een stuursignaal op de uitgang 307 aan te brengen waarmee de piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c in beweging gezet kunnen worden. Dit proces kan cyclisch in de tijd herhaald worden.

Een aangrijpelement volgens hierboven uitvoeringsvorm volgens de 14 uitvinding kan bijvoorbeeld geschikt gemaakt worden voor gebruik in een behandelingswijze voor nachtelijk tandenknarsen, waarbij het aangrijpelement voorzien kan zijn van op de delen 301a, 301b aangebrachte voering, en dusdanige afmetingen hebben dat het geschikt is voor plaatsing in een gebit tussen de kaken 5 waarbij, als de gebruiker zijn kaken klemt, een tactiele terugkoppeling gegeven kan worden wanneer deze klemkracht groter is dan een vooringestelde waarde. Het aangrijpelement kan zodanig uitgevoerd zijn dat de van voering voorziene delen 301a, 301b, de piëzo-elektrische elementen 302a, 302b en 302c, de bevestigingsdelen 304 en de verende vulling 308 tezamen het aangrijpelement 10 vormen, waarbij de bedrading 309 en 311 geleidt tussen de delen 301a, 301b en op een bepaald punt van het geheel naar buiten treden en via een snoer verbonden zijn met de detectieschakeling 305. De detectieschakeling 305 kan dan verder voorzien zijn van instelmiddelen voor het instellen van de drempelwaarden voor de gemeten spanning waarop de detectieschakeling, de actuatoren zijn de piëzo-elektrische 15 elementen 302a, 302b en 302c in trilling kan brengen. Ook is het mogelijk om de bedrading 309, 310 en 311 samen te bouwen tussen de delen 301a, 301b, tezamen met detectieschakeling 305 waarbij de detectieschakeling 305 dan tevens voorzien is van een energiebron 312, bijvoorbeeld een batterij.

Inzet van een aangrijpelement ofwel systeem volgens de uitvinding, 20 bij voorkeur volgens de uitvoeringsvorm van figuur 3, in een behandeling van nachtelijk tandenknarsen vereist dat het aangrijpelement aangepast is voor plaatsing in het gebit, tussen de kaken. Daarvoor kan het aangrijpelement zeer plat zijn uitgevoerd en voorzien van een laag aan de buitenzijde om beschadiging van het gebit te voorkomen.

25 De detectieschakelingen 104, 205 en 305 kunnen zodanig ingericht zijn dat zij de gemeten weerstand, respectievelijk kracht, vergelijken met meer dan één referentiewaarde, waarbij bij toenemende kracht, steeds een volgende drempelwaarde wordt bereikt, waarbij de actuator overeenkomstig sterker wordt aangestuurd. Dus bij een geringe kracht ervaart de gebruiker geen tactiele 30 terugkoppeling, bij middelmatige kracht enige tactiele terugkoppeling en bij veel kracht een sterke tactiele terugkoppeling.

Tevens zouden de detectieschakelingen 104, 205 en 305 zodanig ingericht kunnen zijn dat de sterkte van de tactiele terugkoppeling proportioneel is met de uitgeoefende kracht, door het meetsignaal proportioneel te versterken en 15 zonodig te moduleren, in gevallen waarbij de actuator niet zelf de trilling opwekt, en dit aan te bieden aan de actuator voor proportionele tactiele terugkoppeling.

Verder kunnen de detectieschakelingen 104, 205 en 305 zodanig ingericht zijn dat beurtelings de kracht gemeten wordt en de actuator bekrachtigd 5 wordt.

Instelmiddelen voor het instellen van één of meer drempelwaarden van de detectiemiddelen kunnen bijvoorbeeld een Instelbare potentiometer zijn, waarmee direct een drempelspanning kan worden ingesteld, waarmee de comparator van de detectieschakeling kan werken. Ook is het mogelijk om de 10 detectiemiddelen te voorzien van een processor en communicatiemiddelen, zodat via een interface drempelwaarden ingesteld kunnen worden. Langs draadloze weg, bijvoorbeeld via een BlueTooth of WLAN verbinding, maar ook via een draadverbinding, kunnen via een bedieningsorgaan dat in de nabijheid van de gebruiker geplaatst is, de drempelwaarden en eventuele andere instelparameters 15 van de detectieschakeling ingesteld worden, voorzover deze instelbaar zijn.

In de behandeling van patiënten kan bijvoorbeeld in eerste instantie een hoge drempelwaarde wordt ingesteld, en naarmate een patiënt sneller reageert op de behandeling, dat de drempelwaarde steeds lager wordt ingesteld. Het omgekeerde is ook denkbaar, dat in eerste instantie en lage drempelwaarde wordt 20 ingesteld, maar dat naarmate de behandeling vordert, steeds een hogere drempelwaarde wordt ingesteld..

Het zal voor een deskundige duidelijk zijn dat de hierboven gegeven beschrijving, in samenhang met de figuren, slechts voorbeelden zijn en dat variaties op de voorbeelden mogelijk zijn zonder buiten de beschermingsomvang van de 25 hiernavolgende conclusies te vallen.

1033372

Claims

1. Een systeem voor het geven van tactiele terugkoppeling, omvattende - een aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308), met tenminste één 5 draagdeel, voor het verschaffen van draagvermogen; - meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304), voor het meten van een knijpkracht uitgeoefend op het aangrijpelement (101,201-202, 301a, 301b, 308); - een actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304), voor het verschaffen van tactiele terugkoppeling; 10. detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) voor het detecteren van een knijpkracht niveau, gemeten door de meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304), waarbij de detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) ingericht zijn om de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) in werking te zetten afhankelijk van de door de meetmiddelen gemeten knijpkracht; 15 met het kenmerk, dat de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) zodanig met het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) is verbonden, dat de tactiele terugkoppeling plaatsvindt in het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301 b, 308) op de plaats waar de kracht wordt uitgeoefend.

2. Het systeem volgens conclusie 2, waarbij de detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) en de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) een geheel vormen met het aangrijpelement (101,201-202, 301a, 301b, 308).

3. Het systeem volgens één van de conclusies 1-2, waarbij de actuator (105, 107,108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) werkt door middel van trilling.

4. Het systeem volgens één van de conclusies 1-3, waarin de meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304) een zwak geleidende samendrukbare laag en tenminste twee elektroden omvatten, waarbij de zwak geleidende samendrukbare laag is aangebracht om het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308), waarbij de zwak geleidende samendrukbare laag gemaakt is 30 van geleidend materiaal waarvan de weerstand varieert met op de laag uitgeoefende kracht en waarbij de tenminste twee elektroden zijn aangebracht tussen het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) en de zwak geleidende samendrukbare laag, zodat de tenminste twee elektroden contact maken met de zwak geleidende samendrukbare laag. 1033372

5. Het systeem volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) een elektromotor voorzien van een motorophanging en een aan de aandrijfas gekoppelde excentrisch aangebrachte massa omvat, waarbij de elektromotorophanging aangrijpt op het 5 aangrijpelement (101,201-202, 301a, 301b, 308).

6. Het systeem volgens één van de conclusies 1-3, waarin het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) tenminste twee in lengterichting gesplitste en beweeglijk ten opzichte van elkaar opgestelde delen omvat, waarbij de tenminste twee delen verend of elastisch met elkaar verbonden zijn, waarbij de 10 meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304) de knijpkracht meten door de kracht te meten tussen de tenminste twee delen van het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308).

7. Het systeem volgens conclusie 6, waarin de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) aangrijpt tussen de tenminste twee delen (201, 15 202) van het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) en ingericht is om deze ten opzichte van elkaar in trilling te brengen.

8. Het systeem volgens conclusie 7, waarin de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) tactiele terugkoppeling verschaft door aan te grijpen tussen andere delen van het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 20 308), dan waartussen de tenminste één knijpkracht wordt gemeten.

9. Het systeem volgens één van de conclusies 6 - 8, waarin tussen de de tenminste twee in lengterichting gesplitste delen ten minste één piëzo-elektrisch element is aangebracht door middel van verbindingsstukken, waarbij ten minste één piëzo-elektrisch element voorzien is van elektroden.

10. Het systeem volgens conclusie 9, waarin het minste één piëzo- elektrisch element door de detectiemiddelen aanstuurbaar is als actuator.

11. Het systeem volgens conclusie 9, waarin het minste één piëzo-elektrisch element als meetmiddel aangesloten is op de detectiemiddelen.

12. Het systeem volgens conclusie 10 of 11, waarin het minste één 30 piëzo-elektrisch element zowel als meetmiddel aangesloten is op de detectiemiddelen, als ook aanstuurbaar is als actuator, waarbij de detectiemiddelen ingericht zijn om beurtelings het minste één piëzo-elektrisch element als meetmiddel te laten werken en om het minste één piëzo-elektrisch element als actuator te laten werken.

13. Het systeem volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) zodanig ingericht zijn dat zij de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) laten werken op een eerste sterkte, als de door de meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304) gemeten knijpkracht 5 een vooraf ingestelde eerste drempelwaarde overschrijdt.

14. Het systeem volgens conclusie 13, waarbij de detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) zodanig ingericht zijn om de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) op een tweede sterkte te laten werken, wanneer de door de meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304) gemeten knijpkracht een vooraf 10 ingestelde tweede drempelwaarde overschrijdt, waarbij de tweede sterkte van actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) werking hoger ligt dan de eerste sterkte en de tweede drempelwaarde voor de gemeten knijpkracht hoger ligt dan de eerste drempelwaarde.

15. Het systeem volgens één van de conclusies 1-12, waarbij de 15 actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) ingericht is om op een veelvoud van sterkten te werken, en de detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) zodanig ingericht zijn om de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) met een sterkte te laten werken die proportioneel toeneemt met de gemeten knijpkracht.

16. Het systeem volgens conclusie 13 of 14, waarbij de detectiemiddelen zijn voorzien van instelmiddelen voor tenminste één van de eerste en tweede drempelwaarde.

17. Het systeem volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) is voorzien van een koppelstuk 25 voor het bevestigen van het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) aan een gebruiksvoorwerp voorzien van een corresponderende koppelstuk.

18. Een werkwijze voor het geven van tactiele terugkoppeling, omvattende • het meten van een knijpkracht uitgeoefend op een aangrijpelement 30 (101,201-202, 301a, 301b, 308); • het detecteren van een knijpkracht niveau; • het verschaffen van tactiele terugkoppeling afhankelijk van het gedetecteerde knijpkracht niveau; met het kenmerk dat het verschaffen van de tactiele terugkoppeling plaatsvindt op het aangrijpelement (101,201-202, 301a, 301b, 308) op de plaats waar de kracht wordt uitgeoefend.

19. De werkwijze volgens conclusie 18, waarin de stap van het meten van een knijpkracht uitgeoefend op een aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 5 308) omvat het meten van de weerstand in een zwak geleidende samendrukbare laag door middel van tenminste twee elektroden, waarbij de zwak geleidende samendrukbare laag is aangebracht om het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308), en waarbij de zwak geleidende samendrukbare laag gemaakt is van geleidend materiaal, waarvan de weerstand varieert met op de laag uitgeoefende 10 kracht en waarbij de tenminste twee elektroden zijn aangebracht tussen het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) en de zwak geleidende samendrukbare laag, zodat de tenminste twee elektroden contact maken met de zwak geleidende samendrukbare laag.

20. De werkwijze volgens conclusie 18 of 19, waarbij het 15 aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) tenminste twee in lengterichting gesplitste en beweeglijk ten opzichte van elkaar opgestelde delen omvat, en waarbij de tenminste twee delen verend of elastisch met elkaar verbonden zijn, waarbij de meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304) de de stap van het meten van de knijpkracht omvat het meten van de kracht tussen de tenminste twee delen van het 20 aangrijpelement (101,201-202, 301a, 301b, 308).

21. De werkwijze volgens één van de conclusies 18-20, waarin het aangrijpelement de stap van het verschaffen van tactiele terugkoppeling omvat het overbrengen van de tactiele terugkoppeling op de tenminste twee delen (201, 202) van het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308) en het ten opzichte van 25 elkaar in trilling brengen daarvan.

22. De werkwijze volgens conclusie 21, waarin de stap van het verschaffen van tactiele terugkoppeling omvat het overbrengen van de tactiele terugkoppeling op de tenminste twee andere delen van het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308), dan waartussen de tenminste één knijpkracht wordt 30 gemeten.

23. De werkwijze volgens één der voorgaande conclusies 18 - 22, waarbij de stap van het afhankelijk van de gedetecteerde knijpkracht verschaffen van tactiele terugkoppeling omvat het verschaffen van tactiele terugkoppeling op een eerste sterkte, als de gemeten knijpkracht een vooraf ingestelde eerste drempelwaarde overschrijdt.

24. De werkwijze volgens conclusies 23, waarbij de stap van het afhankelijk van de gedetecteerde knijpkracht verschaffen van tactiele terugkoppeling omvat het verschaffen van tactiele terugkoppeling op een tweede 5 sterkte, als de gemeten knijpkracht een vooraf ingestelde tweede drempelwaarde overschrijdt, waarbij zowel de tweede sterkte van de tactiele terugkoppeling hoger ligt dan de eerste sterkte en de tweede drempelwaarde voor de gemeten knijpkracht hoger ligt dan de eerste drempelwaarde.

25. De werkwijze volgens één der conclusies 18 - 22, waarbij de stap 10 van het afhankelijk van de gedetecteerde knijpkracht verschaffen van tactiele terugkoppeling omvat het verschaffen van tactiele terugkoppeling op een sterkte die proportioneel toeneemt met de gemeten knijpkracht.

26. De werkwijze volgens één van de conclusies 23 - 24, verder omvattende de stap van het instellen van tenminste één van de eerste of tweede 15 drempelwaarde.

27. Een aangrijpelement (101,201-202, 301a, 301b, 308) omvattende: tenminste één draagdeel (101, 201-202, 301a, 301b), voor het verschaffen van draagvermogen, meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304), voor het meten 20 van een knijpkracht uitgeoefend op het aangrijpelement (101, 201-202, 301a, 301b, 308), een actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304), voor het verschaffen van tactiele terugkoppeling, waarbij de meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304) en de 25 actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) aansluitbaar zijn op detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) voor het detecteren van een knijpkracht niveau, gemeten door de meetmiddelen (102-103, 203, 210, 302a, 303, 304), waarbij de detectiemiddelen (104, 109, 205, 206) ingericht zijn om de actuator (105, 107, 108, 207 - 209, 302b, 302c, 304) in werking te zetten afhankelijk van de door 30 de meetmiddelen gemeten knijpkracht, voor toepassing in een systeem voor het geven van tactiele terugkoppeling volgens één van de conclusies 1 - 17, of in een werkwijze voor het geven van tactiele terugkoppeling volgens één van de conclusies 18-26. 1033372