NL1028316C2 - Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components. - Google Patents
Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1028316C2 NL1028316C2 NL1028316A NL1028316A NL1028316C2 NL 1028316 C2 NL1028316 C2 NL 1028316C2 NL 1028316 A NL1028316 A NL 1028316A NL 1028316 A NL1028316 A NL 1028316A NL 1028316 C2 NL1028316 C2 NL 1028316C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- holder
- contact surface
- engaging
- engaging member
- suction opening
- Prior art date
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/02—Feeding of components
- H05K13/021—Loading or unloading of containers
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/02—Feeding of components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing Of Individual Semiconductor Devices (AREA)
- Packaging Frangible Articles (AREA)
- Wire Bonding (AREA)
Description
**
Positioneerinrichting, overzetinrichting en werkwijze voor het positioneren van een houder voor elektronische componentenPositioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het positioneren van 5 een houder voor elektronische componenten met een aangrijporgaan voor het aangrijpen van de houder. De onderhavige uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het positioneren en overzetten van een houder voor elektronische componenten waarvan de positioneerinrichting deel uitmaakt. Daarenboven heeft de onderhavige uitvinding ook betrekking op een werkwijze voor het positioneren van een houder voor 10 elektronische componenten.The present invention relates to a device for positioning a holder for electronic components with an engaging member for engaging the holder. The present invention also relates to a device for positioning and transferring a holder for electronic components of which the positioning device forms part. In addition, the present invention also relates to a method for positioning a holder for electronic components.
Bij de productie en de verwerking van elektronische componenten, en meer in het bijzonder halfgeleiders, is het onder bepaalde omstandigheden wenselijk meerdere individuele componenten (of halfproducten van elektronische componenten) op te 15 nemen in een gemeenschappelijke houder. Aldus zijn de componenten bijvoorbeeld beter hanteerbaar tijdens transport en/of opslag dan individueel en zij zijn in een houder bovendien beschermd. Bij bescherming dient niet alleen gedacht te worden aan bescherming tegen mechanische belastingen en bescherming tegen verontreiniging. De houder kan ook een bescherming bieden tegen andere ongewenste invloeden zoals 20 bijvoorbeeld (elektromagnetische) straling. In de praktijk worden onder andere, maar niet exclusief, buisvormige (“ tubes”) en plateauvormige houders veelvuldig toegepast. Het is voordelig indien de houders alleen daar waar positienauwkeurigheid van belang is ook daadwerkelijk nauwkeurig gepositioneerd zijn. Hierbij dient in het bijzonder gedacht te worden aan de locatie van het beladen/vullen van een houder en de locatie 25 van het ontladen/]egen van een houder. Buiten dergelijke locaties waar een grote mate van positienauwkeurigheid van belang is kunnen de houders in een minder nauwkeurig positie verkeren, hierbij valt bijvoorbeeld te denken aan transporttrajecten en/of bulkopslag van de al dan niet gevulde houders. Indien de vereisten ten aanzien van de positienauwkeurigheid van de houder tijdens transport en opslag minder groot zijn 30 vergen dergelijke activiteiten ook minder investeringen. Een probleem bij het positioneren en manipuleren van houders voor elektronische componenten is dat deze veelal een complex gevormde buitenzijde bezitten (met niet vlakke zijden).In the production and processing of electronic components, and more particularly semiconductors, it is desirable under certain circumstances to include several individual components (or semi-products of electronic components) in a common container. Thus, for example, the components are easier to handle during transport and / or storage than individually and they are moreover protected in a container. Protection should not only include protection against mechanical loads and protection against contamination. The holder can also offer protection against other undesired influences such as, for example, (electromagnetic) radiation. In practice, among other things, but not exclusively, tubular ("tubes") and tray-shaped holders are frequently used. It is advantageous if the holders are actually accurately positioned only where positional accuracy is important. In this context, particular consideration should be given to the location of loading / filling of a container and the location of the discharge of a container. Outside such locations where a high degree of positional accuracy is important, the containers may be in a less accurate position, for example transport routes and / or bulk storage of the containers, which may or may not be filled. If the requirements regarding the positional accuracy of the holder during transport and storage are less great, such activities also require less investment. A problem with the positioning and manipulation of holders for electronic components is that they often have a complex-shaped outer side (with non-flat sides).
J A Λ Λ T 4 ê * * 2J A 4 4 T 4 ê * * 2
Doel van de onderhavige uitvinding is het vereenvoudigen van het met grote nauwkeurigheid positioneren van houders voor elektronische componenten.The object of the present invention is to simplify the positioning of holders for electronic components with great accuracy.
De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het positioneren van een houder 5 voor elektronische componenten, omvattende: een eerste aangrijporgaan voor het aangrijpen van dé houder, met een contactoppervlak dat is ingericht voor aangrijping op de houder met een eerste wrijvingsweerstand, een referentieorgaan voor het in een referentiepositie brengen van een door het eerste aangrijporgaan aangegrepen houder, en aandrijfmiddelen voor het onderling verplaatsen van het eerste aangrijporgaan en het 10 referentieorgaan, waarbij het contactoppervlak van het eerste aangrijporgaan zodanig is uitgevoerd dat de wrijvingsweerstand van het contactoppervlak van het eerste aangrijporgaan op de houder beperkt is ten gevolge waarvan de houder door het referentieorgaan over het contactoppervlak van het eerste aangrijporgaan verschuifbaar is naar een referentiepositie. Een dergelijke inrichting kan zeer op eenvoudige wijze eèn 15 houder van een minder nauwkeurig vastgestelde positie in een nauwkeurig beheerste positie brengen. Voor het positioneren worden opvolgend verschillende organen aangewend. Allereerst wordt de houder aangegrepen door het aangrijporgaan; dit aangrijporgaan hoeft niet zeer nauwkeurig te functioneren; slechts een gedwongen goede aansluiting van de houder op het contactoppervlak is van belang. De 20 positienauwkeurigheid in richtingen evenwijdig aan het contractoppervlak is in deze fase van positioneren mindert relevant. Daar ten aanzien van een grote positienauwkeurigheid van het aangrijporgaan niet in alle vrijheidsgraden hoeft te worden voldaan is het eenvoudiger (goedkoper) de gewenste positienauwkeurigheid in de vrijheidgraad (of vrijheidsgraden) waarin deze wel is gewenst te realiseren. Door het 25 referentieorgaan wordt opvolgend in ten minste nog één extra richting (vrijheidsgraad) de gewenste positienauwkeurigheid bewerkstelligd. Ook ten aanzien van de positienauwkeurigheid van het referentieorgaan geldt dat niet in alle vrijheidsgraden hoeft te worden voldaan maar slechts in een selectie daarvan. De in de eerste fase verkregen positienauwkeurigheid wordt op vernuftige wijze gehandhaafd tijdens de 30 twee fase van positioneren doordart de houder door het referentieorgaan over het contactoppervlak van het eerste aangrijporgaan verschuifbaar is.To this end, the invention provides a device for positioning a holder for electronic components, comprising: a first engaging member for engaging the holder, with a contact surface adapted to engage the holder with a first frictional resistance, a reference member for engaging bringing a reference position of a holder engaged by the first engaging member, and driving means for mutually displacing the first engaging member and the reference member, wherein the contact surface of the first engaging member is designed such that the frictional resistance of the contact surface of the first engaging member on the holder is limited as a result of which the holder can be shifted by the reference member over the contact surface of the first engagement member to a reference position. Such a device can very easily bring a holder from a less accurately determined position to a precisely controlled position. Various organs are subsequently used for positioning. Firstly, the holder is engaged by the engaging member; this engaging member does not have to function very accurately; only a forced proper connection of the holder to the contact surface is important. The positional accuracy in directions parallel to the contract surface is less relevant in this phase of positioning. Since with regard to a high positional accuracy of the engaging member it is not necessary to satisfy all degrees of freedom, it is simpler (cheaper) to achieve the desired positional precision in the degree of freedom (or degrees of freedom) in which it is desired. The desired positional accuracy is subsequently achieved by the reference member in at least one additional direction (degree of freedom). Also with regard to the position accuracy of the reference member, it does not have to be satisfied in all degrees of freedom, but only in a selection thereof. The positional accuracy obtained in the first phase is ingeniously maintained during the two phases of positioning because the holder is slidable over the contact surface of the first engaging member by the reference member.
In een voorkeursuitvoering van de positioneerinrichting is het contactoppervlak van het eerste aangrijporgaan voorzien van ten minste één door het contactoppervlak omsloten 1 n 9 fi Jt 1 * 4 3 aanzuigopening, welke aanzuigopening aansluit op een onderdrukbron. Met behulp van een aanzuigopening kunnen de houders met onderdruk worden aangegrepen hetgeen de voordelen van een eenvoudige constructie paart (geen of weinig beweegbare onderdelen) aan een relatief geringe kans op beschadiging van houders ten gevolge van 5 het aangrijpen. Ook is het eenvoudig de houders te lossen door het opheffen van de onderdruk. Naar keuze is het mogelijk om een aangrij por gaan zodanig uit te voeren dat deze is ingericht voor aangrijping van een enkele houder respectievelijk dat deze is ingericht voor gelijktijdige aangrijping van meerdere houders. De vorm van de aanzuigopening(en) kan worden geoptimaliseerd voor een specifiek product. Zo blijkt 10 het voordelig te zijn om de aanzuigopeningen voor het aangrijpen op een houder in de vorm van een langwerpig gevormde houder (“tube”) ook een langgerekte (bijvoorbeeld ovale) vorm te geven.In a preferred embodiment of the positioning device, the contact surface of the first engaging member is provided with at least one suction opening enclosed by the contact surface, which suction opening connects to an underpressure source. With the aid of a suction opening, the containers can be engaged with underpressure, which combines the advantages of a simple construction (no or few movable parts) with a relatively small chance of damage to containers as a result of engaging. It is also easy to release the containers by releasing the underpressure. Optionally, it is possible to design an engagement port such that it is adapted to engage a single holder or that it is adapted to engage multiple containers simultaneously. The shape of the suction opening (s) can be optimized for a specific product. Thus, it appears to be advantageous to also give the suction openings for engaging a container in the form of an elongated shaped container ("tube") an elongated (for example oval) shape.
Verder is het voordelig indien de aanzuigopening is voorzien van een afsluiter voor het 15 in niet werkzame toestand van een aanzuigopening afdichten van de aanzuigopening.It is furthermore advantageous if the suction opening is provided with a valve for sealing the suction opening in the inoperative condition of a suction opening.
Zo een afsluiter kan mechanisch worden bediend door bijvoorbeeld een tasterpen, maar het is ook mogelijk de afsluiter elektronisch aan te sturen. Door het toepassen van een afsluiter wordt voorkomen dat er valse lucht wordt aangezogen.Such a valve can be mechanically operated by, for example, a push button pin, but it is also possible to control the valve electronically. The use of a valve prevents fake air being sucked in.
20 In weer een andere uitvoeringsvariant is het eerste aangrijporgaan voorzien van een althans in hoofdzaak metalen contactoppervlak. Een metalen contactoppervlak heeft als voordeel dat dit relatief glad kan worden uitgevoerd zodanig dat de wrijvingsweerstand tussen het eerste aangrijporgaan en een aangegrepen houder beperkt blijft. In de praktijk blijkt een bronzen contactoppervlak voordelige resultaten op te leveren bij het 25 aangrijpen van met name langgerekte kunststof houders (“tubes”).In yet another embodiment variant, the first engaging member is provided with an at least substantially metal contact surface. A metal contact surface has the advantage that it can be of relatively smooth design such that the frictional resistance between the first engaging member and a gripped holder remains limited. In practice, a bronze contact surface appears to provide advantageous results when engaging, in particular, elongated plastic containers ("tubes").
Ook kan het contactoppervlak van het eerste aangrijporgaan zijn voorzien van een van het contactoppervlak uitkragend geleidingsorgaan. Het geleidingsorgaan kan functioneel zijn tijdens het aangrijpen en/of afleggen van een houder maar het is ook 30 mogelijk dat het geleidingsorgaan een borging vormt in een specifieke (ongewenste) bewegingsrichting. Voor een goede aansluiting van het referentieorgaan op de houder kan dit zijn voorzien van een aanslag waarmee op een door het eerste aangrijporgaan aangegrepen houder een kracht wordt uitgeoefend. Wanneer ook de aanslag een uitwisselbaar onderdeel is van het referentieorgaan kan, afhankelijk van de 4 omstandigheden (zoals bijvoorbeeld de dimensies van de te positioneren houders), een voor die omstandigheden geoptimaliseerde aanslag te monteren. Zo kan een productafhankelijk onderdeel van de inrichting eenvoudig worden uitgewisseld voor een andere aanslag.The contact surface of the first engaging member can also be provided with a guide member projecting from the contact surface. The guide member can be functional during the gripping and / or depositing of a holder, but it is also possible that the guide member forms a safeguard in a specific (undesired) direction of movement. For a good connection of the reference member to the holder, this can be provided with a stop with which a force is exerted on a holder engaged by the first engaging member. If the stop is also an exchangeable part of the reference member, depending on the 4 conditions (such as, for example, the dimensions of the containers to be positioned), a stop optimized for those conditions can be mounted. A product-dependent part of the device can thus be easily exchanged for a different stop.
55
De uitvinding verschaft tevens een inrichting voor het positioneren en overzetten van een houder voor elektronische componenten, omvattende: een eerste aangrijporgaan voor het aangrijpen van de houder, met een contactoppervlak dat is ingericht voor aangrijping op de houder met een eerste wrijvingsweerstand, een tweede aangrijporgaan 10 voor het aangrijpen van de houder, met een contactoppervlak dat is ingericht voor aangrijping op de houder met een tweede wrijvingsweerstand, een referentieorgaan voor het in een referentiepositie brengen van een door het eerste aangrijporgaan aangegrepen houder, en aandrijfmiddelen voor ten minste het onderling verplaatsen van de aangrijporganen en het onderling verplaatsen van het eerste aangrijporgaan en het 15 referentieorgaan, waarbij de contactoppervlakken van de aangrijporganen zodanig zijn uitgevoerd dat de wrijvingsweerstand van het contactoppervlak van het eerste aangrijporgaan kleiner is dan de wrijvingsweerstand van het contactoppervlak van het tweede aangrijporgaan. Met behulp van een dergelijke overzetinrichting kunnen de bovengaand beschreven voordelen van de positioneerinrichting volgens de onderhavige 20 uitvinding worden verkregen voor een overzetinrichting. Van wezenlijk belang daarbij is dat de met behulp van het eerste aangrijporgaan en positioneerorgaan verkregen hoge positienauwkeurigheid van een houder niet verloren gaat bij overzetting naar op bij het houden door het tweede aangrijporgaan. Het is daarom voordelig het contactoppervlak van het tweede aangrijporgaan anders uit te voeren dan het contactoppervlak van het 25 eerste aangrijporgaan. Daar waar juist een verschuiven ten opzichte van het eerste aangrijporgaan nodig is dient zo een verschuiven ten opzichte van het tweede aangrijporgaan voorkomen te worden.The invention also provides a device for positioning and transferring a holder for electronic components, comprising: a first engaging member for engaging the holder, with a contact surface adapted to engage the holder with a first frictional resistance, a second engaging member 10 for engaging the holder, with a contact surface adapted to engage the holder with a second frictional resistance, a reference member for bringing a holder engaged by the first engaging member into a reference position, and driving means for at least moving the mutual engaging members and moving the first engaging member and the reference member relative to each other, the contact surfaces of the engaging members being embodied such that the frictional resistance of the contact surface of the first engaging member is smaller than the frictional resistance of the contact surface of the he second engagement member. With the aid of such a transfer device, the above-described advantages of the positioning device according to the present invention can be obtained for a transfer device. It is of essential importance here that the high positional accuracy of a holder obtained with the aid of the first engaging member and positioning member is not lost upon transfer to upon holding by the second engaging member. It is therefore advantageous to design the contact surface of the second engagement member differently than the contact surface of the first engagement member. Where just a displacement relative to the first engaging member is required, such a displacement relative to the second engaging member must be prevented.
De contactoppervlakken van zowel het eerste als het tweede aangrijporgaan kunnen zijn 30 voorzien van ten minste één door het contactoppervlak omsloten aanzuigopening, welke aanzuigopening aansluit op een onderdrukbron. Het voordeel van één (of meerdere) van dergelijke aanzuigopening is dat de oriëntatie van de houder ten opzichte van het aangrijporgaan niet volledig bepaald hoeft te zijn; een bepaalde positieonnauwkeurigheid ten opzichte van het aangrijporgaan kan worden 10 2131 e I 5 ! I » i gecompenseerd. Ook is het verschuiven van de houder ten opzichte van zo een aangrijporgaan goed mogelijk. Wanneer de aanzuigopening zijn voorzien van een afsluiter voor het in niet werkzame toestand van een aanzuigopening afdichten van de aanzuigopening zal de onderdruk op eventueel parallel opgestelde aanzuigopeningen 5 niet (of minder) afhemen bij het niet afgedekt zijn van een aanzuigopening. Bovendien wordt de kans op verontreiniging van het aangrijporgaan beperkt.The contact surfaces of both the first and the second engaging member can be provided with at least one suction opening enclosed by the contact surface, which suction opening connects to an underpressure source. The advantage of one (or more) of such suction opening is that the orientation of the holder relative to the engaging member does not have to be fully determined; a certain positional inaccuracy with respect to the engaging member can be determined. I »i compensated. Shifting the holder relative to such an engaging member is also possible. If the suction opening are provided with a valve for sealing the suction opening in the non-operative condition of a suction opening, the underpressure on any suction openings 5 arranged in parallel will not decrease (or less) when a suction opening is not covered. Moreover, the risk of contamination of the engaging member is limited.
Tijdens testen zijn voordelige resultaten bereikt met een eerste aangrijporgaan dat is voorzien van een althans in hoofdzaak metalen contactoppervlak en/of een tweede 10 aangrijporgaan dat is voorzien van een althans in hoofdzaak veerkrachtig contactoppervlak. Een metalen oppervalk leidt tot een beperkte wrijvingsweerstand tegen verschuiving van een houder over het contactoppervlak. Een veerkrachtig contactoppervlak heeft als voordeel dat dit vervormbaar is waardoor een goede aansluiting mogelijk is op de houder. Daarnaast biedt een veerkrachtig contactoppervlak 15 de mogelijkheid dit zo uit te voeren dat de wrijvingsweerstand tussen het tweede aangrijporgaan en een aangegrepen houder relatief groot is; ergo de houder kan niet eenvoudig worden verschoven ten opzichte van de tweede houder. In de praktijk blijkt een rubber en/of kunststof contactoppervlak voordelige resultaten op te leveren bij het aangrijpen van kunststof houders. Ook kan het contactoppervlak van ten minste één van 20 de aangrijporganen zijn voorzien van een van het contactoppervlak uitkragend geleidingsorgaan. Zoals eveneens reeds beschreven naar aanleiding van de positioneerinrichting kan het referentieorgaan ook worden voorzien van een aanslag waarmee op een door het eerste aangrijporgaan aangegrepen houder een kracht wordt uitgeoefend en kan de aanslag worden uitgevoerd als een uitwisselbaar onderdeel van 25 het referentieorgaan.During testing, advantageous results have been achieved with a first engaging member which is provided with an at least substantially metal contact surface and / or a second engaging member which is provided with an at least substantially resilient contact surface. A metal surface leads to a limited frictional resistance to displacement of a holder over the contact surface. A resilient contact surface has the advantage that it is deformable, so that a good connection to the holder is possible. In addition, a resilient contact surface 15 offers the possibility of designing this in such a way that the frictional resistance between the second engaging member and an engaged holder is relatively large; ergo the holder cannot easily be shifted with respect to the second holder. In practice, a rubber and / or plastic contact surface appears to provide advantageous results when engaging plastic containers. The contact surface of at least one of the engaging members can also be provided with a guide member projecting from the contact surface. As already described in connection with the positioning device, the reference member can also be provided with a stop with which a force is exerted on a holder engaged by the first engaging member and the stop can be designed as an exchangeable part of the reference member.
De uitvinding verschaft bovendien een werkwijze voor het positioneren van een houder voor elektronische componenten, omvattende de bewerkingsstappen: A) het met een eerste aangrijporgaan aanvatten van een te positioneren houder, en B) het zodanig tegen 30 de houder dringen van een referentieorgaan dat de houder ten opzichte van het eerste aangrijporgaan verschoven wordt naar een referentiepositie. Het door het referentieorgaan ten opzichte van het eerste aangrijporgaan verschuiven van de houder leidt tot een nauwkeurig beheerste positie van de houder. Dit wil zeggen dat de positionering van de houder ten opzichte van het eerste aangrijporgaan voorafgaand aan * 6 de aangrijping minder kritisch is; er is immers later altijd nog een correctie mogelijk van de onderlinge relatie tussen het eerste aangrijporgaan en de houder. Aldus is het voortraject van aanvoer van de houder naar het eerste aangrijporgaan veel eenvoudiger en met minder kosten uit te voeren dan wanneer ook hier al een nauwkeurige 5 positionering noodzakelijk was. Nadat de nauwkeurig beheerste positie is gerealiseerd is het evident dat er geen onbeheerste verplaatsing van de houder meer mag optreden..The invention furthermore provides a method for positioning a holder for electronic components, comprising the processing steps: A) starting a holder to be positioned with a first engagement member, and B) urging a reference member against the holder such that the holder is shifted relative to the first engagement member to a reference position. The displacement of the holder by the reference member relative to the first engagement member leads to an accurately controlled position of the holder. This means that the positioning of the holder relative to the first engagement member prior to engagement is less critical; after all, a correction of the mutual relationship between the first engaging member and the holder is always possible later. Thus, the preliminary stage of supply from the holder to the first engaging member is much simpler and can be carried out with less cost than if an accurate positioning was also required here. After the accurately controlled position has been realized, it is obvious that no more uncontrolled movement of the holder may occur.
In een voorkeurstoepassing omvat de werkwijze tevens de bewerkingsstappen: C) het van het eerste aangrijporgaan naar een tweede aangrijporgaan overzetten van een 10 gepositioneerde houder, en D) het is een gefixeerde positie door het tweede aangrijporgaan aanvatten van de drager. Het overzetten van de houder van het eerste aangrijporgaan naar het tweede aangrijporgaan dient een zodanig beheerst proces te zijn dat de houder er geen ongecontroleerde verplaatsingen bij mag ondergaan. De aangrijping van het tweede aangrijporgaan op de houder dient zodanig te zijn 15 (“gefixeerd”) dat er geen onderlinge verplaatsing optreed; aldus blijft de beheerste positie van de drager behouden. De houder kan ten minste door het eerste aangrijporgaan wordt aangegrepen door middel van onderdruk. Ten aanzien van onderdruk zijn voordelige testresultaten verkregen met een onderdruk tussen 0,5 - 0,9 Bar, meer bij voorkeur tussen de 0,6 - 0,8 Bar.In a preferred application the method also comprises the processing steps: C) transferring a positioned holder from the first engaging member to a second engaging member, and D) it is a fixed position for the carrier to engage the second engaging member. Transferring the holder from the first engaging member to the second engaging member must be such a controlled process that the holder may not undergo any uncontrolled movements with it. The engagement of the second engaging member on the holder must be ("fixed") such that no mutual displacement occurs; thus the controlled position of the carrier is retained. The holder can be engaged at least by the first engaging member by means of underpressure. With regard to underpressure, advantageous test results have been obtained with an underpressure between 0.5 - 0.9 Bar, more preferably between 0.6 - 0.8 Bar.
2020
De onderhavige uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin tonen: figuren IA - IC schematisch weergegeven opvolgende bewerkingsstappen bij het positioneren van een houder voor elektronische componenten overeenkomstig de 25 onderhavige uitvinding; figuur 2 een onderaanzicht op een perspectivisch weergegeven aangrijporgaan zoals dit deel uitmaakt van een positioneer inrichting overeenkomstig de onderhavige uitvinding, figuur 3 een dwarsdoorsnede door een van een afsluiter voorziene aanzuigopening, figuur 4 een schematische weergaven van een overzetinrichting overeenkomstig de 30 onderhavige uitvinding, en figuren 5A en 5B perspectivisch weergegeven houders van het buisvormige type waarin elektronische componenten kunnen worden gehouden.The present invention will be further elucidated with reference to the non-limitative exemplary embodiments shown in the following figures. Herein: figures 1A-IC schematically show successive processing steps when positioning a holder for electronic components according to the present invention; figure 2 shows a bottom view of a gripping member as shown in perspective, as it forms part of a positioning device according to the present invention, figure 3 shows a cross-section through a suction opening provided with a valve, figure 4 shows schematically representations of a transfer device according to the present invention, and figures 5A and 5B show perspective views of the tubular type holders in which electronic components can be held.
«n 9 ft s ve 4 7 •9 fts ve 4 7 •
Figuur IA toont een eerste aangrijporgaan 1 en een houder 2 voor elektronische componenten. Zoals figuur 1B toont wordt de houder 2 door het eerste aangrijporgaan 1 aangevat zodanig dat de houder 2 aanligt tegen een contactoppervlak 3 van het eerste aangrijporgaan 1. Het eerste aangrijporgaan 1 is ten opzichte van een referentieorgaan 3 5 relatief en beheerst verplaatsbaar. Zoals getoond in figuur IC wordt het eerste aangrijporgaan 1 overeenkomst de pijlen Pj en P2 zodanig naar het referentieorgaaii 3 bewogen dat de houder 2 contact maakt met het referentieorgaan 3. Door ook na het eerste contact tussen de houder 2 en het referentieorgaan 3 de beweging van het eerste aangrijporgaan 1 in de richting van pijl Pi door te zetten wordt de houder 2 ten opzichte 10 van het eerste aangrijporgaan 1 langs het contactoppervlak 3 verschoven in een richting P3. Aldus kan een nauwkeurig bepaalde positionering van de houder 2 ten opzichte van het eerste aangrijporgaan 1 worden verkregen.Figure 1A shows a first engaging member 1 and a holder 2 for electronic components. As Figure 1B shows, the holder 2 is engaged by the first engaging member 1 such that the holder 2 abuts against a contact surface 3 of the first engaging member 1. The first engaging member 1 is relatively and controlledly displaceable relative to a reference member 3. As shown in Fig. IC, the first engaging member 1 is moved to the reference member 3 in accordance with the arrows Pj and P2 in such a way that the holder 2 contacts the reference member 3. The movement of the holder also remains after the first contact between the holder 2 and the reference member 3. continuing the first engaging member 1 in the direction of arrow Pi, the holder 2 is shifted relative to the first engaging member 1 along the contact surface 3 in a direction P3. An accurately determined positioning of the holder 2 relative to the first engaging member 1 can thus be obtained.
Figuur 2 toont een perspectivisch weergegeven aangrijporgaan 10 voor aangrijping op 15 een in deze figuur niet weergegeven houder voor elektronische componenten. Het aangrijporgaan 10 is voorzien van een contactoppervlak 11 waarin ovaalvormige uitsparingen 12 zijn aangebracht. Op deze ovaalvormige uitsparingen 12 sluiten aanzuigopeningen 13 aan waarmee in de ovaalvormige uitsparingen 12 een onderdruk kan worden opgebouwd mits deze aan de zijde van het contactoppervlak 11 worden 20 afgedekt door een aan te grijpen houder. Door een zo in de ovaalvormige uitsparingen 12 op te bouwen onderdruk is het mogelijk een houder tegen het contactoppervlak 11 te zuigen. Voor een belangrijk deel is het afhankelijk van de kwaliteit van het contactoppervlak 11, de kwaliteit van de houder, het niveau van onderdruk en de op een houder uitgeoefende kracht of de houder in aangezogen toestand langs het 25 contactoppervlak 11 kan worden veerschoven. Het aangrijporgaan 10 is tevens voorzien van een aantal ten opzichte van het contactoppervlak 11 uitkragende geleidingsorganen 14. Met behulp van dergelijke geleidingsorganen 14 kan de bewegingsvrijheid in een bepaalde richting worden beperkt; bijvoorbeeld in een zijdelingse richting zodanig dat een langgerekte houder (zie figuren 5A en 5B) nog slechts in longitudinale richting 30 verschuifbaar is langs het contactoppervlak 11.Figure 2 shows a perspective view of engagement member 10 for engagement with a holder for electronic components not shown in this figure. The engaging member 10 is provided with a contact surface 11 in which oval-shaped recesses 12 are provided. Suction openings 13 connect to these oval-shaped recesses 12 with which an underpressure can be built up in the oval-shaped recesses 12 provided that they are covered on the side of the contact surface 11 by a holder to be engaged. By underpressure to be built up in the oval-shaped recesses 12, it is possible to suck a holder against the contact surface 11. To a large extent it depends on the quality of the contact surface 11, the quality of the container, the level of underpressure and the force exerted on a container, or the container can be pushed along the contact surface 11 in the sucked state. The engaging member 10 is also provided with a number of guide members 14 projecting relative to the contact surface 11. With the aid of such guide members 14 the freedom of movement in a certain direction can be limited; for example in a lateral direction such that an elongated holder (see figures 5A and 5B) can only be slid along the contact surface 11 in the longitudinal direction 30.
Figuur 3 toont een dwarsdoorsnede door een aanzuigkop 20 met bijvoorbeeld een flexibele schotel 21 waarop een aanzuigopening 22 aansluit. De aanzuigopening 22 staat in verbinding met een kanaal 23 waarop bijvoorbeeld een (niet getoonde) 1028316 8 pomp/afzuiger is aangesloten. Om nu te voorkomen dat met de aanzuigkop 20 lucht wordt aangezogen op een moment dat er geen product aanligt tegen de flexibele schotel 21 is er in de kop 20 een afsluitpen 24 opgenomen. Door een product dat tegen de schotel 21 ligt zal de pen 24 van een zitting 25 worden gelicht zodanig dat de 5 aanzuigopening 22 in open verbinding staat met het kanaal 23. Bij het niet indrukken van de afsluitpen 24 is de aanzuigopening 22 juist gescheiden van het kanaal 23.Figure 3 shows a cross-section through a suction head 20 with, for example, a flexible dish 21 to which a suction opening 22 connects. The suction opening 22 is connected to a channel 23 to which for example a pump / extractor (not shown) is connected. To prevent air being sucked in with the suction head 20 at a moment when no product is in contact with the flexible tray 21, a closing pin 24 is included in the head 20. By a product that rests against the dish 21, the pin 24 of a seat 25 will be lifted such that the suction opening 22 is in open communication with the channel 23. When the closing pin 24 is not pressed, the suction opening 22 is just separated from the channel 23.
Figuur 4 toont een schematische weergegeven overzetinrichting 30 met een voorraadbak 31 waarin houders 32 voor elektronische componenten zijn opgeslagen. De 10 houders 32 zijn zodanig in de voorraadbak 31 gelegen dat de longitudinale positie ervan niet eenduidig vastligt. Met een eerste aangrijporgaan 33 wordt een houder 32 uit de bak 31 genomen. Een referentieorgaan 34 kan door middel van een cilinder 35 in een baan worden gebracht waarmee een door het eerste aangrijporgaan 33 aangegrepen houder 36 langs een geleiding 37 wordt verplaatst overeenkomstig de pijl P4. Het referentieorgaan 15 34 is voorzien van een uitwisselbare aanslag 38 dat als contactdeel specifiek is vormgegeven (“product related”) om samen te werken met een bepaald type houder 32, 36.Figure 4 shows a schematically shown transfer device 30 with a storage bin 31 in which holders 32 for electronic components are stored. The holders 32 are located in the storage bin 31 in such a way that their longitudinal position is not clearly defined. With a first engaging member 33, a holder 32 is taken out of the bin 31. A reference member 34 can be brought into a path by means of a cylinder 35 with which a holder 36 engaged by the first engaging member 33 is moved along a guide 37 in accordance with the arrow P4. The reference member 34 is provided with an exchangeable stop 38 which is specifically designed as a product part (product related) to cooperate with a certain type of holder 32, 36.
Door een beheerste samenwerking van het eerste aangrijporgaan 33 en het 20 referentieorgaan 34 zal de door het eerste aangrijporgaan 33 aangegrepen houder 36 over het contactoppervlak 39 van het eerste aangrijporgaan 33 worden verschoven naar een nauwkeurig bekende positie. Vervolgens wordt de aldus gepositioneerde houder 36 door het eerste aangrijporgaan 33 verder doorgezet naar een tweede aangrijporgaan 40. Het tweede aangrijporgaan 40 bestaat in deze figuur uit een molen 41 met een zestal 25 zijden waarop steeds een aantal (in dit geval drie) houders 42 kan worden aangegrepen. Een nog niet gevulde opneempositie 43 van het tweede aangrijporgaan 40 toont twee aanzuigopeningen 44 waarmee een houder 42 met behulp van onderdruk kan worden aangegrepen. Het tweede aangrijporgaan 40 kan bijvoorbeeld worden aangewend voor het met elektronische componenten vullen van de houders 42 om deze vervolgens weer 30 af te leggen. Voor het op bepaalde posities van de molen 41 aangrijpen van de houders 42 én het op andere posities afleggen van de houders 42 is het mogelijk de onderdruk van opneemposities te sturen afhankelijk van de oriëntatie van de molen 41.Due to a controlled cooperation of the first engaging member 33 and the reference member 34, the holder 36 engaged by the first engaging member 33 will be shifted over the contact surface 39 of the first engaging member 33 to an accurately known position. Subsequently, the holder 36 thus positioned is further forwarded by the first engagement member 33 to a second engagement member 40. In this figure, the second engagement member 40 consists of a mill 41 with six sides on which a number of (in this case three) holders 42 can be placed. be seized. A not yet filled receiving position 43 of the second engaging member 40 shows two suction openings 44 with which a holder 42 can be engaged with the aid of underpressure. The second engaging member 40 can for instance be used for filling the holders 42 with electronic components and then replacing them again. For engaging the holders 42 at certain positions of the mill 41 and depositing the holders 42 at other positions, it is possible to control the negative pressure of pick-up positions depending on the orientation of the mill 41.
1 n ?831« 91 n? 831 «9
De figuren 5A en 5B tonen respectievelijk perspectivisch weergegeven houders 50, 51 van het buisvormige type. In de houders 50, 51 is een centrale doorvoor 52, 53 aangebracht waarin elektronische componenten 54 kunnen worden geschoven. De houders 50,51 hebben een uitwendig oppervlak dat een zodanig complexe vorm kan 5 bezitten dat het voordelig is een eerste en/of tweede aangrijporgaan een specifiek daarop aansluitende vorm te geven.Figures 5A and 5B respectively show perspective views of holders 50, 51 of the tubular type. Provided in the holders 50, 51 is a central passage 52, 53 into which electronic components 54 can be inserted. The holders 50,51 have an external surface which can have such a complex shape that it is advantageous to give a first and / or second engaging member a shape specifically adjoining it.
λ A O O T A Cλ A O O T A C
Claims (18)
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1028316A NL1028316C2 (en) | 2005-02-17 | 2005-02-17 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components. |
| TW095102795A TWI408768B (en) | 2005-02-17 | 2006-01-25 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components |
| KR1020077018564A KR101253123B1 (en) | 2005-02-17 | 2006-02-09 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electric components |
| PCT/NL2006/050022 WO2006088365A2 (en) | 2005-02-17 | 2006-02-09 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components |
| CN2006800049806A CN101120630B (en) | 2005-02-17 | 2006-02-09 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components |
| MYPI20060572A MY141425A (en) | 2005-02-17 | 2006-02-10 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1028316 | 2005-02-17 | ||
| NL1028316A NL1028316C2 (en) | 2005-02-17 | 2005-02-17 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1028316C2 true NL1028316C2 (en) | 2006-08-21 |
Family
ID=35124685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1028316A NL1028316C2 (en) | 2005-02-17 | 2005-02-17 | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components. |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101253123B1 (en) |
| CN (1) | CN101120630B (en) |
| MY (1) | MY141425A (en) |
| NL (1) | NL1028316C2 (en) |
| TW (1) | TWI408768B (en) |
| WO (1) | WO2006088365A2 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0011020A1 (en) * | 1978-10-31 | 1980-05-14 | Societe D'etudes Recherches Et Constructions Electroniques Sercel | Device for aligning an element between two fixed points |
| US5117963A (en) * | 1990-12-12 | 1992-06-02 | Micron Technology, Inc. | System for automated handling of symmetrical supply tubes |
| US6490787B1 (en) * | 1999-05-28 | 2002-12-10 | Ohashi Co., Ltd. | Method and apparatus for aligning and supplying electrical component |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2633597B1 (en) * | 1988-07-01 | 1991-04-12 | Sgn Soc Gen Tech Nouvelle | DEVICE FOR VERTICAL STACKING OF PLATES, ESPECIALLY GLASS PLATES |
| JPH10118969A (en) * | 1996-10-16 | 1998-05-12 | Advantest Corp | Conveying object adsorptive device |
-
2005
- 2005-02-17 NL NL1028316A patent/NL1028316C2/en not_active IP Right Cessation
-
2006
- 2006-01-25 TW TW095102795A patent/TWI408768B/en not_active IP Right Cessation
- 2006-02-09 KR KR1020077018564A patent/KR101253123B1/en active IP Right Grant
- 2006-02-09 WO PCT/NL2006/050022 patent/WO2006088365A2/en active Application Filing
- 2006-02-09 CN CN2006800049806A patent/CN101120630B/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-10 MY MYPI20060572A patent/MY141425A/en unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0011020A1 (en) * | 1978-10-31 | 1980-05-14 | Societe D'etudes Recherches Et Constructions Electroniques Sercel | Device for aligning an element between two fixed points |
| US5117963A (en) * | 1990-12-12 | 1992-06-02 | Micron Technology, Inc. | System for automated handling of symmetrical supply tubes |
| US6490787B1 (en) * | 1999-05-28 | 2002-12-10 | Ohashi Co., Ltd. | Method and apparatus for aligning and supplying electrical component |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20070103760A (en) | 2007-10-24 |
| CN101120630A (en) | 2008-02-06 |
| WO2006088365A2 (en) | 2006-08-24 |
| CN101120630B (en) | 2010-07-21 |
| WO2006088365A3 (en) | 2007-05-10 |
| TWI408768B (en) | 2013-09-11 |
| KR101253123B1 (en) | 2013-04-10 |
| TW200633115A (en) | 2006-09-16 |
| MY141425A (en) | 2010-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI638594B (en) | Silo containing electronic components, device for transferring electronic components, and method thereof | |
| US11215625B2 (en) | Method for receiving a sample vessel from a sample carrier, and device designed to carry out the method | |
| JP2015166126A (en) | Container carrier device using robot hand | |
| WO2017154719A1 (en) | Article-transporting device | |
| JP2013059329A (en) | Operation auxiliary tool for tray for carrying and/or storing rodlike articles in tobacco-processing industry, tray having such operation auxiliary tool, magazine for discharging such tray, and tray discharger having such magazine for discharging tray | |
| JP2005333827A (en) | Method and device for gripping and transferring food material | |
| CN112752635B (en) | Robot system | |
| JP6466953B2 (en) | Parts supply device | |
| US10406073B2 (en) | Transporting device for an automated drug-dosing device | |
| US9752979B2 (en) | Specimen transporter, specimen testing system and specimen transporting method | |
| NL1028316C2 (en) | Positioning device, transfer device and method for positioning a holder for electronic components. | |
| TWI445604B (en) | Robot claw | |
| JP2021094662A (en) | Transfer device | |
| US8979155B2 (en) | Apparatus, system, and process for the automated retrieval and precise placement of small rods | |
| CN107735343B (en) | Operating device for a picking device | |
| KR102109887B1 (en) | Gripper apparatus | |
| KR20220150253A (en) | Holder module | |
| EP3936871A1 (en) | Gripper for a laboratory container sorting device and method of operating a laboratory system | |
| WO2021014824A1 (en) | Automatic bill handling system | |
| JP4292335B2 (en) | Goods storage device | |
| AU2019273977B2 (en) | Robot hand | |
| EP3915908A3 (en) | A clamping device for transporting and positioning packagings and a method for transporting and positioning packagings on conveyors | |
| JP6378891B2 (en) | Printing device | |
| JPS62152688A (en) | Hand for gripping article | |
| US20100258213A1 (en) | Transfer device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| SD | Assignments of patents |
Effective date: 20131017 |
|
| TD | Modifications of names of proprietors of patents |
Effective date: 20131017 |
|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20210301 |