NL1027684C2

NL1027684C2 - Inrichting en werkwijze voor het richten van objecten.

Info

Publication number: NL1027684C2
Application number: NL1027684A
Authority: NL
Inventors: Rene Flamma; Raymond Wentink
Original assignee: Fwd Exploitatie B V
Priority date: 2004-12-08
Filing date: 2004-12-08
Publication date: 2006-06-09
Also published as: WO2006062401A8; PL1874631T3; ATE476365T1; DE602005022776D1; EP1874631A1; DK1874631T3; EP1874631B1; WO2006062401A1

Description

Inrichting en werkwijze voor het richten van objecten

De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor het richten van in hoofdzaak bolvormige objecten, zoals uien, appels, paprika’s of kool.

5 Bolvormige producten, zoals uien, appels, paprika's en kool worden vaak machinaal bewerkt. Dergelijke bewerkingen omvatten schillen of uithollen. Hiertoe dienen dergelijke producten met een vooraf bepaalde oriëntatie in de schilmachine te worden ingébracht. Dit inbrengen in een machine dient nauwkeurig handmatig te worden uitgevoerd, hetgeen een werk is dat hoge concentratie vereist 10 van degene die dit werk uitvoert. Een dergelijke hoge concentratie is vereist omdat regelmatig en snel dient te worden gewerkt. Het is gebleken dat dit inbrengwerk het schilproces vertraagd en dat onnauwkeurigheden leiden tot veel uitval.

Teneinde deze nadelen te ondervangen verschaft de onderhavige uitvinding een inrichting voor het richten van een in hoofdzaak bolvormig object met 15 een uiterlijk kenmerk geschikt voor oriëntatie, zoals een gewasbol, paprika, appel of kool, omvattende: - een frame, • ten minste drie in het frame gerangschikte aandrijfbare rotatieorganen, 20 - aandrijf middelen voor het aandrijven van de rotatieorganen, en • een oriëntatiebepalingssysteem voor het bepalen van de oriëntatie van het bolvormige object

Een dergelijke inrichting is in staat nauwkeurig en snel de objecten te richten in een oriëntatie die geschikt is voor de gewenste bewerkingen. Hierdoor 25 worden verliezen door het foutief inbrengen van objecten voorkomen.

Een eerste voorkeursuitvoeringsvorm betreft een inrichting waarbij het oriëntatiebepalingssysteem ten minste een camera omvat voor het maken van opnamen van het object. Hierdoor wordt op voordelige wijze informatie verkregen voor het bepalen van de oriëntatie van het object.

30 Bij voorkeur omvat het oriëntatiebepalingssysteem een verwerkingseenheid en een geheugen voor het verwerken van opname-informatie van de camera. Middels de verwerkingseenheid kunnen berekeningen worden uitgevoerd op basis van programmatuur voor het bepalen van de oriëntatie en een daarbij passende rotatie van de rotatieorganen.

1027684- 2

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de inrichting een verstelmechanisme voor het verstellen van de onderlinge afstand tussen de rotatieorganen. Hierdoor kan met een inrichting een veelheid aan verschillende objecten worden gericht. De rotatieorganen omvatten voorts bij voorkeur 5 rotatiewielen.

In een praktische uitvoeringsvorm omvattend de rotatieorganen een rotatieoppervlak met een vooraf bepaalde wrijvingscoëfficiënt. Deze coëfficiënt kan op geschikte wijze worden gekozen bij het oppervlak van het object. Er kan zijn voorzien in een uitwisselbaar oppervlak of uitwisselbare organen of wielen.

10 Een verdere uitvoeringsvorm omvat een overieglnrichting voor het overleggen van het object naar een bewerkingsinrichting. Hierbij wordt de verkregen oriëntatie behouden tijdens het overleggen. Voorts is het mogelijk bij het richten van de objecten rekening te houden met een bekende oriëntatieverandering die wordt veroorzaakt door de overieginrichting.

15 Voorts kan worden voorzien in een bewerkingsinrichting voor het bewerken van het object in een gewenste oriëntatie. Het kan hierbij gaan om een op zichzelf bekende schilinrichting voor uien.

Bij voorkeur omvat overieginrichting veermiddelen voor het onder voorspanning plaatsen van het object in een bewerkingsinrichting. Hierdoor wordt het 20 mogelijk dat in een grijper van de overieginrichting een veereenheid is gerangschikt waarmee het object onder voorspanning in een opening van de schilmachine wordt geplaatst. Hierdoor wordt onder meer voorkomen dat na de plaatsing een ongewenste rotatie plaats heeft.

Bij voorkeur zijn de hartlijnen van de rotatieorganen gerangschikt in een 25 vlak. Hierdoor wordt een relatief eenvoudige berekeningswijze voor de uit te voeren rotaties mogelijk.

Een verder aspect van de onderhavige uitvinding betreft een werkwijze voor het richten van een in hoofdzaak bolvormig object met een uiterlijk kenmerk geschikt voor oriëntatie, zoals een gewasboi, paprika, appel of kool, omvattende 30 stappen voor: - het plaatsen van het object op ten minste drie aandrijfbare rotatieorganen, - het bepalen van de oriëntatie van het object, - het bepalen van de gewenste verandering van de oriëntatie, 1027684- - het op basis van de gewenste verandering van de oriëntatie roteren van de rotatieorganen.

in een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de stap voor het bepalen van de oriëntatie van het object stappen voor 5 - het maken van een opname middels ten minste een camera, - het op basis van de opname bepalen van de positie van uiterlijke kenmerken van het object, - het op basis van de onderlinge positie van de uiterlijke kenmerken van het object bepalen van de oriëntatie van het object.

10 Voorts omvat de werkwijze bij voorkeur stappen voor het sturen van de rotatie van de rotatieorganen zodat de verplaatsingsvector een omhoog gerichte resultante heeft. Dergelijke werkwijzen bieden soortgelijke voordelen als in het voorgaande zijn beschreven aan de hand van de inrichting.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de onderhavige IS uitvinding zullen worden verduidelijkt aan de hand van een uitvoeringsvorm waarbij wordt verwezen naar de aangehechte figuren, waarin: - Fig.1/6 een schematisch zijaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding; - Fig. 2/6 een bovenaanzicht toont van de uitvoeringsvorm van fig.1/6; 20 - Fig. 3/6 een iso-projectie van de uitvoeringsvorm toont.

- Fig. 4/6 een blokschema van een deel van de uitvoeringsvorm toont; - Fig. 5/6 een stroomschema toont een uitvoeringsvorm van een | werkwijze volgens de onderhavige uitvinding toont; - Fig. 6/6 een iso-projectie van een verdere uitvoeringsvorm volgens de 25 onderhavige uitvinding toont.

Een eerste uitvoeringsvorm (fig. 1) volgens de onderhavige uitvinding betreft een richtinrichting 11 omvattende een drietal wielen 1,2 en 3, waarvan de in een vlak gelegen draaiinghartlijnen een driehoeksverband hebben, die worden aangedreven, door aandrijvingen 4, 5, en 6. Een camerasysteem 7, omvattende een 30 verwerkingseenheid en een geheugen, bepaalt de oriëntatie van het product 8 op basis van geometrische kenmerken. Deze oriëntatie wordt vervolgens vertaald door het niet in de figuur weergegeven verwerkingssysteem naar een gecombineerd aandrijvingspatroon ten behoeve van de aandrijving 4,5, en 6 van de wielen 1.2, en 3.

1027884' 4

In fig 2/6 zijn de wielen 1,2, en 3 weergegeven, waarvan de in een vlak gelegen verdraaiinghartlijnen een driehoekverband hebben. De wielen worden altijd gecombineerd aangedreven zodat de resultante verplaatsingvector opwaarts gericht is. Door gecombineerd aansturen van de wielen 1,2, en 3 wordt het product 5 geforceerd in een bepaalde verdraaiingrichting.

Met behulp van niet nader weergegeven verstelmiddelen is de afstand van de verdraaiinghartlijnen te verstellen, zodat producten van een verschillend formaat, zoals uien, kunnen worden gericht.

In fig. 4/6 is een blokschema van het richtsysteem weergegeven. De 10 camera 7 maakt een opname van het product, in het bijzonder de ui, en geeft de beeldinformatie door aan de verwerkingseenheid. Deze verwerklngseenheid 10 digitaliseert de beeldinformatie. Vervolgens wordt uit deze beeldinformatie van het product de bovenzijde of onderzijde (kop of kont van de ui) bepaald waarvan er een in beeld zal zijn. Generiek gezegd wordt de as door het product bepaald waarmee de 15 oriëntatie daarvan kan worden vastgelegd. Uit deze richtingsas van de ui en de gewenste oriëntatie wordt de gewenste verdraaiing van het product berekend om deze de gewenste oriëntatie aan te laten nemen. Deze benodigde verdraaiing van het product wordt vervolgens vertaald naar een patroon van verdraaiing van de wielen om de gewenste verdraaiing van het product te kunnen bewerkstelligen.

20 Volgens dit patroon worden vervolgens de aandrijving van de wielen aangestuurd.

De aandrijving 4,5 en 6 verdraaien de wielen 1,2 en 3 die het product doen verdraaien naar de gewenste positie. De positie van de ui wordt vervolgens weer door de camera geregistreerd ter controle of ten behoeve van verdere correctie van de oriëntatie van de ui.

25 In figuur 5/6 is een voorkeursuitvoeringsvorm van een werkwijze voor het oriënteren van de objecten schematisch weergegeven. In stap 16 worden een of meer opnames gemaakt van een ui en worden deze beelden afhankelijk van de uitvoeringsvorm gedigitaliseerd middels een a/d omzetter. In stap 17 wordt de oriëntatie van de ui bepaald middels oriëntatiebepalingsmiddelen. Vervolgens wordt 30 in stap 18 een rotatieprofiel bepaald op basis waarvan in het vervolg de rotatie van de wielen wordt uitgevoerd. Dit profiel omvat gegevens met betrekking tot de rotatie van elk van de wielen tijdens het richten van de ui.

In stap 19 wordt op basis van de profielen de gewenste verdraaiing van de ui omgezet naar motoraanstuurinstructies middels geschikte 1027684- instmctiesamenstelmiddelen. Vervolgens worden in stap 20 de motoren aangestuurd middels bijvoorbeeld een servo op basis van de motoraanstuurinstructies.

Voor plaatsing van de ui in een uienschilmachine, zie fig 6/6, neemt de grijper 9 van de overzetarm 10 de ui uit de richtinrichting 11 en verplaatst de 5 overzetarm de ui naar het gat 12 in de machine 13. Hierna wordt de ui door de grijper onder veerdruk in het gat geplaatst zodat de ui tijdens het plaatsen niet van oriëntatie verandert

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de bovenstaande beschrijving. Verschillende aspecten van de beschreven uitvoeringsvormen zijn door 10 de vakman in het licht van de beschrijving te combineren. De gevraagde rechten worden bepaald door de aangehechte conclusies.

/ 1027684-

Claims

1. Inrichting voor het richten van een in hoofdzaak bolvormig object met een uiterlijk kenmerk geschikt voor oriëntatie, zoals een gewasbol, paprika, appel of 5 kool, omvattende: - een frame, - ten minste drie in het frame gerangschikte aandrijfbare rotatieorganen, - aandrijfmiddelen voor het aandrijven van de rotatieorganen, en 10. een oriëntatiebepalingssysteem voor het bepalen van de oriëntatie van het bolvormige object.

2. Inrichting volgens conclusie 1 waarbij het oriëntatiebepalingssysteem ten minste een camera omvat voor het maken van opnamen van het object.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2 waarbij het IS oriëntatiebepalingssysteem een verwerkingseenheid en een geheugen omvat voor het verwerken van opname-informatie van de camera.

4. Inrichting volgens conclusie 1,2 of 3, omvattende een verstelmechanisme voor het verstellen van de onderlinge afstand tussen de rotatieorganen.

5. Inrichting volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij de rotatieorganen rotatiewielen omvatten.

6. Inrichting volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij de rotatieorganen een rotatieoppervlak omvatten met een vooraf bepaalde wrijvingscoëfficiënt.

7. Inrichting volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een overleginrichting voor het overleggen van het object naar een bewerkingsinrichting.

8. Inrichting volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een bewerkingsinrichting voor het bewerken van het object in een 30 gewenste oriëntatie.

9. Inrichting volgens conclusie 7 waarbij de bewerkingsinrichting een schil· of boorinrichting is. 1027684- -----—7 .........

10. Inrichting volgens een of meer van de voorgaande conclusies 7-9 waarbij de overleginrichting veermiddelen omvat voor het onder voorspanning plaatsen van het object in een bewerkingsinrichting.

11. Inrichting volgens een of meer van de voorgaande conclusies 5 waarbij hartlijnen van de rotatieorganen zijn gerangschikt in een vlak.

12. Werkwijze voor het richten van een in hoofdzaak bolvormig object met een uiterlijk kenmerk geschikt voor oriëntatie, zoals een gewasbol, paprika, appel of kool, omvattende stappen voor: - het plaatsen van het object op ten minste drie aandrijfbare 10 rotatieorganen, - het bepalen van de oriëntatie van het object, - het bepalen van de gewenste verandering van de oriëntatie, - het op basis van de gewenste verandering van de oriëntatie roteren van de rotatieorganen.

13. werkwijze volgens conclusiel2 waarbij de stap voor het bepalen van de oriëntatie van het object stappen omvat voor. - het maken van een opname middels ten minste een camera, - het op basis van de opname bepalen van de positie van uiterlijke kenmerken van het object, 20. het op basis van de onderlinge positie van de uiterlijke kenmerken van het object bepalen van de oriëntatie van het object.

14. Werkwijze volgens conclusie 12 of 13 omvattende stappen voor het sturen van de rotatie van de rotatieorganen zodat de verplaatsingsvector een omhoog gerichte resultante heeft.

15. Werkwijze volgens conclusie 12,13 of 14 waarbij gebruik wordt gemaakt van een inrichting volgens een of meer van de conclusies 1-11. 1027684-