NL1027623C2 - Method and device for estimating a specific position determined by a bone in a carcass part of large cattle. - Google Patents
Method and device for estimating a specific position determined by a bone in a carcass part of large cattle. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1027623C2 NL1027623C2 NL1027623A NL1027623A NL1027623C2 NL 1027623 C2 NL1027623 C2 NL 1027623C2 NL 1027623 A NL1027623 A NL 1027623A NL 1027623 A NL1027623 A NL 1027623A NL 1027623 C2 NL1027623 C2 NL 1027623C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- reference position
- carcass part
- determined
- data
- determining
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/0017—Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
- A22B5/0041—Electronic, robotic or computer assisted cutting, dividing or deboning carcasses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/0017—Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
- A22B5/0035—Deboning or obtaining boneless pieces of meat from a carcass
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/0064—Accessories for use during or after slaughtering for classifying or grading carcasses; for measuring back fat
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
......
Werkwijze en inrichting voor het inschatten van een specifieke positie bepaald door een bot in een karkasdeel van groot veeMethod and device for estimating a specific position determined by a bone in a carcass part of large cattle
De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het inschatten van een specifieke 5 positie bepaald door een karkasdeel van groot vee omvattende de bewerkingsstap op basis van het vaststellen van een eerste referentiepositie bepaald door het karkasdeel. De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het inschatten van een specifieke positie bepaald een karkasdeel van groot vee.The invention relates to a method for estimating a specific position determined by a carcass part of large livestock comprising the processing step on the basis of determining a first reference position determined by the carcass part. The invention also relates to a device for estimating a specific position determined by a carcass part of large cattle.
10 Het verwerken van slachtdieren vindt, ondermeer vanwege de werklast en de zware arbeidsomstandigheden, voor een belangrijk deel plaats op ten minste gedeeltelijk gemechaniseerde wijze. Daarbij wordt een karkas gewoonlijk opgedeeld in segmenten, zoals bijvoorbeeld karkashelften die vervolgens verder kunnen worden opgedeeld in vooreind, middenstuk en achtereind. De aldus verkregen segmenten worden daarna 15 veelal verder opgedeeld respectievelijk uitgesneden. De dimensies van de te bewerken karkasdelen variëren hetgeen de automatische verwerking van de karkasdelen bemoeilijkt. De automatische aansturing van een bewerkingsorgaan zoals een mes heeft ondermeer als nadelen dat dit tot beschadiging van vlees en/of botmateriaal kan leiden en dat er slechts een beperkt rendement kan worden bereikt. Zo kan bijvoorbeeld een eis 20 dat er slechts zeer geringe hoeveelheden botmateriaal in het ontbeende vlees is toegestaan ertoe leiden dat er na bij ontbenen relatief veel vlees achterblijft op de botten. Ook bij het van elkaar scheiden van op elkaar aansluitende spierweefseldelen kunnen verliezen optreden wanneer de scheiding niet exact op het scheidingsvlak (bijvoorbeeld daar waar de weefsels van elkaar worden gescheiden door één of 25 meerdere vliezen).The processing of animals for slaughter takes place, partly due to the workload and the heavy working conditions, to a large extent in at least partially mechanized manner. Thereby, a carcass is usually divided into segments, such as, for example, carcass halves, which can then be further divided into front end, center piece and rear end. The segments thus obtained are then often further divided or cut out. The dimensions of the carcass parts to be processed vary, which complicates the automatic processing of the carcass parts. The automatic control of a processing member such as a knife has, among other disadvantages, that this can lead to damage to meat and / or bone material and that only a limited efficiency can be achieved. For example, a requirement that only very small amounts of bone material is allowed in the boned meat can lead to a relatively large amount of meat remaining on the bones after boning. Losses can also occur when separating mutually adjoining muscle tissue parts if the separation is not exactly on the interface (for example, where the tissues are separated from one another by one or more membranes).
De onderhavige uitvinding heeft daarom tot doel het verschaffen van een werkwijze en een inrichting ten gevolge waarvan op geautomatiseerde wijze karkasdelen kunnen worden bewerkt met een verhoogd rendement en/of een verminderde kans op 30 beschadiging van vlees en/of botmateriaal.The present invention therefore has for its object to provide a method and a device as a result of which carcass parts can be processed in an automated manner with an increased efficiency and / or a reduced risk of damage to meat and / or bone material.
De uitvinding verschaft daartoe een werkwijze voor het inschatten van een specifieke positie bepaald door een karkasdeel van groot vee omvattende de bewerkingsstappen: A) het vaststellen van een specifieke eerste referentiepositie bepaald door het 1 02762.1 ' « *·· .To this end, the invention provides a method for estimating a specific position determined by a carcass part of large livestock comprising the processing steps: A) determining a specific first reference position determined by the.
*! 2 karkasdeel, B) het vaststellen van een specifieke tweede referentiepositie bepaald door het karkasdeel, C) het op basis van de twee referentieposities die zijn vastgesteld met bewerkingsstappen A) en B) aan de hand van een gegevensverzameling inschatten van een specifieke derde, nog niet vastgestelde, referentiepositie, D) het vaststellen van de 5 derde referentiepositie, en E) het op basis van de vastgestelde derde referentiepositie aanpassen van de gegevensverzameling. Op basis van twee bekende specifieke referentieposities die bijvoorbeeld kunnen worden bepaald door een enkel bot, of door meerdere samenhangende botdelen, kan een inschatting worden gemaakt van de locatie van een derde referentiepositie die eveneens kan worden bepaald door een bot maar ook 10 kan worden bepaald door andere componenten van het karkasdeel zoals spierweefseldelen. Zo kan de derde referentiepositie worden bepaald door een bot waarvan ten minste een eerste of tweede referentiepositie is vastgesteld maar het kan ook een bot zijn anders dan waarvoor de eerste of tweede referentiepositie is vastgesteld maar dat samenhangt met een bot waarvoor een referentiepositie is vastgesteld. Aldus 15 wordt het mogelijk een positie in te schatten die van de buitenzijde van het karkasdeel is afgeschermd (bijvoorbeeld door vlees, kraakbeen, vliezen of ander materiaal), hetgeen het mogelijk maakt in een opvolgende bewerking rekening te houden met de ingeschatte derde referentiepositie. Het moge duidelijk zijn dat het wenselijk is dat de inschatting van de derde referentiepositie zo nauwkeurig mogelijk plaatsvindt om zo de 20 nauwkeurigheid van een opvolgende bewerking te optimaliseren. Met de onderhavige uitvinding wordt het mogelijk om de nauwkeurigheid van het inschatten van de derde referentiepositie substantieel te vergroten vanwege de terugkoppeling (“feed back”) van het resultaat dat volgt uit de vergelijking van de ingeschatte en de vastgestelde derde referentiepositie. Aldus ontstaat er een “zelflerende” systematiek ten gevolge waarvan 25 het na het meerdere malen doorlopen van de bewerkingsstappen A) - E) mogelijk wordt nauwkeurig de derde referentiepositie in te schatten. Aldus kan er bijvoorbeeld bij verwerking van een bepaalde partij karkasdelen na verwerking van enkele karkasdelen een correctie worden uitgevoerd ten opzichte van de in het systeem bekende gemiddelde karakteristieken van karkasdelen; het systeem “leert” dat een specifiek partij gemiddeld 30 een van het gemiddelde afwijkende karakteristiek heeft, hetgeen tot een vergrote nauwkeurigheid leidt bij verwerking van opvolgende karkasdelen behorende tot de zelfde partij. Opgemerkt wordt dat het karkasdeel ook een geheel karkas kan zijn.*! 2 carcass part, B) determining a specific second reference position determined by the carcass part, C) based on the two reference positions determined with processing steps A) and B) estimating a specific third party based on a data collection, not yet determined, reference position, D) determining the third reference position, and E) adjusting the data collection based on the determined third reference position. On the basis of two known specific reference positions that can be determined, for example, by a single bone or by several related bone parts, an estimate can be made of the location of a third reference position which can also be determined by a bone but can also be determined by other components of the carcass part such as muscle tissue parts. For example, the third reference position can be determined by a bone for which at least a first or second reference position has been determined, but it can also be a bone other than for which the first or second reference position has been determined but which is related to a bone for which a reference position has been determined. It thus becomes possible to estimate a position which is shielded from the outside of the carcass part (for example by meat, cartilage, membranes or other material), which makes it possible to take the estimated third reference position into account in a subsequent operation. It will be clear that it is desirable for the estimation of the third reference position to take place as accurately as possible in order to thus optimize the accuracy of a subsequent operation. With the present invention, it becomes possible to substantially increase the accuracy of estimating the third reference position because of the feedback (feed back) of the result that follows from the comparison of the estimated and determined third reference position. A "self-learning" system is thus created, as a result of which it is possible to accurately estimate the third reference position after the processing steps A) - E) have been repeated several times. Thus, for example, when processing a certain batch of carcass parts, after processing a few carcass parts, a correction can be made with respect to the average characteristics of carcass parts known in the system; the system "learns" that on average a specific batch has a characteristic deviating from the average, which leads to an increased accuracy in processing of subsequent carcass parts belonging to the same batch. It is noted that the carcass part can also be a whole carcass.
1027623 ' * > » 31027623 3
Met groot vee wordt gedoeld op runderen, varkens, schapen, geiten maar eventueel ook andere grotere of kleinere zoogdieren respectievelijk gevogelte die in grotere hoeveelheden worden verwerkt. De verhoogde nauwkeurigheid bij het inschatten van de derde referentiepositie maakt het mogelijk het karkasdeel nauwkeuriger te bewerken 5 hetgeen zowel de kwantiteit als de kwaliteit van de resterende slachtproducten (ondermeer uitgebeend vlees) ten goede kan komen met als gevolg verhoogde opbrengsten. De teruggekoppelde gegevens van de waargenomen derde referentiepositie kunnen op uiteenlopende statistische wijzen worden verwerkt, enkele praktische voorbeelden hiervan zijn kwadratische regressie analyse en lineair programmeren.Large livestock refers to cattle, pigs, sheep, goats but possibly also other larger or smaller mammals or poultry that are processed in larger quantities. The increased accuracy in estimating the third reference position makes it possible to process the carcass part more accurately, which can benefit both the quantity and the quality of the remaining slaughter products (including boned meat) with the resultant increased yields. The feedback data from the observed third reference position can be processed in various statistical ways, some practical examples of which are quadratic regression analysis and linear programming.
1010
Ten minste één van de eerste twee referentieposities kan mechanisch wordt vastgesteld door het op, bijvoorbeeld maar niet noodzakelijk een bot, laten aangrijpen van een referentieorgaan zoals bijvoorbeeld een klem, bek, mes, en/of pen. Als alternatief kan ook contactloos een referentiepositie worden bepaald, bijvoorbeeld visueel of door 15 middel van een door het karkasdeel voerende straling. Anderzijds is het ook mogelijk dat een aangrijpend referentieorgaan tevens een andere functie vervult zoals bijvoorbeeld fixeren, zagen of snijden. Dit is in het bijzonder voordelig bij bepaling van de derde referentiepositie, daar deze gewoonlijk moeilijk toegankelijk is zonder de toestand van het karkasdeel te beïnvloeden.At least one of the first two reference positions can be determined mechanically by engaging a reference member such as, for example, a clamp, jaw, knife, and / or pin on, for example, but not necessarily a bone. Alternatively, a reference position can also be determined without contact, for example visually or by means of a radiation passing through the carcass part. On the other hand, it is also possible that a gripping reference member also fulfills a different function such as, for example, fixing, sawing or cutting. This is particularly advantageous when determining the third reference position, since it is usually difficult to access without affecting the condition of the carcass part.
2020
Een nog grotere nauwkeurigheid bij de inschatting van de derde referentiepositie kan worden verkregen indien deze volgens bewerkingsstap D) wordt ingeschat onder gebruikmaking van aanvullende gegevens naast de eerste en tweede referentiepositie.An even greater accuracy in the estimation of the third reference position can be obtained if it is estimated according to processing step D) using additional data in addition to the first and second reference position.
Zo kan voor het uitvoeren van de bewerkingsstap D) ten minste één met het karkasdeel 25 samenhangende maat (bijvoorbeeld lengte, breedte of dikte, gewicht) wordt genomen welke maat fungeert als aanvullend gegeven. Ook is het mogelijk dat voor het uitvoeren van de bewerkingsstap D) ten minste één met het karkasdeel samenhangend referentiegegeven wordt ingevoerd, bijvoorbeeld karkasdeel afhankelijke informatie met betrekking tot ras, leeftijd, sekse, fokgegevens, gedrag, producent, geografische 30 herkomst, vetpercentage en zo voorts. Dergelijke variabele kunnen in meerdere of mindere mate invloed hebben op de bouw van een slachtdier en kunnen aldus leiden tot een vergroting van de nauwkeurigheid waarmee de derde referentiepositie kan worden ingeschat.For carrying out the processing step D), at least one dimension (for example, length, width or thickness, weight) associated with the carcass part 25 can be taken, which dimension acts as additional data. It is also possible that at least one reference data associated with the carcass part is input for performing the processing step D), for example carcass part dependent information with regard to race, age, sex, breeding data, behavior, producer, geographical origin, fat percentage and so on furthermore. Such a variable can influence the construction of a slaughtered animal to a greater or lesser extent and can thus lead to an increase in the accuracy with which the third reference position can be estimated.
1027623 « ' t 41027623 4
Het is mogelijk dat de eerste twee referentieposities worden bepaald door een zelfde bot, maar zij kunnen ook worden bepaald door verschillende van het karkasdeel deel uitmakende botten. In het tweede geval dient er uiteraard wel een samenhang te bestaan tussen de onderlinge positionering van deze botten, bijvoorbeeld doordat deze op elkaar 5 aansluiten onder tussenkomst van gewrichten of kraakbeenverbindingen. Van een bot dat mogelijk de derde referentiepositie bepaalt kan reeds eerder ten minste één van de eerste twee referentieposities zijn vastgesteld maar het is eveneens mogelijk van een bot t dat de derde referentiepositie niet eerder een referentiepositie is bepaald. Anderzijds is het uiteraard ook mogelijk dat de derde referentiepositie wordt bepaald door een 10 aansluiting van verschillende spierweefsel; op een dergelijk scheidingsvlak (veelal voorzien van één of meerdere vliezen) kan het gewenst zijn een snede te maken. Hoe nauwkeuriger zulke spierweefsels van elkaar worden gescheiden hoe hoger de opbrengst.It is possible that the first two reference positions are determined by the same bone, but they can also be determined by different bones forming part of the carcass part. In the second case, there must of course be a connection between the mutual positioning of these bones, for example in that they connect to each other through joints or cartilage joints. At least one of the first two reference positions may have already been determined for a bone that possibly determines the third reference position, but it is also possible for a bone that the third reference position has not previously been determined for a reference position. On the other hand, it is of course also possible that the third reference position is determined by a connection of different muscle tissue; on such a separation surface (often provided with one or more webs) it may be desirable to make a cut. The more accurately these muscle tissues are separated from each other, the higher the yield.
15 De onderhavige uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het inschatten van een specifieke derde referentiepositie in een karkasdeel van groot vee omvattende: middelen voor het vaststellen van een specifieke eerste en een specifieke tweede referentiepositie die worden bepaald door het karkasdeel, een op de referentie bepalende middelen aansluitende gegevensverwerkende eenheid, eveneens op de 20 gegevensverwerkende eenheid aansluitende middelen voor het geautomatiseerd bewerken van het karkasdeel, welke bewerkingsmiddelen ten minste gedeeltelijk worden aangestuurd door de gegevensverwerkende eenheid, en op de gegevensverwerkende eenheid aansluitende middelen voor het vaststellen van een specifieke derde referentiepositie. Met behulp van een dergelijke inrichting kunnen de 25 voordelen worden gerealiseerd zoals voorgaand reeds beschreven naar aanleiding van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding. De eerste en/of tweede referentiepositie kunnen worden bepaald met behulp van contactloze of mechanisch aangrijpende sensoren (bijvoorbeeld in de vorm van een klem waarmee een bot wordt aangegrepen). Met bijvoorbeeld een snijorgaan kan vervolgens een bewerking worden 30 uitgevoerd waarbij bij het waarnemen van een specifieke weerstand of specifieke bewegingsverandering van het snijorgaan een tot dan toe slechts bij benadering bekende derde referentiepositie exact wordt vastgesteld. Deze vastgestelde derde referentiepositie wordt vergeleken met de ingeschatte derde reférentiepositie en er vindt een terugkoppeling plaats van de gevonden resultaten om zo mogelijk met een nog 1027623 5 r .The present invention also relates to a device for estimating a specific third reference position in a carcass part of large livestock comprising: means for determining a specific first and a specific second reference position determined by the carcass part, a reference point determining means connecting data processing unit, means connecting to the data processing unit for automated processing of the carcass part, which processing means are at least partially controlled by the data processing unit, and means connecting to the data processing unit for determining a specific third reference position. With the aid of such a device the advantages can be realized as previously described in connection with the method according to the present invention. The first and / or second reference position can be determined with the aid of non-contact or mechanically engaging sensors (for example in the form of a clamp with which a bone is engaged). With, for example, a cutting member, an operation can then be carried out in which, when detecting a specific resistance or specific movement change of the cutting member, a hitherto only approximate known third reference position is precisely determined. This determined third reference position is compared with the estimated third reference position and a feedback takes place of the results found, for example with an additional 1027623 5 r.
C 1« grotere betrouwbaarheid bij een opvolgende bewerking hernieuwd een derde referentiepositie in te kunnen schatten. Anderzijds is het ook mogelijk een bewerking uit te voeren (bijvoorbeeld snijden of zagen) waarbij rekening wordt gehouden met de ingeschatte derde referentiepositie. Na het uitvoeren van de bewerking kan dan met een 5 afzonderlijke taster (eventueel de taster waarmee de eerste en of tweede referentiepositie ook als is vastgesteld) de derde referentie worden vastgesteld omdat deze ten gevolge van de bewerking beter toegankelijk is geworden. De vastgestelde derde referentiepositie wordt vervolgens teruggekoppeld naar de gegevensverwerkende eenheid (bijvoorbeeld in de vorm van een computer).C 1 «greater reliability in a subsequent processing to be able to estimate a third reference position again. On the other hand, it is also possible to perform an operation (for example, cutting or sawing) taking into account the estimated third reference position. After performing the operation, the third reference can then be determined with a separate sensor (optionally the sensor with which the first and / or second reference position has also been determined) because it has become more accessible as a result of the operation. The determined third reference position is then fed back to the data processing unit (e.g. in the form of a computer).
1010
In een voorkeursvariant sluit de gegevensverwerkende eenheid aan op aandrijfmiddelen ter verplaatsing van de middelen voor het vaststellen van een derde referentie positie. Zo kan de verplaatsing van het snijorgaan (en dus ten minste een deel van de bewerking van het karkasdeel) worden geautomatiseerd.In a preferred variant, the data processing unit connects to drive means for displacing the means for determining a third reference position. The displacement of the cutting member (and thus at least part of the processing of the carcass part) can thus be automated.
1515
Ook kunnen gunstige resultaten worden bereikt bij het inschatten van de derde referentiepositie indien de inrichting is voorzien van meetmiddelen (bijvoorbeeld met behulp van “vision”) voor het vaststellen van een lengtemaat en/of het gewicht van het karkasdeel, welke meetmiddelen aansluiten op de gegevensverwerkende eenheid. Ook 20 is het mogelijk dat de inrichting is voorzien van op de gegevens verwerkende middelen aansluitende invoermiddelen voor invoer van karkasdeel afhankelijke gegevens (bijvoorbeeld batch afhankelijke gegevens van de producent, leeftijd van de slachtdieren, gemiddelde fysieke eigenschappen, ras, geslacht en zo voorts). Ook is het mogelijk extra gegevens te verzamelen door een koppeling aan te brengen met 25 productiemiddelen die eerdere bewerkingen hebben uitgevoerd op het karkas of de karkasdelen.Favorable results can also be achieved when estimating the third reference position if the device is provided with measuring means (for example by means of "vision") for determining a length dimension and / or the weight of the carcass part, which measuring means connect to the data processing unit. It is also possible for the device to be provided with input means connecting to the data processing means for input of carcass part-dependent data (for example batch-dependent data from the producer, age of the animals for slaughter, average physical characteristics, breed, sex and so on). It is also possible to collect additional data by providing a link with production means that have performed previous operations on the carcass or the carcass parts.
De middelen voor het geautomatiseerd bewerken van het karkasdeel omvatten bij voorkeur snijmiddelen, zoals een langgerekt mes of een roteerbaar cirkelvormig mes.The means for automated processing of the carcass part preferably comprise cutting means, such as an elongated knife or a rotatable circular knife.
30 Ook is het doelmatig indien de middelen voor het geautomatiseerd bewerken van het karkasdeel zijn geïntegreerd met de op de gegevensverwerkende eenheid aansluitende middelen voor het vaststellen van een specifieke derde referentiepositie.It is also expedient if the means for automated processing of the carcass part are integrated with the means connecting to the data processing unit for determining a specific third reference position.
1 0 2 7 R 2 3 61 0 2 7 R 2 3 6
De onderhavige uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: figuur 1 een schematische weergave van de inrichting overeenkomstig de onderhavige uitvinding, 5 figuren 2A en 2B opengewerkte aanzichten op twee hammen welke worden bewerkt overeenkomstig de onderhavige uitvinding, figuur 3 een dwarsdoorsnede door een karkas van een varken, en figuur 4een aanzicht op een schouderdeel van een varkenskarkas dat schematisch wordt bewerkt overeenkomstig de onderhavige uitvinding.The present invention will be further elucidated with reference to the non-limitative exemplary embodiments shown in the following figures. Herein: figure 1 shows a schematic representation of the device according to the present invention, figures 2A and 2B show cut-away views of two hams that are processed according to the present invention, figure 3 shows a cross-section through a carcass of a pig, and figure 4 shows a view of a shoulder part of a pig carcass that is schematically processed in accordance with the present invention.
1010
Figuur 1 toont een schematisch weergegeven inrichting 1 met een klem met aanslag 2 die aangrijpt op een bot 3 van een ham 4. De positie van de klem met aanslag 2 (de eerste referentie positie) wordt door schematisch weergegeven bedieningsmiddelen 5 bepaald en de positie waarin de klem met aanslag 2 zich bevindt wordt door een 15 signaalleiding 6 naar een centrale besturingseenheid 7 gezonden. Een mes 8 is in de ham 4 gestoken zodanig dat dit aanligt tegen een specifieke tweede referentiepositie (zie hiervoor in meer detail ook navolgend figuur 2A). De positie van het mes 8 wordt door schematisch weergegeven bedieningsmiddelen 9 van het mes 8 bepaald en de positie waarin het mes 8 zich bevindt wordt door een signaalleiding 10 naar een centrale 20 besturingseenheid 7 gezonden. Op basis van de informatie aangaande de klem 2 en het mes 8 wordt nu, onder tussenkomst van een signaalleiding 11 een roteerbare zaag 13 (of roteerbaar mes) verplaatst door bijbehorende bedieningsmiddelen 14. Voor een zo goed mogelijke bediening van de zaag 13 is er door de centrale besturingseenheid 7 een inschatting gemaakt van de ligging van ten minste één locatie van een zich in de ham 4 25 bevindend botdeel dat (nog) niet uitwendig toegankelijk is. Na het met de zaag 13 uitvoeren van één of meerdere bewerkingen kan met een taster 15, welke verplaatsbaar is ten gevolge van schematisch weergegeven bedieningsmiddelen 16 de derde referentiepositie worden vastgesteld. Zowel de verplaatsing van de taster 15 als de terugkoppeling van de vastgestelde derde referentiepositie naar de centrale 30 besturingseenheid 7 vindt plaats onder tussenkomst van een signaalleiding 17.Figure 1 shows a schematically shown device 1 with a clamp with stop 2 which engages on a bone 3 of a ham 4. The position of the clamp with stop 2 (the first reference position) is determined by operating means 5 shown schematically and the position in which the terminal with stop 2 is located is sent through a signal line 6 to a central control unit 7. A knife 8 is inserted into the ham 4 such that it rests against a specific second reference position (for more details, see also Figure 2A below). The position of the knife 8 is determined schematically by operating means 9 of the knife 8 and the position in which the knife 8 is located is sent by a signal line 10 to a central control unit 7. On the basis of the information regarding the clamp 2 and the knife 8, a rotating saw 13 (or rotatable knife) is now moved by means of a signal line 11 by associated operating means 14. For the best possible operation of the saw 13, the central control unit 7 has made an estimate of the location of at least one location of a bone part located in the ham 4 that is not (yet) externally accessible. After performing one or more operations with the saw 13, the third reference position can be determined with a push button 15 which is displaceable as a result of operating means 16 shown diagrammatically. Both the movement of the sensor 15 and the feedback from the determined third reference position to the central control unit 7 takes place through the intervention of a signal line 17.
In figuren 2A en 2B is een ham 20 in opengewerkte toestand weergegeven. Figuur 2A toont de ham 20 in een aanzicht van binnenzijde en figuur 2B toont de ham 20 in een aanzicht van buitenzijde. Op een uitstekend bot (“tibia” 21) grijpt een eerste 1027R23 7 referentiepositie vastleggende klem met aanslag 22 aan. Vervolgens wordt een mes 23 in de ham 20 gestoken totdat deze wordt tegengehouden door het samenstel van twee samenhangende botten (de verbinding tussen “tibia” 21 en “fibula” 24). Aldus is ook de tweede referentiepositie bepaald. Op basis van de eerste en tweede referentiepositie kan 5 nu een inschatting wordt gemaakt van de positie van een specifieke opening (de ingeschatte derde referentiepositie) in een bot 25 (“schaambeen” 25) welke voor verdere fixatie van de ham 20 dient te worden aangegrepen door een haakvormige taster 26. De haakvormige taster 26 kan door de inschatting van de positie ervan nu automatisch in de gewenste aangrijppositie worden gebracht. Na daadwerkelijke aangrijping van de 10 opening in het bot 25 door de taster 26 is de derde referentiepositie exact vastgesteld en zal de positie ervan worden teruggekoppeld naar een, in deze figuur niet getoond, besturingssysteem.Figures 2A and 2B show a ham 20 in the cut-away state. Figure 2A shows the ham 20 in an inside view and Figure 2B shows the ham 20 in an outside view. On a protruding bone ("tibia" 21), a first 1027R23 7 reference position-fixing clamp engages with stop 22. A knife 23 is then inserted into the ham 20 until it is retained by the assembly of two connected bones (the connection between "tibia" 21 and "fibula" 24). The second reference position is thus also determined. On the basis of the first and second reference position, an estimate can now be made of the position of a specific opening (the estimated third reference position) in a bone 25 ("pubic bone" 25) which must be engaged for further fixation of the ham 20 by a hook-shaped sensor 26. The hook-shaped sensor 26 can now be automatically brought into the desired engagement position by estimating its position. After actual engagement of the aperture in the bone 25 by the sensor 26, the third reference position is precisely determined and its position will be fed back to a control system, not shown in this figure.
Figuur 3 toont een half varkens karkas 30 in een overlangse doorsnede. Het halve 15 karkas 30 wordt veelal opgedeeld in drie segmenten, de ham 31, het middenstuk 32 en het vooreind 33. Het halve karkas 30 of de delen 31, 32 33 waaruit de karkashelft 30 is opgebouwd lenen zich uitstekend op te worden verwerkt met de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding.Figure 3 shows a half-pig carcass 30 in a longitudinal section. The half carcass 30 is often divided into three segments, the ham 31, the middle section 32 and the front end 33. The half carcass 30 or the parts 31, 32 33 from which the carcass half 30 is constructed lend themselves excellently to be processed with the method according to the present invention.
20 De figuur 4 ten slotte toont bevleesde varkensschouder 40. Door middel van een aangrijporgaan 41 op het uiteinde van een schenkel 42 (ook wel aangeduid als “ulna” 42 of onderarm 42) kan een eerste referentiepositie worden bepaald en vanwege de besturingsmiddelen 43 van het aangrijporgaan 41 doorgegeven aan een besturingseenheid 44. Een tweede referentiepositie wordt vastgesteld door middel van 25 een tasterpen 45 met een inspringend deel van de schouder 40 in aanraking te brengen. De besturingsmiddelen 46 van de tasterpen 45 geven vervolgens ook deze tweede referentiepositie door aan de besturingseenheid 44. De besturingseenheid 44 zal op basis van de aldus verkregen informatie onder tussenkomst van een besturingssysteem 47 een mes 48 aansturen waarmee verschillende spierweefseldelen 49,50 van elkaar 30 worden gesepareerd.Figure 4 finally shows fleshed pork shoulder 40. By means of an engaging member 41 on the end of a shank 42 (also referred to as "ulna" 42 or forearm 42) a first reference position can be determined and because of the control means 43 of the engaging member 41 transmitted to a control unit 44. A second reference position is determined by contacting a feeler pin 45 with a recessed part of the shoulder 40. The control means 46 of the probe pin 45 then also transmit this second reference position to the control unit 44. On the basis of the information thus obtained, the control unit 44 will control a knife 48 with the intervention of a control system 47 with which different muscle tissue parts 49.50 are disassembled. separated.
1 0 2 7 fi ? 31 0 2 7 fi? 3
Claims (17)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1027623A NL1027623C2 (en) | 2004-11-30 | 2004-11-30 | Method and device for estimating a specific position determined by a bone in a carcass part of large cattle. |
| PCT/NL2005/050046 WO2006059906A2 (en) | 2004-11-30 | 2005-11-21 | Method and apparatus for estimating a specific position defined by a bone in a carcass part of livestock |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1027623A NL1027623C2 (en) | 2004-11-30 | 2004-11-30 | Method and device for estimating a specific position determined by a bone in a carcass part of large cattle. |
| NL1027623 | 2004-11-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1027623C2 true NL1027623C2 (en) | 2006-05-31 |
Family
ID=34974651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1027623A NL1027623C2 (en) | 2004-11-30 | 2004-11-30 | Method and device for estimating a specific position determined by a bone in a carcass part of large cattle. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1027623C2 (en) |
| WO (1) | WO2006059906A2 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0594528A2 (en) * | 1992-09-18 | 1994-04-27 | Slagteriernes Forskningsinstitut | Process and apparatus for treatment of half-carcasses |
| FR2754426A1 (en) * | 1996-10-15 | 1998-04-17 | Durand International | METHOD AND MACHINE FOR SEPARATING THE HEAD FROM A CARCASS OF A BUTCHER ANIMAL |
| US20040029514A1 (en) * | 1999-08-27 | 2004-02-12 | Kj Maskinfabriken A/S | Laying-down system and vision-based automatic primal cutting system in connection therewith |
| US6692345B1 (en) * | 1999-08-27 | 2004-02-17 | K. J. Maskinfabriken A/S | Laying-down system and vision-based automatic primal cutting system in connection therewith |
-
2004
- 2004-11-30 NL NL1027623A patent/NL1027623C2/en not_active IP Right Cessation
-
2005
- 2005-11-21 WO PCT/NL2005/050046 patent/WO2006059906A2/en active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0594528A2 (en) * | 1992-09-18 | 1994-04-27 | Slagteriernes Forskningsinstitut | Process and apparatus for treatment of half-carcasses |
| FR2754426A1 (en) * | 1996-10-15 | 1998-04-17 | Durand International | METHOD AND MACHINE FOR SEPARATING THE HEAD FROM A CARCASS OF A BUTCHER ANIMAL |
| US20040029514A1 (en) * | 1999-08-27 | 2004-02-12 | Kj Maskinfabriken A/S | Laying-down system and vision-based automatic primal cutting system in connection therewith |
| US6692345B1 (en) * | 1999-08-27 | 2004-02-17 | K. J. Maskinfabriken A/S | Laying-down system and vision-based automatic primal cutting system in connection therewith |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2006059906A3 (en) | 2006-09-28 |
| WO2006059906A2 (en) | 2006-06-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113747793B (en) | Cutting the frontal end from a suspended hog carcass | |
| Greiner et al. | The relationship between ultrasound measurements and carcass fat thickness and longissimus muscle area in beef cattle | |
| Stephansen et al. | Genetic parameters for handling and milking temperament in Danish first-parity Holstein cows | |
| Harris et al. | National Beef Quality Audit–2016: assessment of cattle hide characteristics, offal condemnations, and carcass traits to determine the quality status of the market cow and bull beef industry | |
| De Mol et al. | The relation between eating time and feed intake of dairy cows | |
| NL1027623C2 (en) | Method and device for estimating a specific position determined by a bone in a carcass part of large cattle. | |
| Dahiya et al. | Relationship of linear type traits with production and reproduction performance in Murrah buffaloes | |
| Imaz et al. | Using automated in-paddock weighing to evaluate the impact of intervals between liveweight measures on growth rate calculations in grazing beef cattle | |
| US7210993B2 (en) | Optimal hog carcass processing system and method | |
| Adamczak et al. | The use of 3D scanning to determine the weight of the chicken breast | |
| Ribeiro et al. | Evaluating the application of dual X-ray energy absorptiometry to assess dissectible and chemical fat and muscle from the 9th-to-11th rib section of beef cattle | |
| Vincek et al. | Modeling of pig growth by S-function–least absolute deviation approach for parameter estimation | |
| Bonilha et al. | Chemical composition of whole body and carcass of Bos indicus and tropically adapted Bos taurus breeds | |
| US7547247B2 (en) | Method of determining the quality and quantities of a body of a slaughtered animal | |
| CN115460926A (en) | Device and method for slicing and needle bone removal | |
| Rezende et al. | Use of ultrasonographic imaging for non-invasive carcass yield prediction in Nile tilapia (Oreochromis niloticus) | |
| Pomeroy et al. | Composition of beef carcasses: I. Material, measurements, jointing and tissue separation | |
| NL1012132C2 (en) | Method and device for positioning the front legs of a carcass of a slaughtered animal, suspended from the rear legs. | |
| Zieltjens | A comparison of an automated body condition scoring system from DeLaval with manual, non-automated, method. | |
| WO2011025384A1 (en) | System for automated bleeding of stunned living fish | |
| Roberts | Determination of predators responsible for killing small livestock | |
| NL2023064B1 (en) | A method and an apparatus for processing a half pig carcass part hanging from a carrier. | |
| Davenport et al. | Genomic testing of female Holsteins: a resource for selection and improvement | |
| NL1012267C2 (en) | Determining anatomy of animal e.g. pig carcass in abattoir, deriving dimensions from the position of a chosen area of carcass including the rump in order to control meat processing | |
| NL1024963C2 (en) | Method and device for releasing a bone part from a carcass part. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| SD | Assignments of patents |
Owner name: STORK TOWNSEND B.V. Effective date: 20060621 |
|
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20150601 |