NL1011629C2

NL1011629C2 - Method for positioning an excavating tool with respect to a vessel as well as a vessel with excavating tools.

Info

Publication number: NL1011629C2
Application number: NL1011629A
Authority: NL
Inventors: Johannes Wilhelmus Jacobu Mikx
Original assignee: Marine Structure Consul
Priority date: 1999-03-22
Filing date: 1999-03-22
Publication date: 2000-09-27
Also published as: EP1039041A1

Description

Titel: Werkwijze voor het positioneren van een graafgereedschap ten opzichte van een vaartuig alsmede een vaartuig met graafgereedschapTitle: Method for positioning an excavating tool relative to a vessel as well as a vessel with excavating tools

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het positioneren van een graafgereedschap ten opzichte van een vaartuig voorzien van een romp, waarbij het graafgereedschap is gesitueerd aan een uiteinde van een langgerekt 5 element, zoals een zuigbuis, een ladder of een soortgelijk element, welk langgerekt element door een scharnierkoppe-ling met een hartlijn die zich in hoofdzaak dwars op het vaartuig uitstrekt, scharnierbaar is verbonden met de romp en tussen het graafgereedschap en de scharnierkoppeling 10 voorzien is van ten minste een scharnierende verbinding met een zich in hoofdzaak evenwijdig aan de hartlijn uitstrekkende scharnieras, waardoor het langgerekte element in ten minste twee ten opzichte van elkaar scharnierbare, onderling een hoek insluitende delen is onderverdeeld, waarbij 15 het positioneren van het graafgereedschap wordt bewerkstelligd doordat via actieve stuurmiddelen de hoek tussen twee delen van ten minste een scharnierende verbinding wordt gewijzigd in reactie op signalen afkomstig van meetmiddelen. Tevens heeft de uitvinding betrekking op een 20 dergelijk vaartuig met graafgereedschap.The invention relates to a method for positioning an excavating tool relative to a vessel provided with a hull, the excavating tool being situated at one end of an elongated element, such as a suction tube, a ladder or the like element, which is elongated element is pivotally connected to the hull by a pivot coupling having a centerline which extends substantially transversely to the vessel and is provided with at least a pivotal connection between the excavating tool and the pivot coupling 10 with a substantially parallel to the centerline extending pivot axis, whereby the elongated element is subdivided into at least two mutually hinged, mutually angled parts, whereby the positioning of the excavating tool is effected by the angle between two parts of at least one hinged connection being activated via active steering means. changed to r reaction to signals from measuring means. The invention also relates to such a vessel with excavating tools.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit DE-A-28 18 028, waarbij gebruik wordt gemaakt van een sleep-zuiger met een zuigbuis eindigend in een sleepkop, via welke met behulp van een baggerpomp vanaf een bodem onder 25 water een mengsel van grond en water wordt opgezogen. Om de druk van de sleepkop op de te bewerken bodem bij zeegang, dat wil zeggen bij wijziging van de positie van de sleep-zuiger ten opzichte van de te bewerken bodem, min of meer constant te houden wordt gebruik gemaakt van passieve 30 deiningscompensator, die bij wijziging van de afstand tussen de sleepkop en het bevestigingspunt van de kabel op 101 1623^ 2 het schip de kracht in deze kabel min of meer houdt. Met behulp van de meetmiddelen en de actieve stuurmiddelen wordt bij zeegang het deel van de zuigbuis dat de sleepkop draagt, zoveel mogelijk onder een constante hoek met de 5 bodem gehouden.Such a method is known from DE-A-28 18 028, in which use is made of a trailing piston with a suction tube ending in a trailing head, via which a mixture of soil and water is used from a bottom under water with the aid of a dredge pump. is sucked up. In order to keep the pressure of the drag head on the bottom to be processed at sea, that is to say when the position of the towing piston is changed relative to the bottom to be processed, use is made of passive heave compensator, which if the distance between the towing head and the attachment point of the cable on 101 1623 ^ 2 is changed, the ship keeps the force in this cable more or less. With the aid of the measuring means and the active control means, the part of the suction tube carrying the draghead is kept at a constant angle with the bottom during sea going.

Wordt onder relatief rustige omstandigheden gewerkt, dat wil zeggen het oppervlak van het water waarin de sleep-zuiger drijft, is vrijwel vlak zonder golven of deining, dan is de snelheid van de sleepkop in hoofdzaak gelijk aan 10 de vaarsnelheid van de sleepzuiger. Gaat de sleepzuiger echter deinen, dan zal de op een zelfde niveau blijvende sleepkop een onregelmatige snelheid krijgen, dat wil zeggen afhankelijk van de verticale beweging van de sleepzuiger sneller of langzamer verplaatsen dan de gemiddelde snelheid 15 of vaarsnelheid van de sleepzuiger. Bij zware zeegang en de bij het baggeren gebruikelijke lage vaarsnelheid bestaat zelfs het risico dat de snelheid van de sleepkop momentaan negatief wordt. Onder die omstandigheden zal de sleepkop in de grond worden gedrukt en ontstaan er grote drukkrachten 20 in de zuigbuis. Om dit, en dus schade, te voorkomen kan de zuigbuis door middel van de scharnierende verbinding geleed zijn uitgevoerd en bij zeegang worden gevaren met een opwaarts geknikte zuigbuis. Zou de zuigbuis willen gaan steken, dan kan de knik omhoog komen, waardoor de eerder 25 bedoelde drukkrachten zich niet zullen voordoen.When working under relatively calm conditions, ie the surface of the water in which the towing piston floats, is almost flat without waves or swell, the speed of the towing head is substantially equal to the sailing speed of the towing piston. However, if the trailing suction dredger starts to bob, the trailing head that remains at the same level will have an irregular speed, that is to say, depending on the vertical movement of the trailing piston, it will move faster or slower than the average speed or sailing speed of the trailing suction dredger. With heavy seas and the slow sailing speed customary in dredging, there is even a risk that the speed of the draghead will become negative. Under those circumstances, the draghead will be pressed into the ground and large pressure forces will be created in the suction tube. To prevent this, and thus damage, the suction tube can be articulated by means of the hinged connection and sailed at sea with an upwardly kinked suction tube. Should the suction tube want to stick, the kink can rise, so that the pressure forces referred to above will not occur.

Deze wijze van werken voorkomt schade aan de uitrusting, doch laat de onregelmatige verplaatsing van de zuigkop onverlet. Afwisselend staat de zuigkop stil of bijna stil om daarna weer met een ruk voorwaarts te worden 30 bewogen, hetgeen tot een onregelmatige en een gemiddeld zeer lage baggerproductie leidt.This way of working prevents damage to the equipment, but does not affect the irregular movement of the suction head. Alternately, the suction head is stationary or almost stationary and then jerked forward again, which leads to irregular and on average very low dredging production.

Een bij een dergelijke werkwijze toegepast vaartuig kan ook een snijkopzuiger zijn die is uitgerust met een graafgereedschap in de vorm van een snij kop of een graaf-35 wiel, aan het uiteinde van een ladder, die zich tijdens bedrijf voorwaarts hellend uitstrekt. Gestuurd door kabels 1 0 1 1629 ' 3 maakt het graafgereedschap tijdens bedrijf een gelijkmatige zwenkbeweging in een horizontaal vlak, waarbij een voorwaartse beweging wordt gestuurd door bijvoorbeeld een spud-paal met een paalwagen. Bij deining van de snijkopzuiger 5 zullen de bewegingen daarvan via de scharnierbare ladder worden overgedragen aan het graafgereedschap, waardoor zich het gevaar voordoet op beschadiging van de uitrusting door het in de grond of uit de gegraven groef drukken van het graafgereedschap bij het door deining in verticale richting 10 verplaatsen van de snijkopzuiger. Tevens zal daarbij de verplaatsing van het graafgereedschap stootsgewijs afwijken van de bovenbeschreven, beoogde baan met wederom een onregelmatige en een gemiddeld zeer lage baggerproductie als gevolg.A vessel used in such a method may also be a cutter suction dredger equipped with a cutting tool in the form of a cutting head or a digging wheel at the end of a ladder which extends forwardly during operation. Controlled by cables 1 0 1 1629 '3, the excavating tool makes a smooth pivoting movement in a horizontal plane during operation, a forward movement being controlled by, for example, a spud pile with a pile wagon. When the cutter suction dredger 5 swings, the movements thereof will be transferred via the hinged ladder to the excavating tool, posing the risk of damage to the equipment by pressing the excavating tool into the ground or out of the excavated groove as it swings in vertical moving the cutter suction dredger in the direction of 10. In addition, the displacement of the excavating tool will deviate from the intended path described above, which again results in irregular and on average very low dredging production.

15 Met de uitvinding wordt beoogd de invloed van de vaartuigbewegingen op de snelheid en regelmatigheid waarmee het graafgereedschap tijdens het varen van het vaartuig beweegt, zoveel mogelijk weg te nemen en aldus de opbrengst van de baggerwerkzaamheden te verhogen.The object of the invention is to eliminate the influence of the vessel movements on the speed and regularity with which the excavating tool moves while the vessel is sailing, and thus to increase the yield of the dredging work.

20 Dit wordt overeenkomstig de uitvinding bij werkwijze van de in de aanhef omschreven soort bereikt, als uitgaande van een situatie waarbij vaartuig, langgerekt element en graafgereedschap alle met een zelfde snelheid in vaar-richting verplaatsen bij het door externe oorzaken teweeg 25 brengen van een wijziging van de snelheid waarmee het vaartuig in vaarrichting verplaatst, door wijziging van de hoek tussen twee delen van ten minste een scharnierende verbinding die ten minste ene scharnierende verbinding actief gestuurd zodanig zwenkend wordt verplaatst, dat daarmee in 30 vaarrichting een zodanige vertraging of versnelling wordt bewerkstelligd dat de verplaatsingssnelheid van het graafgereedschap in vaarrichting ongewijzigd blijft ten opzichte van de bedoelde uitgangssituatie. Door deze maatregelen zijn op een lineaire vaarsnelheid gesuperponeerde langs-35 scheepse verplaatsingen en versnellingen van het vaartuig actief te compenseren door gestuurd wijzigen van de onder- 101 1629 " 4 linge stand van de scharnierbaar verbonden delen, die het langgerekt element vormen. Om het graafgereedschap met constante snelheid een voorafbepaalde baan te laten beschrijven, zal een soortgelijke voorwaarde gelden voor de 5 zich het dichtst bij het graafgereedschap bevindende, scharnierende verbinding, waarbij de hoek die het schar-nierbare deel dat het graafgereedschap draagt, ten opzichte van de te bewerken bodem insluit, binnen zekere grenzen kan variëren zonder dat dit de baggerwerkzaamheden wezenlijk 10 beïnvloedt. Het niveau waarop bedoelde scharnierende verbinding zich bevindt, kan dus variëren, van welk feit gebruik wordt gemaakt om door het actief knikken of strekken van het gelede, langgerekte element die scharnierende verbinding een dusdanige horizontale versnelling of vertraging 15 te geven, dat daarmee een te meten, door deining veroorzaakte horizontale vertraging of versnelling van het is te compenseren, zodat die scharnierende verbinding zich met geregelde horizontale snelheid ten opzichte van de te bewerken bodem verplaatst en het graafgereedschap met de 20 gewenste snelheid langs de gewenste baan beweegt, waardoor uiteraard ook elk gevaar op beschadiging van de baggeruit-rusting door het de grond in drukken van het graafgereedschap is geëlimineerd.This is achieved according to the invention in a method of the type described in the preamble, assuming a situation in which the vessel, elongated element and excavating tools all move in the sailing direction at the same speed when effecting an alteration due to external causes. of the speed with which the vessel moves in the direction of travel, by changing the angle between two parts of at least one hinged connection that actively moves at least one hinged connection in such a manner that it pivots in the direction of travel in such a way that it slows down or accelerates the speed of movement of the excavating tool in the direction of travel remains unchanged from the intended initial situation. These measures make it possible to actively compensate for longitudinal vessel displacements and accelerations of the vessel at a linear sailing speed by controlled alteration of the bottom position of the hingedly connected parts, which form the elongated element. To describe a predetermined path at a constant speed, a similar condition will apply to the hinged connection closest to the excavating tool, the angle of which the hinged part carrying the excavating tool relative to the ground to be processed may vary within certain limits without substantially affecting the dredging work 10. Thus, the level at which said hinged joint is located may vary, which fact is utilized to actively buckle or stretch the articulated elongated articulating element connection such a horizontal acceleration give a delay or acceleration of the measuring to be measured with it, so that the hinged connection moves at a controlled horizontal speed relative to the soil to be worked and the excavating tool with the desired 20 speed moves along the desired path, which of course also eliminates any risk of damage to the dredging equipment by pressing the excavating tool into the ground.

Als referentie voor de compensatie kan de snelheid 25 worden genomen waarmee het graafgereedschap beweegt en deze worden vergeleken met de gewenste verplaatsingssnelheid. Overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt er evenwel een voorkeur voor uitgesproken, dat de wijziging van de verplaatsingssnelheid van het vaartuig 30 in de vaarrichting wordt gemeten, uit welk meetresultaat een stuursignaal wordt berekend voor de mate waarin de hoek tussen twee delen van ten minste een scharnierende verbinding moet worden gewijzigd voor het constant houden van de verplaatsingssnelheid van het graafgereedschap in de vaar-35 richting.As a reference for the compensation, the speed at which the excavating tool moves can be taken and compared with the desired displacement speed. In accordance with a further embodiment of the invention, however, it is preferred that the change in the speed of movement of the vessel 30 in the direction of travel is measured, from which measuring result a control signal is calculated for the extent to which the angle between two parts of at least an articulated joint must be changed to maintain the moving speed of the digging tool in the sailing direction constant.

101 1629 ' 5101 1629 '5

Teneinde het compenseren van afwijkingen van de gewenste verplaatsingssnelheid zo snel en effectief mogelijk te kunnen uitvoeren, verdient het overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding de voorkeur, dat 5 dit wordt uitgevoerd door het wijzigen van de hoek tussen een in vaarrichting gezien achterwaarts hellend deel en een daarmee scharnierbaar verbonden in vaarrichting voorwaarts hellend deel van het langgerekte element. Door een dergelijke opstelling te kiezen is met een kleinere wijziging 10 van de hoek de gewenste versnelling of vertraging te realiseren dan het geval is bij zich in hoofdzaak in dezelfde richting onder een vrij stompe hoek uitstrekkende delen van de scharnierende verbinding. Daarbij wordt er verder een voorkeur voor uitgesproken, dat de hoek tussen twee delen 15 bij ten minste een scharnierende verbinding in de uitgangssituatie in de orde van grootte van 90° ligt.In order to be able to compensate for deviations from the desired displacement speed as quickly and effectively as possible, according to a further embodiment of the invention it is preferable that this is carried out by changing the angle between a backwardly inclined part viewed in sailing direction and a part of the elongated element hinged forwardly inclined thereto in the direction of travel. By choosing such an arrangement, the desired acceleration or deceleration can be realized with a smaller angle change than is the case with parts of the hinged connection extending substantially in the same direction at a fairly obtuse angle. It is further preferred that the angle between two parts 15 at least one hinged connection in the initial situation is of the order of 90 °.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een vaartuig voorzien van een romp en een aan een uiteinde een graafgereedschap dragend langgerekt element, zoals een 20 zuigbuis, een ladder of soortgelijk element, welk langgerekt element door een scharnierkoppeling met een hartlijn die zich in hoofdzaak dwars op het vaartuig uitstrekt, scharnierbaar is verbonden met de romp en tussen het graafgereedschap en de scharnierkoppeling voorzien is van ten 25 minste een scharnierende verbinding met een zich in hoofdzaak evenwijdig aan de hartlijn uitstrekkende scharnieras, waardoor het langgerekte element in ten minste twee ten opzichte van elkaar scharnierbare, onderling een hoek insluitende delen is onderverdeeld, waarbij actieve stuur-30 middelen aanwezig zijn om de hoek tussen twee delen van ten minste een scharnierende verbinding te wijzigen alsmede meetmiddelen voor het opwekken van signalen voor het activeren van de actieve stuurmiddelen, en waarbij overeenkomstig de uitvinding de meetmiddelen zijn ingericht voor het 35 meten van een snelheidsverandering in de vaarrichting en zich bij voorkeur op de romp van het vaartuig bevinden.The invention also relates to a vessel provided with a hull and an elongated element carrying an excavating tool carrying an excavating tool, such as a suction pipe, a ladder or the like element, which elongated element is connected by a hinge coupling with a center line which is substantially transverse to the vessel, is pivotally connected to the hull and is provided between the excavating tool and the pivot coupling with at least one pivotal connection with a pivot axis extending substantially parallel to the center line, whereby the elongated element is pivotable in at least two relative to each other angularly enclosing parts are subdivided, wherein active control means are present for changing the angle between two parts of at least one hinged connection, and measuring means for generating signals for activating the active control means, and wherein according to the invention the measuring means are adapted to measure a change in speed in the sailing direction and are preferably located on the hull of the vessel.

1011629 ’ 61011629 6

Om ruime compensatiemogelijkheden te realiseren is dat het langgerekte element bij voorkeur voorzien van een deel dat zich in vaarrichting gezien hellend voorwaarts uitstrekt en een daarop aansluitend en daar scharnierbaar 5 mee verbonden deel dat zich in vaarrichting gezien hellend achterwaarts uitstrekt.In order to realize ample compensation possibilities, the elongated element is preferably provided with a part which extends inclined forward in view of the sailing direction and a part connected thereto and pivotally connected thereto, which extends inclined rearward in view of the sailing direction.

Afhankelijk van de constructie kunnen de actieve stuurmiddelen op diverse plaatsen aangrijpen, bijvoorbeeld op het scharnierbaar met de romp verbonden deel van het 10 langgerekte element of op de scharnierkoppeling tussen dat deel en de romp. Overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt er echter een voorkeur voor uitgesproken, dat de actieve stuurmiddelen enerzijds aangrijpen op of nabij de het dichtst bij het graafgereedschap gelegen 15 scharnierende verbinding en anderzijds op een vast met het vaartuig verbonden deel of een door de scharnierkoppeling met de romp verbonden deel van het langgerekte element. Aldus is een uiterst directe en zodoende efficiënte, actieve sturing mogelijk.Depending on the construction, the active steering means can engage in various places, for instance on the part of the elongate element hingedly connected to the hull or on the hinge coupling between that part and the hull. In accordance with a further embodiment of the invention, however, it is preferred that the active steering means engage on the one hand on or near the hinged connection closest to the excavating tool and on the other hand on a part fixedly connected to the vessel or through a hinge coupling with part of the elongated element connected to the trunk. Thus, an extremely direct and thus efficient, active control is possible.

20 Voor het ten behoeve van een compensatie actief ver plaatsen van de scharnierende verbinding kan gebruik worden gemaakt van die verplaatsing geheel bepalende middelen, waartoe de actieve stuurmiddelen kunnen zijn voorzien van een actief stuurbare hydraulische cilinder die op of nabij 25 de het dichtst bij het graafgereedschap gelegen scharnierende verbinding aangrijpt op het langgerekte element. Omdat de actief te sturen scharnierende verbinding door zijn opstelling in het gelede, langgerekte element slechts langs bepaalde banen kan verplaatsen en door de zwevende opstel-30 ling daarvan tussen het vaartuig en het graafgereedschap de zwaartekracht daarop werkzaam is, kan ook gekozen worden voor middelen die slechts een opwaartse verplaatsing kunnen opleggen. Daartoe kan overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding worden gekozen voor actieve 35 stuurmiddelen die zijn voorzien van een actief stuurbare lier met een kabel waarvan een uiteinde op of nabij de het 101 1629 1 7 dichtst bij het graafgereedschap gelegen scharnierende verbinding aangrijpt op het langgerekte element. Gestuurde verplaatsing van de scharnierende verbinding wordt dan bewerkstelligd door het inhalen of vieren van de lierkabel.For the purpose of compensation for actively displacing the hinged connection, use can be made of said displacement of fully determining means, for which purpose the active steering means can be provided with an actively steerable hydraulic cylinder which is at or near the closest to the excavating tool. located hinged connection engages the elongated element. Since the actively steerable hinged connection can only move along certain paths due to its arrangement in the articulated, elongated element and due to the floating arrangement thereof between the vessel and the excavating tool, gravity acts on it, it is also possible to opt for means which can only impose an upward displacement. According to a further embodiment of the invention, active control means can be chosen for this purpose, which are provided with an actively steerable winch with a cable, an end of which engages on the elongated element on or near the hinge connection 101 1629 1 7 closest to the excavating tool. . Controlled movement of the hinged connection is then accomplished by overtaking or celebrating the winch cable.

5 Ingeval het vaartuig een sleepzuiger is, wordt er overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding een voorkeur voor uitgesproken, dat het langgerekte element een zuigbuis is die als graafgereedschap een sleep-kop draagt, waarbij tijdens bedrijf het op de sleepkop aan-10 sluitende deel van de zuigbuis zich in vaarrichting gezien hellend achterwaarts uitstrekt en het op dat achterwaarts hellende deel scharnierbaar aansluitende deel van de zuigbuis zich in hoofdzaak voorwaarts hellend uitstrekt. Is het vaartuig een snijkopzuiger dan zijn soortgelijke voordelen 15 te verkrijgen, als overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding het langgerekte element een ladder is die als graafgereedschap een snijkop of graafwiel draagt, waarbij tijdens bedrijf het op de snijkop of het graafwiel aansluitende deel van de ladder zich in 20 vaarrichting gezien hellend voorwaarts uitstrekt en het op dat voorwaarts hellende deel scharnierbaar aansluitende deel van de ladder zich in hoofdzaak achterwaarts hellend uitstrekt.In case the vessel is a drag suction dredger, according to a further embodiment of the invention it is preferred that the elongated element is a suction tube which carries a drag head as a digging tool, the part connecting to the drag head during operation. the suction tube extends slanting backwards in the direction of sailing and the part of the suction tube hingedly connecting to that backwardly sloping part extends substantially forwards slanting. If the vessel is a cutter suction dredger, then its similar advantages are obtained if, according to a further embodiment of the invention, the elongated element is a ladder which, as an excavating tool, carries a cutter head or excavator wheel, during operation the part of the cutter connecting to the cutter head or excavator wheel. viewed in the direction of travel, the ladder extends inclined forward and the part of the ladder hingedly connected to that forwardly inclined part extends substantially backwardly.

De flexibiliteit van het systeem voor het bewerk-25 stelligen van een compensatie volgens de uitvinding is verder te vergroten, als overeenkomstig een verdere uitvoeringsvorm in het langgerekte element een eerste scharnierende verbinding en een op afstand van die eerste gelegen tweede scharnierende verbinding zijn aangebracht, waardoor 30 het langgerekte element in een eerste, een tweede en een derde deel is onderverdeeld, welke delen ten opzichte van elkaar scharnierbaar zijn, waarbij het eerste deel door de scharnierkoppeling is verbonden met de romp en door de eerste scharnierende verbinding met het tweede deel, dat 35 een tussenstuk vormt en door de tweede scharnierende ver- 101 16 2 9 ^ 8 binding is gekoppeld met het derde deel, dat verder het graafgereedschap draagt.The flexibility of the system for effecting a compensation according to the invention can be further increased if, according to a further embodiment, a first hinged connection and a second hinged connection located at a distance from that first located in the elongated element, as a result of which 30, the elongated element is divided into a first, a second and a third part, which parts are pivotable with respect to each other, the first part being connected to the hull by the hinge coupling and to the second part by hinged connection, which 35 forms an intermediate piece and is coupled through the second hinged connection to the third part, which further carries the excavating tool.

Een scharnierende verbinding in een zuigbuis is op eenvoudige, doch effectieve wijze te realiseren, als over-5 eenkomstig een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding voorzien is in twee 90°-bochtstukken met elk ten minste een kops eindvlak, waarbij een kops eindvlak van het ene bocht-stuk vlaksgewijs scharnierbaar is verbonden met een kops eindvlak van het andere bochtstuk. Bij het aanbrengen van 10 twee scharnierende verbindingen in de zuigbuis is daarbij op eenvoudige wijze een tussenstuk te vormen door een eerste paar bochtstukken vast te verbinden met een tweede paar bochtstukken.A hinged connection in a suction tube can be realized in a simple, yet effective manner, if, in accordance with a further embodiment of the invention, two 90 ° bends are provided, each with at least one end face, one end end being the one bend piece is pivotally connected to a head end surface of the other bend piece. When two hinged connections are arranged in the suction tube, an intermediate piece can herein be formed in a simple manner by firmly connecting a first pair of bend pieces to a second pair of bend pieces.

Onder verwijzing naar in de tekening schematisch 15 weergegeven uitvoeringsvoorbeelden zal het vaartuig volgens de uitvinding thans, doch uitsluitend bij wijze van voorbeeld, nader worden toegelicht. Daarbij toont:With reference to exemplary embodiments shown schematically in the drawing, the vessel according to the invention will now be explained in more detail, but only by way of example. Thereby shows:

Fig. 1 in zijaanzicht een eerste uitvoeringsvorm van het vaartuig volgens de uitvinding; 20 Fig. 2 in zijaanzicht een tweede uitvoeringsvorm van het vaartuig volgens de uitvinding;Fig. 1 is a side view of a first embodiment of the vessel according to the invention; FIG. 2 a side view of a second embodiment of the vessel according to the invention;

Fig. 3 in zijaanzicht een derde uitvoeringsvorm van het vaartuig volgens de uitvinding;Fig. 3 is a side view of a third embodiment of the vessel according to the invention;

Fig. 4 in bovenaanzicht een zuigbuis; en 25 Fig. 5 in zijaanzicht een vierde uitvoeringsvorm van het vaartuig volgens de uitvinding.Fig. 4 a top view of a suction tube; and FIG. 5 is a side view of a fourth embodiment of the vessel according to the invention.

In Fig. 1 is een sleepzuiger 1 weergegeven die is voorzien van een romp 2 waarmee door middel van een schar-nierkoppeling 3 een eerste einde van een eerste zuigbuis-30 deel 4 zwenkbaar is verbonden. Het tweede einde van het eerste zuigbuisdeel 4 is door een scharnierende verbinding 5 zwenkbaar verbonden met een eerste uiteinde van een tweede zuigbuisdeel 6, dat aan zijn andere uiteinde een sleepkop 7 draagt, die in contact verkeert met een bodem 8 35 onder water waarvan de waterspiegel is aangeduid met verwijzingscijfer 9.In FIG. 1 shows a suction dredger 1 which is provided with a body 2 with which a first end of a first suction pipe part 4 is pivotally connected by means of a hinge coupling 3. The second end of the first suction pipe part 4 is pivotally connected by a hinged connection 5 to a first end of a second suction pipe part 6, which at its other end carries a drag head 7, which is in contact with a bottom 8 of which the water surface is is indicated by reference number 9.

101 16 2 9 1 9101 16 2 9 1 9

Op het achterdek van de sleepzuiger 1 is een op zich welbekende passieve deiningscompensator 10 geplaatst, die voorzien is van een bok 11, die een lier 12 met een kabel 13 steunt. Het vrije uiteinde van de kabel 13 is met de 5 sleepkop 7 of in de nabijheid daarvan met het tweede zuig-buisdeel 6 verbonden. De lier 12 is op bekende wijze zodanig ingericht, dat deze de sleepkop 7 met een constante kracht op de bodem 8 laat drukken.On the aft deck of the trailing suction dredger 1 a passive heave compensator 10, which is well known, is provided and is provided with a trestle 11, which supports a winch 12 with a cable 13. The free end of the cable 13 is connected to the drag head 7 or, in its vicinity, to the second suction tube part 6. The winch 12 is designed in a known manner such that it allows the drag head 7 to be pressed onto the bottom 8 with a constant force.

Op het voordek van de sleepzuiger 1 is een actieve 10 verplaatsingscompensator 14 opgesteld, die voorzien is van een bok 15 die een actieve compensatie-eenheid 16 steunt, die met een eerste deel is bevestigd aan de bok 15 en met een actief ten opzichte van het eerste verplaatsbaar tweede deel aan het ene uiteinde van een kabel 17 waarvan het 15 andere uiteinde aan of nabij de scharnierende verbinding 5 met de zuigbuisconstructie is verbonden. Bedoelde actieve compensatie-eenheid 16 kan bijvoorbeeld een zuigercilinder-eenheid of een lier zijn.On the front deck of the trailing piston 1 an active displacement compensator 14 is arranged, which is provided with a trestle 15 which supports an active compensation unit 16, which is fixed with a first part to the trestle 15 and with an active with respect to the first movable second part at one end of a cable 17, the other end of which is connected at or near the hinged connection 5 to the suction pipe construction. Said active compensation unit 16 can be, for example, a piston cylinder unit or a winch.

Uitgaande van een constante vaarsnelheid van de 20 sleepzuiger 1 en een vlakke waterspiegel 9 zal in de inAssuming a constant sailing speed of the towing piston 1 and a flat water surface 9, the in

Fig. 1 weergegeven situatie de sleepkop 7 met de constante vaarsnelheid worden voort getrokken. Treedt er deining op dan zal er in die situatie wijziging optreden, omdat de scharnierkoppeling 3 dan onder meer omhoog en omlaag zal 25 bewegen. Het gemakkelijkst zal dit kunnen worden begrepen, als men het eerste zuigbuisdeel 4 wegdenkt en de scharnierkoppeling 3 laat samenvallen met de scharnierende verbinding 5. Bij het omhoog bewegen van de scharnierkoppeling 3 zal het ten opzichte van de sleepkop 7 scharnierbare zuig-30 buisdeel 6 een steilere stand gaan innemen, waardoor de sleepkop 7 ten opzichte van de scharnierkoppeling 3 in Fig. 1 naar rechts zal bewegen, welke verplaatsingssnelheid op de vaarsnelheid gesuperponeerd wordt, zodat de sleepkop 7 sneller gaat bewegen met dienovereenkomstige vermindering 35 van het zuigrendement. Daalt de scharnierkoppeling 3, dan wordt de sleepkop 7 ten opzichte van de scharnierkoppeling 1011629^ 10 3 achterwaarts bewogen en gaat dus ten opzichte van de bodem minder snel bewegen. Wordt daarbij de snelheid van de achterwaartse verplaatsing groter dan de vaarsnelheid, dan doet zich zelfs het gevaar van in de bodem drukken van de 5 sleepkop 7 voor, hetgeen tot schade aan de zuiguitrusting kan leiden. Deining betekent onder meer afwisselend omhoog en omlaag bewegen van de scharnierkoppeling 3 en derhalve afwisselend versnellen en vertragen van de sleepkop 7, welk onregelmatig snelheidspatroon een uiterst nadelig gevolg 10 heeft op de baggerproductie.Fig. 1, the drag head 7 is towed with the constant sailing speed. If there is a swell then a change will occur in that situation, because the hinge coupling 3 will then move up and down, among other things. The easiest way to understand this is if the first suction pipe part 4 is conceived and the hinge coupling 3 coincides with the hinged connection 5. When the hinge coupling 3 is moved upwards, the suction pipe part 6 hinged relative to the drag head 7 will have a steeper position, so that the draghead 7 relative to the hinge coupling 3 in fig. 1 will move to the right, which displacement speed is superimposed on the sailing speed, so that the drag head 7 will move faster with a corresponding reduction in the suction efficiency. If the hinge coupling 3 drops, the drag head 7 is moved backwards relative to the hinge coupling 1011629 ^ 10 3 and thus moves less quickly relative to the bottom. If the speed of the rearward movement becomes greater than the sailing speed, then there is even the danger of pressing the dragging head 7 into the ground, which may lead to damage to the suction equipment. Swell means inter alia alternating up and down movement of the hinge coupling 3 and therefore alternately accelerating and decelerating the drag head 7, which irregular speed pattern has an extremely disadvantageous effect on dredging production.

Door nu de zuigbuis door de scharnierbare verbinding 5 geleed uit te voeren, zoals getoond in Fig. 1, en die scharnierbare verbinding 5 een actief gestuurde verplaatsing op te leggen, is de snelheid waarmee de sleepkop 7 15 verplaatst, ook bij deining van de sleepzuiger 1 constant te houden. Dit is als volgt te bewerkstelligen.By now making the suction tube articulated through the hinged connection 5, as shown in Figs. 1, and to impose an actively controlled displacement on said pivotable connection 5, the speed at which the drag head 7 moves, can also be kept constant, even when the suction dredger 1 swells. This can be accomplished as follows.

Indien de scharnierkoppeling 3 door deining ten opzichte van de bodem 8 omhoog beweegt, zal de passieve deiningscompensator 10, zoals hierboven beschreven, het 20 gewenste contact tussen de bodem 8 en de sleepkop 7 in stand houden onder wijziging van de helling van het tweede zuigbuisdeel 6. Tegelijkertijd wordt door een niet-getoonde versnellingsopnemer de versnelling van scharnierkoppeling 3 in de vaarrichting bepaald en doorgegeven aan een eveneens 25 niet-getoonde rekeneenheid, die bepaalt over welke afstand de sleepkop 7 ten gevolge van die versnelling extra in de vaarrichting zou gaan verplaatsen en op basis daarvan de actieve verplaatsingscompensator 14 zodanig aanstuurt, dat deze de scharnierbare verbinding 5 over een zodanige hoek 30 achterwaarts laat zwenken, dat de sleepkop 7 geen extra verplaatsing krijgt opgelegd en aldus met constante of nagenoeg constante snelheid blijft bewegen. Daalt de scharnierkoppeling 3 ten opzichte van de bodem 8, waardoor de sleepkop 7 zou willen vertragen, dan wordt dit door het 35 over de daartoe vereiste hoek voorwaarts doen zwenken van de scharnierbare verbinding 5 gecompenseerd.If the hinge coupling 3 moves upwards through swell relative to the bottom 8, the passive swell compensator 10, as described above, will maintain the desired contact between the bottom 8 and the drag head 7 while changing the slope of the second suction pipe part 6 At the same time, the acceleration of hinge coupling 3 in the direction of travel, which is not shown, is determined by the acceleration sensor 3 and passed on to a computer unit (also not shown), which determines the distance over which the drag head 7 would move in the direction of travel as a result of that acceleration and based on this, the active displacement compensator 14 controls such that it pivots the pivotal connection 5 backward by such an angle 30 that the drag head 7 is not imposed any additional displacement and thus continues to move at a constant or substantially constant speed. If the pivot coupling 3 drops relative to the bottom 8, as a result of which the drag head 7 would like to slow down, this is compensated by pivoting the pivotable connection 5 forward through the required angle.

1011629' 111011629 '11

Opgemerkt wordt, dat een aantal gebruikelijk aanwezige en op zich welbekende standaardvoorzieningen van een sleepzuiger niet is weergegeven. Als zodanig kunnen onder andere een zuigpomp en hijsbokken met lieren en kabels voor 5 het aan boord halen van de zuigbuisdelen worden genoemd. Verder kan de sleepzuiger voorzien zijn van een ruim met onderloskleppen, waarbij het opgezogen baggermateriaal in het ruim wordt gestort, waarna het zwaardere materiaal kan bezinken en het overtollige transportwater overboord kan 10 wegvloeien. Ook bij de in de overige figuren weergegeven vaartuigen zijn voor de toelichting van de uitvinding niet nodige, doch gebruikelijk wel aanwezige delen weggelaten.It is noted that a number of commonly present and well known standard features of a trailing suction dredger are not shown. As such, a suction pump and lifting stands with winches and cables for bringing the suction tube parts on board can be mentioned. Furthermore, the trailing suction dredger can be provided with a hold with bottom discharge valves, in which the suctioned dredging material is poured into the hold, after which the heavier material can settle and the excess transport water can flow overboard. In the vessels shown in the other figures, parts which are not necessary but usually present are omitted for explanation of the invention.

Fig. 2 toont een sleepzuiger 21 met een romp 22, waaraan zwenkbaar door middel van een scharnierkoppeling 23 15 een driedelige zuigbuis is bevestigd, die is samengesteld uit een eerste zuigbuisdeel 24, een tweede zuigbuisdeel 25 en een derde zuigbuisdeel 26, waarbij het eerste en het tweede zuigbuisdeel via een eerste scharnierbare verbinding 27 zijn gekoppeld en het tweede en het derde zuigbuisdeel 20 door een tweede scharnierbare verbinding 28. Een sleepkop 29 is scharnierbaar verbonden met het derde zuigbuisdeel 27 en via een kabel 30 met een passieve deiningscompensator 31. Verder wordt het eerste zuigbuisdeel 24 onder een in hoofdzaak constante hoek met de sleepzuiger 21 gehouden 25 door het ophangen van de eerste scharnierbare verbinding 27 via een kabel 32 aan een bok 33. De tweede scharnierbare verbinding 28 is via een kabel 34 verbonden met een actieve verplaatsingscompensator 35. Doordat het eerste zuigbuisdeel 24 bij deining een in wezen gelijke stand behoudt ten 30 opzichte van de scharnierkoppeling 23 is de verplaatsings-compensatie te verwezenlijken door de eerste scharnierbare verbinding 27, het tweede zuigbuisdeel 25, de tweede scharnierbare verbinding 28 en het derde zuigbuisdeel 27 in feite vergelijkbaar met die zoals bewerkstelligd door de 35 scharnierkoppeling 3, het eerste zuigbuisdeel 4, de scharnierbare verbinding 5 en het tweede zuigbuisdeel 6 van de 1011629 < 12 sleepzuiger 1 volgens Fig. 1, zoals bovenstaand beschreven. De zuigbuisconstructie volgens Fig. 2 heeft in het bijzonder de voorkeur als de baggerwerkzaamheden in diep water moeten worden uitgevoerd.Fig. 2 shows a trailing piston 21 with a hull 22, to which a three-part suction pipe, which is composed of a first suction pipe part 24, a second suction pipe part 25 and a third suction pipe part 26, is pivotally mounted by means of a hinge coupling 23, wherein the first and the second suction pipe part 26 suction pipe part are coupled via a first hinged connection 27 and the second and third suction pipe part 20 are coupled by a second hinged connection 28. A draghead 29 is hingedly connected to the third suction pipe part 27 and via a cable 30 with a passive heave compensator 31. Furthermore, the first suction tube part 24 held at a substantially constant angle with the trailing piston 21 by suspending the first hinged connection 27 via a cable 32 to a trestle 33. The second hinged connection 28 is connected via a cable 34 to an active displacement compensator 35. the first suction pipe section 24 maintains an essentially equal position with respect to swell the hinge coupling 23 the displacement compensation can be realized by the first hinged connection 27, the second suction pipe part 25, the second hinged connection 28 and the third suction pipe part 27, in fact comparable to that effected by the hinge coupling 3, the first suction pipe part 4, the hinged connection 5 and the second suction tube part 6 of the 1011629 <12 trailing piston 1 according to fig. 1 as described above. The suction pipe construction according to Fig. 2 is particularly preferred if the dredging work is to be carried out in deep water.

5 In Fig. 3 is een sleepzuiger met driedelige zuigbuis weergegeven die in hoofdzaak gelijk is aan die volgens Fig. 2; soortgelijke delen zijn daarom aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers. Afwijkend bij Fig. 3 is de uitvoering van de actieve verplaatsingscompensator, die hier met ver-10 wijzingscijfer 36 is aangeduid en bestaat uit een zuiger-cilinder-eenheid die enerzijds scharnierbaar is gekoppeld met het eerste zuigbuisdeel 24 en anderzijds met de tweede scharnierbare verbinding 28. Na het voorgaande zal het duidelijk zijn, dat bij deze uitvoeringsvorm bij deining de 15 gewenste compensatie teweeg wordt gebracht door het uitschuiven of het intrekken van de zuigercilinder-eenheid 36.In FIG. 3 shows a suction dredger with a three-part suction tube which is substantially the same as that according to FIG. 2; like parts are therefore designated with like reference numerals. Deviating from Fig. 3 is the embodiment of the active displacement compensator, which is denoted here by reference numeral 36 and consists of a piston-cylinder unit which is hingedly coupled on the one hand to the first suction tube part 24 and on the other hand to the second hinged connection 28. After the foregoing it will be appreciated that in this embodiment the desired compensation is effected upon swell by extending or retracting the piston cylinder unit 36.

In Fig. 4 is in bovenaanzicht een mogelijke uitvoering van de driedelige zuigbuis getoond in Fig. 3 in een gestrekte stand weergegeven. Uit Fig. 4 blijkt, dat beide 20 uiteinden van zowel het eerste zuigbuisdeel 24 als het tweede zuigbuisdeel 25 eindigen in 90°-bochten, zij het dat de bochten bij het eerste zuigbuisdeel 24 tegengesteld en bij het tweede zuigbuisdeel 25 gelijk zijn gericht. Verder eindigt ook het boveneinde van het derde zuigbuisdeel 26, 25 dat aan zijn ondereinde scharnierbaar de sleepkop 29 draagt in een dergelijke bocht, die evenals de andere bochten kan zijn gevormd door een 90°-bochtstuk te bevestigen aan een recht buisdeel. Aldus zijn op relatief eenvoudige wijze de scharnierbare verbindingen 27 en 28, alsmede de scharnier-30 koppeling 23, als lijnscharnieren uit te voeren.In FIG. 4 is a top view of a possible embodiment of the three-part suction tube shown in FIG. 3 shown in a straight position. From fig. 4 it appears that both ends of both the first suction pipe section 24 and the second suction pipe section 25 terminate in 90 ° bends, albeit that the bends at the first suction pipe section 24 are opposite and at the second suction pipe section 25 are aligned in the same direction. Furthermore, the top end of the third suction pipe part 26, 25 which hinges at its lower end pivotally carries the drag head 29 in such a bend, which, like the other bends, can be formed by attaching a 90 ° bend to a straight pipe part. The hinged connections 27 and 28, as well as the hinge coupling 23, can thus be designed as line hinges in a relatively simple manner.

In Fig. 5 is een snijkopzuiger 41 weergegeven met een romp 42 waaraan via een scharnierkoppeling 43 een eerste ladderdeel 44 zwenkbaar is bevestigd, dat verder via een scharnierbare verbinding 45 is verbonden met een tweede 35 ladderdeel 46, dat aan zijn uiteinde een snijkop 47 draagt. De graafdiepte van de snijkop 47 ten opzichte van de romp 1011629" 13 42 wordt bepaald door een kabel 48 afkomstig van een in een bok 49 opgestelde lier 50. Als alternatief kan de positie van de snij kop 4 7 ook door een passieve deiningscompensator en een achter de snij kop op de bodem drukkende steunplaat 5 zijn bepaald. De snijkop 47 is verder voorzien van zich boven en onder het vlak van tekening uitstrekkende draden, die de snijkop 47 een gelijkmatige horizontale zwenkbewe-ging kunnen laten uitvoeren. De voorwaartse beweging van de snijkop 47 wordt gestuurd door een spudpaal 51 en een paal-10 wagen 52, waarbij de paalwagen 52 om de spudpaal kan zwenken en ten opzichte van de romp 42 kan verschuiven.In FIG. 5 shows a cutter suction dredger 41 with a body 42 to which a first ladder part 44 is pivotally mounted via a hinge coupling 43, which is further connected via a hinged connection 45 to a second ladder part 46, which carries a cutting head 47 at its end. The digging depth of the cutting head 47 relative to the hull 1011629 "13 42 is determined by a cable 48 from a winch 50 arranged in a trestle 49. Alternatively, the position of the cutting head 47 can also be by a passive heave compensator and a support plate 5 pressing on the bottom behind the cutting head has been determined. The cutting head 47 is further provided with wires extending above and below the plane of the drawing, which can cause the cutting head 47 to perform an even horizontal pivoting movement. cutting head 47 is controlled by a spud pole 51 and a pole-10 carriage 52, the pole carriage 52 being able to pivot around the spud pole and shift relative to the hull 42.

Bij bekende constructies is het tweede ladderdeel 46 direct scharnierbaar verbonden met de romp 42, waardoor bij deining de snijkop 47 ten opzichte van zijn ingestelde po-15 sitie naar achteren wordt getrokken bij het omhoog bewegen en naar voren wordt gedrukt bij het omlaag bewegen van de scharnierkoppeling 43. Om deze beweging te compenseren is het tweede ladderdeel 46 via het eerste ladderdeel 44 dubbel scharnierbaar met de romp 42 gekoppeld en grijpt een 20 actieve verplaatsingscompensator in de vorm van een zuiger-cilinder-eenheid 53 aan op de scharnierbare verbinding 45 tussen het eerste en het tweede ladderdeel. Aldus is een dreigende verplaatsing van de snijkop 47 op de hierboven beschreven wijze te compenseren door het uitschuiven of 25 intrekken van de zuigercilinder-eenheid 53.In known constructions, the second ladder part 46 is directly hingedly connected to the hull 42, whereby the cutting head 47 is pulled backwards with respect to its adjusted position when moving upwards and is pushed forward with the moving downwards of the adjusted position. hinge coupling 43. To compensate for this movement, the second ladder part 46 is hingedly coupled to the body 42 via the first ladder part 44 and an active displacement compensator in the form of a piston-cylinder unit 53 engages the hinged connection 45 between the first and second ladder part. Thus, an imminent displacement of the cutting head 47 can be compensated in the manner described above by extending or retracting the piston cylinder unit 53.

Het spreekt voor zich, dat er binnen het kader van de uitvinding, zoals neergelegd in de bijgaande conclusies, nog vele wijzigingen en varianten mogelijk zijn. Zo kan bij een actieve verplaatsingscompensator die gebruik maakt van 30 een kabel en de zwaartekracht, een tweede kabel zijn aangebracht om de verplaatsing gestuurd en minder afhankelijk van de zwaartekracht te realiseren door de tweede kabel te laten aangrijpen vanaf een bok die zich ten opzichte van de bok van de eerste kabel aan de andere zijde van de schar-35 nierbare verbinding bevindt. Verder is het actief compenseren van de onderlinge standwijziging van de delen van het 10 1 16 2 9 ' 14 langgerekte element ook direct motorisch te effectueren.It goes without saying that many modifications and variants are possible within the scope of the invention, as laid down in the appended claims. For example, in an active displacement compensator using a cable and gravity, a second cable may be provided to achieve displacement controlled and less dependent on gravity by engaging the second cable from a trestle positioned relative to the trestle of the first cable is located on the other side of the hinged joint. Furthermore, the active compensation of the mutual position change of the parts of the elongated element can also be effected directly by motor.

Ook kunnen er meer dan twee scharnierbare verbindingen aanwezig zijn en meer dan een scharnierbare verbinding onderling gecoördineerd actief worden gestuurd voor de gewenste 5 verplaatsingscompensatie. Verder is de scharnierkoppeling volgens Fig. 4 uitsluitend bedoeld als voorbeeld; elke andere scharnierende verbinding is evenzo toepasbaar.Also, more than two hinged joints may be present and more than one hinged joint can be coordinated actively coordinated for the desired displacement compensation. Furthermore, the hinge coupling according to FIG. 4 intended only as an example; any other hinged connection is likewise applicable.

1 0 1 1629 ί1 0 1 1629 ί

Claims

A method for positioning an excavating tool relative to a vessel provided with a hull, wherein the excavating tool is situated at one end of an elongated element, such as a suction tube, a ladder 5 or a similar element, which elongated element is a pivot coupling with a center line which extends substantially transversely to the vessel, is pivotally connected to the hull and is provided between the excavating tool and the pivot coupling with at least one pivoting connection with a pivot axis extending substantially parallel to the center line , whereby the elongated element is subdivided into at least two mutually hinged, mutually angled parts, the positioning of the excavating tool being effected by the angle between two parts of at least one hinged via active control means connection is changed in response to signals from n measuring means, characterized in that, assuming a situation in which the vessel, elongated element and excavating tools all move in the direction of travel at the same speed, when the displacement speed of the vessel in direction of travel is caused by external causes, changing the angle between two parts of at least one hinged connection which actively moves at least one hinged connection pivotally displaced in such a way that, in the direction of travel, this causes a deceleration or acceleration in such a way that the speed of movement of the excavating tool in the direction of travel remains unchanged from the intended one baseline.

Method according to claim 1, characterized in that the change in the speed of movement of the vessel in the direction of travel is measured, from which measuring result a 101 1629 i control signal is calculated for the extent to which the angle between two parts of at least one hinged connection must be changed to keep the excavator tool travel speed constant in the sail direction.

3. Method as claimed in claim 1 or 2, characterized in that compensation for an acceleration or deceleration of the excavating tool threatening to change the speed of movement of the vessel is carried out by changing the angle between a backwardly inclined part viewed in sailing direction. and a part of the elongated element hinged forwardly inclined thereto in the direction of travel.

4. A method according to claim 3, characterized in that the angle between two parts at at least one hinged connection in the initial situation is of the order of 90 °.

5. Vessel provided with a hull and an elongated element carrying an excavating tool at one end, such as a suction pipe, a ladder or similar element, which elongated element is pivotable by a hinge coupling with a center line extending substantially transversely of the vessel connected to the hull and provided between the excavating tool and the pivot coupling at least one pivotal connection with a pivot axis extending substantially parallel to the center line, whereby the elongated element is hinged in at least two mutually pivotable angles parts is subdivided, wherein active control means are present for changing the angle between two parts of at least one hinged connection and measuring means for generating signals for activating the active control means, characterized in that the measuring means are arranged for measuring a speed change in the direction of travel. 10 1 1629 *

Vessel according to claim 5, characterized in that the measuring means are located on the hull of the vessel.

7. A vessel according to claim 5 or 6, characterized in that the elongated element comprises a part which extends inclined forwardly in the direction of sailing and a part which is connected thereto and which is hingedly connected in a direction which extends inclined in the direction of the direction of sailing.

8. A vessel as claimed in any one of claims 5-7, characterized in that the active steering means engage on the one hand on or near the hinged connection closest to the excavating tool and on the other hand on a part permanently connected to the vessel or a part connected by the vessel. hinge coupling part of the elongated element connected to the hull.

9. A vessel according to any one of claims 5-8, characterized in that the active steering means are provided with an actively steerable winch with a cable, one end of which engages on the elongated link closest to the excavating tool. element.

10. A vessel according to any one of claims 5-8, characterized in that the active steering means are provided with an actively steerable hydraulic cylinder which engages on or near the hinged connection closest to the excavating tool on the elongated element.

11. A vessel according to any one of claims 5-10, characterized in that the elongated element is a suction tube consisting of at least two parts, which carries a drag head as a digging tool at the end of one of the parts, wherein during operation it is carried at the drag head Said part of the suction tube extends slant backwards in the direction of sailing and the part of the suction tube connecting thereto via the hinged connection extends substantially slantingly in the direction of sailing.

A vessel according to claim 11, characterized in that a hinged connection in a suction pipe is provided with two 90 ° bends, each with at least one end face, each end end of one bend being hinged in planar manner with a end face of the other elbow.

A vessel according to any one of claims 5-10, characterized in that the elongated element is a ladder which, as an excavating tool, carries a cutting head or excavating wheel, wherein during operation the part of the ladder carrying the cutting head or the excavating wheel is in sailing direction when viewed sloping, it extends forward and the part of the ladder connecting thereto via the hinged connection extends substantially backwards when viewed in sailing direction.

14. Vessel according to any one of claims 5-13, characterized in that a first hinged connection and a second hinged connection located at a distance from said first elongated element are arranged in the elongated element, whereby the elongated element is arranged in a first, a second and a third part is divided, the first part being connected to the hull by the hinge coupling and by a first hinged connection to the second part, which. forms an intermediate piece and is coupled by a second hinged connection to the third part, which further carries the excavating tool. 101 16 2 9- "