NL1001256C2

NL1001256C2 - Method and device for selecting tuberous plants such as potatoes.

Info

Publication number: NL1001256C2
Application number: NL1001256A
Authority: NL
Inventors: Jan Wondergem; Marcel Willem Johannes Greuter
Original assignee: Miedema B V
Priority date: 1995-09-21
Filing date: 1995-09-21
Publication date: 1997-03-25
Also published as: EP0764477A1

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET SELECTEREN VAN KNOLGEWASSEN ZOALS AARDAPPELENMETHOD AND APPARATUS FOR SELECTING TUBERIC CROPS SUCH AS POTATOES

5 De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het selecteren van knolgewassen zoals aardappelen. Wanneer in de beschrijving gesproken wordt over aardappelen, is dat slechts bedoeld als voorbeeld voor het toepassen van de uitvinding, de uitvinding kan evengoed worden toegepast 10 voor het selecteren van elk ander knolgewas en ook voor het selecteren van andere produkten zoals vruchten.The invention relates to a method for selecting tuberous plants such as potatoes. When reference is made in the description to potatoes, this is only intended as an example for applying the invention, the invention can equally well be used for selecting any other tuberous plant and also for selecting other products such as fruits.

Knolgewassen, in het bijzonder aardappelen, kunnen worden geselecteerd op grond van hun vorm. Aardappelen kunnen 15 worden geselecteerd op hun vierkantsmaat, in het bijzonder geldt dat voor pootaardappelen. De vierkantsmaat van een aardappel wordt bepaald door zijn vorm en wel zodanig dat de vierkantsmaat gelijk is aan de zijde van het kleinste vierkante gat waardoorheen de aardappel kan worden 20 verplaatst. Deze wijze van selecteren van aardappelen vindt zijn oorsprong in de tijd dat aardappelen werden geclassificeerd op grond van hun grootte door middel van zeven met vierkante gaten met een bepaalde afmeting.Tuberous plants, especially potatoes, can be selected for their shape. Potatoes can be selected for their square size, especially seed potatoes. The square size of a potato is determined by its shape, such that the square size is equal to the side of the smallest square hole through which the potato can be moved. This method of selecting potatoes has its origins in the days when potatoes were classified according to their size by means of square-sized sieves of a certain size.

25 Bij het selecteren van knolgewassen dient er naar gestreefd te worden dat de knolgewassen niet of minimaal worden beschadigd, terwijl het bovendien van groot belang is de selectie nauwkeurig uit te voeren teneinde de knolgewassen in groepen te kunnen indelen, waarbij de groepen zo nauw-30 keurig mogelijk aan de betreffende kwalificatie voldoen. De waarde van de knolgewassen is mede afhankelijk van de nauwkeurigheid waarmee een hoeveelheid knolgewas is samengesteld.When selecting tuberous crops, the aim should be to ensure that the tuberous plants are not damaged, or at least minimally, while it is also very important to carry out the selection carefully in order to be able to divide the tuberous plants into groups, whereby the groups are as narrow as possible. meet the relevant qualification as accurately as possible. The value of the tuberous plants partly depends on the accuracy with which an amount of tuberous plants is composed.

35 De uitvinding beoogt een werkwijze, en een inrichting, waarmee het mogelijk is knolgewassen efficiënt en snel op zeer nauwkeurige wijze te kwalificeren en/of te selecteren.The object of the invention is a method and an apparatus with which it is possible to qualify and / or select tuberous plants efficiently and quickly in a very accurate manner.

100125ö.100125ö.

22

Hiertoe wordt volgens de uitvinding het knolgewas, bijvoorbeeld een aardappel, door middel van een lopende band langs scanmiddelen verplaatst waarmee het knolgewas wordt waargenomen en/of geregistreerd vanaf twee, in hoofdzaak lood-5 recht op elkaar staande richtingen die bij voorkeur in hoofdzaak loodrecht staan op de verplaatsingsrichting van het knolgewas. Door een aantal aardappelen, die achter elkaar op een lopende band liggen, langs scanmiddelen te verplaatsen, welke scanmiddelen de aardappelen vanuit 10 tenminste twee loodrecht op elkaar staande richtingen waarnemen, kan voldoende informatie verkregen worden voor het kwalificeren van de aardappelen op de lopende band. Afhankelijk van de kwalificatie die aan elk van de aardappelen op de lopende band wordt gegeven, kan elke 15 aardappel naar een met de kwalificatie overeenkomende plaats worden geleid, waar dan aardappelen met een zelfde kwalificatie worden verzameld. Dit kan bijvoorbeeld gebeuren door mechanische middelen die de aardappel op een bepaalde plaats van de lopende band duwen.To this end, according to the invention, the tuberous plant, for example a potato, is moved by means of a conveyor along scanning means with which the tuberous plant is observed and / or registered from two substantially perpendicular directions which are preferably substantially perpendicular on the direction of movement of the tuberous plant. By moving a number of potatoes, one behind the other on a conveyor belt, along scanning means, which scanning means observe the potatoes from at least two directions perpendicular to each other, sufficient information can be obtained for qualifying the potatoes on the conveyor belt. Depending on the qualification given to each of the potatoes on the conveyor belt, each potato can be led to a location corresponding to the qualification, where potatoes of the same qualification are then collected. This can be done, for example, by mechanical means that push the potato onto a specific location on the conveyor belt.

2020

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kunnen bij benadering de omtrekken van twee in hoofdzaak loodrecht op elkaar staande aanzichten van het knolgewas worden geregistreerd. Hoewel voor het bepalen van de vorm van een 25 aardappel het verloop van het gehele buitenoppervlak van die aardappel van belang is, is in de praktijk gebleken dat op grond van de omtrekvormen van twee aanzichten die loodrecht op elkaar staan een goede benadering kan worden verkregen van een kwalificatie van de aardappel op grond 30 van zijn vorm.According to a further feature of the invention, approximately the contours of two substantially perpendicular views of the tuberous plant can be recorded. Although the course of the entire outer surface of that potato is important for determining the shape of a potato, it has been found in practice that on the basis of the circumferential shapes of two views that are perpendicular to each other, a good approximation of a classification of the potato on the basis of its shape.

In het bijzonder kan een goede benadering van deze kwalificatie worden verkregen wanneer de twee aanzichten een relatief groot en een relatief klein oppervlak hebben, 35 hetgeen kan worden bereikt door, volgens een verder kenmerk van de uitvinding, de aardappel vanuit de verticale richting en vanuit een horizontale richting waar te nemen.In particular, a good approximation of this qualification can be obtained when the two views have a relatively large and a relatively small area, which can be achieved by, according to a further feature of the invention, the potato from the vertical direction and from a horizontal direction.

10 0;, 310 0; 3

De aardappel zal immers in het algemeen zodanig op de lopende band liggen dat in bovenaanzicht een relatief groot oppervlak wordt waargenomen, terwijl in zijaanzicht, in de horizontale richting/ een relatief klein oppervlak wordt 5 waargenomen.After all, the potato will generally lie on the conveyor belt in such a way that a relatively large surface is observed in top view, while in side view, in the horizontal direction / a relatively small surface is observed.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding liggen de knolgewassen zodanig op de lopende band, dat hun grootste afmetingen in hoofdzaak in de verplaatsingsrichting liggen. 10 Het op zodanige wijze neerleggen van de aardappelen kan bijvoorbeeld gebeuren door de aardappelen vanuit een relatief nauwe goot op de lopende band te deponeren, of door het materiaal van de lopende band, indien dat voldoende flexibel is, over een bepaalde lengte in de vorm 15 van een goot te geleiden, en wel zodanig dat de aardappelen in lengterichting in die goot zullen gaan liggen. Bij op deze wijze op de lopende band geplaatste aardappelen zal niet alleen in bovenaanzicht de grootste afmeting worden waargenomen, maar ook in een zijaanzicht, dat wil zeggen in 20 horizontale richting loodrecht op de verplaatsingsrichting van de lopende band. Op grond van deze twee waarnemingen kan met een goede nauwkeurigheid een kwalificatie worden gegeven die betrekking heeft op de vorm van de aardappel.According to a further inventive feature, the tuberous plants lie on the conveyor belt in such a way that their largest dimensions lie substantially in the direction of displacement. The depositing of the potatoes in such a way can for instance be done by depositing the potatoes from a relatively narrow gutter on the conveyor belt, or by depositing the material of the conveyor belt, if that is sufficiently flexible, over a certain length in the mold. from a gutter, such that the potatoes will lie in that gutter in the longitudinal direction. In the case of potatoes placed on the conveyor belt in this way, the largest dimension will not only be seen in plan view, but also in a side view, that is to say in a horizontal direction perpendicular to the direction of movement of the conveyor belt. On the basis of these two observations, a qualification relating to the shape of the potato can be given with good accuracy.

25 Volgens een nader kenmerk van de uitvinding kan het knolgewas worden waargenomen door twee loodrecht op elkaar staande richtingen door middel van een optische camera, bij voorkeur een lineaire camera, die zowel het knolgewas rechtstreeks waarneemt, als het knolgewas waarneemt via een 30 schuin ten opzichte van de waarneemrichting van de camera staande spiegel. Hierdoor kunnen op efficiënte wijze met een enkele optische camera, bij voorkeur een lineaire camera, de twee relevante waarnemingen van de aardappel worden uitgevoerd. Op grond van de waargenomen omtrekvorm 35 van het knolgewas kan volgens een nader kenmerk van de uitvinding een kwalificatie voor de vorm van het knolgewas worden berekend.According to a further feature of the invention, the tuberous plant can be observed through two perpendicular directions by means of an optical camera, preferably a linear camera, which detects both the tuberous plant directly and the tuberous plant through an oblique angle of the viewing direction of the camera standing mirror. This allows the two relevant observations of the potato to be efficiently performed with a single optical camera, preferably a linear camera. On the basis of the observed circumferential shape of the tuberous plant, a qualification for the shape of the tuberous plant can be calculated according to a further inventive feature.

1 0 CM 2 5 6.1 0 CM 2 5 6.

44

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding wordt een kwalificatie van het knolgewas, in geval van een aardappel de vierkantsmaat, bepaald door het door middel van een computer uitvoeren van een aantal werkwijzestappen zoals 5 die in de conclusies zijn vermeld en zoals deze nog nader zullen worden toegelicht.According to a further feature of the invention, a qualification of the tuberous plant, in the case of a potato the square size, is determined by performing a number of method steps as stated in the claims by means of a computer and as these will become further explained.

Volgens een verder kenmerk van de uitvinding kunnen de scanmiddelen kleuren en/of grijstinten van het knolgewas 10 waarnemen, en wordt op grond van een vooraf bepaalde maatstaf een oordeel over de kwaliteit van het knolgewas vastgesteld, zijnde de kwaliteit die de conditie van het knolgewas aangeeft. Op deze wijze kunnen knolgewassen met een afwijkende conditie, bijvoorbeeld beschadigde of door 15 ander oorzaken niet geheel gave knolgewassen, worden geselecteerd en verwijderd.According to a further feature of the invention, the scanning means can detect colors and / or shades of gray of the tuberous plant 10, and an opinion is determined on the basis of a predetermined criterion about the quality of the tuberous plant, being the quality that indicates the condition of the tuberous plant. . In this way, tuberous plants with a deviating condition, for example damaged tuberous plants, which are damaged or otherwise not entirely intact, can be selected and removed.

Teneinde het gehele buitenoppervlak van het knolgewas waar te nemen kan volgens een kenmerk van de uitvinding deze 20 waarneming plaats vinden vanaf twee in hoofdzaak tegengestelde richtingen, hetgeen bijvoorbeeld kan gebeuren door middel van twee spiegels die beide schuin zijn geplaatst ten opzichte van de waarneemrichting van de camera. Op deze wijze kan een optische camera zowel het bovenaanzicht als 25 twee zijaanzichten van het knolgewas gelijktijdig waarnemen.In order to observe the entire outer surface of the tuberous plant, according to an inventive feature, this observation can take place from two substantially opposite directions, which can for instance take place by means of two mirrors, which are both placed obliquely with respect to the direction of observation of the camera. In this manner, an optical camera can simultaneously observe both the top view and two side views of the root vegetable.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een inrichting voor het selecteren van knolgewassen zoals aardappelen, 30 welke inrichting is voorzien van een lopende band waarop een knolgewas kan worden verplaatst en van scanmiddelen waarmee het knolgewas kan worden waargenomen en/of geregistreerd vanaf twee, in hoofdzaak loodrecht op elkaar staande richtingen die in hoofdzaak loodrecht op de 35 verplaatsingsrichting 'van het knolgewas staan. Voorts kan de inrichting verdere middelen omvatten voor het uitvoeren van de werkwijze zoals die hiervoor is beschreven. Met name 1 0 0 1 256 .The invention furthermore relates to a device for selecting tuberous plants such as potatoes, which device comprises a conveyor belt on which a tuberous plant can be moved and scanning means with which the tuberous plant can be observed and / or registered from two, substantially perpendicularly mutually oriented directions which are substantially perpendicular to the direction of movement of the tuberous plant. Furthermore, the device may comprise further means for performing the method as described above. In particular 1 0 0 1 256.

5 kan de inrichting een computer omvatten voor het uitvoeren van een berekening voor het bepalen van de nodige kwalificaties van de knolgewassen.5, the device may comprise a computer for performing a calculation to determine the necessary qualifications of the tuberous plants.

5 Verdere kenmerken van de uitvinding, die zowel afzonderlijk als in combinatie kunnen worden toegepast, zullen nog nader worden beschreven en zijn opgesomd in de conclusies.Further features of the invention, which can be used both individually and in combination, will be further described and are recited in the claims.

Ter verduidelijking van de uitvinding zal, onder verwijzing 10 naar de tekening, een uitvoeringsvoorbeeld van het selecteren van aardappelen worden beschreven.To clarify the invention, an embodiment of selecting potatoes will be described with reference to the drawing.

Figuur 1 toont schematisch een inrichting voor het waarnemen en/of registreren van aardappelen; 15 Figuren 2-5 tonen de waarneming van een aardappel in zowel bovenaanzicht als zijaanzicht, enFigure 1 schematically shows a device for observing and / or registering potatoes; Figures 2-5 show the observation of a potato in both top view and side view, and

Figuren 6-8 tonen de waarneming van een andere aardappel in zowel bovenaanzicht als zijaanzicht.Figures 6-8 show the observation of another potato in both top view and side view.

20 Figuur 1 is een schematische weergave van de wijze waarop een aardappel wordt waargenomen. Een aardappel 1 ligt op een lopende band 2 die deze aardappel 1 verplaatst, bij voorbeeld met een snelheid van 0,5 tot 1 meter per seconde, in een richting loodrecht op het vlak van de tekening.Figure 1 is a schematic representation of the way in which a potato is perceived. A potato 1 lies on a conveyor belt 2 which moves this potato 1, for example at a speed of 0.5 to 1 meter per second, in a direction perpendicular to the plane of the drawing.

25 Boven de lopende band 2 is een camera 3 , bij voorkeur een lineaire camera, geplaatst die, zoals aangegeven met de streeplijnen 4,5, de aardappel 1 van boven af waarneemt.A camera 3, preferably a linear camera, is placed above the conveyor belt 2, which, as indicated by the dashed lines 4,5, observes the potato 1 from above.

Per seconde worden er bij voorbeeld 8 tot 17 aardappels 1 waargenomen. Naast de lopende band 2 is een spiegel 6 ge-30 plaatst, en wel zodanig schuin ten opzichte van de waarneemrichting van de camera 3, dat de zijkant van aardappel 1 kan worden waargenomen, zoals aangegeven met streeplijnen 7,8.For example, 8 to 17 potatoes 1 are observed per second. A mirror 6 is placed next to the conveyor belt 2, such that it is inclined relative to the viewing direction of the camera 3, so that the side of potato 1 can be seen, as indicated by dashed lines 7,8.

35 Doordat aardappel 1 zich op lopende band 2 ten opzichte van camera 3 verplaatst, kan camera 3 in de weergegeven opstelling zowel een bovenaanzicht als een zijaanzicht van 1001256.Because potato 1 moves on conveyor belt 2 relative to camera 3, camera 3 in the arrangement shown can have both a top view and a side view of 1001256.

6 aardappel 1 waarnemen. Daarbij scant de lineaire camera 3 de aardappel in de vorm van lijnen die loodrecht op de verplaatsingsrichting van de lopende band 2 staan.Observe 6 potato 1. The linear camera 3 scans the potato in the form of lines perpendicular to the direction of movement of the conveyor belt 2.

5 Camera 3 kan op deze wijze de vorm van het bovenaanzicht en de vorm van het zijaanzicht van aardappel 1 waarnemen, het is echter ook mogelijk om, al of niet gelijktijdig, door middel van camera 3 de kleur of de grijstint van aardappel 1 waar te nemen, teneinde te kunnen beoordelen of de 10 conditie van aardappel 1 aan de vereisten voldoet.5 Camera 3 can in this way perceive the shape of the top view and the shape of the side view of potato 1, but it is also possible, whether or not simultaneously, to determine the color or the gray tone of potato 1 by means of camera 3. to assess whether the condition of potato 1 meets the requirements.

Daarbij is het mogelijk een tweede, in figuur l niet weergegeven spiegel te plaatsen, eveneens schuin ten opzichte van de waarneemrichting van camera 3, doch aan de andere 15 kant van lopende band 2. Daardoor kunnen twee, in tegengestelde richting waargenomen zijaanzichten van aardappel 1 worden verkregen. Daarmee wordt een groot gedeelte van het buitenoppervlak van aardappel 1 waargenomen, zodat een goede beoordeling van de conditie van aardappel 1 mogelijk is.It is thereby possible to place a second mirror, not shown in figure 1, also obliquely relative to the viewing direction of camera 3, but on the other side of conveyor belt 2. As a result, two side views of potato 1, seen in opposite directions, can be be obtained. A large part of the outer surface of potato 1 is thus observed, so that a good assessment of the condition of potato 1 is possible.

2020

Op grond van de omtrekvorm van het zijaanzicht en de om-trekvorm van het bovenaanzicht kan bij benadering worden bepaald wat de vierkantsmaat van aardappel 1 is, en wel op 25 een wijze die in de praktijk voldoende betrouwbaar is gebleken.On the basis of the circumferential shape of the side view and the circumferential shape of the top view, it is possible to determine approximately what the square size of potato 1 is, in a manner which has proved sufficiently reliable in practice.

De hoek waaronder spiegel 6 ten opzichte van de waarneemrichting van camera 3 is geplaatst, is bij voorkeur iets 30 kleiner dan 45°, teneinde een zo nauwkeurig mogelijk zijaanzicht van aardappel 1 te krijgen. Bovendien zal het duidelijk zijn dat het zijaanzicht van aardappel 1 door camera 3 op een grotere afstand wordt waargenomen dah het bovenaanzicht van aardappel 3, zodat het waargenomen 35 zijaanzicht ten opzichte van het waargenomen bovenaanzicht dient te worden gecorrigeerd. Deze correctie is afhankelijk van de plaats van de aardappel op lopende band 2, welke 10 01 2 5?·.The angle at which mirror 6 is positioned relative to the viewing direction of camera 3 is preferably slightly less than 45 °, in order to obtain the most accurate side view of potato 1. Moreover, it will be clear that the side view of potato 1 is observed at a greater distance by camera 3 than the top view of potato 3, so that the observed side view relative to the observed top view must be corrected. This correction depends on the location of the potato on conveyor belt 2, which 10 01 2 5?

7 plaats kan worden bepaald op grond van de waarneming van het bovenaanzicht van aardappel 1 door camera 3.7 position can be determined based on the observation of the top view of potato 1 by camera 3.

In de figuren 2-8, die telkens een bovenaanzicht en een 5 zijaanzicht van een aardappel tonen, is het zijaanzicht (rechts) dan ook op kleinere schaal weergegeven dan het bovenaanzicht (links), en wel op de wijze zoals camera 3 de twee aanzichten waarneemt. Bij berekeningen op grond van de twee aanzichten wordt steeds een correctie in verband met 10 het verschil in schaal toegepast. Daarbij wordt de plaats waar het bovenaanzicht wordt waargenomen gebruikt om de afstand te bepalen waarop het zijaanzicht wordt waargenomen. Op overeenkomstige wijze kan het bovenaanzicht worden gecorrigeerd naar aanleiding van de 'hoogte' van de aard-15 appel die in zijaanzicht wordt waargenomen.In figures 2-8, which each show a top view and a side view of a potato, the side view (right) is therefore shown on a smaller scale than the top view (left), in the way that camera 3 shows the two views. perceives. In calculations based on the two views, a correction in respect of the difference in scale is always applied. In addition, the location where the top view is observed is used to determine the distance at which the side view is observed. Similarly, the top view can be corrected for the "height" of the potato observed in side view.

Nadat het bovenaanzicht van aardappel 1 en het zijaanzicht van aardappel 1 door camera 3 is vastgelegd kan in een aantal werkwijzestappen een berekening worden uitgevoerd 20 met als uitkomst de vierkantsmaat van aardappel 1. In de praktijk is gebleken dat de werkwijzestappen met een voldoende grote snelheid door een computer kunnen worden uitgevoerd om de selectie van achter elkaar op een lopende band liggende aardappelen met een gewenste snelheid te 25 kunnen uitvoeren.After the top view of potato 1 and the side view of potato 1 have been recorded by camera 3, a calculation can be carried out in a number of method steps, resulting in the square measure of potato 1. In practice it has been found that the method steps are carried out at a sufficiently high speed by a computer may be run to perform the selection of consecutive potatoes lying on a conveyor belt at a desired speed.

Door een computer worden de volgende werkwijzestappen uitgevoerd, waarbij voor de duidelijkheid de in bovenaanzicht waargenomen dwarsafmeting in het algemeen de breedte 30 (of lengte "B") van aardappel 1 en de in zijaanzicht waargenomen dwarsafmeting in het algemeen de hoogte (of lengte "H") van aardappel 1 zal worden genoemd. Voorts wordt er bij de werkwijzestappen vanuit gegaan dat de aardappel zodanig op lopende band 2 ligt dat zijn langste 35 afmeting in hoofdzaak overeenkomt met de verplaatsings-richting van lopende band 2.The following method steps are performed by a computer, wherein for clarity the transverse dimension observed in top view generally the width (or length "B") of potato 1 and the transverse dimension observed in side view generally the height (or length "H") ") of potato 1 will be called. Furthermore, the method steps assume that the potato lies on conveyor belt 2 such that its longest dimension substantially corresponds to the direction of movement of conveyor belt 2.

10 ΰ 1 2j6 .10 ΰ 1 2j6.

88

Figuren 2-5 tonen telkens links het bovenaanzicht en rechts het zijaanzicht van een aardappel 1. In de eerste werk-wijzestap (a) wordt voor beide aanzichten het zwaartepunt bepaald op de wijze zoals dat in de meetkunde gebruikelijk 5 is. De formule daartoe is: <W„> (1>Figures 2-5 each show the top view on the left and the side view of a potato 1 on the right. In the first method step (a) the center of gravity is determined for both views in the manner customary in geometry. The formula for this is: <W „> (1>

In figuur 2 is de plaats van het zwaartepunt in elk van de aanzichten met een kruisje 9,10 aangegeven.In Figure 2, the location of the center of gravity in each of the views is indicated by a cross 9,10.

1010

In de tweede werkwijzestap (b) wordt voor zowel het bovenaanzicht als het zijaanzicht een rechte lijn door het zwaartepunt bepaald die overeenkomt met de as van minimale traagheid, zoals dat in de mechanica bekend is. In figuur 3 15 is voor beide aanzichten deze lijn 11,12 weergegeven. De hoek a die deze lijn met de verplaatsingsrichting van lopende band 2 maakt wordt als volgt berekend: (j'-n)2 £Vi=i "i-i (2) pxy=\E {x~xo] (y~y0)In the second method step (b), for both the top view and the side view, a straight line through the center of gravity corresponding to the axis of minimum inertia, as known in mechanics, is determined. In figure 3 this line 11,12 is shown for both views. The angle a that this line makes with the direction of movement of conveyor belt 2 is calculated as follows: (j'-n) 2 £ Vi = i "i-i (2) pxy = \ E {x ~ xo] (y ~ y0)

ivi* 1 2 Pivi * 1 2 P

tan2a = -^2Ltan2a = - ^ 2L

20 In een volgende werkwijzestap (c) wordt gezocht naar een lijn die de grootste lengte heeft en die de lijn 11, respectievelijk de lijn 12 (beide de as van minimale traagheid) loodrecht snijdt. In het algemeen zal daarbij in het bovenaanzicht de lijn op een andere plaats liggen dan in 25 het zijaanzicht. In figuur 4 is deze lijn (maximale 1001256.In a next method step (c) a line is searched for which has the greatest length and which intersects the line 11 and the line 12 (both the axis of minimum inertia) perpendicularly. Generally, in the plan view, the line will be in a different location than in the side view. In figure 4 this line is (maximum 1001256.

9 breedte) aangegeven als lijn 13 en in het zijaanzicht is deze lijn (maximale hoogte) aangegeven als lijn 14.9 width) is indicated as line 13 and in the side view this line (maximum height) is indicated as line 14.

In een volgende werkwijzestap (d) wordt de hoogte van de 5 aardappel bepaald ter plaatse van de maximale breedte en wordt de breedte van de aardappel bepaald ter plaatse van de maximale hoogte. In figuur 5 is dit weergegeven. Lijn 15 in het zijaanzicht ligt op een plaats die overeenkomt met lijn 13 in het bovenaanzicht en de lengte van lijn 15 is 10 derhalve de hoogte van de aardappel ter plaatse van de maximale breedte (lijn 13). De lengte van lijn 16 in het bovenaanzicht van figuur 5 is op overeenkomstige wijze de breedte van de aardappel ter plaatse van de maximale hoogte (lijn 14).In a next method step (d), the height of the potato is determined at the maximum width and the width of the potato is determined at the maximum height. This is shown in figure 5. Line 15 in the side view is in a location corresponding to line 13 in the top view and the length of line 15 is therefore the height of the potato at the maximum width (line 13). The length of line 16 in the top view of Figure 5 is correspondingly the width of the potato at the maximum height (line 14).

1515

In een volgende werkwijzestap (e) worden twee berekeningen uitgevoerd en wel telkens voor de twee bij elkaar behorende hoogten en breedten, dat wil zeggen voor de maximale hoogte en de daarbij behorende breedte en voor de maximale breedte 20 en de daarbij behorende hoogte. Voor beide wordt bepaald een waarde die gelijk is aan de wortel van de helft van de som van het kwadraat van de breedte en het kwadraat van de daarbij behorende hoogte. In een formule, waarbij de waarde is aangegeven als VM (vierkantsmaat), is dit als volgt weer 25 te geven: VMrfriBf+Hf) (3) waarbij i = 1,2, B de breedte en H de hoogte is.In a subsequent method step (e), two calculations are performed, each for the two associated heights and widths, that is to say for the maximum height and the associated width and for the maximum width 20 and the associated height. For both, a value is determined that is equal to the square root of half the sum of the square of the width and the square of the corresponding height. In a formula, where the value is denoted as VM (square measure), this can be represented as follows: VMrfriBf + Hf) (3) where i = 1,2, B is the width and H is the height.

In een laatste werkwijzestap (f) wordt voor de betreffende aardappel 1 de vierkantsmaat (VM) gelijk gesteld aan de 30 grootste van de zojuist berekende twee waarden.In a final method step (f), for the potato 1 in question, the square size (VM) is set equal to the larger of the two values just calculated.

De op deze wijze berekende vierkantsmaat van een aardappel blijkt in de praktijk een goede benadering te zijn van de 1001256 10 werkelijke vierkantsmaat zoals die kan worden gemeten door de aardappel door een vierkant gat te verplaatsen, zoals dat eerder is toegelicht.The square measure of a potato calculated in this way appears in practice to be a good approximation of the actual square measure as measured by moving the potato through a square hole, as explained earlier.

5 Teneinde een verbeterde benadering te verkrijgen voor het geval de aardappel een vorm heeft die sterk van een ellipsoïde afwijkt, bijvoorbeeld een zogenaamde banaanvorm, kan bovenstaande werkwijze worden toegepast waarbij de lijn die wordt bepaald met werkwijzestap (b) (as van minimale 10 traagheid) wordt bepaald door middel van een alternatieve werkwijzestap (b'), waarbij een lijn 20 (figuur 6) wordt bepaald die niet recht is, zoals de as van minimale traagheid, maar gekromd is, en daarmee de vorm van de aardappel enigszins volgt.In order to obtain an improved approach in case the potato has a shape that deviates strongly from an ellipsoid, for example a so-called banana shape, the above method can be applied in which the line determined with method step (b) (axis of minimum inertia) is determined by an alternative method step (b '), wherein a line 20 (Figure 6) is determined which is not straight, such as the axis of minimal inertia, but curved, thereby somewhat following the shape of the potato.

1515

Figuur 6 toont een andere aardappel 1 in bovenaanzicht (links) en zijaanzicht (rechts), welke aardappel 1 een zogenaamde banaanvorm heeft, die in het bovenaanzicht (links) goed tot uitdrukking komt. In figuur 6 is in plaats 20 van de as van minimale traagheid de zogenaamde morfologische lijn 20,21 weergegeven, zowel in het bovenaanzicht als in het zijaanzicht. Deze morfologische lijn 20,21 heeft als eigenschap dat deze bestaat uit een kromme waarvan voor elk punt geldt dat de twee afstanden tot de rand van de 25 aanzichten in beide richtingen, loodrecht op de kromme, gelijk zijn.Figure 6 shows another potato 1 in top view (left) and side view (right), which potato 1 has a so-called banana shape, which is well expressed in the top view (left). In Figure 6, instead of the axis of minimal inertia, the so-called morphological line 20,21 is shown, both in the top view and in the side view. This morphological line 20, 21 has the property that it consists of a curve of which for each point the two distances to the edge of the views in both directions, perpendicular to the curve, are equal.

In figuur 7 is weergegeven hoe deze morfologische lijn bij benadering kan worden bepaald. Eerst wordt de lijn 22,23 30 bepaald, die door het zwaartepunt loopt en loodrecht staat op de as van minimale traagheid. Deze lijn 22,23 vormt het uitgangspunt voor het bepalen van de morfologische lijn. Voor elk van de aanzichten wordt het midden 24,25 van deze lijn bepaald en wordt vanuit dit midden 24,25 de middel-35 loodlijn 26,27 vastgesteld, en wel in beide richtingen. In elk van de richtingen wordt op de middelloodlijn een afstand met een bepaalde korte lengte afgezet en op de zo 1 0 0 1 2 5 C.Figure 7 shows how this approximate morphological line can be determined. First, the line 22, 23 is determined, which passes through the center of gravity and is perpendicular to the axis of minimal inertia. This line 22,23 forms the starting point for determining the morphological line. For each of the views, the center 24.25 of this line is determined, and from this center 24.25, the mean perpendicular 26.27 is determined, in both directions. In each of the directions a distance of a certain short length is plotted on the perpendicular bisector and on the 1 0 0 1 2 5 C.

11 gevonden plaats van de middelloodlijn 26,27 wordt de lijn 30.31 bepaald met als eigenschap dat de lengten van deze lijn 30,31 aan beide zijden van de middelloodlijn 26,27 gelijk zijn. Vervolgens wordt op deze lijn opnieuw een 5 middelloodlijn bepaald en op een punt van deze middelloodlijn op de eerder genoemde afstand van eerder gevonden lijn 30.31 wordt opnieuw een lijn bepaald met de eigenschappen zoals eerder genoemd voor lijn 30,31.11 location of the perpendicular bisector 26,27, the line 30.31 is determined, with the property that the lengths of this line 30,31 are equal on both sides of the perpendicular bisector 26,27. Then, a second perpendicular bisector is determined on this line and at a point of this perpendicular bisector at the aforementioned distance from previously found line 30.31, a line is again determined with the properties as mentioned previously for line 30.31.

10 Door deze procedure steeds te herhalen vormen de genoemde afstanden op de middelloodlijnen tezamen de morfologische lijn van het betreffende aanzicht. In de praktijk is gebleken dat een afstand van enkele millimeters een voldoend nauwkeurige bepaling van de morfologische lijn oplevert. In 15 figuur 7 is slechts voor een gedeelte van de twee aanzichten weergegeven hoe de morfologische lijn wordt bepaald.By repeating this procedure repeatedly, the aforementioned distances on the perpendicular bisectors together form the morphological line of the view in question. It has been found in practice that a distance of a few millimeters provides a sufficiently accurate determination of the morphological line. Figure 7 shows for only part of the two views how the morphological line is determined.

Een morfologische lijn, zijnde een kromme die centraal in 20 het aanzicht is gelegen en de vorm van het aanzicht tot zekere hoogte volgt, kan ook op andere wijzen worden bepaald.A morphological line, being a curve centrally located in the view and following the shape of the view to some extent, can also be determined in other ways.

In figuur 8 zijn in het bovenaanzicht en in het zijaanzicht 25 van aardappel 1 de morfologische lijn weergegeven en bovendien de lijnen die in de eerdergenoemde werkwijzestap (d) zijn bepaald, namelijk de grootste breedte 32 en de daarbij behorende hoogte 33 en de grootste hoogte 34 en de daarbij behorende breedte 35.In figure 8, in the top view and in the side view of potato 1, the morphological line is shown, and in addition the lines determined in the aforementioned method step (d), namely the greatest width 32 and the associated height 33 and the greatest height 34 and the associated width 35.

3030

Overeenkomstig werkwijzestap (e) wordt vervolgens de wortel bepaald uit tweemaal de som van de kwadraten van de breedte en de daarbij behorende hoogte, waarna de grootste van die twee waarden als vierkantsmaat wordt gebruikt (werkwijze-35 stap f).According to method step (e), the square root is then determined from twice the sum of the squares of the width and the associated height, after which the larger of those two values is used as square measure (method-35 step f).

10 0 1 2 56 .10 0 1 2 56.

1212

Hoewel het toepassen van werkwijzestap (b') in plaats van werkwijzestap (b) niet noodzakelijk is voor het verkrijgen van een goed resultaat, geeft toch het toepassen van werkwij zestap (b') een verbeterd resultaat.Although the use of method step (b ') instead of method step (b) is not necessary to obtain a good result, the application of method step (b') nevertheless gives an improved result.

55

Bij voorkeur wordt, met overigens bekende middelen, tevens het gewicht bepaald van elk van de op de lopende band 2 liggende aardappelen 1. Daardoor is het mogelijk, onder besturing van de computer, nauwkeurig bepaalde hoeveelheden 10 geselecteerde aardappelen samen te stellen.Preferably, by known means, the weight of each of the potatoes 1 lying on the conveyor belt 2 is also determined. As a result, it is possible, under the control of the computer, to compose accurately determined quantities of selected potatoes.

1 0 0 a L '1 0 0 a L '

Claims

Method for selecting tuberous plants such as potatoes, wherein a tuberous plant is moved by means of a conveyor belt (2) along scanning means (3) with which the tuberous plant (1) is observed and / or registered from two, substantially perpendicular to intersecting directions, whereby a qualification for the shape of the root vegetable is calculated on the basis of the observed circumferential shape of the root vegetable.

Method according to claim 1, characterized in that the two directions are substantially perpendicular to the displacement direction of the tuberous plant (1).

3. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that at least approximately the contours of two substantially perpendicular views of the tuberous plant are registered.

4. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the two perpendicular directions are the substantially vertical direction and a substantially horizontal direction.

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the tuberous plants are arranged on the conveyor belt (2) in such a way that their largest dimension lies mainly in the direction of movement of the conveyor belt (2). 180 125 6

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the scanning means (3) comprise an optical camera with which the tuberous plant (1) is mirrored both directly and via a mirror positioned obliquely to the direction of observation of the camera. (6) is observed.

Method according to claim 6, characterized by, for each of the two perpendicularly viewed views of the tuberous plant, the following steps: (a) determining the center of gravity (9,10) of the view, (b ) determining the axis of minimum inertia (11,12) for the view by the center of gravity (9,10), (c) determining the line (13,14), and its length, in the view perpendicularly intersecting the axis of minimum inertia (11,12) and having a maximum length, (d) determining in the other view the length of the line (15,16) which is the axis of minimal inertia (12 , 11) intersects perpendicularly to the position corresponding to the line 25 (13,14) determined in step (c), (e) determining the value equal to the square root of half the sum of the squares of the length determined in step (c) and the length determined in step (d), and then 30 (f) determining the qualification equal to the greater of the two, for both a views, values determined in step (e). 1001256

Method according to claim 7, characterized in that instead of determining the axis of minimal inertia (step b), the morphological line (20, 21) is determined (step b ') and uses which axis consists of a curve for which each point holds that the two distances from the edge of the view, in both directions perpendicular to the curve, are substantially equal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the scanning means (3) detect the color and / or gray tones of the tuberous plant (1), after which an assessment of the quality of the tuberous plant is determined on the basis of a predetermined criterion.

Method according to claim 9, characterized in that the scanning means (3) detect the tuberous plant (1) from two substantially opposite directions.

Method according to claim 10, characterized in that the scanning means (3) comprise an optical camera with which the tuberous plant (1) is observed via two mirrors, both obliquely relative to the viewing direction of the camera. 25

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the weight of the tuberous plants (1) lying on the conveyor belt (2) is also measured. 1901256

13. Device for selecting tuberous plants such as potatoes, provided with a conveyor belt (2) on which a tuberous plant (1) can be moved and with scanning means (3) with which the tuberous plant (1) can be observed and / or registered from two substantially perpendicular directions which are substantially perpendicular to the direction of movement of the tuberous plant (1), which device is provided with a computer for carrying out the method 10 or method steps according to any one of claims 1-13.

14. Device according to claim 13, characterized in that the two perpendicular directions are the substantially vertical direction and a substantially horizontal direction.

15. Device as claimed in claim 13 or 14, characterized in that the scanning means (3) comprise an optical camera and a mirror (6) standing obliquely relative to the viewing direction of the camera, with which the tuberous plant (1) is both directly and can be seen through the mirror (6).

16. Device according to claim 15, characterized by a second mirror positioned obliquely relative to the viewing direction of the camera (3), such that the camera (3) can detect the tuberous plant (1) from substantially opposite directions via two mirrors.

Device according to any one of the preceding claims, characterized by means for determining the weight of each of the tuberous plants (1) lying on the conveyor belt (2). 160 1 2 5 6