MXPA00010824A - Sistema de teledirección de rezón para una grúa de pórtico - Google Patents

Abstract

En una grúa de caballete (10) que tiene un garfio móvil (45) adaptado para levantar contenedores estándar (40), se proporciona un sistema para ayudar a colocar el garfio con relación al contenedor. El garfio se encuentra equipado con al menos dos dispositivos de video de esquina (100) localizados cerca de las esquinas del garfio para ver los agujeros de fijación en las esquinas (60) de la parte inferior de un contenedor. También puede instalarse un dispositivo de video distal adicional (105) a un costado del garfio opuesto a la cabina para ver la orientación relativa de un costado del contenedor con relación al costado del garfio. También puede instalarse una pluralidad de sensores de alineación (140) en costados respectivos del garfio para detectar la posición relativa de los costados correspondientes de la parte inferior verticalmente del contenedor. Tambien puede instalarse un par de sensores de altura (120) en el garfio para medir la altura del garfio por arriba de la superficie superior del contenedor.

Description

SISTEMA GUIA DE GARFIO PARA UNA GRÚA DE CABALLETE ANTECDENTES DE LA INVENCIÓN La presente invención se refiere generalmente a un sistema para colocar un garfio en relación con un contenedor a ser levantado y más particularmente se refiere a un sistema para ayudar a guiar el garfio de manera que se puedan alinear de manera precisa los meconismos de piezas de fijación del garfio con los agujeros de fijación de un contenedor. Las grúas de caballete se utilizan convencionalmente en estaciones de clasificación, estaciones de embarque y otros lugares para cargar y descargar contenedores grandes a y de vagones, remolques, plataformas de carga, etc. Tal grúa tiene típicamente una estructura de acero robusto con cuatro columnas verticales, brazos horizontales superiores sujetados entre las columnas, y un mecanismo de levantamiento instalado de manera móvil en los brazos. El mecanismo de levantamiento tiene piezas de fijación o pinzas de ajuste para embragar de asegurablemente el contenedor en una manera estándar. El garfio se suspende de manera móvil de la estructura de modo que el garfio puede colocarse y bajarse para embragar un contenedor. Más específicamente, el mecanismo de levantamiento incluye generalmente una carretilla instala trans ersalmente sobre los brazos horizontales para el movimiento lado a lado. También, el garfio se suspende de la carretilla mediante cables o cables de acero u otros medios. En algunas grúas, el garfio suspendido puede moverse también hacia delante o hacia atrás a lo largo de la carretilla igualmente. Además, los medios montacargas son operables de manera móvil para levantar y bajar selectivamente el garfio. El garfio debe colocarse y bajarse apropiadamente para embragar un contenedor a ser levantado. Específicamente, el garfio debe aterrizarse cuidadosamente sobre la parte superior del contenedor mientras se alinean las cuatro piezas de fijación del garfio con los cuatro agujeros de fijación localizados en las esquinas respectivas en el contenedor. Ha sido convencionalmente difícil el aterrizaje apropiado del garfio sobre un contenedor con alineación precisa de esta manera. Una grúa de caballete convencionalmente tiene una cabina la cual se inst la en la estructura y la cual contiene controles para manejar la grúa y colocar el garfio. Convencionalmente, el operador controla el garfio por medio de la vista desde una posición ventajosa a través de la ventana de la cabina. De acuerdo con lo anterior, el operador ha requerido típicamente maniobrar y bajar el garfio para aterrizarlo sobre la superficie superior de un contenedor con colocación precisa . Tal colocación " visual" manual puede ser difícil, especialmente cuando se mueve el garfio hacia una posición distal con relación a la cabina. La capacidad del operador para alinear el garfio convencional de tal manera requiere bastante percepción, concentración y cuidado. En ocasiones se requiere de personal extra para permanecer cerca del contenedor y suministrar señales manuales para ayudar al operador. Además, los cambios en las condiciones de iluminación y climáticas pueden impedir una capacidad del operador para colocar el garfio de manera precisa. Se han intentado diversos medios de colocación en la técnica. Por e emplo, la Patente de E.U. No. 5,067,013 describe una grúa que tiene dos cámaras de video instaladas en esquinas opuestas de un garfio. Las cámaras se dirigen hacia abajo hacia un contenedor para embragarse. Las señales de video provenientes de las cámaras se despliegan en monitores en la cabina para ayudar al operador de grúa a colocar el garfio.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN La presente invención proporciona un sistema de colocación de garfio mejorado para una grúa de caballete. En particular, de acuerdo con la invención, se proporciona un garfio con una combinación de diversos dispositivos de video y sensores de posición que suministran información para ayudar a guiar el garfio. En una modalidad, se despliega la información en instrumentos y/o monitores en la cabina de manera que un operador puede guiar manualmente el garfio de manera apropiada. En otra modalidad, la información puede analizarse por una computadora la cual controla asi automáticamente el garfio a un aterrizaje colocado de manera precisa en un contenedor. De acuerdo con la invención, se instalan al menos dos dispositivos de video al garfio cerca de sus respectivas piezas de fijación. Estos dispositivos de video se apuntan hacia abajo para ver la parte inferior del contenedor y para ayudar a guiar el garfio de manera que las piezas de fijación se reciban apropiadamente y embraguen en los agujeros de fijación de esquina correspondientemente colocados en un contenedor estándar. En combinación con los dispositivos de video, el sistema incluye también diversos sensores de medición de distancia. Específicamente, el sistema de la invención incluye un par de sensores de medición de distancia ultrasónicos los cuales se instalan cerca de extremos longitudinalmente opuestos del garfio, cada uno de los sensores de medición de distancia midiendo la distancia entre un punto del garfio y la superficie superior del contenedor. Se indica una inclinación del garfio por una diferencia entre las distancias medidas. Además, una modalidad deL sistema incluye también un dispositivo de video distal instalado a un costado del garfio opuesto a la cabina a fin de proporcionar una vista del garfio y contenedor. En una modalidad, este dispositivo de video distal tiene un ángulo amplio o de lente de "ojo de pescado" a fin de que el operador tenga una vista amplia del garfio y contenedor desde una perspectiva opuesta a él . Además, una modalidad del sistema incluye cuatros sensores de borde ultrasónicos en costados respectivos del garfio para detectar las posiciones relativas de los bordes cuadrilaterales respectivos de la parte inferior de un contenedor. Cuando cada uro de los sensores de borde cuadrilaterales detecta que se coloca verticalmente sobre el borde del contenedor, se activa una luz asociada en la cabina. Cuando las cuatro luces se activan, el garfio se coloca de manera que puede bajarse verticalmente mediante los medios montacargas para aterrizar sobre el contenedor. Una ventaja de la invención es que proporciona un sistema de colocación de garfio mejorado para una grúa de caballete. Otra ventaja de la invención es que ayuda al operador a guiar un garfio a un contenedor a levantarse. Una ventaja adicional de la invención es que proporciona una combinación de información útil la cual se le despliega a un operador, que incluye imágenes de video y otra información que indica la distancia y posición del garfio . Todavia otra ventaja de la invención es que proporciona ayuda de guia al detectar la ubicación de los bordes de un contenedor con relación al garfio. Una ventaja aún adicional de la invención es que aumenta la seguridad en un ambiente de carga. Por ejemplo, la invención elimina una necesidad de personal extra para permanecer cerca de la actividad de carga y proporciona señales de guia al operador, tales como señales manuales, de voz, radio, luz, etc. Una ventaja adicional de la invención es que proporciona un sistema el cual aumenta la eficiencia de manejo del contenedor de una grúa de cabal let e . Las características y ventajas adicionales de la presente invención se describen en, y serán aparentes a partir de, la descripción de la invención en la presente, las reivindicaciones y los dibujos.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La Figura 1 es una vista en perspectiva de una grúa de caballete construida de acuerdo con las enseñanzas de la presente invención. La Figura 2 es una vista en perspectiva esquemática del garfio de la grúa de la Figura 1. La Figura 3 es una vista en perspectiva esquemática del garfio de la grúa de la Figura 1. La Figura 4 es una vista esquemática de un sistema de colocación de garfio de acuerdo a las enseñanzas de la invención. La Figura 5 es una vista frontal de un monitor que tiene una linea en la pantalla que proporciona una referencia para la posición del garfio con relación a un borde de un contenedor desplegado en el monitor.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Volviendo ahora a las F guras, en donde números similares designan componente similares, la Figura 1 ilustra una grúa de caballete móvil 10 que tiene un sistema de colocación de garfio de acuerdo con la invención. Generalmente, la grúa 10 tiene una estructura 15 que incluye cuatro columnas verticales 20, brazos horizontales superiores 25 sujetados entre las columnas 20, y un par de carretillas 30 instaladas de manera móvil a los brazos respectivos 25 para el movimiento transversal. La grúa 10 incluye una pluralidad de ruedas 35 sobre las cuales la grúa 10 se encuentra rodablemente conducible. Para embragar y levantar de manera asegurable un contenedor 40, la grúa 10 tiene un mecanismo de levantamiento o garfio 45 el cual se suspende de manera móvil de las carretillas 30. El garfio 45 incluye generalmente un cuerpo 50 que tiene un mecanismo asidor de contenedor, tal como cuatro piezas de fijación macho 55 (Figuras 2, 3) instaladas en un patrón rectangular correspondiente a las posiciones de los agujeros de fijación 60 (Figura 2) localizados en las esquinas superiores de un contenedor de embarque estándar 40. Las piezas de fijación 55 le permiten al garfio 45 embragarse de manera asegurable a un contenedor 40 para levantar, según se describe con más detalle a continuación. Aunque el cuerpo 50 del garfio 45 se ilustra en la Figura 1 como rectangular, el cuerpo 50 puede ser de cualquier forma adecuada de manera tal que las piezas de fijación 55 se encuentran en las posiciones relativas deseadas. El garfio 45 se alinea generalmente a lo largo del eje longitudinal el cual se extiende desde la parte delantera a la parte trasera de la grúa 10. En otras modalidades posibles, el garfio 45 puede tener brazos de garfio (no se muestran) de un tipo el cual se conoce generalmente. Cuando el garfio 45 se aterriza apropiadamente y/o se alinea en un contenedor, los brazos de garfio se pivotan a fin de asir el contenedor para levantarlo. Tales brazos pueden proporcionarse además de, o en lugar de, las piezas de fijación 55. En una modalidad ilustrada en la Figura 1, el garfio 45 se suspende de las carretillas 30 mediante cables de acero 65. En los cables de acero 65, el garfio 45 se levanta y baja selectivamente. Los cables de acero 65 se desenrollan y retraen de manera arrollable desde los tambores de levantamiento giratorios instalados en las carretillas respectivas 30. Estos cables de acero 65 pasan alrededor de las roldanas giratorias 70 sujetadas al garfio 45. Cuando se mueven los cables de acero 65, se da pie a mover el garfio suspendido 45 verticalmente hacia abajo o hacia arriba. En otra modalidad (no ilustrada), el garfio 45 se sujeta a las carretillas 30, y los brazos 25 se instalan de manera móvil para embragar las pistas que se extienden a lo largo de las columnas 20. El garfio 45 se encuentra movible verticalmente al manejar operablemente los brazos 25 a lo largo de las columnas 20. Las carretillas 30 se encuentran movibles de manera lado a lado, moviendo consecuentemente el garfio suspendido 45. Las carretillas 30 incluyen los cilindros para facilitar el recorrido transversal de las carretillas 30 lo largo de los brazos horizontales respectivos 25 de la estructura 10. En una modalidad, el garfio suspendido 45 puede instalarse de manera móvil para el movimiento hacia adelante o hacia atrás a lo largo de un brazo longitudinal que se extiende entre las carretillas 30 también. Aún refiriéndonos a la Figura 1, la grúa de caballete 10 incluye una cabina 75 instalada en la estructura 15 para acomodar un operador. La cabina 75 contiene controles para manejar la grúa 10 y colocar el garfio 45. El operador puede ver el garfio y contenedor a levantarse a través de las ventanas en la cabina 75. El garfio 45 debe colocarse y bajarse apropiadamente para embragar un contenedor 40 a levantarse. Específicamente, el garfio 45 debe aterrizarse cuidadosamente sobre una superficie superior 41 del contenedor 40 en alineación correspondiente. Por ejemplo, en la modalidad de las Figuras 2 y 3, el garfio debe bajarse mientras las cuatro piezas de fijación 55 se alinean respectivamente con los agujeros de fijación 60 localizados en la parte superior del contenedor 40. Cuando se baja el garfio 45 en alineación apropiada sobre la parte superior del contenedor 40, las piezas de fijación 55 se reciben de manera unible en los agujeros de fijación 60. Las piezas de fijación 55 se activan después para girar dentro de los agujeros 60, asegurando fijamente el garfio 45 al contenedor 40 de una manera generalmente conocida para levantar y manejar. De acuerdo con la invención, se proporciona un sistema de colocación de garfio para ayudar a colocar un garfio a medida que se baja para embragar un contenedor. El sistema incluye dispositivos de video en combinación con sensores de posición que proporcionan información para ayudar a guiar apropiadamente al garfio con relación al contenedor. En particular, refiriéndonos a las Figuras 2 y 3, al menos dos dispositivos de video de esquina 100 se instalan en el garfio 45 en las esquinas respectivas del cuerpo de garfio 50. Más específicamente, en la modalidad mostrada en las Figuras 2 y 3, los dispositivos de video 100 se instalan respectivamente cerca de al menos dos piezas de fijación 55. Estos dispositivos de video 100 se apuntan generalmente hacia abajo para ver la parte inferior del contenedor 40, y particularmente para ver las áreas de esquina respectivas del contenedor 40 que tiene los agujeros de fijación 60 colocados en el mismo. Los dispositivos de video 100 envían imágenes las cuales se despliegan en la cabina 75. La imagen proporcionada por cada dispositivo de video 100 le permite al operador ajustar la posición lado a lado o parte delantera a parte trasera del garfio 45 con relación al contenedor 40 a media que el garfio 45 se baja para alinear apropiadamente las piezas de fijación 55 respectivas con los agujeros de fijación 60 correspondientes. Al proporcionar al menos dos de los dispositivos de video de esquina 100, el operador es capaz de alinear dos esquinas del garfio 45 con relación al contenedor 40, alineando consecuentemente también las esquinas del garfio no equipado con dispositivos de video 100. Sin embargo, las modalidades son posibles en donde más de dos esquinas del garfio 45 se encuentran equipadas con dispositivos de video 100. En una modalidad de la invención, como se ilustra en las Figuras 2-3, se instala un apuntador 102 al cuerpo de garfio 50 cerca de uno de los dispositivos de ideo 100 respectivos. El apuntador 102 es un miembro alargado el cual se extiende hacia bajo. Al menos una porción en punta del apuntador 102 se encuentra visible por uno de los dispositivos de video 100 para proporcionar un punto de referencia de la localización de un borde del garfio 45. Como el garfio 45 se maniobra con relación a un contenedor 40, la posición del apuntador 102 le ayuda al operador a medir la posición del garfio 45. En la modalidad ilustrada, el apuntador 102 se coloca a lo largo del costado del contenedor cuando el garfio se baja para aterrizar sobre la superficie superior del contenedor. El apuntador 102 puede instalarse de manera pivotable y/o construirse de un material elástico de manera que el apuntador 102 no se dañe si se pone en contacto contra el contenedor 40. En una modalidad de la invención, como se ilustra en la Figura 3, un dispositivo de video distal 105 se instala a un costado del garfio 45 opuesto la cabina 75 para proporcionar una vista hacia abajo del contenedor 40. En una modalidad, este dispositivo de video distal 105 tiene un ángulo amplio o lente de "ojo de pescado". El dispositivo de video distal 105 proporciona una vista la cual le ayuda al operador a alinear el costado del garfio 45 con el costado del contenedor 40. Cada uno de los dispositivos de video 100, 105 envia una señal de video a través de un cable 106 (Figura 3) la cual se despliega en la canina 75 en uno o más monitores 110, como se ilustra en la Figura 4. La señales provenientes de los dispositivos de video 100, 105 se envían a un procesador 111, el cual envia una señal al monitor 110, el cual puede ser una pantalla de CRT, de LCD o algún otro tipo de despliegue conocido. En una modalidad, un monitor sencillo 110 despliega operablemente la vista seleccionada de uno de los dispositivos de video 100, 105, y se proporciona un selector 115 para permitir la selección entre los diversos dispositivos de video 100, 105. En otra modalidad, se proporcionan los monitores de video múltiples 110, desplegando vistas provenientes de los dispositivos de video respectivos 100, 105. En una modalidad todavia adicional, un monitor 110 puede tener un desplegado dividido para mostrar imágenes provenientes de una pluralidad de d spositivos de video 100, 105. En la modalidad la cual incluye el dispositivo de video distal 105, el monitor 110 puede adaptarse para indicar una referencia visual de la posición del garfio con relación al contenedor 40. Más específicamente, ilustrado en la Figura 5 se encuentra el monitor 110 que despliega la vista proveniente del dispositivo de video distal 105 (Figura 3) dirigido hacia abajo del garfio 45. El monitor 110 tiene una pantalla 112 a través de la cual se proporciona una linea 113. La linea 113 sirve para representar una orientación del costado de garfio 45. Como se ilustra en la Figura 5, se despliega un borde 240 del contenedor 40 en la pantalla 112 como se ve desde el dispositivo de video distal 105. La linea 113 se coloca en la pantalla 112 de manera que cuando la linea 113 se encuentra encima o de otra manera, corresponde a la imagen del borde 240 del contenedor 40, el garfio 45 se encuentra apropiadamente orientado con el borde 240 del contenedor 40. La linea 113 puede generarse electrónicamente y desplegarse como una superposición en la pantalla 112, o 1 ai linea 113 puede aplicarse físicamente a la pantalla 112, tal como una cinta. Con el monitor 110 de la modalidad mostrada en la Figura 5, el operador puede detectar la posición del garfio 45 con relación al contenedor 40 de borde 24C y ajustar consecuentemente la posición del garfio para alinear la linea 113 con el borde 240. El procedimiento también puede utilizarse para alinear el garfio 45 con un remolque para aplicaciones típicas de recolección inferior con los brazos de garfio (no se muestran) . También ilustrados en las Figuras 2 y 3, para medir una distancia h entre el garfio 45 y una superficie superior 42 del contenedor 40, una modalidad de la invención que incluye además al menos dos sensores de altura 120 se instalan en el garfio 45. Los sensores de altura 120 se encuentran espaciados uno de otro de manera que puede detectarse una inclinación del garfio 45 por una diferencia en las alturas medidas por los sensores de altura respectivos 120. particularmente, en una modalidad, se instala un par de sensores de altura 120 en una parte inferior del garfio 45 de manera tal que los sensores 120 se encuentran espaciados un o de otro en una dirección longitudinal. Preferentemente, los sensores de altura 120 operan mediante ondas ultrasónicas. Como se ilustra en la Figura 2, cada uno de los sensores de altura 120 emite ondas ultrasónicas 125 las cuales se reflejan desde la superficie superior 42 del contenedor 40. Al detectar el tiempo de regreso de las ondas reflejadas al sensor, una distancia generalmente hacia abajo h se mide entre uno de los sensores de altura 120 respectivos y la superficie superior 41 del contenedor 40. Se despliega una medición de distancia correspondiente a cada uno de los sensores 120 en una lectura de salida 130 en la cabina 75, como se muestra en la Figura 4. En una modalidad, el procesador 111 detecta cuando los sensores de altura 120 se encuentran midiendo alturas respectivas diferentes, asumiendo una orientación inclinada del garfio 45 con relación al contenedor 40. El procesador 111 activa después un indicador de precaución 135 para alertar al operador sobre la condición inclinada o para desplegar €il grado de incl inación . En una modalidad adicional, el sistema incluye una pluralidad de sensores de alineación 140 instalados en costados respectivos del garfio 45, como se muestran en las Figuras 2 y 3. Cada uno de los sensores de alineación se encuentra operable para detectar las posiciones relativas de un borde correspondiente de la parte inferior del contenedor 40. Preferentemente, el sistema incluye cuatro sensores de alineación 140 instalados en los cuatro costados respectivos del garfio 45. Los sensores 140 se conectan para activar los indicadores respectivos en la cabina 75 por ejemplo, las luces 145 como se muestra en la Figura 4, cuando los costados del garfio 45 se alinean verticalmente de manera apropiada por arriba de los costados correspondientes del contenedor 40. Cuando las luces 145 indican que el garfio 45 se alinea verticalmente por arriba del contenedor 40, como se indica por las lineas de rayas 146 en la Figura 3, el operador puede bajar simplemente el garfio 45 a un aterrizaje alineado apropiadamente en la parte superior del contenedor 40. Los dispositivos de video 100 y/o 105 son preferentemente cámaras de video las cuales producen una imagen en tiemoo real. Alternativamente, los dispositivos de video 100 y/o 105 pueden ser de alguna otra clase de dispositivos de generación de imagen tal como cámaras infrarrojas o transductores de mapeo de imagen apropiados . En una modalidad, el sistema de colocación de garfio puede ser automatizado de manera que el garfio 45 se guia / se baja automáticamente en alineación apropiada para embragar el contenedor 40. En tal modalidad, el procesador 111 se programa para determinar la posición del garfio 45 con relación al contenedor 40 de las señales enviadas de los dispositivos de video 100, 105 y/o sensores 120, 140. Además, el procesador 111 ajusta luego de manera controlable la posición de las carretillas 30 y el movimiento de Los medios montacargas para bajar cuidadosamente el garfio 45 con relación a un contenedor 40 con la alineación apropiada de las piezas ce fijación 55. A pesar de que se describe la invención en la presente en conexión con algunas modalidades preferidas, se reconoce que diversos cambios y modificaciones a la invención serán aparentes para aquellos expertos en la materia. Tales cambios y modificaciones pueden realizarse sin aislarse del espíritu y alcance de la invención. De acuerdo con lo anterior, las reivindicaciones anexadas pretenden cubrir tales cambios y modificaciones.

Claims (25)

1. REIVINDICACIONES
2. Habiéndose descrito la invención como antecedente, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes reivindicaciones: 1. Una grúa de caballete que tiene una estructura y un garfio verticalmente móvil soportado por la estructura, siendo operable el garfio para embragar y levantar un contenedor, teniendo el garfio una pluralidad de piezas de fijación colocadas para embragar los agujeros de fijación en un contenedor, teniendo también la grúa de caballete un sistema de colocación de garfio caracterizado porque incluye: al menos dos dispositivos de video instalados en el garfio en las esquinas respectivas del garfio en las piezas de fijación cercanas; al menos un monitor operable para desplegar una imagen de video proveniente de al menos una de las cámaras; una pluralidad de sensores de alineación, instalándose cada sensor de alineación cerca de un costado respectivo del garfio entre dos de las piezas de fijación para detectar una posición relativa de un costado respectivo de la parte inferior verticalmente de contenedor; y un indicador activable por uno de los sensores de alineación respectivos para indicar cuando el costado respectivo del garfio se encuentra alineado verticalmente sobre el costado del contenedor. 2. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque los sensores de alineación son sensores ultrasónicos.
3. 3. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque comprende además un selector operable para desplegar selectivamente una vista proveniente de uno de los dispositivos de video en el monitor de video.
4. 4. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque al menos uno de los dispositivos de video es una cámara de video.
5. 5. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque al menos uno de los dispositivos de video es una cámara infrarroja.
6. 6. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque comprende además una pluralidad de sensores de altura instalados en el garfio los cuales detectan las distancias respectivas del garfio desde una superficie superior del contenedor y un despliegue de altura localizado en la cabina que despliega una altura detectada por los sensores de altura.
7. 7. Una grúa según la reivindicación 6, caracterizada porque los sensores de altura son sensores ultrasónicos.
8. 8. Una grúa según la reivinciicación 1, caracterizada porque comprende además un dispositivo de video distal instalado a un costado del garfio puesto a la cabina y dirigido generalmente hacia abajo para proporcionar una vista del garfio y contenedor.
9. 9. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de video distal tiene un lente de ángulo amplio.
10. 10. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de video distal se instala en el garfio generalmente en un punto medio en una dirección longitudinal entre las esquinas del garfio.
11. 11. Una grúa según la reivindicación 1, caracterizada porque comprende además un apuntador instalado para extenderse generalmente hacia abajo desde el garfio de manera que una porción del apuntador encuentra visible por uno de los dispositivos de video.
12. 12. Un sistema guia de garfio para una grúa de caballete de un tipo que tiene una estructura que soporta un garfio verticalmente móvil el cual es operable para asir y levantar un contenedor, teniendo el garfio una pluralidad de piezas de fijación colocadas para embragar agujeros de fijación en las esquinas superiores de un contenedor estándar, teniendo además la grúa de caballete un sistema de colocación de garfio caracterizado porque incluye: al menos dos dispositivos de video de esquina instalados en el garfio en las piezas de fijación respectivas cercanas; un dispositivo de video distal instalado a un costado del garfio opuesto a la cabina y dirigida generalmente hacia abajo para proporcionar una vista de un borde del contenedor; al menos un monitor operable para desplegar una imagen de video proveniente de al menos uno de los dispositivos de video; una pluralidad de sensores de alineación, instalándose cada sensor de alineación cerca de un costado respectivo del garfio entre dos de las piezas de fi nación para detectar una posición de un costado respectivo de la parte inferior verticalmente de un contenedor con relación al costado del garfio; un indicador activable por un uno de los sensores de alineación respect. ivos para indicar cuando el costado respectivo del garfio se encuentra alineado verticalmente sobre el costado del contenedor; una pluralidad de sensores de altura instalados en el garfio, cada uno de los sensores de altura detectando una distancia respectiva entre el garfio y una superficie superior del contenedor; y una lectura de salida localizada en la cabina que despliega una altura detectada por los sensores de altura.
13. 13. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque los sensores de alineación son sensores ultrasónicos .
14. 14. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque comprende además un selector operable para desplegar selectivamente una vista proveniente de los dispositivos de video en el monitor de video .
15. 15. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque al menos uno de los dispositivos de video es una cámara de video .
16. 16. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque al menos uno de los dispositivos de video es una cámara infrarroj a .
17. 17. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque los sensores de altura son sensores ultras ónicos.
18. 18. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque el dispositivo de video distal tiene un lente de ángulo ampl io .
19. 19. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque el dispositivo de video distal se instala en el garfio generalmente en el punto medio en una dirección longitudinal entre las esquinas del garfio .
20. 20. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizado porque los sensores de altura se localizan generalmente cerca de los extremos longitudinales opuestos del garfio.
21. 21. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 12, caracterizadc porque comprende un puntero instalado para extenderse desde el garfio de manera que una porción del apuntador es visible por uno de los dispositivos de video .
22. 22. Un sistema guia de garfio para una grúa de caballete de un tipo que tiene una estructura que soporta un garfio verticalmente móvil el cual es operable para asir y levantar un contenedor, teniendo el garfio una pluralidad de piezas de sujeción colocadas para embragar agujeros de fijación en las esquinas superiores de un contenedor estándar, teniendo además la grúa de caballete un sistema guia de garfio caracterizado porque incluye: al menos dos cámaras de video instaladas al garfio en las piezas de: fijación respectivas cercanas; al menos un monitor operable para desplegar una imagen de vide proveniente de al menos uno de los dispositivos de video; una pluralidad de sensores de altura instalados en el garfio, siendo operable cada sensor de altura para detectar una distancia respectiva entre el garfio y una superficie superior del contenedor, encontrándose espaciados los sensores de altura uno del otro; y una lectura de salida localizada en la cabina que despliega las alturas respectivas detectadas por los sensores de altura, en donde la salida de lectura alerta al operador para una diferencia en las diferencias respectivas medidas por los sensores de altura.
23. 23. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 22, caracterizado porque los sensores de altura se encuentran espaciados uno de otro en una dirección longitudinal.
24. 24. Un sistema guia de garfio según la reivindicación 22, caracterizado porque los sensores de altura se localizan generalmente cerca de los extremos longitudinales opuestos del garfio .
25. 25. Un método para guiar un garfio a fin de levantar un contenedor, caracterizado porque el método comprende: proporcionar un garfio verticalmente móvil el cual es operable para asir y levantar el contenedor; proporcionar un dispositivo de video distal instalado en el garfio y dirigido generalmente hacia abajo para ver un borde del contenedor; proporcionar al menos un monitor operable para desplegar una imagen de video proveniente de al menos uno de los dispositivos de video, teniendo el monitor una pantalla con una linea que se extiende a través de la pantalla que representa u orientación del garfio; y ajustar la posición del (garfio de manera que la linea corresponde a un borde del contenedor como se desplegó en la pantalla.