MXPA00009242A - Sistema de direccion de un vehiculo con bandas de rodamiento con vigilancia de bomba de direccion - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere a un sistema de control para un sistema de dirección / impulsión de vehículo con bandas de rodamiento que tiene una bomba de dirección hidráulica impulsada por motor la cual acciona un motor de dirección hidráulica, la bomba de dirección responde a las señales de control de dirección que representan un estado de una rueda de dirección manipulada por el operador, el motor de dirección proporciona una entrada a un mecanismo de impulsión de banda de rodamiento diferencial el cual responde a la manipulación de la rueda de dirección y da vuelta al vehículo e impulsa las bandas de rodamiento izquierda y derecha, el sistema de control comprende:un sensor de velocidad de motor;un sensor de velocidad de rotación de motor de dirección para generar una señal de velocidad de motor de dirección;y una unidad de control que recibe las señales de control de dirección y acoplada al sensor de velocidad de motor y el sensor de velocidad de motor de dirección, la unidad de control calcula un valor de umbral de velocidad de motor como una función de las señales de control de velocidad de motor y de control de dirección percibidas, y genera una señal de falla como una función de una relación entre la señal de velocidad de motor de dirección y un valor de umbral de velocidad de motor.

Description

SISTEMA DE DIRECCIÓN DE UN VEHÍCULO CON BANDAS DE RODAMIENTO CON VIGILANCIA DE BOMBA DE DIRECCIÓN Antecedentes De La Invención La presente invención se relaciona a un sistema de dirección/de dirección de un vehículo con bandas de rodamiento.

Los vehículos con bandas de rodamiento o de oruga producción conocida, tales como las series de tractores con bandas de oruga John Deere 8000T y la 9000T tienen un sistema de dirección hidrostático el cual incluye una bomba de dirección de desplazamiento variable conducida por motor la cual da potencia a un motor de dirección de desplazamiento fijo hidráulico. El motor de dirección impulsa, por medio de un eje transversal y de un engrane un impulsor planetario izquierdo. El motor de dirección también impulsa, a través del eje transversal un engranaje y un engranaje de reversa, en una impulsión planetaria derecha. Una señal de control de manejo es proporcionada por un transductor el cual detecta la rotación de una rueda de dirección. Un control de desplazamiento de bomba controla la salida de la bomba como una función de las señales de control de dirección. La velocidad y la dirección de la rotación del motor de dirección es normalmente proporcional a la posición de la rueda de dirección y estos parámetros son percibidos por un sensor de dirección y de velocidad de motor de efecto Hall. La salida del sistema de dirección es la velocidad del motor, la cual es medida al usar un sensor de dirección y de velocidad de motor de efecto Hall. Podría ser deseable el tener unos medios para detectar y responder a las fallas de la bomba en donde el flujo de salida de la bomba exceda la cantidad la cual corresponde a la señal de control de manejo y la cual está comandada por el control de desplazamiento de la bomba.

Síntesis De La Invención Por tanto, un objeto de esta invención es el de proporcionar un sistema o método para detectar ciertas fallas en un sistema de dirección/impulsor de un vehículo con bandas de rodamiento.

Un objeto adicional de la invención es el proporcionar tal sistema el cual detecta cuando el flujo de salida de la bomba de dirección excede la cantidad la cual corresponde a la señal de control de dirección.

Estos y otros objetos son logrados por la presente invención, en donde es proporcionado un sistema de control para un sistema de dirección/impulsor de vehículo con banda de rodamiento que tiene una bomba de dirección hidráulica impulsada por motor la cual acciona un motor de dirección hidráulica. El flujo de salida de la bomba es medido en términos de la velocidad del motor de dirección. La bomba de dirección responde a las señales de control de dirección que representan un estado de un volante de dirección manejado por un operador. El motor de dirección proporciona una entrada a un mecanismo de impulsión de bandas de rodamiento diferencial el cual responde a la manipulación del volante de dirección e impulsa las bandas izquierda y derecha para dar vuelta al vehículo. El sistema de control incluye una unidad de control la cual recibe las señales desde un sensor de velocidad de motor, desde un sensor velocidad y dirección de rotación de un motor de dirección, y de las señales de control de dirección. La unidad de control calcula un valor de umbral de velocidad de motor como una función de la velocidad de motor sensora y de las señales de control de dirección y genera una señal de falla como una función de una relación entre la señal de velocidad del motor de dirección y el valor de umbral de velocidad de motor. La unidad de control genera una señal de falla de sobre velocidad cuando la señal de velocidad del motor de dirección es mayor que el valor de umbral de velocidad de motor, y genera una señal de falla de conflicto de información cuando la señal de velocidad de motor de dirección es menor que un valor de umbral de velocidad de motor mínimo negativo. La unidad de control, cuando al vehículo no se le está ordenando dar vuelta por las señales de control de dirección, genera un valor de umbral mínimo y genera una señal de falla de sobre velocidad cuando la señal de velocidad del motor es mayor que el valor de umbral mínimo o es menor que un valor de umbral mínimo negativo.

Breve Descripción De Los Dibujos La figura 1 es un diagrama esquemático simplificado de un impulsor de vehículo con bandas de rodamiento y del sistema de control de la presente invención; y Las figuras 2 a 5 muestran un diagrama de flujo lógico de un algoritmo ejecutado por una unidad de control basada en microprocesador para el sistema de control de la figura 1.

Descripción De La Incorporación Preferida Refiriéndonos a la figura 1, un motor 10 de un vehículo con banda de rodamiento tiene un eje de salida 12 el cual impulsa un engranaje de ángulo derecho 14 y una transmisión 16 a través de un embrague 18. El motor 10 está controlado por una unidad de control de motor electrónica 11. La transmisión 16 impulsa un impulsor de ángulo derecho o final 20, el cual acciona un volante de dirección de oruga izquierdo 22 por medio de un impulsor planetario de dirección izquierdo 24, y un volante impulsor de dirección de oruga derecho 26 por medio de una conducción planetaria de dirección derecha 28. Los impulsores planetarios de dirección 24 y 28 son preferiblemente tales como los descritos en la patente de los Estados Unidos de América No. 5,390,751 otorgada el 21 de febrero de 1995 a favor a Puetz y otros, y cedida al cesionario de esta solicitud. Los planetarios exteriores adicionales (no mostrados) , como los proporcionados en los tractores John Deere 8000T, están montados entre los planetarios de dirección y los volantes de dirección respectivos, pero no son descritos adicionalmente porque no están directamente involucrados en el tema de esta solicitud. Un freno de estacionamiento 30 está acoplado al eje de salida de la transmisión 16, y los frenos de servicio izquierdo y derecho 32, 34 están acoplados a las ruedas de dirección izquierda y derecha 22, 26, respectivamente.

El engranaje de ángulo derecho 14 acciona una bomba de dirección de desplazamiento variable 40, tal como una bomba de 75 centímetros cúbicos serie 90 hecha por Sauer-Sundstrand. La bomba 40, a su vez, energiza un motor de dirección de desplazamiento fijo hidráulico 42, tal como un motor de 75 centímetros cúbicos serie 90, también hecho por Sauer-Sundstrand. El motor de dirección 42 acciona, por medio de un eje transversal 44 y de un engranaje 46, un engranaje de anillo 47 del impulsor planetario izquierda 24, y a través de un eje transversal 44, del engranaje 48 y del engranaje de reversa 50, un engranaje de anillo 52 de un impulsor planetario derecho 28.

La bomba de dirección 40 tiene una placa oscilante (no mostrada) , la posición de la cual está controlada por una válvula de control de placa oscilante o un control de desplazamiento electrónico (EDC) 60. El control de desplazamiento electrónico es preferiblemente un dispositivo de dos etapas con la primera etapa incluyendo una válvula del tipo de chapaleta operada por un par de solenoides 59, 61, y una segunda etapa que incluye una etapa de incremento a la bomba, tal como la que se usa en la producción de un tractor con bandas de rodamiento John Deere Serie 8000T.

Un sensor de velocidad de rotación 62, tal como un fonocaptor magnético disponible comercialmente, montado en la proximidad del impulsor de ángulo derecho 14, proporciona una señal de velocidad de motor a una unidad del sistema de dirección (SSU) 70. Los solenoides 59 y 61 de la válvula 60 están controlados por señales de comando de bomba (bomba_comando) generadas por la unidad de sistema de dirección 70. La unidad de sistema de dirección está comunicada con la unidad de control de motor 11.

Un transductor de posición giratorio de un volante de dirección 72, tal como un potenciómetro giratorio, proporciona a la unidad de sistema de dirección 70 una señal de ángulo de dirección (dirección_ángulo) que representa la posición, relativa a de un resorte centrado, de un volante de dirección controlado por operador 74 de una posición centrada. Esta descripción se relaciona con un dispositivo de entrada de dirección con una posición neutral centrada por resorte. La presente invención podrá también ser aplicada a un dispositivo de entrada de dirección no centrado. La unidad de sistema de dirección 70 también recibe señales desde un transductor de palanca de eje de engranaje 73, tal como está descrito en la patente de los Estados Unidos de América No. 5,406,860, otorgada el 18 de abril de 1995 a Easton y otros.

Un sensor de velocidad de rotación de línea de dirección 76, preferiblemente un sensor de velocidad de efecto-Hall diferencial tal como se usa en los tractores de producción John Deere 8000T, está montado en la proximidad al impulsor final 20 y proporciona a la unidad de sistema de dirección 70, señal de una velocidad de impulsión final o de velocidad de vehículo o de volante. Un sensor de temperatura de aceite hidráulico 77, tal como el que se usa en los tractores John Deere 8000T, proporciona a la unidad de sistema de dirección una señal de temperatura de aceite hidráulico. Un anillo magnético 78 está montado para girar con el motor 42, y un transductor de efecto-Hall 80 montado cerca del anillo magnético 78 proporciona a la unidad de sistema de dirección 70 una señal de velocidad de motor y una señal de dirección de motor.

La unidad de sistema de dirección 70 incluye un microprocesador disponible comercialmente (no mostrado) el cual ejecuta una subrutina o algoritmo la cual está ilustrado por las figuras 2 a 5. Este algoritmo asume que el dispositivo de entrada de dirección 72 y el sensor de velocidad del motor y de dirección 80 son completamente funcionales. La señal desde el dispositivo de entrada de dirección 72 está convertido al valor de comando de solenoide. Un comando de solenoide 1 representa una vuelta a la derecha del dispositivo de entrada de dirección cuando el vehículo está la dirección engranaje neutral o para delante o una vuelta hacia la izquierda mientras que está en la dirección engranaje de reversa. Un comando del solenoide 2 representa una vuelta hacia la izquierda del dispositivo de entrada de dirección cuando el vehículo está en la dirección engranaje neutral o hacia delante o una vuelta hacia la derecha mientras que está en la dirección engranaje de reversa.

Este algoritmo depende del valor correcto de la velocidad del motor así como de la dirección, así que si se percibe que estos valores no son confiables ( no funcionales completamente o errores como un resultado de un circuito abierto o de un corto circuito) entonces este algoritmo/ lógica es inhabilitado. Cuando se determina que el sensor de velocidad del motor 80 es erróneo, entonces la unidad del sistema de dirección pone una variable circuito-abierto como verdadera. Esta variable es usada para inhibir el algoritmo en caso de una falla del sensor de velocidad del motor.

El paso 100 es metido cuando es solicitado desde un circuito de algoritmo principal (no mostrado) tal como el que es ejecutado por la unidad de sistema de dirección de la producción del tractor 8000T. El paso 102 calcula un valor de velocidad de motor desde el sensor de velocidad 80. El paso 104 revisa el sensor de velocidad de motor respecto de fallas. El paso 106 dirige el algoritmo al paso 108 sí el solenoide 1 está encendido, de lo contrario al paso 110. El paso 108 calcula un valor de umbral de velocidad de motor y entonces dirige el control al paso 116. El umbral de velocidad de motor es un valor permisible máximo de la velocidad del motor el cual no deberá de ser excedido por una bomba que funciona normalmente y por un sistema hidrostático de motor bajo condiciones de operación normales. Un umbral de velocidad de motor es calculado basándose en la velocidad de motor presente, el comando de solenoide presente y un valor mínimo fijo del umbral de velocidad de motor, (umbral mínimo) . Un umbral de velocidad de motor separado es calculado para el comando del solenoide 1 y del solenoide 2.

El paso 110 dirige al algoritmo al paso 112 si el solenoide 2 está encendido, de lo contrario al paso 114. El paso 112 calcula un valor de umbral de velocidad del motor como arriba, y entonces dirige el control al paso 116.

El paso 114 determina al umbral de velocidad del motor igual a un umbral mínimo (si ningún solenoide está encendido) .

El paso 116 causa una salida desde esta subrutina a travéz del paso 118 si el modo de circuito abierto está en operación, de lo contrario el algoritmo procede al paso 120.

El paso 120 causa una salida desde esta subrutina a través del paso 122 si la temperatura del aceite hidráulico está por debajo de 20 grados centígrados, de lo contrario el algoritmo procede al paso 124.

El paso 124 causa una salida desde esta subrutina a través del paso 126 si la calibración está en progreso, de lo contrario el algoritmo procede al paso 128.

Por lo tanto, como un resultado de los pasos 116 a 124, el algoritmo comprueba y comienza a trabajar solamente si las siguientes condiciones existen: sí el sistema no está activo en el modo de circuito abierto (por ejemplo está activo en el circuito cerrado, esto es el sensor de la velocidad del motor y de la dirección está trabajando adecuadamente, sin ningunos malfuncionamientos detectables conocidos) ; y una temperatura de aceite hidráulico es mayor de 20 grados Celsius (la temperatura de aceite bajo causará un retraso excesivo en la respuesta de bomba en una bomba normal. Para evitar el poner el retraso variable así como para evitar el generar advertencias falsas, el algoritmo es desactivado cuando la temperatura del aceite está por debajo de una temperatura de aceite específica) ; y el tractor no está en el modo de calibración (el algoritmo es deshabilitado cuando el tractor está sometiéndose a una calibración) .

El paso 128 dirige al algoritmo al paso 130 si el solenoide 1 está encendido, de lo contrario el algoritmo procede al paso 138. El paso 130 dirige al algoritmo al paso 132 si la velocidad del motor es mayor que el umbral de velocidad del motor, de lo contrario el algoritmo procede al paso 134. El paso 132 pone una bandera de falla de sobre velocidad y dirige al algoritmo al paso 156. El paso 134 dirige al algoritmo al paso 136 si la velocidad del motor es menor que la negativa del umbral de la velocidad del motor mínima, de lo contrario el algoritmo procede al paso 138. El paso 136 pone una bandera de conflicto de datos de dirección y dirige al algoritmo al paso 156. Por lo tanto, como un resultado de los pasos 128 a 136, sí el solenoide 1 está encendido (esto es, sí el tractor está ya sea en engranaje neutral o hacia delante y está dando una vuelta a la derecha, o si está en engranaje de reversa y está dando una vuelta a la derecha) , entonces si la velocidad del motor es mayor que el valor del umbral de velocidad del motor entonces podría una bandera de falla de sobre velocidad (unidad de sistema de dirección 152) , o si la velocidad del motor es menor que la negativa del valor de umbral mínimo entonces coloca una bandera de conflicto de información de dirección (unidad de sistema de dirección 154) .

El paso 138 dirige el algoritmo al paso 140 si el solenoide 2 está encendido, de lo contrario el algoritmo procede al paso 148. El paso 140 dirige el algoritmo al paso 142 si la velocidad del motor es menor que el negativo del umbral de velocidad del motor, de lo contrario el algoritmo procede al paso 144. El paso 142 coloca una bandera de falla de sobre velocidad y dirige el algoritmo al paso 156. El paso 144 dirige el algoritmo al paso 146 si la velocidad del motor es mayor que el umbral de velocidad del motor mínimo, de lo contrario el algoritmo procede al paso 148. El paso 146 coloca una bandera de conflicto de información de dirección y dirige el algoritmo al paso 156.

Por lo tanto, en los pasos 138 a 146, si el solenoide 2 está encendido (esto es, el tractor está ya sea en engranaje neutral o hacia delante y está dando una vuelta a la izquierda, o está en engranaje de reversa y está dando una vuelta a la derecha) , entonces si la velocidad del motor es menor que el negativo del valor de umbral de la velocidad del motor entonces se pone una bandera de falla de sobre velocidad (la unidad de sistema de dirección 152) , o si la velocidad del motor es mayor que el valor de umbral mínimo, entonces se pone una bandera de conflicto de información de dirección (la unidad de sistema de dirección 154) .

El paso 148 dirige el algoritmo al paso 150 si la velocidad de motor es mayor que el umbral mínimo, de lo contrario el algoritmo procede al paso 152. El paso 150 pone una bandera de falla de sobre velocidad y dirige el algoritmo al paso 156. El paso 152 dirige el algoritmo al paso 154 si la velocidad del motor es menor que el negativo de umbral mínimo, de lo contrario el algoritmo procede al paso 158. El paso 154 pone una bandera de falla de sobre velocidad y dirige el algoritmo al paso 156. El paso 156 pone un modo de operación como un circuito abierto y dirige el algoritmo al paso 158. Por lo tanto, en los pasos 148 a 156, si la velocidad del motor es mayor que el valor de umbral mínimo o si la velocidad del motor es menor que el negativo del valor de umbral mínimo, entonces se pone una bandera de falla de sobre velocidad (la unidad de sistema de dirección 152) , y se pone el modo operacional como un circuito abierto.

El paso 158 dirige el algoritmo al paso 160 si la velocidad del motor absoluta es menor que el umbral de la velocidad de motor, de lo contrario el algoritmo sale por medio del paso 162. El paso 160 aclara la bandera de falla de sobre velocidad y sale el algoritmo por medio del paso 162.

Lo siguiente es un programa enlistado del programa de computadora el cual implementa la subrutina ilustrada por el diagrama de flujo de las figuras 2 a 5.

Lógica de Advertencia de Sobre Velocidad de Motor /*Calcular la Velocidad de Embalamiento del Motor en el Comando del Solenoide 1 o del Solenoide 2.

/* Nosotros estamos asumiendo que - El dispositivo de entrada de dirección es funcional y - La dirección del motor es funcional también A fin de detectar esta condición. */ si (solenoide 1) umb r a l _ve 1 o c i da d_mo t o r = ( ( ve 1 o c i da d_mo t o r / 2 0 ) - (umbral_velocidad_mínutos/l00 ) ) * ( solenoide 1/10 ) + umbral velocidad minutos ; de lo contrario si (solenoide 2) umbral_velocidad_mot or = ( ( veloc idad_mot or / 20 ) - (umbral_velocidad_minutos/100) ) * (solenoide 2/100) + umbral_velocidad_minutos ; de lo contrario umbral_velocidad_motor = umbral_velocidad_minutos; /* Poner condiciones de falla */ si ( ( ! circuito_abierto) && (temperatura_aceite_hidráulico > 84) &&(!CALINP) ) { si (solenoide 1) { si (velocidad l_motor > umbral_velocidad_motor) ra_control_velocidad de motor ¡ = sfmask; /*posición unidad de sistema de dirección 152 falla */ si (velocidad l_motor < umbral_velocidad_minutos) Control de Desplazamiento_control_dirección de motor | = sfmask; /* posición unidad de sistema de dirección 154 falla*/ } de lo contrario si (solenoide 2) { si (velocidad 1 motor < -umbral velocidad motor) ra_control_velocidad de motor ¡ = sfmask; /* poner unidad de sistema de dirección 152 falla */ si (velocidad lumbral_velocidad_motor) Control de Desplazamiento_control_dirección de motor ¡ = sfmask; /*poner unidad de sistema de dirección 154 falla */ } de lo contrario { si ( (velocidad l_motor >umbral_velocidad_minuto) ¡ ¡ (velocidadl_motor < -umbral_velocidad_minuto) ) ra_control_velocidad de motor; /* poner unidad de sistema de dirección 152 falla */ } si (absoluto (velocidadl_motor) <umbral_velocidad_motor) ra_control_velocidad de motor & = sfmask_circuito; /*claro unidad de sistema de dirección 152 falla */ } Fin de la Lógica de Detección de Sobre Velocidad de Motor Una porción de la descripción de este documento de patente contiene material el cual está sujeto a la reivindicación de protección de derechos de autor. El dueño de los derechos de autor no tiene objeción alguna a la reproducción en facsímil en cualquier documento de patente o de descripción de patente, como aparece en los archivos de la oficina de marcas y de patentes o de los registros, pero de otra manera se reserva todos los otros derechos en absoluto.

Mientras la presente invención ha sido descrita en conjunto con una incorporación específica, debe ser entendido el que muchas alternativas, modificaciones y variaciones podrán ser evidentes para aquellos con una habilidad en el arte a la luz de la descripción anterior. Por tanto, esta invención tiene la intención de abarcar todas esas alternativas, modificaciones y variaciones las cuales caen dentro del espíritu y alcance de las reivindicaciones anexas.

Claims (6)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de control para un sistema impulsor/de dirección de vehículo con bandas de rodamiento que tiene una bomba de dirección hidráulica accionada por motor el cual acciona un motor de dirección hidráulica, la bomba de dirección responde a señales de control de dirección que representan una condición para un volante de dirección manejado por un operador, el volante de dirección proporciona una entrada a un mecanismo impulsor de banda de rodamiento diferencial el cual responde a la manipulación del volante de dirección y da vuelta al vehículo y acciona las bandas de rodamiento izquierda y derecha, el sistema de control comprende: un sensor de velocidad de motor; un sensor de velocidad de rotación de motor de dirección para generar una señal de velocidad de motor de dirección; y una unidad de control que recibe las señales de control de dirección y acoplada al sensor de velocidad de motor y al sensor de velocidad del motor de dirección, la unidad de control calcula un valor de umbral de velocidad de motor como una función de una velocidad de motor percibida y de las señales de control de dirección, y que genera una señal de falla como una función de una relación entre la señal de velocidad de motor de dirección y un valor de umbral de velocidad de motor.

2. El sistema de control tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque la unidad de control genera una señal de falla de sobre velocidad cuando la señal de velocidad de motor de dirección es mayor que un valor de umbral de velocidad de motor.

3. El sistema de control tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque la unidad de control genera una señal de falla de conflicto de información de dirección cuando la señal de velocidad de motor de dirección es menor que un valor de umbral de velocidad de motor mínimo negativo.

4. El sistema de control tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque la unidad de control genera una señal de falla de sobre velocidad cuando la señal de velocidad de motor de dirección es menor que un valor de umbral de velocidad de motor negativa.

5. El sistema de control tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque la unidad de control genera una señal de falla de conflicto de información de dirección cuando la señal de velocidad de motor de dirección es mayor de un valor de umbral de velocidad de motor mínimo.

6. El sistema de control tal y como se reivindica en la cláusula 1, caracterizado porque el sensor de velocidad de rotación de motor de dirección que genera una señal de velocidad de motor de dirección y una señal de dirección de motor; y la unidad de control, cuando el vehículo no se le está ordenando el dar vuelta por las señales de control de dirección, genera un valor de umbral mínimo y genera una señal de falla de sobrevelocidad cuando la señal de velocidad de motor es mayor que el valor de umbral mínimo o es menor que el valor de umbral mínimo negativo. RESUMEN Se proporciona un sistema de control para un sistema de impulsión/dirección de vehículo con bandas de rodamiento que tiene una bomba de dirección hidráulica de accionada por motor el cual acciona un motor de dirección hidráulica. La bomba de dirección responde a las señales de control de dirección que representan una condición del volante de dirección accionado por un operador. El motor de dirección proporciona una entrada a un mecanismo impulsor de bandas de rodamiento diferencial el cual responde al accionamiento del volante de dirección y acciona las bandas de rodamiento hacia la izquierda y hacia la derecha para dar vuelta al vehículo. El sistema de control incluye una unidad de control la cual recibe las señales desde un sensor de velocidad de motor, desde un sensor de velocidad de rotación de motor de dirección y de un sensor de dirección y las señales de control de dirección. La unidad de control calcula un valor de umbral de velocidad de motor como una función de la velocidad de motor percibida y de las señales de control de dirección, y genera una señal de falla como una función de una relación entre la señal de velocidad de motor de dirección y un valor de umbral de velocidad de motor. La unidad de motor genera una señal de falla de sobrevelocidad' cuando la señal de velocidad de motor de dirección es mayor que el valor de umbral de velocidad de motor o menor que un valor de umbral de velocidad de motor negativo, y genera una señal de falla de conflicto de información cuando la señal de velocidad de motor de dirección es menor que el valor de umbral de velocidad de motor mínimo negativo o mayor que un valor de umbral de velocidad de motor mínimo. La unidad de control, cuando no se está ordenando al vehículo el dar vuelta por las señales de control de dirección, genera un valor de umbral mínimo, y genera una señal de falla de sobrevelocidad cuando la señal de velocidad de motor es mayor que el valor de umbral mínimo o es menor que un valor de umbral mínimo negativo.