MX2021014359A - Procedimiento de funcionamiento de un sistema de direccion diferencial (de gui?ada o yaw) para un vehiculo electrico con al menos una rueda de apoyo y giro libre y al menos una rueda con traccion, de forma independiente o conjunta, manejado por un sistema embebido. - Google Patents

Abstract

Esta invención se refiere a un procedimiento de funcionamiento de un vehículo eléctrico en dos modos de operación. El modo 1 consiste en de un vehículo con ruedas de tracción independiente y de ruedas de dirección de desplazamiento independiente, que son manejadas por actuadores eléctricos para hacer que gire el vehículo (guiñada o yaw) un ángulo proporciona la posición del volante del operador, que cuenta con un sistema embebido que monitoriza y actualiza el estado de sensores de energizado eléctrico, de sentido de desplazamiento del vehículo, posición del volante del operador, de velocidad y torque de las ruedas de tracción y de los sensores de posición angular de las ruedas de dirección de desplazamiento causados por los actuadores de desplazamiento de las ruedas de dirección (guiñada o yaw), en el caso que el operador haga girar el volante de dirección, el algoritmo que contiene el sistema embebido que hace los cálculos de velocidades de las ruedas de tracción y desplazamiento de los actuadores que desvían la dirección de las ruedas de dirección; con base en la posición angular del volante del operador, el algoritmo identifica cuales son las ruedas internas y externas al giro del vehículo en cada instante. En el modo 2 se tiene una plataforma que contiene una multiplicidad de ruedas las que incluyen un motor eléctrico y un mecanismo de reducción de velocidad angular empotrados en cada rueda y que tienen conectados mecánicamente actuadores eléctricos para el desplazamiento horizontal (guiñada o yaw) y que cuenta con un sistema embebido que con base a la posición angular del volante de dirección del operador calcula la desviación y sentido de los actuadores eléctricos para desviar cada una de las ruedas del vehículo así como también calcula la relación de velocidades tanto internas como externas al giro, tanto de las ruedas internas como externas al giro; con base en la posición angular del volante del operador, el algoritmo identifica cuales son las ruedas internas y externas al giro del vehículo en cada instante.