MX2014008937A - Tasa de penetracion de perforacion de alta definicion para perforacion marina. - Google Patents

Abstract

Dos sensores pueden ser instalados en un taladro marino para mejorar las mediciones utilizadas para el seguimiento y la operación del taladro marino. Los sensores pueden ser instalados en una configuración diferencial con un sensor situado en un bloque superior del taladro marino y un segundo sensor situado en un piso de perforación del taladro marino. Varios cálculos pueden realizarse usando las mediciones obtenidas a partir de los dos sensores tales como, por ejemplo, la velocidad de penetración del taladro marino, las burbujas del nivel de perforación entre los valores de rectitud del taladro marino, movimiento y vibración del taladro marino.

Description

TASA DE PENETRACIÓN DE PERFORACIÓN DE ALTA DEFINICIÓN PARA PERFORACIÓN MARI NA Referencia a solicitudes relacionadas Esta solicitud reivindica el beneficio de prioridad de la solicitud de patente provisional no. 61 /589,445 presentada el 23 de enero de 2012, y la solicitud de patente provisional no. 13/741 , 990 presentada el 15 de enero de 2013, que se incorpora por referencias en su totalidad , Campo de la invención La presente descripción se refiere a la perforación marina. Más específicamente, esta descripción se refiere a los equipos de monitoreo para la perforación marina.

Antecedentes de la invención En el ámbito de la perforación marina, la dinámica de las embarcaciones tienen un impacto significativo en el control y seguimiento del bloque de corona. Aunque no es estrictamente la posición del bloque de corona con respecto al lecho de perforación la que es de consecuencia, la posición del bloque de corona es una consideración importante. En la perforación marina con unidades móviles de perforación mar adentro (MODU) la unidad superior puede ser el principal punto de unión de la sarta de perforación a la plataforma.

Convencionalmente, en la perforación tanto marina como terrestre, el instrumento para medir la posición del bloque es un codificador rotatorio. Existen diversos tipos y configuraciones de fijación de este codificador. Hay por lo menos dos partes sobre las MODU con interes en la posición del bloque, cada uno por razones ligeramente diferentes. El lecho de perforación es un consumidor primario de la información de la posición de bloque, debido a la naturaleza altamente automatizada de los sistemas de perforación. El sistema de automatización controla la posición del bloque para varios lazos de control y enclava ientos de seguridad. El otro consumidor de los datos de posición del bloque son las empresas de servicios de terceros a bordo de la MODU , como registradores de barro, proveedores de servicios de medición mientras se perfora, proveedores de servicios de registro mientras se perfora y perforadores direccionales.

La colocación del codificador en el lecho de perforación tiene ventajas y desventajas. La ubicación más conveniente y confiable para el codificador es montado en el eje de las obras de extracción . La principal ventaja cuando se monta en el eje es que la ubicación permite una fácil instalación y mantenimiento. El inconveniente de esta ubicación es que pueden ser producidos errores sistemáticos, porque la observación del codificador es una medida indirecta. Esta colocación del codificador mide el ángulo de rotación actual de los tambores. La calibración es necesaria para obtener la posición del bloque. Se puede realizar mediante la calibración mediante el uso de un dispositivo de medición de distancia directa, como una cinta métrica o medición de distancia electrónica (EDM) para generar una tabla de consulta de posición del bloque al incrementar la rotación. Colocar el codificador en el eje de rotación de las obras de extracción introduce un error sistemático no linear. Además, el cable de acero se puede deformar, dependiendo de la temperatura y la carga. Sin embargo, otra posibilidad es utilizar un codificador de secuencia en lugar de un codificador giratorio.

De manera convencional , las unidades de referencia del movimiento (MRU) y unidades de referencia verticales (VRU) se utilizan para proporcionar medidas de compensación activa para el movimiento vertical de la embarcación. Estas unidades se pueden instalar en el lecho de perforación. Las salidas de estos sensores impulsan los mecanismos de retroalimentación de control de lazo tal como lazos de controlador de integral-derivada-proporcional (PID) en el sistema de control en un intento de mantener un peso constante sobre la broca.

Breve descripción de la invención De acuerdo con una modalidad, un método incluye la recepción de primera información, desde un primer sensor situado en el lecho marino de un taladro marino. El método también incluye la recepción de segunda información de un segundo sensor situado en una unidad superior de la perforación marina. El método incluye además el cálculo de un parámetro físico, basado parcialmente, en la primera información recibida desde el primer sensor y la segunda información recibida del segundo sensor.

Según otra modalidad , un producto de programa de computadora incluye un medio legible por computadora que tiene jun código no transitorio para recibir la primera información de un primer sensor ubicado en un lecho de perforación de un taladro marino. El medio, también incluye un código para recibir una segunda información de un segundo sensor situado en una unidad superior de la perforación marina. El medio incluye además un código para calcular un parámetro físico basado, en parte, en la primera información recibida desde el primer sensor y la segunda información recibida del segundo sensor.

Según otra modalidad, un aparato incluye un primer sensor situado en un lecho de perforación de un taladro marino. El aparato también incluye un segundo sensor situado en una unidad superior de la perforación marina. El primer sensor y el segundo sensor están ajustados en una configuración diferencial . El aparato incluye además un procesador acoplado a los sensores primero y seg undo. Hay al menos un procesador configurado para calcular un parámetro físico basado, en parte, en la primera información recibida desde el primer sensor y la segunda información recibida del segundo sensor.

Lo anterior ha esbozado más bien en líneas generales las características y ventajas téenicas de la presente descripción con el fin de que la descripción detallada de la presentación que sigue pueda entenderse mejor. A continuación se describirán características y ventajas adicionales de la descripción que forman el objeto de las reivindicaciones de la descripción , los expertos en la téenica deberán apreciar que la concepción y la modalidad específica descrita puede ser utilizada fácilmente como base para modificar o diseñar otras estructuras para util izar los mismos para los fines de la presente descripción. Los expertos en la técnica que tales construcciones equivalentes no se apartan del espíritu y alcance de la descripción como se expone en las reivindicaciones adjuntas. Las nuevas propiedades q ue se cree son características de la descripción, tanto en cuanto a su organización y como a su método de funcionamiento, junto con otros objetos y ventajas se comprenderán mejor a partir de la descripción siguiente cuando se considere en conexión con las figuras adjuntas. Debe entenderse expresamente, sin embargo, que cada una de las figuras se proporciona con el propósito de ilustración y descripción solamente y no pretende ser una definición de los l ímites de la presente descripción .

Breve descripción de los dibujos Para una comprensión más completa del sistema y métodos descritos, se hace ahora referencia a las siguientes descripciones tomadas en conjunción con los dibujos adjuntos; La figura 1 es un diagrama de bloques que ilustra un taladro marino con dos sensores de acuerdo con una modalidad de la descripción .

La figura 2 es un diagrama a bloques que ilustra un sistema de comunicaciones para acoplar dos sensores en un taladro marino de acuerdo con una modalidad de la descripción.

La figura 3 es un diagrama de flujo que ilustra un metodo para operar dos sensores en un taladro marino de acuerdo con una modalidad de la descripción , La figura 4 es un diagrama de bloques que ilustra la mecanización de la recepción de información de dos sensores en un taladro marino de acuerdo con una modalidad de la descripción, La figura 5 es un diagrama de bloques que ilustra un lazo de filtro de Kalman de estado de error atípico de acuerdo con una modalidad de la descripción.

La figura 6 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de computadora de acuerdo con una modalidad de la descripción . Descripción detallada de la invención Un segundo sensor puede ser instalado en un taladro marino, tal como en un bloque superior, para mejorar las mediciones utilizadas para el monitoreo y la operación del taladro marino 1 es un diagrama de bloques, que ilustra un taladro marino con dos sensores de acuerdo con una modalidad de la descripción. Un taladro marino 100, como una unidad de perforación móvil fuera de costa (MODU) puede incluir un lecho de perforación 104. Un primer sensor 1 14 puede estar situado en el lecho de perforación 104. El primer sensor 1 14 puede incluir uno o más de un acelerómetro, un giroscopio y una brújula. Según una modalidad, el primer sensor 1 14 puede ser adecuadamente clasificado para áreas explosivas peligrosas. El taladro marino 100 también puede incluir un bloq ue superior 102.

Un segundo sensor 1 12 puede estar situado en el bloque superior 102. El segundo sensor 1 12 puede incluir uno o más de un acelerómetro, un giroscopio, y una brújula, De acuerdo con una modalidad , el segundo sensor 1 12 está montado en el bloque superior 102. El primer sensor 1 14 y el segundo sensor 1 12 pueden fijarse en marcha en una configuración diferencial . Por ejemplo, las mediciones se pueden tomar del primer sensor 1 14 y del segundo sensor 1 12 casi simultáneamente, de tal manera que el movimiento del lecho de perforación 104 detectado por el primer sensor 1 14 puede ser sustraído del movimiento del bloque superior 102 detectado por el segundo sensor 1 12. El primer sensor 1 14 y el segundo sensor 1 12 pueden estar acoplados a un procesador (todavía no se muestra) para el cálculo de parámetros físicos de la perforación marina 100.

La figura 2 es un diagrama de bloques q ue ilustra un sistema de comunicaciones para acoplar dos sensores en un taladro marino de acuerdo con una modalidad de la descripción. U n procesador 240 puede recibir información desde un primer sensor 214, tal como un sensor situado en un lecho de perforación, a través de un bus de comunicaciones 224. El procesador 240 puede comunicarse adicionalmente con el primer sensor 214 a través de un bus de comando 234, tal como un bus en serie R-232 o RS-422. El procesador 240 también puede recibir información de un segundo sensor 212, tal como un sensor situado en un bloque de la parte superior, a través de un bus de comunicaciones 232. Un sistema de datos de posicionamiento 216, tal como el sistema de posicionamiento global (GPS) o el sistema de navegación global por satélite (GNSS), puede estar acoplado al segundo sensor 212 para proporcionar información de posición a través de un bus de comunicaciones 222, tal como un bus serial RS-232 o RS-422. El procesador 240 puede recibir información desde el primer sensor 214 y el segundo sensor 212, tal como, por ejemplo, valores de movimiento vertical , oleadas, y/o de oscilación. El procesador 240 puede entonces calcular parámetros físicos basado en parte, en la información recibida desde el primer sensor 214 y el segundo sensor 212, el procesador 240 puede proporcionar los parámetros físicos calculados a un dispositivo externo (no mostrado) a través de un bus de comunicaciones 242. De acuerdo con una modalidad, un mensaje de sincronización de tiempo y el pulso se pueden proporcionar al primer sensor 214 y el segundo sensor 212 para coordinar la medición por los dos sensores 212 y 214.

La figura 3 es un diagrama de flujo que ilustra un método para el funcionamiento de dos sensores en un taladro marino de acuerdo con una modalidad de la descripción. Un método 300 comienza en el bloque 302 con la recepción de la primera información de un primer sensor en un lecho de perforación de un taladro marino. El método 300 continúa al bloque 304 para recibir la segunda información de un segundo sensor en una unidad superior de un taladro marino. El método 300 continúa al bloque 306 para calcular un parámetro físico basado, en parte, en la primera y segunda información recibida en los bloques 302 y 304, respectivamente. Detalles adicionales del proceso de cálculo se presentan en las figuras 4 y 5. La figura 4 es un diagrama de bloques que ilustra la mecanización de recibir la información de dos sensores en un taladro marino de acuerdo con una modalidad de la descripción . La figura 5 es un diagrama de bloques que ilustra un lazo de filtro Kalman de un estado de error atípico de acuerdo con una modalidad de la descripción .

De acuerdo con una modalidad , el cálculo en el bloque 306 puede incluir el cálculo de una elevada tasa de definición de penetración (HDROP) . H DROP se refiere a una estimación de la posición exacta y precisa de la unidad superior y/o bloque superior. El cálculo de HDROP puede utilizar un lazo integral-derivada proporcional (PI D) y/o un estimador óptimo tal como un filtro Kalman de estado de error (ESKF) . Los resultados del lazo PI D se pueden comparar con ESKF para solucionar un estado único sencillo del oleaje ruidoso. Durante el diseño y desarrollo del algoritmo, simulaciones dinámicas se pueden utilizar para emular las observables sobre la base de modelos conocidos. En otra solución, los cálculos pueden comenzar con la dinámica pura y luego modelar las salidas de los sensores y los errores adicionales para formar nuevos conjuntos de datos discretos alimentados al estimador óptimo. El cálculo de la posición del bloque actual puede basarse en configuraciones que tienen un codificador giratorio de trabajos de extracción en una plataforma elevadora que tiene un codificador giratorio de trabajos de extracción en una plataforma de perforación flotante (flotador) con compensación pasiva y tensores verticales, que tiene un codificador g iratorio de trabajos de extracción en un flotador con compensación activa del oleaje.

Según otra modalidad, el cálculo en el bloque 306 puede incluir el cálculo de una visualización digital de burbujas del nivel de perforación . La burbuja de nivel de perforación se puede mostrar en una pantalla para proporcionar al perforador y/o capitán del equipo de perforación una indicación visual de una orientación ideal para la nivelación, para reducir la probabilidad de unión de la tubería en la mesa giratoria de. Según una modalidad, los errores sistémicos, tales como desplazamientos angulares, pueden ser eliminados durante el cálculo. El cálculo de la burbuja de nivel de perforación puede novelar los datos de la unidad (I M U) , pero se puede realizar sin un filtro Kalman de estado de error y/o marcado de tiempo exacto.

Según otra modalidad, el cálculo en el bloque 306 puede incluir el cálculo de un valor fuera de la rectitud (OOS). La información de los dos sensores (o un único sensor para una plataforma elevadora) puede monitorizarse para determinar cualquier unión mecánica de la unidad superior en los carriles debido a la deformación a medida que la unidad superior transita de la mesa giratoria a la corona. Una diferencia de orientación a lo largo de la longitud de los carriles se puede calcular sobre la base de información de los dos sensores. Esta diferencia puede servir como una medida de la línea de base, para comparar con las mediciones futuras para determinar si se ha producido la deformación de los carriles. Una posición instantánea precisa del bloque superior se puede calcular para el monitoreo OOS de un ESKF.

De acuerdo con una modalidad adicional, el bloque de cálculo 306 puede incluir monitoreo basado en la condición . Los sensores, tales como acelerómetros, colocados en la maqumaría en un taladro marino pueden medir las vibraciones de dicha máquina. Los sensores en la unidad superior pueden medir un amplio espectro de componentes en el dominio de la frecuencia, incluyendo vibraciones de baja frecuencia debido al movimiento de la embarcación y vibraciones de alta frecuencia debidas a las operaciones de motor. Al medir casi simultáneamente las vibraciones en otra ubicación, tal como el lecho de perforación, las entradas de los sensores se pueden combinar diferencialmente para calcular el movimiento real de la unidad superior. Al lograr esto, el movimiento de la embarcación y las vibraciones del lecho de perforación pueden ser eliminados o reducidos de las vibraciones de las unidades superiores.

Otras aplicaciones para configuraciones diferenciales de sensores en un taladro marino incluyen la detección sísmica durante la perforación (SWD) y de interrupción de perforación al determinar el movim iento de la broca y/o los retornos de vibración y control fino del movimiento en el taladro marino. El uso de sensores inerciales diferenciales como los descritos anteriormente mejora la precisión de las mediciones de un taladro marino y mejora el funcionamiento del taladro marino. Por ejemplo, cuando los sensores diferenciales se colocan en el bloque superior y el lecho de perforación , las mediciones se pueden tomar de los sensores y se utilizan para calcular una variedad de parámetros físicos utilizados para el monitoreo o el funcionamiento del taladro marino.

Una aplicación para una configuración de sensor diferencial en un taladro marino incluyen el control de movim iento de precisión. Una vez que se conocen la ubicación espacial precisa del bloque y la dinámica del bloque pueden implementarse las aplicaciones de control fino de movimiento. Esto proporciona información dinámica más precisa de lo que se infiere por el codificador rotatorio.

La figura 6 ilustra un sistema informático 600 adaptado de acuerdo con ciertas modalidades como un servidor y/o un dispositivo de interfaz de usuario para el procesamiento y/o visualización de datos de los sensores diferenciales de la figura 1 y la figura 2. La unidad de procesamiento central ( CPU”) 602 está acoplada al bus del sistema 604. La CPU 602 puede ser una CPU de propósito general o microprocesador, una unidad de procesamiento de gráficos ("GPU") , y/o un microcontrolador. Las presentes modalidades no están restringidas por la arquitectura de la CPU 602 siempre que la CPU 602 directa o indirectamente, soporte los módulos y las operaciones tal como se describen aquí. La CPU 602 puede ejecutar las diferentes instrucciones lógicas de acuerdo con las presentes modalidades, tales como el metodo ilustrado en la figura 3.

El sistema informático 600 también puede incluir memoria de acceso aleatorio (RAM) 60, que puede ser RAM síncrona (SRAM) , RAM dinámica (DRAM), y/o RAM dinám ica síncrona (SDRAM). El sistema informático 600 puede utilizar RAM 608 para almacenar las diversas estructuras de datos utilizados por una aplicación de software, tales como la información recibida por los sensores primero y segundo. El sistema informático 600 tam bién puede incluir memoria de sólo lectura (ROM) 606, que puede ser PROM , EPRO, EEPROM , almacenamiento óptico, o sim ilares. La ROM puede almacenar información de configuración para arrancar el sistema informático 600. Las RAM 608 y ROM 606 almacenan los datos de los usuarios y del sistema.

El sistema informático 600 también puede incluir un adaptador de entrada/salida (l/O) 10, un adaptador de comunicaciones 614, un adaptador de interfaz de usuario 616, y un adaptador de pantalla 622. El adaptador de l/O 610 y/o el adaptador de interfaz de usuario 61 puede, en ciertas modalidades, permitir a un usuario interactuar con el sistema informático 600. En una modalidad adicional, el adaptador de pantalla 622 puede mostrar una interfaz gráfica de usuario (GU I) asociada con un software o una aplicación basada en la red en una dispositivo de visualización 624, tal como un monitor o pantalla táctil.

El adaptador de l/O 610 puede acoplar al sistema informático 600, uno o más dispositivos de almacenam iento 612, tales como uno o más de un disco duro, una unidad flash, una unidad de disco compacto (CD), una unidad de disco, y una unidad de cinta. El adaptador de comunicaciones 614 puede ser apropiado para acoplar el sistema informático 600 a una red , que puede ser uno o más de una LAN, WAN , y/o Internet. El adaptador de comunicaciones 614 también puede ser apropiado para acoplar el sistema informático 600 a otras redes, tales como un sistema de posicionamiento global (GPS) o una red Bluetooth. El adaptador de interfaz de usuario 616 acopla los dispositivos de entrada de usuario, tales como un teclado 620, un dispositivo de señalización 1 8, y/o una pantalla táctil (no mostrados) al sistema informático 600. El teclado 620 puede ser un teclado en pantalla visualizada en un panel táctil. Los dispositivos adicionales (no mostrados) tales como cámara, micrófono, cámara de vídeo, acelerómetro, brújula y giroscopio o pueden acoplarse al adaptador de interfaz de usuario 61 , el adaptador de pantalla 622 puede ser accionado por la CPU 602 para controlar la visualización en el dispositivo de visualización 624.

Las aplicaciones de la presente descripción no se limitan a la arquitectura de sistema informático 600. Más bien, el sistema informático 600 se proporciona como un ejemplo de un tipo de dispositivo informático que puede ser apropiado para realizar las funciones de un servidor y/o un dispositivo de interfaz de usuario. Por ejemplo, cualquier dispositivo basado en el procesador adecuado puede ser utilizado incluyendo, sin limitación , asistentes de datos personales (PDA), computadoras de tableta, telefonos inteligentes, consolas de juegos de computadora y los servidores con múltiples procesadores. Por otra parte, los sistemas y métodos de la presente descripción pueden implementarse en circuitos integrados específicos a la aplicación (ASI C), circuitos integrados a muy gran escala (VLSI), u otros circuitos. De hecho, las personas de experiencia ordinaria en la téenica pueden utilizar cualquier número de estructuras adecuadas capaces de ejecutar operaciones lógicas de acuerdo con las modalidades descritas.

Si se implementan en el firmware y/o software, las funciones descritas anteriormente pueden ser almacenadas en forma de una o más instrucciones o códigos en un medio legible por computadora. Los ejemplos incluyen medios no transitorios legibles por computadora codificados con una estructura de datos y medios legibles por computadora codificados con un programa informático. Los medios legibles por computadora incluyen soportes informáticos físicos. Un medio de almacenamiento puede ser cualquier medio disponible al que pueda accederse mediante una computadora. A modo de ejemplo, y no limitante, dichos medios legibles por computadora pueden ser RAM , ROM, EEPROM, CD-ROM u otro almacenamiento en disco óptico, almacenamiento de disco magnético u otros dispositivos de almacenam iento magnético, o cualquier otro medio que se pueda utilizar para almacenar códigos de programa deseados en la forma de instrucciones o estructuras de datos y a los que se puede acceder por un computadora; disco, como se usa aquí, incluye disco compacto (CD), discos láser, discos ópticos , discos versátiles digitales (DVD), discos flexibles y discos blu-ray, en general hay discos que reproducen datos magnéticamente, y discos se reproducen datos ópticamente con láser. Combinaciones de los anteriores también deben incluirse dentro del alcance de los medios legibles por computadora.

Además del almacenamiento en medios legibles por computadora, instrucciones y/o datos pueden proporcionarse como señales en los medios de transmisión incluidos en un aparato de comunicaciones. Por ejemplo, un aparato de comunicaciones puede incluir un transceptor que tiene señales indicativas de instrucciones y datos. Las instrucciones y los datos están configurados para causar que uno o más procesadores implementen las funciones descritas en las reivindicaciones.

Aunque la presente descripción y sus ventajas se han descrito en detalle, debe entenderse que diversos cambios, sustituciones y alteraciones pueden hacerse en la presente descripción sin apartarse del espíritu y alcance de la descripción como se define por las reivindicaciones adj untas. Además, el alcance de la presente solicitud no se pretende lim ite las modalidades particulares del proceso, máqumas, fabricación , composición de materia, medios, métodos y pasos descritos en la descripción. Como un experto en la téenica apreciará fácilmente a partir de la presente descripción, máquinas, fabricación , composiciones de materia, medios, métodos, o pasos, existentes actualmente o que serán desarrollados posteriormente y que realizan sustancialmente la m isma función u obtienen sustancialmente el mismo resultado q ue las modalidades correspondientes descritas en el presente documento pueden ser utilizados de acuerdo con la presente descripción. En consecuencia, las reivindicaciones adjuntas pretenden incluir dentro de su alcance tales procesos, máquinas, fabricación, composiciones de materia, medios, métodos o pasos.

Claims (20)

REIVINDICACIONES

1. Un método, que comprende: recibir primera información de un primer sensor ubicado en un lecho de perforación de un taladro marino; recibir segunda información de un segundo sensor situado en una unidad superior de la perforación marina; y calcular un parámetro físico basado, en parte, en la primera información recibida desde el primer sensor y la segunda información recibida del segundo sensor.

2. El método de la reivindicación 1 , en el que el taladro marino es una unidad móvil de perforación en alta mar.

3. El método de la reivindicación 1 , que comprende además generar un impulso de sincronización de tiempo para coordinar la recepción de la primera información desde el primer sensor y la recepción de la segunda información desde el segundo sensor.

4. El método de la reivindicación 1 , en el que la etapa de calcular com prende calcular una tasa de penetración del taladro marino.

5. El método de la reivindicación 1 , en el que la etapa de cálculo comprende el cálculo de una burbuja de nivel de perforación para el taladro marino.

6. El método de la reivindicación 1 , en el que el paso de calcular comprende calcular un valor fuera de la rectitud para el taladro marino.

7. El método de la reivindicación 1 , en el que la etapa de cálculo comprende el cálculo de movimiento de vibración para el taladro marino.

8. El método de la reivindicación 1 , en el que el paso de calcular comprende calcular una localización espacial y la dinám ica de un bloque del taladro marino.

9. Un producto de programa informático, que comprende: un medio legible por computadora no transitorio que comprende: código para recibir primera información de un primer sensor ubicado en un lecho de perforación de un taladro marino; código para recibir segunda información de un segundo sensor situado en una unidad superior del taladro marino; y código para calcular un parámetro físico basado, en parte, en la primera información recibida desde el primer sensor y la segunda información recibida del segundo sensor.

1 0. El producto de programa de computadora de la reivindicación 9, en el cual el medio comprende además un código para generar un impulso de sincronización de tiempo para coordinar la recepción de la primera información, desde el primer sensor y la recepción de la segunda información desde el segundo sensor.

1 1 . El producto de programa de computadora, de la reivindicación 9, en el que el medio comprende además un código para calcular una tasa de penetración del taladro marino.

12. El producto de programa de computadora de la reivindicación 9, en el que el medio comprende además un código para calcular una burbuja de nivel de perforación para el taladro marino.

13. El producto de programa de computadora de la reivindicación 9, en el que el medio comprende adicionalmente u código para calcular un valor fuera de la rectitud para el taladro marino.

14. El producto de programa de computadora de la reivindicación 9, en el que el medio comprende además un código para calcular el movimiento de vibración para el taladro marino.

15. El producto de programa de computadora de la reivindicación 9, en el que el medio comprende además código para calcular una ubicación espacial y la dinámica de un bloque del taladro marino.

16. Un aparato, que comprende: un primer sensor situado en un lecho de perforación de un taladro marino; un segundo sensor situado en una unidad superior de el taladro marino, en el que el primer sensor y el segundo sensor están dispuestos en una configuración diferencial; y un procesador acoplado al primer sensor y el segundo sensor, en el que el al menos un procesador está configurado para calcular un parámetro físico basado, en parte, en la primera información recibida desde el primer sensor y la segunda información recibida del segundo sensor.

17. El aparato de la reivindicación 16, en el que el procesador está configurado además para calcular una tasa de penetración del taladro marino.

18. El aparato de la reivindicación 16, en el que el procesador está configurado además para calcular una burbuja de nivel de perforación para el taladro marino.

19. El aparato de la reivindicación 16, en el que el procesador está configurado además para calcular un valor fuera de rectitud para el taladro marino.

20. El aparato de la reivindicación 16, en el que el taladro marino es una unidad móvil de perforación en alta mar.