MX2014003056A - Control lateral automatico de cables marinos sismicos. - Google Patents

Abstract

En el campo de la prospección geofísica marina, se proporcionan sistemas y métodos para controlar la distribución espacial u orientación de un cable marino de sensor geofísico o una disposición de cables marinos de sensor geofísico remolcados detrás de una embarcación de prospección; se proporcionan varias técnicas para cambiar la distribución espacial u orientación de tales cables marinos de sensor geofísico en respuesta a las condiciones cambiantes; por ejemplo, las condiciones de la contracorriente pueden determinarse con base en los datos de configuración recibidos de los dispositivos de posicionamiento a lo largo de la longitud del cable marino, y una nueva orientación deseada para el cable marino puede determinarse con base en las condiciones de la contracorriente; la nueva orientación deseada puede incluir un nuevo ángulo de deriva de corriente deseada para el cable marino.

Description

CONTROL LATERAL AUTOMATICO DE CABLES MARINOS SÍSMICOS CAMPO DE LA INVENCIÓN La descripción se refiere generalmente al campo de la prospección geofísica marina. Más particularmente, la descripción se refiere a sistemas y métodos para controlar la distribución espacial u orientación de cables marinos de sensores geofísicos o cualquier disposición de cables marinos de sensores geofísicos detrás de una embarcación de prospección.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN Los sistemas de prospección geofísica marina como los sistemas de adquisición sísmica y los sistemas de prospección electromagnética se utilizan para adquirir datos geofísicos de formaciones dispuestas por debajo del fondo de un cuerpo de agua, como un lago o el océano. Los sistemas de prospección sísmica marina, por ejemplo, suelen incluir una embarcación de prospección sísmica que tiene navegación a bordo, control de fuente de energía sísmica y equipo de grabación de datos geofísicos. La embarcación de prospección sísmica está comúnmente configurada para remolcar uno o más cables marinos de sensor lateralmente (comúnmente una pluralidad) a través del agua. En momentos seleccionados, el equipo de control de fuente de energía sísmica provoca una o más fuentes de energía sísmica (que pueden ser remolcadas en el agua por la embarcación sísmica o por otra embarcación) para accionar. Las señales generadas por los distintos sensores en uno o más cables marinos en respuesta a la energía sísmica detectada se conducen en última instancia hacia el equipo de grabación. Se hace un registro en el sistema de registro de las señales generadas por cada sensor (o grupos de tales sensores). Las señales registradas son luego interpretadas para inferir la estructura y la composición de las formaciones debajo del fondo del cuerpo de agua. Los componentes correspondientes para la inducción de campos electromagnéticos y la detección de los fenómenos electromagnéticos que se originan en el subsuelo en respuesta a tales campos impartidos también pueden utilizarse en los sistemas de prospección geofísica electromagnética marina.

Uno o más cables marinos de son el sentido más general cables largos que tienen sensores geofísicos dispuestos en posiciones separadas a lo largo de la longitud de los cables. Un cable marino común puede extenderse detrás de la embarcación de prospección geofísica por varios kilómetros. Debido a la gran longitud del cable marino típico, el cable marino no puede viajar en su totalidad en una línea recta detrás de la embarcación de prospección en cada punto a lo largo de su longitud debido a la interacción del cable marino con el agua, entre otros factores.

Los cables marinos remolcados por la embarcación configurada para remolcar múltiples cables marinos generalmente están asociados con equipo que mantiene lo extremos delanteros de los cables marinos a distancias laterales seleccionadas entre sí y desde la línea central de la embarcación de prospección mientras son remolcados a través del agua. Los cables marinos individuales se utilizan generalmente en las llamadas prospecciones geofísicas de prospecciones geofísicas bidimensionales y los sistemas de múltiples cables marinos se utilizan en lo que se conoce como prospecciones tridimensionales o de cuatro dimensiones. Una prospección sísmica de cuatro dimensiones es una prospección tridimensional sobre un área particular del subsuelo de la Tierra repetida en momentos seleccionados. Los cables marinos individuales en tales sistemas generalmente están afectados por las mismas fuerzas que afectan a un solo cable marino.

La calidad de las imágenes geofísicas del subsuelo de la Tierra producidas a partir de prospecciones tridimensionales se ve afectada por lo bien que se controlan las posiciones de los sensores individuales en los cables marinos. La calidad de las imágenes generadas a partir de las señales detectadas también depende hasta un alcance en las posiciones relativas de los sensores siendo mantenidos a través de la prospección geofísica.

Varias modalidades de sistemas y métodos de control de cables marinos se describen en la Publicación de Patente EE.UU. 2012/0002502, titulada "MÉTODOS DE RECOPILACIÓN DE DATOS GEOFÍSICOS MARINOS", que se incorpora aquí como referencia.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN Un método de acuerdo con un aspecto de esta divulgación incluye remolcar un cable marino detrás de una embarcación en un cuerpo de agua. La información se recibe en relación con corrientes cruzadas en el cuerpo de agua, y una orientación deseada para el cable marino se determina con base en esa información. La orientación del cable marino se ajusta entonces de acuerdo con la orientación deseada.

Un método de acuerdo con otro aspecto de esta divulgación incluye remolcar un cable marino que tiene dispositivos de desviación dispuestos a lo largo de éste en un cuerpo de agua. El cable marino es remolcado con un ángulo de deriva de corriente del cable marino medido en relación con algún eje de referencia. El método incluye la recepción de información con respecto a las fuerzas ejercidas por los dispositivos de desviación y automáticamente la determinación de un ángulo de deriva de corriente del cable marino deseado basándose en la información recibida. El método incluye además ajustar automáticamente el cable marino, a través de los dispositivos de desviación, para seguir el ángulo de deriva de corriente del cable marino deseado.

Un aparato de control de cables marinos de acuerdo con un aspecto de esta descripción incluye al menos un procesador configurado para comunicarse con los dispositivos de posicionamiento dispuestos a lo largo de un cable marino remolcado detrás de una embarcación en un cuerpo de agua.

El procesador además está configurado para determinar los datos de configuración correspondientes a los dispositivos de posicionamiento, los datos de configuración indican las condiciones de la contracorriente. El procesador está configurado adicionalmente para ajustar los dispositivos de posicionamiento con base en las condiciones de la contracorriente.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La Figura 1 muestra una embarcación que remolca una disposición de cables marinos sísmicos que incluyen dispositivos para ajustar la geometría de los cables marinos respectivos.

La figura 2 muestra un dispositivo de desviación de cables marinos.

La figura 3 muestra una embarcación y algunos ejes de referencia posibles respecto a la cual se puede medir el ángulo de deriva de corriente del cable marino.

La figura 4A representa una embarcación que remolca una pluralidad de cables marinos en un ángulo de deriva de corriente.

La figura 4B representa la embarcación de la figura 4A que remolca los cables marinos en un ángulo de deriva de corriente diferente.

La figura 5A representa una embarcación que remolca una pluralidad de cables marinos en una orientación.

La figura 5B representa la embarcación de la figura 5A que remolca los cables marinos en una orientación diferente.

Las figuras 6 y 7 representan dos flujos de procedimiento ejemplar de acuerdo con las modalidades de la presente descripción.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Esta especificación incluye referencias a "una modalidad" o "modalidad". Las apariciones de las frases "en una modalidad" o "en una modalidad" no necesariamente se refieren a la modalidad misma. Características particulares, estructuras o características pueden combinarse de cualquier modo conveniente conforme con esta descripción.

Terminología.

Los párrafos siguientes proporcionan definiciones y/o contexto para términos encontrados en esta descripción (incluyendo las reivindicaciones anexadas): "Basado en." Como se utiliza en este documento, este término se utiliza para describir uno o más factores que afectan a una determinación. Este término no excluye otros factores que pueden afectar una determinación. Es decir, una determinación puede ser únicamente basada en esos factores o basada sólo en parte en esos factores. Considere la frase "determinar A con base en B". Esta frase connota que B es un factor que afecta la determinación de A, pero no ejecuta la determinación de A también estando basados en C.

En otros ejemplos, A puede determinarse únicamente con base en B.

"Configurado para." En este documento, este término significa que una pieza de hardware o software en particular se dispone para realizar una determinada tarea o tareas cuando se opera. Así, un sistema que "está configurado para" realizar la tarea A significa que el sistema puede incluir hardware y/o software que, durante el funcionamiento del sistema, realiza o puede utilizarse para realizar la tarea A. (Como tal, un sistema puede ser "configurado para" realizar la tarea A incluso si el sistema no está funcionando en la actualidad.) "Orientación". Tal como se utiliza en este documento, este término incluye cualquier información relacionada con la disposición geométrica de un cable marino. Como ejemplos no limitantes, el término "orientación" puede incluir el ángulo de deriva de corriente de un cable marino con respecto a algunos ejes de referencia, la forma de un cable marino, la posición de un cable marino en relación con otro cable marino o la posición de una porción de un cable marino. "Ángulo de deriva de corriente." Como se usa en este documento, este término se refiere al ángulo que un cable marino hace en relación con algunos ejes de referencia. Debido a que un cable marino no siempre se dispone a lo largo de una línea perfectamente recta, este término debe interpretarse para abarcar cualquier manera adecuada de definir un ángulo promedio o aproximado para tales cables marinos. Como ejemplos no limitantes de tales métodos, la "dirección aproximada" para un cable marino puede definirse como la línea que conecta un extremo del cable marino al otro extremo; alternativamente, la dirección aproximada puede definirse como una línea de mejor ajuste, que puede calcularse discretamente o continuamente de varias maneras. "Ángulo de deriva de corriente deseado" Como se usa en este documento, este término se refiere al ángulo de deriva de corriente que un operador o sistema de control intenta provocar que un cable marino hace en relación con un eje de referencia. Normalmente, aunque no siempre, un "ángulo de deriva de corriente deseado" será una orientación de cable marino que está a lo largo de una línea recta. Sin embargo, como se muestra anteriormente, este término también debe interpretarse para abarcar cualquier manera adecuada de definir un ángulo deseado promedio o aproximado para tales cables marinos.

"Automático". Tal como se utiliza en este documento, este término incluye cualquier cosa hecha por un dispositivo de control de hardware o software.

"Acoplado". Tal como se utiliza en este documento, este término incluye una conexión entre los componentes, ya sean directos o indirectos.

"Dispositivo de control lateral" Como se usa en este documento, este término incluye diversos dispositivos para la colocación de cables marinos lateralmente. En esta descripción, estos dispositivos pueden ser referidos indistintamente como "dispositivos de control lateral", "dispositivos de control de fuerza lateral", "niveladores de cable marino", "dispositivos de posicionamiento", "dispositivos de posicionamiento lateral" y "dispositivos de desviación". Estos términos también deben entenderse para abarcar dispositivos que proporcionan capacidades adicionales, tales como control de profundidad, por ejemplo, términos tales como "dispositivos de control de fuerza y profundidad lateral", "LFD," y similares también se pueden usar para referirse a tales dispositivos.

La figura 1 muestra un sistema típico de prospección geofísica marina que puede incluir una pluralidad de cables marinos de sensor. Cada uno de los cables marinos de sensor pueden guiarse a través del agua mediante uno o más dispositivos de control lateral acoplados a cada uno de los cables marinos. El sistema de prospección geofísica incluye una embarcación de prospección 10 que se mueve a lo largo de la superficie del cuerpo de agua 11 tal como un lago o el océano. La embarcación de prospección 10 puede incluir en el mismo equipo, mostrado generalmente en 12 y para conveniencia se menciona colectivamente como un "sistema de registro". El sistema de registro 12 típicamente incluye dispositivos tales como una unidad de registro de datos (no mostrado por separado) para hacer un registro con respecto ai tiempo de las señales generadas por los diversos sensores en el sistema de adquisición. El sistema de registro 12 también incluye, típicamente, el equipo de navegación (no mostrado por separado) para determinar y registrar, en momentos seleccionados, la posición geodésica de embarcación de prospección 10, y, usar otros dispositivos a continuación explicados, cada uno de una pluralidad de sensores geofísicos 22 colocados en ubicaciones separadas en cables marinos 20 remolcados por la embarcación de prospección 10.

En un ejemplo, el dispositivo para determinar la posición geodésica puede ser el receptor de señales de posición 12A tal como un receptor del sistema de posicionamiento global ("GPS"), mostrado esquemáticamente en 12A. Otros dispositivos de determinación de la posición geodésica son conocidos en la técnica, tales como otros sistemas satelitales de navegación global. Los elementos anteriores de sistema de registro 12 son familiares para los expertos en la técnica, y con la excepción del receptor de detección de posición geodésica 12A, no se muestran por separado en las figuras de este documento para mayor claridad de la ilustración.

Los sensores geofísicos 22 pueden ser de cualquier tipo de sensor geofísico conocido en la técnica. Los ejemplos no limitantes de tales sensores pueden incluir sensores sísmicos sensibles al movimiento de partículas tales como geófonos y acelerómetros, sensores sísmicos sensibles a la presión, sensores sísmicos sensibles al gradiente presión-tiempo, electrodos, magnetómetros, sensores a la temperatura o combinaciones de lo anterior. En diversas implementaciones de la divulgación, los sensores geofísicos 22 pueden medir, por ejemplo, energía de campo sísmico o electromagnético principalmente reflejada desde o refractada por varias estructuras en el subsuelo de la tierra en el fondo del cuerpo de agua 1 en respuesta a la energía impartida en el subsuelo por la fuente de energía 17. La energía sísmica, por ejemplo, puede originarse de una fuente de energía sísmica o una disposición de tales fuentes, desplegada en el cuerpo de agua 1 1 y remolcada por la embarcación de prospección 10 o por otra embarcación (no se muestra). La energía electromagnética puede ser proporcionada por el paso de corriente eléctrica a través de un bucle de alambre o par de electrodos (no mostrados para claridad). La fuente de energía (no mostrada) puede ser remolcada en el cuerpo de agua 1 1 por la embarcación de prospección 10 o una embarcación diferente (no mostrada). El sistema de registro 12 también puede incluir equipo de control de la fuente de energía (no se muestra por separado) para hacer funcionar selectivamente la fuente de energía 17.

En el sistema de prospección mostrado en la FIG. 1 , hay cuatro cables marinos 20 remolcados por la embarcación de prospección 10. El número de cables marinos con sensores mostrado en la FIG. 1 , sin embargo, es sólo para fines de ilustración y no es una limitación en el número de cables marinos que se pueden utilizar en cualquier modalidad particular. Como es explicado en la sección de Antecedentes de la Invención en la presente, en sistemas de adquisición geofísica marina tales como el mostrado en la FIG. 1 que incluye una pluralidad de cables marinos espaciados lateralmente, los cables marinos 20 están típicamente acoplados a un equipo de remolque que fija el extremo delantero de cada uno de los cables marinos 20 en una posición lateral seleccionada con respecto a los cables marinos adyacentes y con respecto a la embarcación de prospección 10. Como se muestra en la FIG. 1 , el equipo de remolque puede incluir dos paravanes 14 acoplados a la embarcación de prospección 10 por medio de las cuerdas de remolque del paraván 8. Los paravanes 14 son los componentes más exteriores en la extensión de cables marinos y se utilizan para proporcionar la separación de los cables marinos.

Las cuerdas de remolque del paraván 8 están acopladas a la embarcación de prospección 10 en un extremo a través de la manivela 19 o un dispositivo de carrete similar que permite el cambio de la longitud de extensión de cada una de las cuerdas de remolque del paraván 8. En la modalidad mostrada, el extremo distal de cada cuerda de remolque del paraván 8 está acoplado a paravanes 14. Los paravanes 14 están cada uno conformados para proporcionar a un componente lateral movimiento a los diferentes componentes de remolque desplegados en el cuerpo de agua 11 cuando los paravanes 14 se mueven a través de éste. El componente de movimiento lateral de cada paraván 14 se opone al del otro paraván 14. El componente de movimiento lateral combinado de paravanes 14 separa paravanes 14 entre sí hasta que tensan una o más cuerdas o cables de extensión 24, acoplados extremo a extremo entre los paravanes 14.

Los cables marinos 20 pueden acoplarse, en el extremo axial del mismo más cercano a la embarcación de prospección 10 (el "extremo delantero"") a las terminaciones del cable de entrada 20A. Las terminaciones del cable de entrada 20A pueden acoplarse o asociarse con las cuerdas o cables de extensión 24 para fijar las posiciones laterales de los cables marinos 20 con respecto uno a otro y con respecto a la línea central de la embarcación de prospección 10. La conexión eléctrica, óptica y/o cualquier otra conexión adecuada entre los componentes adecuados en el sistema de registro 12 y finalmente, sensores geofísicos 22 (y/u otros circuitos) en los de los cables marinos 20 hacia adentro de los bordes laterales del sistema pueden hacerse usando cables de entrada interiores 18, cada uno de los cuales termina en la terminación de cable de entrada respectiva 20A. La terminación de entrada 20A está dispuesta en el extremo delantero de cada cable marino 20. La conexión correspondiente eléctrica, óptica y/u otra adecuada entre los componentes adecuados del sistema de registro 12 y los sensores geofísicos 22 en los cables marinos más externos lateralmente 20 puede hacerse a través de terminaciones de entrada respectivas 20A usando los cables de entrada más externos 16. Cada cable de entrada más interno 18 y cable de entrada más externo 16 puede desplegarse por cabrestantes respectivos o dispositivos de carrete similares de tal manera que la longitud desplegada de cada cable 16, 18 puede cambiar. El tipo de equipo de remolque acoplado al extremo delantero de cada cable marino mostrado en la FIG. 1 sólo se diseñó para ilustrar un tipo de equipo que puede remolcar una serie de cables marinos espaciada lateralmente en el agua. Otras estructuras de remolque pueden ser utilizadas en otros ejemplos de sistema de adquisición de geofísica de acuerdo con la presente descripción.

El sistema de adquisición mostrado en la FIG. 1 también puede incluir una pluralidad de dispositivos de control laterales 26 acoplados a cada cable marino 20 en posiciones seleccionadas a lo largo de cada cable marino 20. Cada dispositivo de control lateral 26 puede incluir una o más superficies de control giratorio (no se muestran por separado en la figura. 1 ; véase la figura. 2 para una modalidad de ejemplo) que cuando se mueve a una orientación rotativa seleccionada con respecto a la dirección de movimiento de dichas superficies a través del agua 11 crea una elevación hidrodinámica en una dirección seleccionada para instar al cable marino 20 en una dirección seleccionada. Por lo tanto, tales dispositivos de control laterales 26 se pueden utilizar para mantener los cables marinos 20 en una orientación seleccionada. El diseño particular de los dispositivos de control lateral 26, sin embargo, no es un límite en el alcance de la presente descripción.

En una modalidad, los dispositivos de determinación de posición pueden estar asociados con los dispositivos de control lateral 26. En un ejemplo, el dispositivo de determinación de la posición puede ser un dispositivo de detección de gama acústica ("ARD") 26A. Tales ARD suelen incluir un transceptor o transmisor ultrasónico y conjuntos de circuitos electrónicos configurados para hacer que el transceptor emita pulsos de energía acústica. El tiempo de recorrido de la energía acústica entre un transmisor y un receptor dispuestos en una posición espaciada, como a lo largo del mismo cable marino y/o en un cable marino diferente, está relacionado con la distancia entre el transmisor y un receptor, y la velocidad acústica del agua. Puede asumirse que la velocidad acústica no cambia sustancialmente durante la prospección o puede medirse mediante un dispositivo tal como una celda de prueba de velocidad del agua. Alternativa o adicionalmente, los ARD se pueden disponer en posiciones seleccionadas a lo largo de cada uno de los cables marinos no co-localizados con los dispositivos de control lateral 26. Tales ARD se muestran en 23 en la figura 1. Cada ARD 26A, 23 puede estar en comunicación de señal con el sistema de registro 12 de tal manera que en cualquier momento en el tiempo la distancia entre los dos ERA 26A, 23 en cualquier cable marino 20 es determinable. Uno o más ARD pueden estar colocados en posiciones seleccionadas próximas al extremo posterior de la embarcación de prospección 10 de modo que las distancias relativas entre las posiciones seleccionadas sobre la embarcación de prospección 10 y cualquiera de las ARD en los cables marinos también se pueden determinar.

Los cables marinos 20 puede incluir adicional o alternativamente una pluralidad de sensores de incidencia 29 dispuestos en posiciones separadas entre sí a lo largo de cada cable marino 20. Los sensores de incidencia 29 pueden ser sensores de dirección geomagnética tales como dispositivos de brújula magnética fijos al exterior del cable marino 20. Los sensores de incidencia 29 proporcionan una señal que indica la incidencia (dirección con respecto al norte magnético) del cable marino 20 en la posición axial del sensor de incidencia 29 a lo largo del cable marino respectivo. Las mediciones de tales incidencias en ubicaciones separadas a lo largo de cada cable marino pueden utilizarse para interpolar la orientación (incluyendo la distribución espacial) de cada cable marino.

Cada cable marino 20 puede incluir en el extremo distal del mismo una boya de cola 25. La boya de cola 25 puede incluir, entre otros dispositivos de detección, el receptor de posición geodésica 25A tal como un receptor de GPS que puede determinar la posición geodésica de cada boya de cola 25. El receptor de posición geodésica 25A en cada boya de cola 25 puede estar en comunicación de señales con el sistema de registro 12.

Mediante la determinación de la distancia entre las ARD 26A, 23, incluyendo una o más ARD sobre embarcación de prospección 10, y/o mediante la interpolación de la distribución espacial de los cables marinos a partir de las mediciones del sensor de incidencia 29, puede hacerse un cálculo de la orientación de cada cable marino 20. En conjunto, la orientación de cables marinos 20 puede ser referida como la "orientación de la disposición." Los diversos componentes de medición de posición descritos anteriormente, incluyendo los de sensores de incidencia 29, de las ARD 26A, 23, y, si se utiliza, de los receptores de posición geodésica adicionales 25A en boyas de cola 25, se pueden usar individualmente o en cualquier combinación. Las ARD y los sensores de incidencia pueden referirse para conveniencia como sensores de "determinación de posición relativa". Determinado las posiciones relativas de cada punto a lo largo de cada cable marino con referencia a un punto seleccionado en la embarcación de prospección o la fuente de energía, es posible determinar la posición geodésica de cada punto de cable marino si la posición geodésica de la embarcación o la fuente de energía es determinada. Como se explicó anteriormente, la porción de navegación de sistema de registro 12 puede incluir un receptor GPS o cualquier otro receptor de localización geodésica 12A. En algunos ejemplos, la fuente de energía 17 también puede incluir un receptor de localización de posición geodésica 17A tal como un receptor GPS.

Durante la operación del sistema de adquisición geofísica mostrado en la figura 1 , puede ser deseable ajustar las porciones de los cables marinos 20 lateralmente con el fin de mantener una orientación deseada cables marinos o la orientación de la disposición durante la prospección geofísica. El sistema de registro 12 puede estar configurado para enviar señales de control adecuadas a cada dispositivo de control lateral 26 para mover las partes asociadas de cada cable marino 20 lateralmente. Tal movimiento lateral se puede seleccionar de manera que cada punto a lo largo de cada cable marino se encuentra en una posición relativa predeterminada en cualquier momento en el tiempo. Las posiciones relativas pueden ser referenciadas a la posición de cualquier embarcación de prospección 10 o fuente de energía 17. Los ejemplos de diferentes modos de control de orientación de la disposición de acuerdo con esta descripción se proporcionan a continuación.

Durante el funcionamiento del sistema de adquisición mostrado en la figura 1 cuando se utiliza para la prospección sísmica, por ejemplo, puede ser deseable para los cables marinos 20 que estén dispuestos tan uniformemente como sea posible detrás de embarcación de prospección 10 para evitar agujeros en la cobertura de la prospección. "Uniformemente" o "parejo" en el presente contexto significa que es deseable que los cables marinos 20 sean paralelos entre sí a lo largo de su longitud, que hay distancia lateral igual entre los cables marinos adyacentes y que los cables marinos se extienden paralelos a una dirección seleccionada. La desviación de una disposición de este tipo, incluso puede ser causada por las corrientes de corte, contracorrientes y lavado de hélices de la embarcación de prospección 10, entre otras causas. Los orificios en la cobertura es una condición donde los sensores sísmicos están dispuestos más escasamente de lo que sería el caso si la orientación de la disposición fuera pareja, como se define anteriormente.

Para fines de esta descripción, el término "paralelo" puede ser definido en términos de las "direcciones aproximadas" de cables marinos, como se ha explicado anteriormente. Un experto en la técnica reconocerá que los diferentes niveles de paralelismo pueden ser suficientes para diferentes propósitos. Por ejemplo, en varias modalidades, dos cables marinos pueden considerarse "paralelos" si sus direcciones aproximadas difieren a lo mucho por 0.1°, 0.5°, 1o, 2o, 3o, 4o, 5o, 10°, 15°, o 20°. Para los propósitos de esta descripción, "paralelo" puede ser tomado en el sentido de "tener direcciones aproximadas dentro de 5o" y "sustancialmente paralelo" puede ser tomado en el sentido de "tener direcciones aproximadas a 10o." La figura La figura 2 muestra un ejemplo de un nivelador de cable marino 30 capaz de proporcionar control lateral a un cable marino.

El nivelador de cable marino 30 incluyen dispositivos de unión 32 para acoplarse a un cable marino 20. Mientras el cable marino 20 y el nivelador de cable marino 30 se mueven a través del agua, el ángulo diédrico 35 sobre el eje diédrico 33 determina la cantidad de fuerza lateral provista por el nivelador de cable marino 30 al cable marino 20. Este ángulo diédrico puede controlarse en una pluralidad de niveladores de cable marino 30 unida al cable marino 20 para proporcionar la cantidad deseada y la dirección de fuerza lateral en varios puntos a lo largo de la longitud del cable marino 20 para cambiar la orientación del cable marino. Muchos tipos diferentes de dispositivos de control lateral son conocidos en la técnica, y el nivelador de cable marino 30 se proporciona únicamente como un ejemplo de tal un dispositivo.

La figura 3 muestra ejes de referencia ejemplares respecto a la cual se puede medir el ángulo de deriva de corriente del cable marino. La incidencia de la embarcación de prospección 10 es una elección viable, mostrada en el eje de incidencia 50. En las siguientes figuras, se utilizará el eje de incidencia 50; otras opciones, como se menciona a continuación, también son posibles.

En presencia de contracorriente 52, la dirección real del recorrido de la embarcación de prospección 10 puede diferir de su incidencia, por lo tanto la dirección de recorrido también puede ser un eje de referencia útil. Esto se muestra como la dirección del eje de recorrido 54. Otras posibilidades incluyen el norte verdadero 56 y el norte magnético 58. Otras posibilidades (no mostradas) incluyen la dirección de extremo frontal del cable marino y la dirección antes del graficado para la prospección. Lo que significa "dirección antes del graficado" es la trayectoria ideal de la embarcación. Por ejemplo, en una prospección 3D, las líneas antes del graficado son comúnmente distribuidas por igual, paralelas (o líneas sustancialmente paralelas) a lo largo del área de prospección, separadas por una distancia igual a la anchura del área abarcada en un canal. En una embarcación 4D, la dirección antes del graficado comúnmente sigue la trayectoria anterior real de la embarcación. La dirección antes del graficado así puede ser constante (tal como para cada línea de una prospección 3D) o variable (tal como en las prospecciones 4D).

En algunas modalidades, las líneas antes del graficado pueden ser circulares. Por ejemplo, la pista ideal de la embarcación puede ser una serie de círculos unidos superpuestos continuamente. Los círculos pueden tener aproximadamente el mismo foco o diferentes focos. En estas modalidades, las trayectorias de los cables marinos 20 se distribuyen igualmente sobre el área predeterminada alrededor de la línea antes del graficado. Por ejemplo, los cables marinos 20 pueden distribuirse por igual en una anchura lateral predeterminada.

Algunas de las opciones más comunes para un eje de referencia se han proporcionado; sin embargo, un eje de referencia puede ser cualquier eje adecuado y proporciona meramente un marco de referencia para la medición de ángulos de deriva de corriente de cables marinos.

La figura 4A muestra una embarcación de prospección 10 que remolca una pluralidad de cables marinos 20. Para simplificar, los paravanes 14, cuerdas de remolque de paraván 8, los cables de entrada 16 y 18, terminaciones de cables de entrada 20A y cuerdas o cables de extensión 24 no se muestran por separado en esta figura o las figuras a continuación. Estos diversos componentes se han combinado en aparejos 64. Además, los diversos dispositivos a lo largo de la longitud de los cables marinos 20 se han omitido por simplicidad.

Como se muestra, el eje incidencia 50 se ha elegido como eje de referencia en este ejemplo. Los cables marinos 20 se muestran orientados en el ángulo de deriva de corriente inicial 62 relacionado con el eje de incidencia 50. El equipo de control (no mostrado) puede estar configurado para controlar los niveladores de cable marino dispuestos a lo largo de cada cable marino 20 para proporcionar los ángulos diédricos necesarios para mantener un ángulo de deriva de corriente particular. Es generalmente deseable tener cables marinos en un ángulo de deriva de corriente cerca de cero (en relación con el eje de incidencia 50 o dirección del eje de recorrido 54). Con las contracorrientes, sin embargo, un ángulo de deriva de corriente de cero no siempre puede ser factible. Además, las contracorrientes pueden variar, tanto como una función de tiempo mientras la prospección avanza y como una función de posición a lo largo de la longitud de los cables marinos 20. Asi, en algunos casos, un nivelador de cable marino puede experimentar una contracorriente particularmente fuerte que se puede contrarrestar para mantener el ángulo de deriva de corriente. En consecuencia, algunos niveladores de cable marino tendrán que utilizar excesivos ángulos diédricos para proporcionar la cantidad requerida de fuerza para mantener un ángulo de deriva de corriente particular y/u orientación de cable marino. El aumento de la cantidad de fuerza producida por un nivelador de cable marino tiende a aumentar la turbulencia y el ruido generado por la misma, lo que puede afectar negativamente a la calidad de los datos recogidos en la encuesta. Por consiguiente, en algunas situaciones, puede ser deseable para disminuir el ruido generado por los niveladores de cable marino cambiando el ángulo de deriva de corriente. En una modalidad, este cambio puede implicar aumentar el ángulo de deriva de corriente.

De acuerdo con una modalidad de la presente descripción, cambiando el ángulo de deriva de corriente puede llevarse a cabo al tratar de determinar un ángulo de deriva de corriente que reduce la suma de las fuerzas generadas por los niveladores de cable marino (o por cualquier subconjunto elegido de niveladores de cable marino o la fuerza generada por un nivelador de cable marino en particular). En algunas modalidades, un ángulo de deriva de corriente puede determinarse para tratar de minimizar o reducir tales fuerzas significativamente. Debido a que la reducción al mínimo no siempre es posible o factible, la minimización aproximada puede ser una alternativa aceptable a la minimización. Varios niveles de minimización aproximada se pueden considerar suficientes en diversas modalidades. Por ejemplo, la fuerza máxima que puede ser aplicada por un nivelador de cable marino puede ser tomada como 100%, y la fuerza mínima real posible puede ser tomada como 0%. Para fines de esta descripción, sin embargo, el término "minimización" debe interpretarse para incluir cualquier cosa menos que o igual a 5% de la fuerza máxima. El término "minimización aproximada" debe interpretarse para incluir cualquier cosa menos que o igual a 20% de la fuerza máxima. En diversas modalidades, puede ser suficiente para un valor ser menor o igual a 0.1%, 0.5%, 1%, 2%, 3%, 4%, 5%, 10%, 15%, 20%, 25%, 30%, 35%, 40%, 45%, o 50% de la fuerza máxima.

De esta manera, puede determinarse un ángulo de deriva de corriente deseado que reduce, minimiza o minimiza aproximadamente una fuerza deseada o una suma de fuerzas deseadas. Este ángulo de deriva de corriente deseado tenderá simplemente a seguir la contracorriente promedio. Esta modalidad puede ser útil en situaciones en las que el ángulo de deriva de corriente real no es de particular importancia, pero sí es importante minimizar el ruido del nivelador de cable marino. El ruido del nivelador de cable marino puede comúnmente ser una preocupación más importante que el ángulo de deriva de corriente, el experto en la técnica entenderá la compensación entre el nivel de dirección y el ruido aceptable. Además, en algunos casos no puede ser posible o factible alcanzar un ángulo de deriva de corriente deseado debido a las contracorrientes fuertes; en algunos casos, puede ser ventajoso utilizar una estrategia que permita que el ángulo de deriva de corriente siga la contracorriente promedio, manteniendo los cables marinos rectos y separados correctamente.

La figura 4B muestra los mismos elementos que la figura 4A, pero el ángulo de deriva de corriente 62 se ha ajustado a un nuevo ángulo de deriva de corriente 72, que se aumenta en relación con el ángulo de deriva de corriente 62. Los ángulos reales mostrados no necesariamente son a escala. El aumento del ángulo de deriva de corriente 62 al ángulo de deriva de corriente nuevo 72 comúnmente se lleva a cabo para reducir las fuerzas generadas por los niveladores de cable marino. Sin embargo, la búsqueda de varios objetivos puede conducir a diferentes valores para el nuevo ángulo de deriva de corriente 72.

Como se describe anteriormente, el aumento en el ángulo de deriva de corriente conduce comúnmente a la reducción de las fuerzas del nivelador de cable marino. Esta reducción de fuerzas puede llevarse a cabo una vez, continuamente o periódicamente con base en las fuerzas del nivelador de cable marino. En una modalidad, la reducción de fuerza puede basarse en las fuerzas instantáneas (por ejemplo, momentáneas) producidas por los niveladores de cable marino. Adicionalmente, la reducción de fuerza puede incluir un aspecto de filtración por tiempo, promedio por tiempo y/o integración de fuerzas para suprimir cualquier inestabilidad potencial y/u oscilaciones en el ángulo de deriva de corriente deseado determinado que pueda ser provocado por los ajustes al ángulo de deriva de corriente cada segundo donde los cambios de corta duración (por ejemplo, en la escala de un segundo) en las contracorrientes pueda tener un impacto indeseablemente grande en el ángulo de deriva de corriente deseado. Por ejemplo, las fuerzas producidas por los niveladores de cable marino pueden promediarse sobre un intervalo de 30 segundos, un intervalo de 60 segundos y intervalo de 2 minutos o cualquier otro intervalo adecuado, para determinar un ángulo de deriva de corriente deseado que sea menor que depende de las fluctuaciones momentáneas en las contracorrientes y fuerzas del nivelador de cable marino.

Un ángulo de deriva de corriente deseado puede determinarse no simplemente para reducir, minimizar o minimizar aproximadamente las fuerzas del nivelador de cable marino, sino también para mantenerlas debajo del valor umbral deseado mientras se mantiene el ángulo de deriva de corriente deseado tan cerca como sea posible a cierto ángulo de deriva de corriente de referencia (por ejemplo, un valor ideal predefinido). En esta modalidad, el ángulo de deriva de corriente ajustado también puede llevarse a cabo una vez, continuamente o periódicamente con base en las fuerzas del nivelador de cable marino. El ángulo de deriva de corriente también puede basarse en las fuerzas instantáneas (por ejemplo momentáneas) producidas por los niveladores de cable marino, sin embargo, el ángulo de deriva de corriente puede incluir un aspecto de filtración por tiempo, promedio por tiempo y/o integración de fuerza para suprimir la inestabilidad y/u oscilaciones en el ángulo de deriva de corriente deseado determinado. Esta modalidad puede ser útil en situaciones donde se desea una compensación entre un ángulo óptimo de derivación de corriente y ruido producidos por las fuerzas del nivelador de cable marino.

Estas modalidades de reducción de las fuerzas del nivelador de cable marino debajo de un umbral también pueden depender de otras condiciones. Por ejemplo, el sistema de control puede requerir la confirmación del operador antes de implementar un cambio de ángulo de deriva de corriente. En algunas modalidades, el sistema de control puede permitir cambios de ángulo de deriva de corriente sólo en el extremo de la línea de prospección y antes de que la siguiente línea de prospección empiece para proporcionar un ángulo constante de deriva de corriente para cada línea de prospección.

Las figuras 5A y 5B muestran otra modalidad de la adaptación de la orientación de cables marinos en respuesta a las fuerzas que se producen por los niveladores de cables marinos. En la figura 5A, la embarcación de prospección 10 está remolcada por cables marinos 20 en un ángulo inicial de deriva de corriente de aproximadamente cero en relación con el eje de incidencia 50. Esta configuración puede ser conveniente cuando contracorrientes son relativamente pequeñas para dar una buena cobertura de prospección.

Como se señaló anteriormente, sin embargo, las contracorrientes pueden variar no sólo con el tiempo, sino también a lo largo de la longitud de los cables marinos 20. Como se muestra en la FIG. 5B, una fuerte contracorriente en la parte delantera de los cables marinos 20 ha desviado la porción delantera de los cables marinos 20 en cierta medida. Sin embargo, la embarcación de prospección 10 no ha viajado lo suficiente para que la parte trasera de los cables marinos 20 encuentre su contracorriente todavía. En una situación como ésta, puede ser deseable para adaptar el ángulo de deriva de corriente del cable marino para tomar en cuenta el hecho de que las porciones posteriores de los cables marinos 20 son propensas a experimentar una contracorriente similar, pero en un momento posterior. Por lo tanto, un ángulo de deriva de corriente deseado puede elegirse para posicionar de forma proactiva las porciones posteriores de los cables marinos 20 a lo largo de un ángulo de deriva de corriente que tiene en cuenta esta fuerte contracorriente. En consecuencia, el sistema de control ha determinado el ángulo nuevo de deriva de corriente deseado 82.

Las fuerzas del nivelador de cable marino a lo largo de la longitud de los cables marinos 20 pueden entonces determinarse para identificar una orientación deseada para el cable marino en una línea recta en un nuevo ángulo de deriva de corriente deseado 82. Se aprecia que mientras que una línea perfectamente recta puede ser la disposición óptima para un cable marino, no existe tal línea perfectamente recta en la naturaleza. En consecuencia, las desviaciones menores de perfección se pueden considerar aceptable aquí. Se aprecia además que, si bien la orientación deseada puede ser en realidad una línea perfectamente recta, en el mundo real la orientación real siempre será una aproximación del mismo.

A modo de ejemplo, un método de cuantificación de la "rectitud" de un cable marino podría ser la siguiente. Que "L rear se defina como la distancia entre los dos extremos del cable marino, ya que se colocan en el agua (es decir, la longitud del cable marino en su configuración real). Que "L recta- se define como la longitud que el cable marino tendría si fuera completamente recto (es decir, la longitud ideal de cada cable marino). La rectitud del cable marino "S" puede entonces definirse como S = Lreai / Lrecta Bajo esta definición, S puede ser visto como un valor de porcentaje que indica cómo "cerrar" para que el cable marino sea recto. En diversas modalidades, puede ser suficiente para un cable marino tener un valor S de 50%, 55%, 60%, 65%, 70%, 75%, 80%, 85%, 90%, 95%, 96%, 97%, 98%, 99%, 99.5%, 99.9%, o 100%.

Para fines de esta descripción, el término "recto" puede ser tomado para significar un valor S de 90% o más. El término "aproximadamente recto" puede tomarse para significar un valor S de 80% o más.

Las fuerzas del nivelador de cable marino 84, 86, 88, 90, y 92 se muestran como distintas en la figura 5B con el fin de ilustrar que diversas fuerzas pueden ser deseables en diferentes posiciones a lo largo de la longitud de los cables marinos 20, y no necesitan ser el mismo que el uno al otro. Al utilizar el aspecto predictivo de esta modalidad, las fuerzas pico requeridas de los niveladores de cable marino pueden reducirse.

La figura 5B ilustra la situación descrita anteriormente, mostrando el caso en el que la contracorriente es lo suficientemente fuerte que los niveladores de cable marino unidos a la porción delantera de los cables marinos 20 son incapaces de mantener el ángulo de deriva de corriente de cero (o cualquiera que haya sido el ángulo inicial de pluma). Puede producirse una situación similar, sin embargo, cuando los niveladores de cable marino unidos a la porción delantera de los cables marinos 20 son capaces de mantener el ángulo inicial de pluma, pero sólo mediante la producción indeseable de grandes fuerzas laterales. En esa situación también, puede ser deseable para el sistema de control determinar el nuevo ángulo de deriva de corriente deseado 82.

Cabe señalar que, mientras que la discusión anterior se centra en el uso de las fuerzas producidas por los niveladores de cable marino en la determinación de un ángulo de deriva de corriente del cable marino o la orientación, otras cantidades también pueden utilizarse como un sustituto de a fuerza. Por ejemplo, los datos de configuración de los niveladores de cable marino pueden ser un indicador útil para la fuerza. Los datos de configuración pueden incluir información con respecto a los ángulos de diédricos de los niveladores de cable marino, u otra información indicativa del estado actual de los niveladores de cable marino o el indicativo de la cantidad de fuerza o ruido que los niveladores de cable marino ocasionan para mantener un ángulo diédrico y/u orientación de cable marino. Además, los datos de configuración pueden incluir cualquie información indicativa de contracorrientes incluyendo pero no limitado a la medición directa de contracorrientes.

La figura 6 muestra otro flujo de procedimiento ejemplar para una modalidad de acuerdo con la presente descripción.

En la etapa 100, un cable marino es remolcado en un cuerpo de agua. En esta etapa en este flujo de procedimiento, el cable marino tiene una orientación inicial. La orientación inicial puede ser una línea recta en un ángulo de deriva de corriente particular, en relación con algunos ejes de referencia, o puede ser una línea aproximadamente recta en un ángulo aproximado de pluma, o puede ser una orientación no-lineal.

En la etapa 102, se recibe la información relacionada con las contracorrientes en el cuerpo de agua. Como se discutió anteriormente, esta información puede basarse en fuerzas producidas por los dispositivos a lo largo del cable marino, o con base en los datos de configuración, o con base en cualquier fuente de información relacionada con contracorrientes.

En la etapa 104, una orientación deseada del cable marino se determina, con base en la información recibida en relación con las contracorrientes. Por ejemplo, la orientación deseada puede ser una línea recta en un ángulo de deriva de corriente que sigue las contracorrientes promedio en el cuerpo de agua.

En el paso 106, la orientación del cable marino se ajusta basándose en la orientación deseada del cable marino determinada. Este ajuste puede llevarse a cabo a través de dispositivos de posicionamiento (por ejemplo, niveladores de cable marino) a lo largo de la longitud del cable marino.

La figura 7 muestra otro flujo de procedimiento ejemplar para una modalidad de acuerdo con la presente descripción.

En la etapa 120, un cable marino es remolcado en un cuerpo de agua en un ángulo inicial de deriva de corriente. El cable marino puede incluir, entre otros componentes, una pluralidad de dispositivos de desviación dispuestos en diferentes posiciones a lo largo de su longitud para proporcionar fuerzas al cable marino.

En la etapa 122, se recibe información relativa a las fuerzas producidas por los dispositivos de desviación a lo largo de la longitud del cable marino. Estas fuerzas pueden ser las fuerzas necesarias para mantener el cable marino en su ángulo de deriva de corriente inicial. Esta información recibida puede estar relacionada con las mediciones directas o indirectas de tales fuerzas, y puede estar basada en los datos recibidos desde la pluralidad de dispositivos de desviación.

En la etapa 124, un nuevo ángulo de deriva de corriente del cable marino deseado se determina automáticamente. Como se discute en más detalle arriba, el ángulo de deriva de corriente del cable marino deseado puede ser determinado con el fin de reducir la cantidad de fuerza necesaria a partir de la pluralidad de dispositivos de desviación, para colocar de manera predictiva el cable marino en una orientación ventajosa basada en condiciones de contracorriente medidas o de cualquier otra manera que toma en cuenta las fuerzas de salida por la pluralidad de dispositivos de desviación. El nuevo ángulo de deriva de corriente del cable marino puede estar en una línea recta medida en relación con el eje de referencia. La determinación automática puede hacerse sin la entrada o interacción del usuario.

En la etapa 126, la orientación del cable marino se ajusta automáticamente basándose en el nuevo ángulo de deriva de corriente del cable marino. Antes del ajuste automático, el sistema de control puede o no puede requerir la entrada y/o la confirmación del usuario. Este ajuste puede llevarse a cabo a través de dispositivos de desviación a lo largo de la longitud del cable marino.

Aunque modalidades específicas se han descrito anteriormente, estas modalidades no pretenden limitar el alcance de la presente descripción, incluso donde sólo una sola modalidad se describe con respecto a una característica particular. Ejemplos de características proporcionadas en la descripción pretenden ser ilustrativos en lugar de restrictivos, salvo indicación contraria. La descripción anterior se destina a cubrir tales alternativas, modificaciones y equivalentes como sería evidente para una persona experta en la técnica de tener el beneficio de esta descripción.

El alcance de la descripción actual incluye cualquier característica o combinación de características descritas aquí (ya sea explícita o implícitamente), o cualquier generalización de la misma, si o no mitiga cualquiera o todos los problemas abordados en el presente. Por consiguiente, se pueden formular nuevas reivindicaciones durante el procesamiento de esta aplicación (o una solicitud que reclama prioridad a estas) a cualquier combinación de dichas características. En particular, con referencia a las reivindicaciones anexadas, características de las reivindicaciones dependientes pueden combinarse con aquellas reivindicaciones independientes y características de las respectivas reivindicaciones independientes pueden combinarse en cualquier forma adecuada y no sólo en las combinaciones específicas enumeradas en las reivindicaciones anexadas.

Claims (23)

NOVEDAD DE LA INVENCIÓN REIVINDICACIONES

1.- Un método que comprende: remolcar un cable marino detrás de una embarcación en un cuerpo de agua, en donde el cable marino tiene una orientación actual; un sistema de control que recibe información relacionada con las contracorrientes en el cuerpo de agua; el sistema de control determina una orientación deseada del cable marino con base en la información recibida y el sistema de control ajusta la orientación actual del cable marino con base en la orientación deseada determinada.

2.- El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el sistema de control que recibe la información relacionada con las contracorrientes comprende el sistema de control que recibe la información relacionada con las contracorrientes en una porción delantera del cable marino, y en donde el sistema de control que determina la orientación deseada de los cables marinos comprende el sistema de control que determina una orientación deseada para una porción posterior del cable marino.

3.- El método conformidad con la reivindicación 1, caracterizado además porque la orientación del cable marino es una línea recta.

4.- El método de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado además porque la línea recta se orienta a un ángulo de deriva de corriente determinado, el ángulo de deriva de corriente determinado se mide en relación con un eje de referencia.

5.- El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el cable marino incluye una pluralidad de sensores geofísicos.

6. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el sistema de control está localizado en la embarcación.

7. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el sistema de control está localizado en el cable marino.

8. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la información relacionada con contracorrientes en el cuerpo de agua es información que indica la dirección y velocidad de las contracorrientes en una pluralidad de posiciones a lo largo del cable marino.

9. - Un método que comprende: remolcar un cable marino detrás de una embarcación en un cuerpo de agua, en donde el cable marino tiene una pluralidad de dispositivos de desviación dispuestos a lo largo de éstos, en donde el cable marino tiene un ángulo de deriva de corriente del cable marino actual que se mide en relación con un eje de referencia; recibir información con respecto a las fuerzas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación; determinar automáticamente un ángulo de deriva de corriente del cable marino con base en la información recibida con respecto a las fuerzas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación; y ajustar automáticamente el cable marino, por medio de la pluralidad de dispositivos de desviación para seguir el ángulo de deriva de corriente deseado determinado en relación con el eje de referencia.

10. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque la información con respecto a las fuerzas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación comprende información con respecto a las fuerzas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación en el cable marino.

11. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque la información con respecto a las fuerzas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación comprende información con respecto a las fuerzas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación en el cuerpo de agua.

12 - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque la pluralidad de los dispositivos de desviación incluye una pluralidad de niveladores de cable marino que tienen ángulos diédricos ajustables.

13.- El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque el eje de referencia es una dirección antes del graficado de la embarcación.

14. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque el eje de referencia es una dirección de extremo frontal del cable marino.

15. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque el ángulo de deriva de corriente deseado se determina automáticamente para reducir una o más fuerzas instantáneas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación, en donde las fuerzas se miden instantáneamente.

16. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque el ángulo de deriva de corriente deseado se determina automáticamente para reducir una o más fuerzas promedio por tiempo ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación.

17. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque el ángulo de deriva de corriente deseado se determina automáticamente para mantener una o más fuerzas instantáneas ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación debajo del valor umbral.

18. - El método de conformidad con la reivindicación 17, caracterizado además porque el ángulo de deriva de corriente deseado se determina automáticamente de tal manera que una diferencia entre el ángulo de deriva de corriente deseado y un ángulo de deriva de corriente de referencia se minimiza.

19 - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque el ángulo de deriva de corriente deseado se determina para mantener una o más fuerzas promedio por tiempo ejercidas por la pluralidad de dispositivos de desviación debajo de un valor umbral.

20. - El método de conformidad con la reivindicación 19, caracterizado además porque el ángulo de deriva de corriente deseado se determina automáticamente de tal manera que una diferencia entre el ángulo de deriva de corriente deseado y un ángulo de deriva de corriente de referencia se minimiza.

21. - Un aparato de control de cables marinos que comprende: al menos un procesador; en donde el al menos un procesador está configurado para comunicarse con una pluralidad de dispositivos de posicionamiento dispuestos a lo largo de un cable marino remolcado detrás de una embarcación en un cuerpo de agua; en donde el al menos un procesador está configurado para determinar los datos de configuración correspondientes a la pluralidad de dispositivos de posicionamiento, los datos de configuración indican las condiciones de la contracorriente; y en donde el al menos un procesador está configurado para ajustar la pluralidad de dispositivos de posicionamiento con base en las condiciones de la contracorriente.

22. - El aparato de control de cables marinos de conformidad con la reivindicación 21 , caracterizado además porque los datos de configuración incluyen un ángulo diédrico actual de al menos uno de la pluralidad de dispositivos de posicionamiento.

23 - El método de conformidad con la reivindicación 21 , caracterizado además porque el al menos un procesador está configurado para ajustar la pluralidad de dispositivos de posicionamiento con base en las condiciones de la contracorriente continuamente o periódicamente.