MX2007003576A - Sujetador y cortador quirurgico con efector de extremo de imitacion. - Google Patents

Sujetador y cortador quirurgico con efector de extremo de imitacion.

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Frederick E Shelton Iv
Mark S Ortiz
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Johnson & Johnson
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Los métodos y dispositivos son provistos para controlar el movimiento de un extremo de trabajo de un dispositivo quirúrgico; en una modalidad, se proveen métodos y dispositivos para mover un efector de extremo sobre un extremo distal de un dispositivo de sujeción quirúrgico; el movimiento puede incluir el movimiento de rotación del efector de extremo alrededor de un eje del eje, la articulación del efector de extremo en relación con el eje, y la activación de un efector de extremo, por ejemplo, cierre, disparo y/o corte; en otras modalidades, un activador de cable único es provisto y se puede mover entre una primera posición, en la cual es efectivo para hacer girar un efector de extremo sin activación (es decir, cierre y disparo) del efector de extremo, y una segunda posición, en la cual es efectivo para activar el efector de extremo sin hacer girar el efector de extremo; en otros aspectos, se proporcionan métodos y dispositivos para mover un cuello flexible formado sobre un extremo distal de un canal accesorio para utilizar con un endoscopio; el movimiento del cuello flexible puede ser utilizado para controlar la colocación de una herramienta que se extiende a través del cuello flexible.

Description

SUJETADOR Y CORTADOR QUIRURGICO CON EFECTOR DE EXTREMO DE IMITACION CAMPO DE LA INVENCION La presente invención se refiere ampliamente a métodos y dispositivos para controlar el movimiento de un extremo de trabajo de un dispositivo quirúrgico.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION Los instrumentos quirúrgicos endoscópicos con frecuencia son preferidos sobre los dispositivos quirúrgicos abiertos tradicionales debido a que el uso de un orificio natural tiende a reducir el tiempo de recuperación post-operatorio y las complicaciones. En consecuencia, ha ocurrido un desarrollo significativo en una variedad de instrumentos quirúrgicos endoscópicos que son adecuados para la colocación precisa de un extremo de trabajo de una herramienta en un sitio quirúrgico deseado a través de un orificio natural. Estas herramientas pueden ser utilizadas para acoplar y/o tratar tejido en un número de formas para lograr un efecto diagnóstico o terapéutico. La cirugía endoscópica requiere que el eje del dispositivo sea flexible mientras que aún permite que el extremo de trabajo sea articulado para orientar en forma angular el extremo de trabajo en relación con el tejido, y en algunos casos ser activado para disparar o de otra manera realizar el movimiento del extremo de trabajo. La integración de los controles para articular y activar un extremo de trabajo de un dispositivo endoscópico tiene a ser complicado por el uso de un eje flexible y por las limitaciones de tamaño de un instrumento endoscópico. Generalmente, los movimientos de control son todos transferidos a través del eje como traslaciones longitudinales, las cuales pueden interferir con la flexibilidad del eje. También existe el deseo de disminuir la fuerza necesaria para articular y/o activar el extremo de trabajo hasta un nivel en que todos o una gran mayoría de los cirujanos puedan manejar. Una solución conocida para disminuir la fuerza para disparar es utilizar motores eléctricos. Sin embargo, los cirujanos normalmente prefieren experimentar la retroal i mentación del extremo de trabajo para garantizar la operación adecuada del efector de extremo. Los efectos de la retroalimentación-usuario no se pueden realizar de forma adecuada en los dispositivos impulsados por motor presentes. Por consiguiente, todavía existe la necesidad de métodos y dispositivos mejorados para controlar el movimiento de un extremo de trabajo de un dispositivo quirúrgico endoscópico.
BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION En una modalidad, un dispositivo quirúrgico es provisto teniendo un eje alargado con un extremo proximal que tiene una agarradera que se puede mover acoplada al mismo, y un extremo distal que tiene un cuello flexible que se extiende desde la misma. La agarradera y el cuello flexible pueden ser asociados en forma operativa de tal manera que el movimiento de la agarradera es efectivo para provocar que el cuello flexible se articule en planos múltiples. En determinadas modalidades de ejemplo, el movimiento de la agarradera puede ser imitado por el cuello flexible. El dispositivo también puede incluir un activador que se extiende entre la agarradera y el cuello flexible y estar configurado para transferir el movimiento desde la agarradera al cuello flexible. La agarradera del dispositivo puede tener una variedad de configuraciones, aunque en una modalidad, la agarradera puede estar adaptada para articularse en relación con el extremo proximal del eje alargado. Por ejemplo, la agarradera puede ser acoplada al extremo proximal del eje alargado mediante una junta, tal como una junta de bola y receptáculo, una junta de bisagra, o una junta de flexión. El activador del dispositivo también puede tener una variedad de configuraciones, y en una modalidad, el activador puede ser por lo menos un cable que se extiende a lo largo de una longitud del eje alargado. Por ejemplo, el dispositivo puede incluir una pluralidad de cables que se extienden a lo largo de una longitud del eje y están separados de igual forma entre sí alrededor de una circunferencia del activador. Los cables están configurados para deslizarse en relación con un eje del eje alargado y para aplicar tensión al eje alargado para provocar que por lo menos una porción del eje alargado se flexione y doble. La agarradera y/o los cables también pueden incluir opcionalmente un mecanismo de bloqueo asociado con los mismos y configurado para mantener la agarradera y/o los cables en una posición fija. En una modalidad de ejemplo, el eje alargado está configurado para flexionarse pasivamente y doblarse cuando éste se inserta a través de un lumen tortuoso. El eje alargado también puede tener una variedad de configuraciones, aunque en una modalidad, el dispositivo puede estar en la forma de una engrapadora quirúrgica y el eje alargado puede incluir un efector de extremo acoplado a un extremo distal del cuello flexible y adaptado para acoplar tejido y entregar por lo menos un sujetador en el tejido acoplado. La agarradera y el efector de extremo pueden ser acoplados de tal manera que el movimiento de la agarradera es imitado por el efector de extremo. Por ejemplo, la agarradera puede ser acoplada al extremo proximal del eje alargado mediante una junta, tal como una junta de bola y receptáculo, una junta de bisagra y una junta de flexión y el cuello flexible puede ser formado en o acoplado al efector de extremo para permitir que el efector de extremo imite de manera proporcional el movimiento de la agarradera. El activador puede ser, por ejemplo, una pluralidad de cables que se extienden a lo largo de una longitud del eje alargado. Los cables pueden ser igualmente separados entre sí alrededor de una circunferencia del eje alargado. En otra modalidad, el dispositivo puede estar en la forma de un canal accesorio y el eje alargado puede estar en la forma de un tubo que tiene un lumen interior adaptado para recibir una herramienta a través del mismo. El cuello flexible que se extiende desde el extremo distal del tubo alargado puede ser configurado para flexionar para orientar una herramienta que se extiende a través del tubo alargado. El cuello alargado puede tener una variedad de configuraciones, aunque en una modalidad éste incluye una pluralidad de aberturas formadas en el mismo para facilitar la flexión del mismo. Las ranuras pueden ser configuradas para provocar que el cuello flexible se flexione en una orientación deseada. Por ejemplo, el cuello flexible puede incluir una región distal de las aberturas y una región proximal de las aberturas, y las aberturas pueden ser configuradas de tal manera que la tensión aplicada al cuello flexible provocará que el cuello se doble en las regiones proximal y distal. Una agarradera puede ser acoplada al extremo proximal del tubo alargado, y puede ser asociada en forma operativa con el cuello flexible, de tal manera que el movimiento de la agarradera es imitado por el cuello flexible. La agarradera también puede tener una variedad de configuraciones, y en una modalidad, la agarradera puede incluir un elemento estacionario y un elemento móvil adaptado para articularse en relación con el elemento estacionario. El elemento móvil puede ser acoplado al elemento estacionario mediante una junta, tal como una junta de bola y receptáculo, una junta de bisagra, y una junta de flexión. Durante el uso, el canal accesorio puede ser configurado para unirse en forma que se puede liberar a un endoscopio. Por ejemplo, un elemento de coincidencia puede ser formado sobre y extenderse a lo largo de una longitud de una superficie externa del mismo para coincidir con un elemento de coincidencia complementario a lo largo de una longitud de una superficie externa del mismo para coincidir con un elemento de coincidencia complementario formada en una manga adaptada para recibir un endoscopio. El dispositivo también puede incluir un activador que se extiende entre la agarradera y el cuello flexible. El activado puede ser configurado para transferir movimiento de la agarradera al cuello flexible. En determinadas modalidades de ejemplo, el activador está en la forma de por lo menos un cable que se extiende a lo largo de una longitud del tubo alargado. En donde el activador incluye cables múltiples, los cables, preferentemente son separados igualmente uno del otro alrededor de una circunferencia del tubo alargado. Los cables pueden extenderse a lo largo del tubo alargado utilizando diversas técnicas. Por ejemplo, el tubo alargado puede incluir por lo menos un lumen formado en una pared lateral del mismo y que se extiende a lo largo de la longitud del mismo, y el cable(s) puede ser dispuesto en forma deslizable dentro del lumen(es). El dispositivo también puede incluir un mecanismo de bloqueo posicionado para acoplar por lo menos uno de la agarradera y el cable(s) para bloquear la agarradera y el cable(s) en una posición fija.
La presente invención también provee un sistema endoscópico que tiene una manga alargada configurada para ser dispuesta alrededor de un endoscopio, y un canal accesorio que puede coincidir en forma removible a la manga alargada. El canal accesorio puede tener un lumen interior que se extiende a través del mismo entre los extremos proximal y distal del mismo para recibir una herramienta, una porción flexible formada sobre una porción distal del mismo y elaborada flexible mediante una pluralidad de aberturas formadas en la misma, y por lo menos una agarradera acoplada al extremo proximal de la misma y asociada en forma operativa con la porción flexible, de tal manera que la agarradera(s) está configurada para provocar que la porción flexible se articule en por lo menos un plano. La agarradera(s) puede ser asociada en forma operativa con la porción flexible mediante por lo menos un cable, y la agarradera(s) puede ser configurada para mover axialmente el cable(s) en relación con el canal accesorio para provocar que el cable(s) aplique tensión a la porción flexible del canal accesorio, de tal manera que la porción flexible se articula en por lo menos un plano. En una modalidad, el dispositivo puede incluir una agarradera única configurada para provocar que la porción flexible se articule en planos múltiples. La agarradera única puede incluir un elemento estacionario acoplado al extremo proximal del canal accesorio, y un elemento móvil configurado para articularse en relación con el elemento estacionario. La agarradera única y la porción flexible pueden ser asociadas en forma operativa, de tal manera que el movimiento de la agarradera única es imitado por la porción flexible. En otra modalidad, la agarradera puede incluir un primer elemento configurado para provocar que la porción flexible se articule en un primer plano, y un segundo elemento configurado para provocar que la porción flexible se articule en un segundo plano. En particular, la agarradera puede incluir un elemento estacionario acoplado al extremo proximal del canal accesorio, y el primer y segundo elementos pueden ser acoplados en forma giratoria al elemento estacionario. El dispositivo puede adicionalmente incluir un primer carrete acoplado al primer elemento y que tiene por lo menos un cable que se extiende desde el mismo y acoplado a la porción flexible, y un segundo carrete acoplado al segundo elemento y que tiene por lo menos un cable que se extiende desde el mismo y acoplado a la porción flexible. El primer y segundo elementos pueden ser efectivos para girar el primer y segundo carretes y de esta manera mover los cables en forma axial para provocar que se articule la porción flexible. Los dispositivos quirúrgicos descritos en la presente también pueden incluir una variedad de otras características. Por ejemplo, el dispositivo puede incluir una unidad de recolección de imagen óptica dispuesta sobre un extremo distal del eje alargado. La unidad recolector de imagen óptica puede estar adaptada para adquirir imágenes durante los procedimientos endoscópicos. Una pantalla de despliegue de imagen puede estar dispuesta sobre una porción proximal del dispositivo y adaptada para comunicarse con la unidad de recolección de imagen óptica para desplegar las imágenes adquiridas. En otras modalidades, el efector de extremo del dispositivo puede incluir un cartucho dispuesto en forma que se puede remover en el mismo y que contiene una pluralidad de grapas para engrapar el tejido y una cuchilla para cortar el tejido engrapado. En otros aspectos, se provee un método quirúrgico e incluye insertar un eje alargado en un lumen corporal para colocar un cuello flexible acoplado a un extremo distal del eje alargado adyacente al tejido a ser tratado, y mover una agarradera acoplada en forma de pivote a un extremo proximal del eje alargado para provocar que el cuello flexible imite el movimiento de la agarradera. El cuello flexible puede reproducir el movimiento de la agarradera, o el movimiento del cuello flexible puede corresponder directamente al movimiento de la agarradera. En determinadas modalidades de ejemplo, el movimiento es proporcional. En una modalidad de ejemplo, un efector de extremo acoplado a un extremo distal del eje alargado es colocado adyacente al tejido a ser sujeto, y una agarradera acoplada en forma de pivote a un extremo proximal del eje alargado se mueve para provocar que elemento de cierre seguro efector de extremo imite proporcionalmente el movimiento de la agarradera. El efector de extremo puede reproducir el movimiento de la agarradera, o el movimiento del efector de extremo puede corresponder directamente al movimiento de la agarradera. En una modalidad de ejemplo, la agarradera está articulada en forma de pivote alrededor del extremo proximal del eje alargado para provocar que elemento de cierre seguro efector de extremo imite el movimiento de la agarradera. El método puede incluir adicionalmente acoplar el tejido entre las mordazas opuestas del efector de extremo, e impulsar por lo menos un sujetador desde el efector de extremo en el tejido. El tejido puede ser acoplado moviendo un elementos de traslación formado sobre la agarradera desde una primera posición a una segunda posición para cerrar las mordazas opuestas, y los sujetadores pueden ser disparados girando un elemento giratorio formado en la agarradera para activar un mecanismo impulsor dispuesto dentro del efector de extremo para provocar que el mecanismo impulsor impulse una pluralidad de sujetadores en el tejido. En otra modalidad, antes de mover el elemento de traslación de la primera posición a la segunda posición, el elemento giratorio puede hacerse girar, para girar el efector de extremo en relación con el cuello flexible sin activar el mecanismo impulsor. Todavía en otro aspecto, el eje alargado puede estar en la forma de un canal accesorio que se hace coincidir en forma deslizable con un endoscopio dispuesto dentro de una cavidad corporal para colocar el extremo distal del canal accesorio en proximidad con un extremo distal del endoscopio. Una herramienta se inserta a través de un lumen en el canal accesorio de tal manera que la herramienta se extiende distalmente más allá del extremo distal del canal accesorio, y una agarradera acoplada a un extremo proximal del canal accesorio se puede mover para provocar que el cuello flexible en el extremo distal del canal accesorio se articule, provocando de esta manera que un extremo de trabajo de la herramienta sea orientado en una posición deseada. La agarradera puede ser movida articulando en forma de pivote la agarradera en relación con el canal accesorio, o alternativamente, puede ser movida girando por lo menos un elemento giratorio sobre la agarradera.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS La presente invención será comprendida más completamente a partir de la descripción detallada tomada en conjunto con los dibujos que la acompañan, en los cuales: La Figura 1 A, es una vista en perspectiva de una modalidad de una dispositivo de engrapado y corte quirúrgico, que muestra un extremo de trabajo del dispositivo en una posición inicial; La Figura 1 B, es una vista en perspectiva del dispositivo de engrapado y corte quirúrgico de la Figura A, mostrando el extremo de trabajo del dispositivo en una posición articulada; La Figura 2, es una vista en perspectiva de una porción de un cuello flexible del dispositivo mostrado en las Figuras 1A y 1 B; La Figura 3A, es una vista en perspectiva de una porción distal del dispositivo mostrado en las Figuras 1 A y B, que muestran un efector de extremo y el cuello flexible de la Figura 2 acoplado al mismo; La Figura 3B, es una vista de sección transversal tomada a través de la línea 3B-3B del efector de extremo mostrado en la Figura 3A; La Figura 4A, es una vista en perspectiva de una porción proximal del dispositivo mostrado en las Figuras 1 A y 1 B, que muestra una agarradera acoplada en forma móvil a un extremo proximal de un eje del dispositivo; La Figura 4B, es una vista explotada de la porción proximal del dispositivo mostrado en la Figura 4A; La Figura 5, es una vista en perspectiva del elemento de acoplamiento dispuesto entre el cuello flexible y el eje alargado del dispositivo mostrado en las Figuras 1A y 1 B, que muestra un aparato de recolección de imágenes ópticas; La Figura 6, es una vista en perspectiva de la agarradera del dispositivo mostrado en las Figuras 1A y 1 B, que muestran una pantalla de despliegue de imagen; La Figura 7, es una vista en perspectiva de un canal accesorio para utilizar con un endoscopio; La Figura 8A, es una vista en perspectiva de un cuello flexible del dispositivo mostrado en la Figura 7; La Figura 8B, es una vista en perspectiva del cuello flexible mostrado en la Figura 8A, que muestra el cuello articulado en una primera dirección; La Figura 8C, es una vista en perspectiva del cuello flexible mostrado en la Figura 8A, que muestra el cuello articulado en una segunda dirección; La Figura 9A, es una vista en perspectiva de otra modalidad de un cuello flexible para utilizar con un canal accesorio; La Figura 9B, es una vista en perspectiva del cuello flexible mostrado en la Figura 9A, que muestra el cuello articulado en una primera dirección; La Figura 9C, es una vista en perspectiva del cuello flexible mostrado en la Figura 9A, que muestra el cuello articulado en una segunda dirección; La Figura 10, es un avista en perspectiva de una pluralidad de activadores de cable para utilizar con el dispositivo de la Figura 7. La Figura 11 , es una vista de sección transversal de un eje del canal accesorio de la Figura 7; La Figura 12, es una vista en perspectiva de una modalidad de una cubierta de extremo para utilizar con el canal accesorio de la Figura 7; La Figura 13A, es una vista explotada de la agarradera y una porción proximal del eje alargado del dispositivo mostrado en la Figura 7; La Figura 13B, es una vista de sección transversal de la agarradera y la porción proximal del eje alargado de la Figura 13A en una configuración ensamblada; La Figura 14A, es una vista en perspectiva de otra modalidad de un canal accesorio; La Figura 14B, es un avista de sección transversal del canal accesorio mostrado en la Figura 14A; La Figura 15A, es una vista lateral de un ensamble de agarradera del dispositivo mostrado en las Figuras 14A y 14B; La Figura 15B, es una vista explotada del ensamble de agarradera de la Figura 15A; La Figura 16A, es una vista en perspectiva de una modalidad de un mecanismo de bloqueo; y La Figura 16B, es una vista en perspectiva del mecanismo de bloqueo de la Figura 16A acoplado al dispositivo de engrapado y corte quirúrgico de las Figuras 1A y 1 B.
DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION Determinadas modalidades de ejemplo serán descritas ahora para proveer una comprensión general de los principios de la estructura, función, fabricación y uso de los dispositivos y métodos descritos en la presente. Uno o más ejemplos de estas modalidades son ilustrados en los dibujos que la acompañan. Aquellos expertos en la materia comprenderán que los dispositivos y métodos descritos en forma específica en la presente e ilustrados en los dibujos que la acompañan no son modalidades de ejemplo limitantes y que el alcance de la presente invención está definido únicamente por las Reivindicaciones. Las características ilustradas o descritas en relación con una modalidad de ejemplo pueden ser combinadas con las características de otras modalidades. Dichas modificaciones y variaciones pretenden ser incluidas dentro del alcance de la presente invención.
La presente invención provee un método y dispositivos para controlar el extremo de trabajo de un dispositivo quirúrgico endoscopico. En general los dispositivos quirúrgicos endoscopicos incluyen un eje alargado que tiene un extremo de trabajo distal con un cuello flexible, y un extremo proximal con una agarradera para controlar el movimiento del cuello flexible en el extremo de trabajo distal. En determinadas modalidades de ejemplo, esto se puede lograr utilizando, por ejemplo, uno o más cables que se extienden entre la agarradera y el cuello flexible, de tal manera que el movimiento de la agarradera aplica una fuerza a uno o más de los cables para provocar que la porción flexible se flexione y de esta manera mover el extremo de trabajo del dispositivo. Otras diversas características también son provistas para facilitar el uso del dispositivo. Un experto en la materia apreciará que el dispositivo particular que está siendo controlado, y la configuración particular del extremo de trabajo pueden variar y que las diversas técnicas de control descritas en la presente pueden ser utilizadas virtualmente en cualquier dispositivo quirúrgico en el cual es deseable controlar el movimiento del extremo de trabajo. Las Figuras 1A y 1 B, ilustran una modalidad de ejemplo de una técnica para controlar la articulación del efector de extremo, y en particular, para provocar que el efector de extremo imite y se mueva en forma simultánea con la agarradera. En esta modalidad, el dispositivo está en la forma de un dispositivo de engrapado y corte quirúrgico lineal 10 para aplicar filas lineales múltiples de grapas al tejido y para cortar el tejido engrapado. Como se muestra, el dispositivo 10 incluye generalmente un eje alargado 12 que tiene un extremo proximal 12a con una agarradera 14 acoplada al mismo, y un' extremo de trabajo distal 12a que tiene un efector de extremo 16 acoplado al mismo o formado en el mismo, como será planteado con mayor detalle más adelante. Durante el uso, el efector de extremo 16 está configurado para imitar el movimiento de la agarradera 4. La imitación del movimiento entre la agarradera 14 y el efector de extremo 16 generalmente se puede lograr utilizando un activador (no mostrado) que se extiende entre la agarradera 14 y el efector de extremo 16, y que es efectivo para transferir fuerzas desde la agarradera 14 al efector de extremo 16. En una modalidad de ejemplo, el activador está en la forma de diversos cables que son separados alrededor de una circunferencia del eje alargado 12, y que se extiende a lo largo de la longitud del eje alargado 12. El movimiento de la agarradera 14 alrededor del extremo proximal 12a del eje 12 aplicará una fuerza a uno o más de los cables para provocar que los cables aplique una fuerza al efector de extremo 16, provocando de esta manera que el efector de extremo 16 imite el movimiento de la agarradera 14. La imitación del movimiento puede incluir el movimiento correspondiente, mediante lo cual, el efector de extremo 16 se mueve en la misma dirección y orientación que la agarradera 14, ó un movimiento de espejo, mediante el cual, el efector de extremo 16 se mueve en una dirección y orientación opuestas a la agarradera 14. El movimiento de imitación también puede ser proporcional al movimiento de la agarradera.
El eje alargado 12 del dispositivo 10 puede tener una variedad de configuraciones. Por ejemplo, puede ser sólido o hueco, y puede ser formado a partir de un componente único o segmentos múltiples. Como se muestra en la Figura 2, el eje alargado 12 es hueco y está formado a partir de segmentos de conexión múltiples para permitir que se flexione el eje alargado 12. La flexibilidad del eje 12, así como también un diámetro relativamente pequeño, permite que el eje 12 sea utilizado en procedimientos endoscópicos, mediante lo cual, el dispositivo es introducido transluminalmente a través de un orificio natural. El eje también puede variar en longitud dependiendo de la aplicación pretendida. La Figura 2, ilustra adicionalmente una modalidad de ejemplo de un activador 22 en la forma de cables diversos 34a, 34b, 34c, 34d que son separados alrededor de una circunferencia del eje alargado 12, y que se extiende a lo largo de la longitud del eje alargado 12. El número y ubicación de los cables puede variar. Por ejemplo, tres cables pueden ser separados aproximadamente a 120° entre sí alrededor de la circunferencia del eje 12. En la modalidad mostrada en la Figura 2, cuatro cables 34a, 34b, 34c, 34d son separados aproximadamente a 90° entre sí alrededor de la circunferencia del eje 12. Cada cable 34a-d, puede extenderse a través de una trayectoria, tal como un lumen, formado sobre, en o alrededor del eje alargado 12. La Figura 2, ilustra cada cable 34a-d extendiéndose a través de un corte formado sobre una superficie externa de cada segmento del eje 12. Por lo tanto, cada segmento incluye cuatro cortes separados equidistantes alrededor de la circunferencia del eje 12 para mantener los cables 34a-d equidistantes entre sí. Los cortes, preferentemente tienen un tamaño que es efectivo para retener los cables 34a-d en el mismo, mientras que permite que los cables 34a-d se deslicen libremente en relación con el eje 12. El extremo distal de los cables 34a-d puede hacerse coincidir con el efector de extremo 16 para controlar el movimiento del efector de extremo 16. Mientras que el efector de extremo 16 puede tener una variedad de configuraciones, y se pueden utilizar diversos efectores de extremo conocidos en la materia, la Figura 3A ilustra una modalidad de ejemplo de un efector de extremo 16, el cual generalmente incluye primer y segunda mordazas opuestas 18, 20 que están adaptadas para recibir tejido entre ellas. La primera mordaza 18 está adaptada para contener un cartucho de grapas que tiene grapas múltiples dispuestas en el mismo y configurado para ser impulsado dentro del tejido, y una segunda mordaza 20 forma un yunque para deformar las grapas. La configuración particular y la operación básica del efector de extremo 16 pueden variar, y se pueden utilizar diversos efectores de extremo 16 conocidos en la materia. A modo de ejemplo no limitante, la Patente de E.U.A. No. 6,978,921 titulada "Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism", la cual está incorporada en la presente descripción en su totalidad, describe una modalidad de un efector de extremo que puede ser utilizado con la presente invención. Con el objeto de permitir el movimiento del efector de extremo 16 en relación con el eje alargado 12, el efector de extremo 16 puede ser acoplado en forma móvil con el extremo distal 12b del eje alargado 12. Por ejemplo, el efector de extremo 16 puede ser acoplado en forma de pivote al extremo distal 12b del eje alargado 12, mediante una juta de pivote o giratoria. De manera alternativa, el efector de extremo 16 puede incluir un cuello flexible 26 formado en la misma, como se muestra, para permitir el movimiento del efector de extremo 16 en relación con el eje alargado 12. El cuello flexible 26 puede ser formado integralmente con el extremo distal 12b del eje 12 y/o el extremo proximal de las mordazas 18, 20 o puede ser un elemento separado que se extiende entre el eje 12 y las mordazas 18, 20. Como se muestra en la Figura 3A, el cuello flexible 26 incluye un primer acoplador 28 para coincidir con el cuello flexible 26 al extremo proximal de las mordazas opuestas 18, 20, y un segundo acoplador 30 para coincidir con el cuello flexible 26 para el extremo distal del eje alargado 12. Los acopladores 28, 30 pueden ser removibles de coincidencia fija con el cuello flexible 26 y/o con las mordazas 18, 20 y el eje 12. Los acopladores 28, 30 también funcionan para alojar determinados componentes del efector de extremo 16. Por ejemplo, el primer acoplador 28 puede funcionar para anclar los cables en el mismo, como será planteado más adelante, y también puede funcionar para alojar un engrane y ensamble impulsor para activar (por ejemplo, cerrar y disparar) las mordazas 18, 20. Con el objeto de facilitar la flexión del cuello flexible 26, el cuello 26 puede incluir una o más aberturas 32 formadas en el mismo. La cantidad, ubicación y tamaño de las aberturas 32 puede variar para obtener una flexibilidad deseada. En la modalidad mostrada en la Figura 3A, el cuello flexible 26 incluye filas de aberturas 32 múltiples, extendiéndose cada fila radialmente alrededor del cuello flexible 26 y cada fila siendo separada a lo largo de la longitud del cuello flexible 26. Cada fila de aberturas contienen dos aberturas que se extienden alrededor de la circunferencia del cuello 26, y cada fila de aberturas 32 está compensada axialmente entre sí. Como resultado, el cuello flexible 26 incluye aberturas 32 alternantes. Un experto en el patrón particular de las aberturas 32 puede variar, y la Figura 3A únicamente ilustra un patrón para formar las aberturas 32 para permitir la flexión del cuello flexible 26. Otras configuraciones de aberturas de ejemplo serán planteadas con más detalle más adelante. Como se indicó anteriormente, los cables 34a-d pueden ser acoplados al efector de extremo 16 para permitir que el efector de extremo 16 se mueva en coordinación con la agarradera 14. La ubicación de conexión de los cables 34a-d con el efector de extremo 16 puede variar dependiendo del movimiento deseado. En la modalidad ilustrada, el extremo distal de los cables 34a-d es conectado al extremo distal del cuello flexible 26, y en particular se extienden en y se conectan con el primer acoplador 28. La Figura 3B ilustra una vista de sección transversal del primer acoplador 28 que muestra cuatro orificios 28a, 28b, 28c, 28d para recibir cuatro cables 34a, 34b, 34c, 34d, respectivamente. Virtualmente, cualquier técnica conocida en la materia puede ser utilizada par conectar los cables 34a-d al acoplador 28 incluyendo, por ejemplo, técnicas de coincidencia mecánica tales como adhesivos, un ajuste de interferencia, una conexión de bola y receptáculo, cuerdas, etc. Durante el uso, la conexión de los cables 34a-d en el extremo distal del cuello flexible 26 permitirá que los cables 34a-d apliquen una tensión al cuello flexible 26 cuando se aplica una fuerza axial a los cables 34a-d mediante la agarradera 14. Esta tensión provocará que el cuello 26 se flexione en una dirección dictada por la cantidad de tensión aplicada a cada cable 34a-d, como será planteado con mayor detalle más adelante. La agarradera 14 del dispositivo 10 puede ser utilizada para controlar el movimiento del efector de extremo 16, y en particular para articular el efector de extremo 16 y de esta manera orientarlo angularmente en relación con un eje longitudinal A del eje alargado 12. Mientras que la agarradera 14 puede tener una variedad de configuraciones, en una modalidad de ejemplo, la agarradera 14 está acoplada en forma móvil con el extremo proximal 12a del eje alargado 12, de tal manera que el movimiento de la agarradera 14 puede ser imitado por el efector de extremo 16. Aunque se pueden utilizar diversas técnicas para acoplar en forma móvil la agarradera 14 al eje 12, en la modalidad mostrada en las Figuras 4A-4B, una conexión de bola y receptáculo es formada entre la agarradera 14 y el extremo proximal 12a del eje alargado 12. Como se muestra mejor en la Figura 4B, el extremo proximal 12a del eje alargado 12 incluye un receptáculo 24 formado en el mismo, y la agarradera 14 incluye una bola semi-esférica 13a formada en un extremo distal del mismo y configurada para ser asentada en forma giratoria dentro del receptáculo 24. El receptáculo 24 puede ser formado integralmente con el extremo proximal 12a del eje alargado, o puede ser formada acoplando un alojamiento hueco 12c, como se muestra, al extremo proximal 12a del eje alargado 12. La bola semi-esférica 13a también puede ser formada integralmente con la agarradera 14, o puede ser un elemento separado que es acolado a la agarradera 14. Con el objeto de hacer coincidir en forma móvil la agarradera 14 al eje 12, la bola hemisférica 13a en la agarradera 14 puede ser retenida dentro del receptáculo 24 utilizando los cables 34a-d, los cuales se unen a la agarradera 14 como será planteado más adelante. Sin embargo, otras técnicas de coincidencia pueden ser utilizadas para hacer coincidir en forma móvil la agarradera 14 al eje 12. Por ejemplo, la bola 13a puede ser esférica y puede ser capturada dentro de un receptáculo esférico formado en el extremo proximal 12a del eje alargado 12, o un elemento de coincidencia, tal como un pasador, se puede extender a través de la bola 13a para retener la bola 13a dentro del receptáculo 24. Aunque la Figura 4B ilustra una bola 13a formada en la agarradera 14 y un receptáculo 24 formado en el eje 12, la conexión de bola y receptáculo puede ser invertida, de tal manera que la bola está sobre el eje 12 y el receptáculo está en la agarradera 14. Además, un experto en la materia apreciará que una variedad de otras técnicas puede ser utilizada para acoplar en forma móvil la agarradera 14 al extremo proximal 12a del eje alargado 12. Durante el uso, la agarradera 14, puede articular o moverse en forma de pivote en relación con el eje 12 para provocar que el efector de extremo 16 imite el movimiento de la agarradera 14. Esto se puede lograr acoplando el extremo proximal de los cables 34a-d a la agarradera 14. La ubicación de conexión de los cables 34a-d con la agarradera 14 puede va ar dependiendo del movimiento deseado. En la modalidad ilustrada, los cables (únicamente tres cables 34a, 34b y 34c, se muestran en la Figura 4A) se extienden desde el eje alargado 12, a través de un alojamiento hueco 12c y fuera de las ranuras o aberturas formadas en un extremo proximal del alojamiento hueco 12c. Los cables 34a-d se extienden entonces alrededor de la bola 13a en la agarradera 14 y se conectan a una superficie de orientación distal sobre la agarradera 14 que rodea la bola 13a. Virtualmente, cualquier técnica conocida en la materia puede ser utilizada para conectar los cables 34a-d a la agarradera 14, incluyendo, por ejemplo, técnicas de coincidencia mecánicas, tales como adhesivos, un ajuste de interferencia, roscas, etc. Como se muestra en la Figura 4A, la agarradera 14 incluye aberturas formadas en la misma, y los extremos proximales (no mostrados) de los cables 34a-d pueden tener una bola u otro elemento formado en el mismo y configurado para ser capturado dentro de las aberturas. Como se muestra adicionalmente en la Figura 4A, los cables (únicamente se muestran tres cables 34a, 34b y 34c) pueden permanecer separados circunferencialmente alrededor de la agarradera 14. Esto permitirá el movimiento de la agarradera 14 para ser reflejada por elemento de cierre seguro efector de extremo 16, como será planteado con mayor detalle más adelante. De manera alternativa, los cables 34a-d pueden ser cruzados antes de conectarlos a la agarradera 14 para provocar que el efector de extremo 16 se mueva en la misma dirección que la agarradera 14. Por ejemplo, los cables opuestos 34a y 34c pueden cruzarse entre si y pueden conectarse a lados opuestos de la agarradera 14, y los cables opuestos 34a y 34d pueden igualmente cruzarse entre sí y pueden conectarse a los lados opuestos de la agarradera 14. Los cables 34a-d pueden ser cruzados en cualquier ubicación, tal como dentro del alojamiento hueco 12c en el extremo proximal 12a del eje 12. Como se muestra adicionalmente en las Figuras 4A y 4B, la agarradera 14 también puede incluir otras características para facilitar el uso del dispositivo. Por ejemplo, la agarradera 14 puede incluir un elemento de traslación 38 que es efectivo para cerrar las mordazas 18, 20 del efector de extremo 16, y un elemento giratorio 40 que es efectivo para hacer girar y activar de manera selectiva el efector de extremo 16. Los elementos de traslación y rotación 38, 40 están descritos con mayor detalle en la solicitud titulada "Surgical fastener and cúter with single cable actuator" de Mark Ortiz, et al., y presentada en la misma fecha que la presente, la cual está incorporada en la presente descripción como referencia en su totalidad. En otras modalidades, la agarradera 14 puede incluir gatillos, perillas, etc., para hacer girar y/o activar el efector de extremo 16. Haciendo referencia nuevamente a la Figura 1 B, durante el uso, la agarradera 14 puede ser girada en forma de pivote u orientada angularmente en relación con el extremo proximal 12a del eje alargado 12 para realizar el movimiento de imitación del efector de extremo 16. En particular, girar la agarradera 14 en forma de pivote alrededor del eje alargado 12 en una primera dirección aplicará una fuerza a uno o más de los cables 34a-d para empujar los cables axialmente. Como resultado, los cables activados aplicarán tensión al cuello flexible 26 para provocar que el cuello 26 se flexione. Con el objeto de evitar que el eje alargado 12 se flexione en respuesta a la tensión aplicada a los cables 34a-d por la agarradera 14, el cuello flexible 26 puede tener una flexibilidad mayor que el eje alargado 12. Esto se puede lograr, por ejemplo, utilizando las aberturas alternantes 32 como se describió anteriormente, o en otras modalidades el material puede diferir, o el eje alargado puede incluir un elemento de estabilización, tal como una varilla que se extiende a través del mismo para hacer más rígido al eje que el cuello flexible. La dirección de movimiento de la agarradera 14 será imitada por el efector de extremo 16, ya sea en la misma dirección (es decir, un movimiento correspondiente) o en una dirección opuesta (es decir, movimiento de espejo), permitiendo de esta manera a un usuario controlar en forma precisa la posición del efector de extremo 16. En una modalidad de ejemplo, la cantidad de movimiento particular del efector de extremo 16 puede ser proporcional a la cantidad de movimiento de la agarradera 14. Es decir, la cantidad de movimiento del efector de extremo 16 puede ser directamente equivalente a la cantidad de movimiento de la agarradera 14, o pude ser incrementado o disminuido proporcionalmente en relación con la cantidad de movimiento de la agarradera 14. En determinadas modalidades, puede ser deseable tener la cantidad de movimiento del efector de extremo 16 siendo incrementada en relación con la cantidad de movimiento de la agarradera 14. Como resultado, únicamente los movimientos pequeños de la agarradera 14 serán necesarios para permitir movimientos grandes del efector de extremo 16. Aunque se pueden lograr diversas técnicas para multiplicar o incrementar proporcionalmente el movimiento del efector de extremo 16, una modalidad de ejemplo de un mecanismo multiplicador de fuerza es una leva excéntrica que está acoplada a los cables y que incrementa la ventaja mecánica, ya sea de fuerza o desplazamiento de los cables 34a-d, a medida que la tensión es aplicada a los cables 34a-d mediante la agarradera 14. Un experto en la materia apreciará que, aunque el movimiento entre la agarradera y el extremo de trabajo del dispositivo puede ser proporcional en teoría, en la práctica es probable que ocurra alguna pérdida de fuerza a medida que se transfiere la fuerza a través del eje alargado. Por consiguiente, el movimiento proporcional como es utilizado en la presente descripción tiene la intención de incluir las aflicciones en las cuales la agarradera y el extremo de trabajo son configurados para moverse en cantidades proporcionadas, aunque en las cuales, pueden ocurrir algunas pérdidas de fuerza durante la operación real del dispositivo. Los diversos dispositivos descritos en la presente descripción también pueden incluir una variedad de otras características para facilitar el uso de los mismos. Por ejemplo, el dispositivo 10 de la Figura 1A, puede incluir una unidad de recolección de imagen óptica dispuesta sobre un extremo distal del eje alargado 12 y ser configurado para adquirir imágenes durante los procedimientos endoscópicos. Aunque la ubicación de la unidad puede variar, en una modalidad, la unidad de recolección de imágenes óptica puede ser dispuesta sobre el segundo acoplador 30. En particular, la Figura 5, ilustra un alojamiento con forma de rampa 42 que se proyecta desde una superficie exterior del acoplador 30, y que contiene la unidad de recolección de imagen óptica en el mismo. Una ventana de visión 44 es formada sobre una superficie de orientación distal del alojamiento 42 para permitir que la unidad adquiera imágenes del efector de extremo 16 y rodee el sitio quirúrgico. Las imágenes de la unidad de recolección de imagen óptica puede ser transferida a una pantalla de despliegue de imagen externo, o de manera alternativa el dispositivo 10 puede incluir una pantalla de despliegue de imagen dispuesta en o acoplada a una porción próxima del dispositivo. La Figura 6, ilustra una modalidad de una pantalla de despliegue de imagen 46 que se proyecta hacia fuera desde la agarradera 14. Como se indicó anteriormente, las diversas técnicas descritas en la presente para controlar el movimiento de un extremo de trabajo de un dispositivo quirúrgico endoscópico se pueden utilizar en conjunto con una variedad de dispositivos médicos. La Figura 7, ilustra otra modalidad de un dispositivo médico que tiene un activador para controlar el movimiento del extremo de trabajo del mismo. En esta modalidad, el dispositivo médico tiene la forma de un canal accesorio 100 para utilizar con un endoscopio. Un canal accesorio 100 es un dispositivo externo que puede coincidir con y deslizarse a lo largo de un endoscopio para permitir que otras herramientas, tal como un sujetador, cuchillas, etc., sean introducidas a través del mismo y colocadas en proximidad con el extremo de visión del endoscopio. Aunque el canal accesorio 100 puede tener virtualmente cualquier configuración, forma y tamaño, en la modalidad ilustrada en la Figura 7, el canal accesorio 100 incluye un tubo o eje alargado 102 que tiene un lumen interior que se extiende entre los extremos proximal y distal 102a, 102b del mismo para recibir una herramienta a través del mismo. El canal accesorio 100 puede incluir también un elemento de coincidencia formado en el mismo para hacer coincidir el canal accesorio 100 directamente con un endoscopio o una manga u otro dispositivo dispuesto alrededor de un endoscopio. Mientras que virtualmente cualquier técnica de coincidencia puede ser utilizada, en la modalidad ilustrada, el elemento de coincidencia en el canal accesorio 00 tiene la forma de un riel 104 que se extiende a lo largo de una longitud del eje alargado 102. El riel 104 está configurado para ser recibido en una pista complementaria formada sobre un endoscopio o un dispositivo dispuesto alrededor de un endoscopio, tal como una manga. Un experto en la materia apreciará que se puede utilizar una variedad de otras técnicas para hacer coincidir el canal accesorio ya sea directa o indirectamente con un endoscopio. Con el objeto de controlar el movimiento de un extremo de trabajo del canal accesorio 100, el dispositivo 100 puede incluir características similares a aquellas descritas anteriormente. En particular, el dispositivo 100 puede tener un cuello flexible 108 formado en o acoplado al extremo distal 102b del eje alargado 102, una agarradera 106 formada en o acoplada al extremo proximal 102a del eje alargado 102, y un activador que se extiende entre la agarradera 106 y el cuello flexible 108. En esta modalidad, el activador está configurado para transferir fuerzas desde la agarradera 106 al cuello flexible 108, de tal manera que el movimiento de la agarradera 106 es imitado por el cuello flexible 108, permitiendo de esta manera que una herramienta se extienda a través del canal accesorio 100 a ser colocado en una orientación angular deseada. El cuello flexible 108 puede tener una variedad de configuraciones, y puede ser un elemento separado que es acoplado al eje alargado 102, o puede ser formado integralmente con el eje alargado 102, como se muestra en la Figura 7. El cuello 108 puede hacerse flexible utilizando diversas técnicas. Por ejemplo, el cuello 108 puede ser formado a partir de uno o más segmentos que se mueven en relación entre sí, y/o puede ser formado a partir de un material flexible. En la modalidad de ejemplo mostrada en la Figura 8A, el cuello 108 incluye diversas aberturas 112 formadas en le mismo y configuradas para proveer flexibilidad máxima del cuello 108. Aunque el tamaño, cantidad y orientación de las aberturas 12 puede variar para obtener los resultados deseados, en la modalidad ilustrada, el cuello flexible 108 incluye cuatro columnas de aberturas (únicamente se muestran tres columnas de aberturas, indicadas mediante las flechas 112a, 112b, 112c). Cada columna se extiende axialmente a lo largo de una longitud del cuello flexible 108, y cada columna incluye cuatro filas de aberturas separadas radialmente alrededor de la circunferencia del cuello 108. Cada columna de aberturas 112 también es compensada axialmente entre sí para permitir que las aberturas 112 se traslapen. Durante el uso, cuando se aplica tensión al activador, las aberturas 112 permitirán que el cuello 108 se doble o asuma una configuración curva, de tal manera que el cuello 108 se articula en relación con el resto del eje alargado 102, como se muestra en las Figuras 8B y 8C. En otras modalidades, las aberturas pueden ser colocadas para permitir la flexión del cuello en ubicaciones múltiples o puntos de doblez, o de lo contrario, permitir al cuello flexionarse en una posición previamente determinada. A modo de ejemplo no limitante, la Figura 9A, ilustra otra modalidad de un cuello flexible 108' que tiene dos regiones de aberturas 1 2' formadas en el mismo. En particular, el cuello flexible 108' incluye una región distal de aberturas 112a' y una región proximal de aberturas 112'b. Cada región 112a', 112b' puede incluir cualquier número de aberturas colocadas en cualquier ubicación para proveer un grado deseado de flexibilidad en una o más direcciones deseadas. Como se muestra en la Figura 9A, las regiones distales de extremo proximal de las aberturas 112a', 112b', cada una incluye dos filas de aberturas formadas en los lados opuestos de y que se extienden a lo largo de la longitud del cuello flexible 108'. Durante el uso, cuando se aplica tensión al cuello flexible 108', como será planteado con mayor detalle más adelante, el cuello 10'8' se flexionará en las regiones tanto proximal como distal 112a', 112b', y se articulará de esta manera en relación con el resto del eje alargado 102'. Como se muestra en la Figura 9B, la flexión puede ocurrir primero en la región distal 112a', del cuello 108'. La tensión adicional aplicada al cuello 108' puede entonces provocar que la región proximal 112b' se flexione, como se muestra en la Figura 9C. En otras modalidades, la colocación y/o tamaño de las aberturas pueden ser configurados para provocar que ocurra la flexión en la región proximal 112b' antes de que ésta ocurra en la región distal 112a', o de manera alternativa, las aberturas pueden ser configuradas para producir la flexión simultánea de las regiones proximal y distal 112b', 112a'. Un experto en la materia, apreciará que la cantidad, posición, tamaño y forma de las aberturas se puede ajustar para obtener los resultados deseados. La configuración particular del corte utilizado para formar cada abertura, también puede variar. Por ejemplo, el ancho y longitud de la ranura puede permanecer constante desde una superficie exterior del eje alargado a una superficie interior del eje alargado, o de manera alternativa, el ancho y longitud puede incrementar o disminuir de tal manera que es ahusada la abertura o varía de otra forma. A modo de ejemplo no limitante, una configuración ahusada puede ser formada formando una abertura que tiene una configuración triangular, en donde la longitud y ancho de la abertura disminuye desde la superficie exterior a la superficie interior del eje alargado. Como se indicó anteriormente, el activador está configurado para aplicar tensión al cuello flexible 108 para provocar que el cuello 108 se articule. El activador puede tener una variedad de configuraciones, aunque en una modalidad de ejemplo, el activador es similar al activador mencionado anteriormente e incluye uno o más cables que se extienden entre la agarradera 106 y el extremo distal del cuello flexible 108, de tal manera que la agarradera 106 y el cuello flexible 108 son asociados en forma operativa. Cada cable puede ser configurado para aplicar tensión al cuello flexible 108 para provocar que el cuello 108 se articule en un plano de movimiento. Por lo tanto, en donde el dispositivo 100 incluye únicamente un cable, el cuello flexible 108 puede articularse en un plano de movimiento único. Cada cable adicional permite al cuello 108 articularse en un plano de movimiento diferente. En los casos en que se proveen cables múltiples, el cuello 108 puede articularse en planos de movimiento múltiples. Además, los cables pueden ser tensados en forma simultánea, permitiendo potencialmente una articulación de 360° del cuello flexible 108. Aunque el número de cables puede variar, y el dispositivo 100 puede incluir únicamente un cable, en las modalidad mostrada en la Figura 7, el dispositivo 100 incluye cuatro cables (únicamente se muestran tres cables 110a, 110b, 110c). Una porción de los cables 110a, 110b, 110c, 110d se muestra con mayor detalle en la Figura 10. Como se observó anteriormente, los cables 110a-d se extienden a lo largo de una longitud del eje alargado 102 entre la agarradera 106 y el cuello flexible 108. La ubicación particular de los cables 110a-d puede varia, aunque en una modalidad de ejemplo, los cables 110a-d son separado radialmente alrededor de una circunferencia del eje alargado 102 y se extienden entre el extremo más distal del cuello flexible 108 y la agarradera 106. Los cables 110a-d pueden extenderse internamente a través de o externamente a lo largo del eje alargado 102, o pueden extenderse a través de lúmenes o trayectorias formados en la pared lateral del eje alargado 102. La Figura 11 , ilustra una vista de sección transversal del eje alargado 102 que muestra cuatro lúmenes 103a, 103b, 103c formados en el mismo. Los lúmenes 103a-d preferentemente tienen un tamaño que permite que los cables 116a-d se deslicen en el mismo, y son separados circunferencialmente alrededor del eje alargado 102. Los lúmenes 103a-d se extienden entre los extremos distal y proximal 102a, 102b del eje alargado 102 para permitir que los cables 110a-d se extiendan entre la agarradera 106 y el extremo más distal del cuello flexible 108. El extremo distal de los cables 110a-d pueden coincidir con el extremo más distal del cuello flexible 108 utilizando una variedad de técnicas, aunque en una modalidad, mostrada en la Figura 12, el cuello flexible 108 incluye una cubierta de extremo 114 acoplada a o formada sobre el extremo más distal de la misma. Aunque la configuración de la cubierta de extremo 114 puede variar dependiendo de la configuración del activador, en la modalidad ilustrada, la cubierta de extremo 114 incluye cuatro orificios 114a, 114b, 114c, 114 d formados en el mismo y separados alrededor de una circunferencia de la cubierta de extremo 114, de tal manera que los orificios 114a-d se alinean con los lúmenes 103a-d en el eje alargado 102. Cada orificio 114a-d está configurado para recibir uno de los cables 110a-d. Se pueden utilizar diversas técnicas de coincidencia para retener los cables 110a-d dentro de los orificios 14a-d. Por ejemplo, la Figura 10 ilustra una bola formada sobre el extremo de cada cable 110a-d para retener los extremos de los cables 110a-d en los orificios 114a-d en la cubierta de extremo 114. La cubierta de extremo 114 también puede incluir un lumen central 116 formado en el mismo para recibir una herramienta a través del mismo. El lumen 116 también puede funcionar para facilitar la colocación de una herramienta inserta a través del canal accesorio 100. El extremo proximal de los cables 110a-d puede hacerse coincidir con la agarradera 105 que está acoplada a un extremo proximal del eje 102. Mientras que la agarradera 106 puede tener una variedad de configuraciones, en una modalidad de ejemplo, mostrada anteriormente en la Figura 7, la agarradera 106 puede tener la forma de una palanca de mandos que esta acoplada en forma móvil al extremo proximal 102a del eje alargado 102, y en particularmente, que está configurada para articularse en relación con el extremo proximal 102a del eje alargado 102. El movimiento de articulación de la agarradera 106 puede permitir que el movimiento de la agarradera 106 sea imitado por el cuello flexible 108, como se planteará más adelante. Aunque el movimiento de articulación puede ser logrado utilizando una variedad de tipos de juntas, en la modalidad ilustrada, una conexión de bola y receptáculo es formada entre la agarradera 106 y el eje alargado 102. En particular, como se muestra con mayor detalle en las Figuras 13A y 13B, el extremo proximal 102a del eje alargado 102 incluye un alojamiento 103 formado en el mismo y que define un receptáculo 118 en un extremo proximal del mismo. La agarradera 106 incluye una bola 120 que está dispuesta en forma móvil dentro del receptáculo 118, y la palanca de mandos se extiende en forma próxima desde la bola 120 permitiendo de esta manera que la agarradera 106 se articule en relación con el eje alargado 102. Un pasador u otro mecanismo se pueden utilizar para retener en forma móvil la bola 120 dentro del receptáculo 118. Un experto en la materia apreciará que la agarradera puede tener una variedad de otras formas, y que las diversas otras técnicas pueden ser utilizadas para conectar en forma móvil a la agarradera 105 al eje alargado 102. Como se indicó anteriormente, el extremo proximal de los cables 110a-2 está configurado para coincidir con la agarradera 106. Por lo tanto, la agarradera 106 puede incluir características para coincidir con los cables 110a-d. Aunque las características de coincidencia particular pueden variar dependiendo de la configuración del activador, en una modalidad de ejemplo, la palanca de mandos 122 en la agarradera 106 incluye cuatro patas 124a, 124b, 124c, 124d formadas en la misma. Las patas 124a-d son separadas alrededor de una circunferencia de la palanca de mandos 122, de tal manera que están substancialmente alineadas con los cables, y cada pata 124a-d está configurada para coincidir con un extremo terminal de uno de los cables 110a-d. Una conexión de bola y receptáculo, como se describió anteriormente con respecto a los extremos distales de los cables 110a-d, se puede utilizar para hacer coincidir los cables 110a-d con las patas, o alternativamente se puede utilizar cualquier otra técnica de coincidencia conocida en la materia.
Haciendo referencia nuevamente a la Figura 7, durante el uso, la agarradera 106 puede ser girada en forma de pivote u orientada en forma angular en relación con el extremo proximal 102a del eje alargado 102 para realizar el movimiento de imitación del cuello flexible 108, y para de esta manera colocar una herramienta que se extiende a través del cuello flexible 108. Como se muestra en las Figuras 7 y 13B, la palanca de mandos en la agarradera 106 puede incluir un lumen 107 formado a través de la misma y alineado axialmente con el lumen 102c en el eje alargado 102 para permitir que una herramienta sea introducida a través del dispositivo 100. En otras modalidades, la agarradera 106 puede ser compensada desde el extremo proximal 102a del eje alargado 102, de tal manera que la agarradera 106 está acoplada a los cables, aunque no interfiere con el acceso directo al lumen 102c en el eje alargado 102. Con el objeto de controlar el movimiento del cuello flexible 108, y de esta manera, una herramienta posicionada a través del mismo, la agarradera 106 es girada en forma e pivote o articulada alrededor del extremo proximal 102a del eje alargado 102. Por ejemplo, el movimiento de la agarradera 106 en una primera dirección provocará que las patas 124a-d en la agarradera 106 para aplicar una fuerza a uno o más de los cables 110a-d para empujar los cables axialmente. Como resultado, los cables activados aplicarán una fuerza de tensión al cuello flexible 108 para provocar que el cuello 108 se flexione. Con el objeto de evitar que el eje alargado 102 se flexione en respuesta a la tensión aplicada a los cables 110a-d mediante la agarradera 106, el cuello flexible 108 puede tener una flexibilidad mayor que el eje alargado 102. Esto se puede lograr, por ejemplo, utilizando las aberturas que se describieron anteriormente, o en otras modalidades, el eje 102 puede incluir un elemento de estabilización, tal como una varilla, que se extiende a través del mismo para hacer que el eje 102 sea más rígido que el cuello flexible 108. La dirección de moviendo de la agarradera 106 será imitada por el cuello flexible 108, ya sea en la misma dirección (es decir, un movimiento correspondiente) o en una dirección opuesta (es decir, movimiento de espejo), permitiendo de esta manera que un usuario controle de forma precisa la posición del cuello flexible 108, y de esta manera controlar la posición de una herramienta que se extiende a través del cuello flexible 108. En una modalidad de ejemplo, la cantidad de movimiento particular del cuello flexible 108 puede ser proporcional a la cantidad de movimiento de la agarradera 106. Es decir, la cantidad de movimiento del cuello flexible 108 puede ser directamente equivalente a la cantidad de movimiento de la agarradera 106, o puede ser incrementada o disminuida en forma proporcional en relación con la cantidad de movimiento de la agarradera 106. En determinadas modalidades, puede ser deseable tener la cantidad de movimiento del cuello flexible 108 para ser incrementada en relación con la cantidad de movimiento de la agarradera 106. Como resultado, únicamente serán necesarios movimientos pequeños de la agarradera 106 para permitir grandes movimientos del cuello flexible 108. Aunque se pueden lograr diversas técnicas para multiplicar o incrementar proporcionalmente el movimiento del cuello flexible 108, una modalidad de ejemplo de un mecanismo multiplicador de fuerza en una leva excéntrica que es acoplada a los cables y que incrementa la ventaja mecánica, ya sea de fuerza o desplazamiento, a partir de los cables 110a-d, a medida que la tensión es aplicada a los cables 110a-d mediante la agarradera 106. Como se explicó anteriormente, aunque el movimiento entre la agarradera y el extremo de trabajo del dispositivo puede ser proporcional en teoría, en la práctica es probable que ocurra alguna pérdida de fuerza a medida que la fuerza es transferida a través del eje alargado. Por consiguiente, el movimiento proporcional como es utilizado en la presente descripción tiene la intención de incluir aplicaciones en las cuales la agarradera y el extremo de trabajo están configurados para moverse en cantidades proporcionadas, aunque en las cuales, pueda ocurrir alguna pérdida de fuerza durante la operación real del dispositivo. Aunque las Figuras 1A y 7, ilustran dispositivos en los cuales el extremo de trabajo imita el movimiento de la agarradera, la agarradera puede tener una variedad de configuraciones diferentes, en las cuales es efectivo para articular el extremo de trabajo del dispositivo sin que el extremo de trabajo del dispositivo tenga que imitar el movimiento de la agarradera. Las Figuras 14A y 14B, ilustran otra modalidad de un dispositivo 200 que tiene una agarradera 204 que incluye un elemento giratorio que es efectivo para articular un cuello flexible 206 en uno o más planos de movimiento en relación con un eje alargado 202 del dispositivo. En general , el eje alargado 202 del dispositivo 200 es muy similar al eje alargado 102 descrito anteriormente, y generalmente incluye un cuello flexible 206 acoplado a o formado sobre un extremo distal del mismo. Los cuatro cables activadores (no mostrados) se extienden a través del eje alargado entre la agarradera 106 y el cuello flexible 206. El eje 102 y los activadores de cable son similares al eje 102 y los activadores de cable 110a-d descritos anteriormente con respecto al dispositivo 100 y por lo tanto, no serán descritos en forma detallada. La agarradera 204 del dispositivo 200 se muestra con mayor detalle en las Figuras 15A y 15B. En general, la agarradera 204 incluye uno o más carretes dispuestos en forma giratoria en la misma. Cada carrete está configurado para coincidir con y controlar uno de los activadores de cable. Por lo tanto, la rotación de cada carrete enrollará o liberará el cable, provocando de esta manera que el cuello flexible 108 se flexione y articule en una dirección particular. Aunque el número de carretes puede variar dependiendo del número de activadores de cable, en la modalidad mostrada en las Figuras 15A y 15B, la agarradera 204 incluye cuatro carretes 208a, 208b, 210a, 210b. Los primeros dos carretes 208a, 208b son acoplados entre sí, y los segundo dos carretes 210a, 210b son acoplados entre sí. Un primer cable 212a es acoplado y enrollado alrededor del primer carrete 208a, y un segundo cable 212b es acoplado y enrollado alrededor del segundo carrete 208b. El primer y segundo cables 212a, 212b son colocados sobre y se extienden a lo largo de los lados opuestos del eje alargado 202. Como resultado, la tensión aplicada al primer cable 212a provocará que el cuello flexible 206 se articule en una dirección dentro de un primer plano de movimiento, y la tensión aplicada al segundo cable 212b provocará que el cuello flexible 206 se articule en la dirección opuesta dentro del mismo plano de movimiento. Para permitir que la tensión sea aplicada únicamente a uno de los cables 212a, 212b, el primer y segundo cables 212a, 212b son enrollados alrededor del primer y segundo carretes 208a, 208b en direcciones opuestas. Por lo tanto, la rotación del primer y segundo carretes 208a, 208b enrollará y aplicará tensión a uno de los cables 212a, 212b, mientras que desenrolla y libera la tensión en el otro de los cables 212a, 212b. El tercer y cuarto cables 212c, 212d son enrollados igualmente alrededor del tercer y cuarto carretes 210a, 210b, de tal manera que la rotación del tercer y cuerdo y segundo carretes 210a, 210b enrollará y aplicará tensión a uno de los cables 212c, 212d mientras que desenrolla y libera la tensión en el otro de los cables 212c, 212d. El tercer y cuarto cables 212c, 212d pueden extenderse a lo largo del eje 102 en una posición que está compensada radialmente del primer y segundo cables 212a, 212d, de tal manera que el tercer y cuarto cables 212c, 212d provoca la articulación del cuello flexible 206 en una segundo plano de movimiento diferente. Por ejemplo, el tercer y cuarto cables 212c, 212d pueden ser compensados desde el primer y segundo cables 212a, 212b en aproximadamente 90°, de tal manera que los cables 212a-d están todos separados substancialmente equidistantes alrededor de la circunferencia del eje alargado 202. Un experto en la materia apreciará que la agarradera 204 puede incluir cualquier número de carretes y cables para realizar la articulación en un número de planos deseado. Con el objeto de controlar los carretes 208a, 208b, 210a, 210b, el dispositivo puede incluir uno o más elementos de sujeción. Como se muestra en las Figuras 15A y 15B, una primera perilla giratoria 214 es acoplada al primer y segundo carretes 208a, 208b, y una segunda perilla giratoria 216 está acoplada al tercer y cuarto carretes 210a, 210b. Las perillas 214, 216 pueden ser formadas integralmente con los carretes 208a, 208b, 210a, 210b, o pueden ser acopladas a los carretes 208a, 208b, 210a, 210b mediante un eje que se extiende a través de los carretes 208a, 208b, 210a, 210b. En la modalidad ilustrada, la primera perilla 214 es formada en o acoplada directamente al primer carrete 208a, y la segunda perilla 216 es acoplada al tercer y cuarto carretes 210a, 210b mediante un eje 218 que se extiende desde la perilla 216 a través del primer y segundo carretes 208a, 208b, y que acopla el tercer y cuarto carretes 210a, 210b. En otras palabras, el primer y segundo carretes 208a, 208b están dispuestos en forma giratoria alrededor del eje 218. En determinadas modalidades de ejemplo, los carretes y las perillas giratorias también pueden diferir de tamaño. En las modalidades mostradas en las Figuras 15A y 15B, el primer y segundo carretes 208a, 208b, así como también la primera perilla giratoria 214, tienen un diámetro que es mayor que un diámetro del tercer y cuarto carretes 210a, 210b y la segunda perilla giratoria 216. Aunque no es necesaria, dicha configuración puede ser ventajosa a medida que separa los cables 212a-d para evitar que los cables 212a-d entren en contacto entre sí. Durante el uso, se puede colocar una herramienta a través del eje alargado 202, y las perillas 214, 216 pueden ser giradas para articular el cuello flexible 206 en el eje 202 y de esta manera colocar la herramienta como se desee. Como se muestra en las Figuras 14A y 14B, la agarradera 204 puede incluir un lumen 205 que se extiende a través de la misma y en alineación con el lumen en el eje alargado 202 para permitir que una herramienta sea pasada a través de la agarradera 204 y el eje 202. En otras modalidades, la agarradera 204 puede ser compensada desde el eje alargado 202 para proveer un acceso directo al lumen en el eje alargado 202. Una vez que la herramienta es colocada a través del eje 202, las perillas 214, 214 pueden ser giradas para articular el cuello flexible 206 sobre el extremo distal del eje alargado 202. En particular, la primera perilla 214 se puede girar en una primera dirección, por ejemplo, en sentido de las manecillas del reloj, para aplicar tensión a uno de los cables, por ejemplo, el primer cable 212a, mientras que libera o desenrolla el otro cable, por ejemplo, el segundo cable 212b. Como resultado, la tensión aplicada al primer cable 212a empujará el extremo más distal del cuello flexible 206 en una dirección proximal, provocando que el cuello flexible 206 se flexione y de esta manera se articule en una primera dirección. La rotación de la primera perilla 214 en una dirección opuesta, por ejemplo, en sentido opuesto a las manecillas del reloj, desenrollará el primer cable 212a, mientras que enrolla el segundo cable 212b. El cuello flexible 206 regresará a su configuración lineal inicial. La rotación adicional de la primera perilla 214 continuará para enrollar el segundo cable 212b, mientras que desenrolla el primer cable 212a, provocando de esta manera que el cuello flexible 206 se flexione y articule en una dirección opuesta a lo largo del mismo plano de movimiento. La segunda perilla 216 puede igualmente ser girada para articular el cuello flexible en un plano de movimiento diferente. Las perillas 214, 215 también se pueden hacer girar opcionalmente en forma simultánea para articular el cuello flexible 206 en planos de movimiento adicionales diferentes al primer y segundo planos de movimiento. En otras modalidades, los diversos dispositivos descritos en la presente descripción pueden incluir un mecanismo de bloqueo para bloquear la agarradera(s) y/o el activador en una posición fija para mantener el extremo de trabajo de un dispositivo en una orientación articulada o angular deseada. Aunque el mecanismo de bloqueo puede tener una variedad de configuraciones, en una modalidad de ejemplo, el mecanismo de bloqueo puede tener la forma de una abrazadera que es efectiva para ser agarrada sobre los cables y evitar de este modo el movimiento de los cables para bloquear el extremo de trabajo en una orientación deseada. La abrazadera puede tener una variedad de formas y tamaños, y puede ser colocada en diversas ubicaciones en el dispositivo. Las Figuras 16A y 16B, ilustran una modalidad de ejemplo de una abrazadera 300 que está dispuesta alrededor del alojamiento hueco 12c en el dispositivo de sujeción y corte quirúrgico 10 de las Figuras 1A y 1 B. La abrazadera 300, generalmente tiene forma de anillo y puede ser configurada para coincidir en forma deslizante o giratoria con el alojamiento hueco 2c adyacente a las aberturas a través de las cuales se extienden los cables (únicamente se muestran tres cables 34a, 34b, 34c en la Figura 16B). En una posición inicial, la abrazadera 300 está separada de las aberturas para permitir el movimiento libre de los cables 34a-d a través de la misma. Una vez que el extremo de trabajo del dispositivo, por ejemplo, el efector de extremo 16, es articulado en una posición deseada, la abrazadera 300 se puede mover axialmente a lo largo del alojamiento hueco 12c hasta que se extiende sobre las aberturas y acopla los cables 34a-d que se extienden desde el mismo. De esta manera, la abrazadera 300 evitará el movimiento de los cables 34a-d cuando la abrazadera 300 está en la posición bloqueada. Con el objeto de mover la abrazadera 300 axialmente y bloquear la abrazadera 300 al alojamiento 12c, la abrazadera 300 puede incluir un elemento de coincidencia formado en la misma y configuración para acoplar un elemento de coincidencia correspondiente formado en el alojamiento 12c. Como se muestra en las Figuras 16A y 16B, la abrazadera incluye roscas 302 formadas en la misma que están configuradas para coincidir con las roscas correspondientes (no mostradas) formadas sobre el alojamiento 12c. Como resultado, la rotación de la abrazadera 300 alrededor del alojamiento 12c provocará que la abrazadera 300 se mueva entre las posiciones inicial y bloqueada. Un experto en la materia apreciará que se pueden utilizar otras técnicas de coincidencia diversas. Adicionalmente, el mecanismo de bloqueo puede tener una variedad de otras configuraciones. Por ejemplo, la agarradera puede incluir un elemento de bloqueo formado en la misma y configurado para bloquear la agarradera en una posición fija articulada. En otras modalidades, se pueden utilizar los cables para permitir en forma pasiva la articulación del eje alargado a través del lumen corporal, y la abrazadera 300 u otro mecanismo de bloqueo se pueden utilizar para bloquear el extremo de trabajo del dispositivo en posición cuando así se desee. En dicha configuración, la agarradera puede ser utilizada únicamente para facilitar la sujeción del dispositivo. En otras modalidades, los activadores de cable descritos en la presente descripción utilizados para realizar la articulación de un extremo de trabajo de un dispositivo se pueden formar a partir de un material polimérico electroactivo. Los polímeros electroactivos (EAPs), también denominados como músculos artificiales, son materiales que exhiben propiedades piezoeléctricas, piroeléctricas o electrostrictívas en respuesta a los campos eléctricos o mecánicos. En particular, los EAPs son un grupo de polímeros lubricados conductores que cambian de forma cuando se les aplica un voltaje eléctrico. El polímero conductor puede formarse en pares para lograr una forma de fluido iónico o gel y electrodos, y el flujo de iones del fluido/gel dentro o fuera del polímero conductor puede inducir a un cambio de forma en el polímero. Normalmente, un potencial de voltaje dentro del intervalo desde aproximadamente 1V hasta 4kV puede ser aplicado dependiendo del polímero y fluido o gel iónicos utilizados particulares. Es importante observar que los EAPs no cambian de volumen cuando son energizados, en su lugar únicamente se expanden en una dirección y se contraen en una dirección transversal. Por lo tanto, los activadores de cable descritos previamente en la presente pueden ser reemplazados por activadores EAP, y la agarradera puede ser configurada para activar una fuente de energía para entregar energía en forma selectiva a uno o más de los cables. En una modalidad de ejemplo, el movimiento de la agarradera puede ser configurado para dictar la cantidad de la fuente de energía así como también los cables que reciben la fuente de energía. Como resultado, el movimiento de la agarradera puede todavía ser imitado por el extremo de trabajo del dispositivo para proveer al usuario el mismo control preciso sobre la posición del extremo de trabajo. En otras modalidades, los activadores de cable EAP puede complementar la fuerza axial aplicada a los cables mediante el movimiento de la agarradera y de esta manera incrementar proporcionalmente la cantidad de movimiento del extremo de trabajo en relación con la agarradera. En otros aspectos, los activadores de cable pueden ser formados a partir de un material con memoria de forma, tal como Nitinol. Dicha configuración permite que se aplique tensión a los cables para articular el efector de extremo, permitiendo aún que los cables regresen a una configuración lineal inicial sin tener que manipular la agarradera. Todavía en otra modalidad, los diversos dispositivos descritos en la presente, incluyendo las porciones de los mismos, pueden ser diseñados para ser desechados después de un uso único, o pueden estar diseñados para ser utilizados en ocasiones múltiples. En cualquier caso, el dispositivo puede ser reacondicionado para utilizarse después de por lo menos un uso. El nuevo acondicionamiento puede incluir cualquier combinación de los pasos de desensamble del dispositivo, seguidos por la limpieza o reemplazo de piezas particulares, y el nuevo ensamble subsiguiente. A modo de ejemplo, el dispositivo de engrapado y corte quirúrgico mostrado en las Figuras 1A y 1 B, puede ser acondicionado nuevamente después de que el dispositivo ha sido utilizado en un procedimiento médico. El dispositivo puede ser desensamblado, y se puede reemplazar o remover cualquier número de piezas particulares en forma selectiva en cualquier combinación. Por ejemplo, para el dispositivo de engrapado y corte quirúrgico, un cartucho dispuesto dentro del efector de extremo y que contiene una pluralidad de sujetadores puede ser reemplazado agregando un cartucho de sujetador nuevo al efector de extremo. A partir de la limpieza y/o reemplazo de las partes particulares, el dispositivo puede ser ensamblado nuevamente para su uso subsiguiente ya sea en instalaciones de nuevo acondicionamiento o por un equipo quirúrgico inmediatamente antes de un procedimiento quirúrgico. Los expertos en la materia apreciarán que acondicionar nuevamente un dispositivo puede utilizar una variedad de técnicas de desensamble, limpieza/reemplazo y nuevo ensamble. El uso de dichas técnicas, y el dispositivo acondicionado nuevamente resultante, todos están dentro del alcance de la presente solicitud.
Un experto en la materia apreciará las características y ventajas adicionales de la presente invención, con base en las modalidades descritas anteriormente. Por consiguiente, la presente invención no estará limitada por lo que se ha mostrado y descrito de manera particular, excepto como es indicado por las Reivindicaciones anexas. Todas las publicaciones y referencias citadas en la presente están incorporadas de forma expresa como referencia en su totalidad.

Claims (23)

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES
1 .- Un dispositivo de sujeción quirúrgico, caracterizado porque comprende: un eje alargado que tiene un extremo proximal con una agarradera acoplada en forma móvil al mismo, y un extremo distal que tiene un cuello flexible que se extiende desde el mismo, el efector de extremo estando adaptado para acoplar tejido y entregar por lo menos un sujetador en el tejido acoplado, en donde la agarradera y el efector de extremo están acoplados de tal manera que el movimiento de la agarradera es imitado por el efector de extremo.
2.- El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque el movimiento de imitación es proporcional.
3.- El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque la agarradera está acoplada al extremo proximal del eje alargado mediante una junta seleccionada del grupo que consiste de junta de bola y receptáculo, una junta de bisagra y una junta de flexión.
4.- El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente un activador que se extiende entre la agarradera y el efector de extremo, siendo configurado el activador para transferir movimiento desde la agarradera al cuello flexible.
5. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 4, caracterizado además porque el activador comprende una pluralidad de cables que se extienden a lo largo de una longitud del eje alargado.
6. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 5, caracterizado además porque comprende adicionalmente un mecanismo de bloqueo dispuesto alrededor de por lo menos uno del eje alargado y la agarradera y configurado para acoplar la pluralidad de cables para bloquear los cables en una posición fija.
7. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 5, caracterizado además porque la pluralidad de cables son formados a partir de un material polimérico electroactivo, y en donde el movimiento de la agarradera es efectivo para entregar en forma selectiva energía a la pluralidad de cables para provocar que la pluralidad de cables se contraiga axialmente y se expandan radialmente y de este modo provocar que por lo menos uno del cuello flexible imite el movimiento de la agarradera.
8. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 5, caracterizado además porque los cables están separados igualmente entre sí alrededor de una circunferencia del eje alargado.
9. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque el efector de extremo incluye un cuello flexible formado sobre una porción proximal del mismo y adaptado para flexionarse para permitir que el efector de extremo imite en forma proporcional el movimiento de la agarradera.
10. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una unidad de recolección de imágenes ópticas dispuesta sobre un extremo distal del eje alargado, siendo adaptada la unidad de recolección de imágenes ópticas para adquirir imágenes durante los procedimientos endoscópicos.
11. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente una pantalla de despliegue de imagen dispuesta sobre una porción proximal del dispositivo y adaptada para comunicarse con la unidad recolectora de imágenes ópticas para desplegar las imágenes adquiridas.
12. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado además porque el efector de extremo incluye un cartucho dispuesto en forma que se puede remover en el mismo, conteniendo el cartucho una pluralidad de grapas para engrapar tejido y una cuchilla para cortar el tejido engrapado.
13. - Un método para acondicionar nuevamente el dispositivo de conformidad con la Reivindicación 1 , caracterizado porque comprende: remover y reemplazar un cartucho dispuesto en forma removible en el efector de extremo para preparar el dispositivo para utilizarse nuevamente, conteniendo el cartucho una pluralidad de sujetadores dispuestos en el mismo.
14. - Un dispositivo de sujeción quirúrgico, caracterizado porque comprende: un eje flexible alargado; una agarradera acoplada en forma móvil a un extremo proximal del eje flexible alargado; un efector de extremo que tiene un cuello flexible formado en el mismo y acoplado a un extremo distal del eje flexible alargado, el efector de extremo incluye mordazas opuestas adaptadas para acoplar tejido entre ellas y adaptadas para impulsar por lo menos un sujetador en el tejido acoplado; y un activador que se extiende entre la agarradera y el efector de extremo y es efectivo para transferir fuerzas a partir del movimiento de la agarradera al cuello flexible para provocar que el efector de extremo se mueva en coordinación con la agarradera.
15. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 14, caracterizado además porque el activador comprende una pluralidad de cables que se extienden entre la agarradera y el efector de extremo, los cables siendo separados entre sí alrededor de una circunferencia del eje flexible.
16. - El dispositivo de conformidad con la Reivindicación 14, caracterizado además porque la agarradera está acoplada al extremo proximal del eje alargado mediante una junta seleccionada del grupo que consiste de una junta de bola y receptáculo, una junta de bisagra y una junta de flexión.
17. - Un método quirúrgico, caracterizado porque comprende: insertar un eje alargado dentro de un lumen corporal para colocar un efector de extremo acoplado a un extremo distal del eje alargado adyacente al tejido a ser sujeto; mover una agarradera en forma de pivote acoplada a un extremo proximal del eje alargado para provocar que el efector de extremo imite en forma proporcional el movimiento de la agarradera.
18. - El método de conformidad con la Reivindicación 17, caracterizado además porque el efector de extremo refleja el movimiento de la agarradera.
19. - El método de conformidad con la Reivindicación 17, caracterizado además porque el movimiento del efector de extremo corresponde directamente al movimiento de la agarradera.
20. - El método de conformidad con la Reivindicación 17, caracterizado además porque la agarradera es articulada en forma de pivote alrededor del extremo proximal del eje alargado para provocar que el efector de extremo imite el movimiento de la agarradera.
21. - El método de conformidad con la Reivindicación 17, caracterizado además porque comprende adicionalmente acoplar tejido entre las mordazas opuestas del efector de extremo, e impulsar por lo menos un sujetador desde el efector de extremo en el tejido.
22. - El método de conformidad con la Reivindicación 21 , caracterizado además porque acoplar el tejido y entregar por lo menos un sujetador comprende: mover un elemento de traslación formado sobre la agarradera desde una primera posición a una segunda posición para cerrar las mordazas opuestas; y hacer girar un elemento giratorio formado sobre la agarradera para activar un mecanismo impulsor dispuesto dentro del efector de extremo para provocar que el mecanismo impulsor impulse una pluralidad de sujetadores en el tejido.
23.- El método de conformidad con la Reivindicación 22, caracterizado además porque comprende adicionalmente, antes de mover el elemento de traslación desde la primera posición a la segunda posición, hacer girar el elemento giratorio para hacer girar el efector de extremo en relación con el cuello flexible sin activar el mecanismo impulsor.
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