DISPOSITIVO Y PROCEDIMIENTO DE INSERCIÓN DE ELEMENTOS EN EL SUELO, MECANISMO PARA ESTE DISPOSITIVO Y SISTEMA QUE UTILIZA ESTE DISPOSITIVO Campo de la Invención La presente invención se refiere a un dispositivo y a un procedimiento de inserción de elementos en el suelo, a un mecanismo para este dispositivo y a un sistema que utiliza este dispositivo. Antecedentes de la Invención Existen dispositivos de inserción de elementos en el suelo que llevan: un brazo de inserción apropiado para hundir elementos en el suelo según una dirección de hundimiento predeterminada, y un mecanismo de colocación del brazo de inserción con respecto al suelo, apropiado para desplazar el brazo de inserción con respecto al suelo con al menos seis grados de libertad, a lo largo y alrededor de tres ejes ortogonales (X, Y, Z) entre ellos de un punto de referencia tridimensional . Los dispositivos de inserción son utilizados * especialmente para insertar en el suelo los elementos para la realización de obras. Por ejemplo, estos dispositivos son utilizados para insertar sillas en las losas de hormigón para soportar los carriles de una vía de ferrocarril. En Ref .179466
particular, estos son utilizados en la realización de vías de ferrocarril sin balasto o traviesa. Por ejemplo, tales dispositivos de inserción son descritos en las solicitudes de patente EP 0 803 609 y EP 1 178 153. El brazo de inserción debe ser colocado arriba del suelo con una gran precisión. Para esto, ya se conoce llevar a cabo el desplazamiento del brazo en función de los registros geográficos (véase EP 1 178 153) . Estos dispositivos proporcionan satisfacción. Sin embargo, es deseable mejorar todavía más la precisión del desplazamiento del brazo. con respecto al suelo. Breve Descripción de la Invención La invención contempla satisfacer este deseo proponiendo un dispositivo de inserción en el cual el brazo puede ser desplazado con mayor precisión. La invención tiene así por objeto un dispositivo de inserción de elementos en el suelo en el cual el mecanismo de colocación lleva: un disco superior fijada al chasis del vehículo de transporte del dispositivo de inserción, una placa móvil a la cual está fijada el brazo de inserción, y al menos seis gatos comandados de manera que se permita un desplazamiento de la placa móvil con respecto al disco superior con seis graos de libertad, cada gato está fijado directamente a un lado del disco superior y por el
otro lado a la placa móvil por la intermediación de conexiones con tres grados de libertad en la rotación. En el dispositivo anterior, está provisto que cada gato esté fijado directamente a un lado del disco superior y por el otro lado a la placa móvil, los errores de desplazamiento de cada uno de los gatos no se acumulan de tal modo que la colocación del brazo de inserción con respecto al suelo es más precisa. Los modos de realización de este dispositivo pueden llevar una o varias de las características siguientes: los seis gatos tienen direcciones de alargamiento no colineales entre ellos; el mecanismo lleva únicamente seis gatos cuyas direcciones de alargamiento no son colineales; el brazo de inserción tiene únicamente un solo grado de libertad para permitir el hundimiento de los elementos en el suelo; el brazo de inserción es capaz de hundimiento en el suelo las sillas de la vía del ferrocarril. Los modos de realización del dispositivo presentan además las siguientes ventajas: la utilización de seis gatos cuyas direcciones de alargamiento no son colineales permite reducir la rigidez del mecanismo de colocación puesto que una posición deseada del brazo de inserción con respecto al suelo corresponde
entonces a una sola combinación de las rutas de los gatos, utilizar únicamente seis gatos permite disminuir el peso y la obstaculización del mecanismo de colocación . La invención tiene igualmente por objeto un sistema de inserción de sillas para la construcción de una vía de ferrocarril. Este sistema lleva: el dispositivo de inserción anterior para insertar las sillas en el suelo, y una unidad de comando de la ruta de los gatos del dispositivo de inserción en función de los registros geográficos . Los modos de realización del sistema de inserción pueden llevar la siguiente característica: un vehículo de transporte del dispositivo de inserción al cual está fijado, sin algún grado de libertad, el dispositivo de inserción. La invención tiene igualmente por objeto un mecanismo de colocación capaz de ser utilizado en el dispositivo de inserción anterior. Por último, la invención tiene igualmente por objeto un procedimiento de inserción de elementos en el suelo para la realización de una obra con la ayuda del dispositivo de inserción anterior. Este procedimiento comprende: una etapa de comando de los gatos del
mecanismo de colocación para desplazar el brazo de inserción con respecto al suelo hasta una posición de referencia predeterminada, y una etapa de inserción de los elementos en el suelo para la realización de una obra cuando el brazo está colocado en la posición de referencia. La invención será mejor comprendida con la lectura de la descripción que sigue, dada únicamente en calidad de ejemplo no limitativo y se hace con referencia a las figuras en las cuales. Breve Descripción de las Figuras La figura 1 es una ilustración esquemática en perspectiva de un sistema de inserción de sillas para la construcción de una via de ferrocarril, la figura 2 es una ilustración esquemática de una silla que puede ser insertada con la ayuda del sistema de la figura 1, la figura 3 es una ilustración esquemática en perspectiva de un dispositivo de inserción de las sillas, utilizado en el sistema de la figura 1, y la figura 4 es un organigrama de un procedimiento de inserción de las sillas con la ayuda del sistema de la figura 1. Descripción Detallada de la Invención La figura 1 representa un sistema 2 de inserción de
las sillas 4 en una losa de hormigón 6. En lo que sigue de esta descripción, las características y funciones bien conocidas por el experto en el arte no serán descritas con detalle. El sistema 2 comprende un vehículo 10 de transporte de un dispositivo que se puede comandar 12, de inserción de las sillas 4. El vehículo 10 está montado sobre cuatro ruedas u orugas directrices y/o motrices por los ejes de las ruedas, que permiten asegurar un desplazamiento autónomo de este vehículo siguiendo una dirección dada. El vehículo 10 lleva una cara posterior sobre la cual está fijado, sin algún grado de libertad, el dispositivo 12. El dispositivo 12 comprende un brazo 14 de inserción de las sillas y un mecanismo que se puede comandar 16 de colocación del brazo 14 con respecto a la superficie superior de la losa de hormigón 6. El vehículo 10 comprende igualmente una unidad de comando 20 capaz de comandar el dispositivo 12 en función de los registros geográficos recibidos por la intermediación de un receptor 22. Los registros geográficos son obtenidos a partir de mediciones de la posición del brazo 14 y/o del vehículo 10 con respecto a una terminal de registros topográficos . La unidad 20 es capaz igualmente de comandar el
desplazamiento del vehículo 10. El brazo 14 lleva sobre su cara posterior reflectores 30 capaces de cooperar con una estación de medición 32 instalada en el bordillo de la vía de ferrocarril que se va a instalar. Por ejemplo, tres reflectores 30 están fijados sobre el brazo 14. Un reflector 34 está fijado igualmente al chasis del vehículo 10. Por ejemplo, este reflector 34 está montado sobre el techo del vehículo 10. La estación 32 es instalada sobre un trípode al eje vertical de una terminal 36 de registro topográfico. La posición geográfica de la terminal 36 en una referencia conectada a la tierra, ya es conocida. La estación- 32 lleva un dispositivo lasérico de medición de las distancias, equipado con una emisora óptica y una receptora óptica que permite conocer con una precisión muy grande la distancia y el ángulo que separa la estación 32 del conjunto de los reflectores 30 y 34 llevados respectivamente por el brazo 14 y el vehículo 10. La estación 32 está equipada igualmente de un emisor de radio 38 que envía el resultado de las mediciones efectuadas en cada instante para el dispositivo 32 en la dirección del receptor 22 llevado por el vehículo 10. Los detalles adicionales sobre los elementos que permiten desplazar el brazo 14 hasta una posición de
referencia en la cual deben ser insertadas las sillas, están dados en la solicitud de la patente EP 1 178 153. La figura 2 representa un ejemplo de una silla 2 destinada a recibir un carril y para transmitir el esfuerzo ejercido por un vehículo ferroviario que circula sobre este carril a la silla 6. Para este efecto, la silla 4 comprende una placa 40 de material rígido y dos anclajes 42 que tienen cada uno un vástago fileteado que permite fijar un carril sobre la silla 4 por medio de tuercas. La silla 4 lleva igualmente dos vástagos 44 de empotramiento que tienen una forma generalmente cilindrica que asegura la retención en la losa 6 una vez que esta losa se ha endurecido. La figura 3 representa con mayor detalle el dispositivo de inserción 12. Sobre esta figura, los elementos ya descritos con respecto a la figura 1 llevan las mismas referencias numéricas. El brazo 14 es capaz de insertar simultáneamente dos sillas 4 en la losa 6 cuando las mismas no se han endurecido aún. Para este efecto, el brazo 14 es capaz de permitir la utilización del procedimiento de inserción descrito en la solicitud de patente EP 0 803 609 que consiste en hacer vibrar la losa 6 todavía fresca en el momento de la inserción de las sillas. Por ejemplo, el brazo 14 tiene una forma general de
U invertida y soporta sobre su parte inferior dos gatos 50 en la extremidad de los cuales están fijadas dos sillas 4 destinadas a ser insertadas en la losa 6 recientemente colada. El brazo 14 es capaz de mantener las sillas 4 a una distancia entre si que corresponde a la plantilla de la vía del ferrocarril que se va a instalar. El brazo 14 lleva solamente un grado de libertad que permite desplazar las sillas 4 que se van a fijar a lo largo de un eje Z. El eje Z está definido aquí como uno que es perpendicular a la superficie superior de la losa 6. Un eje X paralelo a la dirección de desplazamiento del vehículo 10 y un eje Y perpendicular a los ejes X y Z han sido representados igualmente sobre la figura 3. Estos ejes X, Y, Z forman un punto de referencia ortogonal tridimensional en el espacio. El brazo 14 es descrito con mayor detalle, por ejemplo, en la solicitud de patente EP 0 803 609. El mecanismo 16 es capaz de desplazar el brazo 14 con seis grados de libertad, es decir tres grados de libertad en la rotación alrededor de los ejes X, Y y Z y tres grados de libertad en la translación alrededor de los ejes X, Y y Z. Para este efecto, el mecanismo 16 está equipado: - con una placa móvil 54, - con un disco superior 56, y - con seis gatos 58 a 63 fijados directamente a un lado del disco superior 56 y por el otro lado a la placa
móvil 54. El brazo 14 está fijado sobre una cara inferior de la placa 54 sin algún grado de libertad. El disco 56 está fijado al chasis del vehículo 10 igualmente sin algún grado de libertad. Cada gato 58 a 63 está fijado en cada lado, por la intermediación de una conexión con tres grados de libertad en la rotación, a la placa 54 y al disco 56. La conexión con tres grados de libertad en la rotación alrededor de los ejes X, Y, Z es conectada aquí, por ejemplo, con la ayuda de una rótula 66. Cada gato 58 a 63 está comandado por la unidad 20 de manera que se prolongue o, por el contrario, se retraiga, la longitud de una dirección de alargamiento. Aquí, los seis gatos 58 a 63 presentan cada uno una dirección de alargamiento no colineal con aquella de los otros gatos de manera que se pueda desplazar el brazo 14 con seis grados de libertad. Los gatos 58 a 63 son, por ejemplo, gatos neumáticos, hidráulicos o aún eléctricos. Cualquier tecnología de los gatos puede ser utilizada para obtener los gatos 58 a 63. La función del sistema 2 y de manera más precisa del dispositivo 12 ahora, va a ser descrita ahora con respecto al procedimiento de la figura 4. Inicialmente, en una etapa 80, la posición
geográfica del brazo 14 y del vehículo 10 es registrada con la ayuda de la estación 32. Estos registros geográficos son transmitidos entonces por la intermediación del emisor 38 y del receptor 22 a la unidad de comando 20. En la etapa 82, en respuesta a estos registros geográficos, y en función de las coordenadas pre-registradas de los puntos al nivel de los cuales las sillas 4 deben ser insertados, la unidad 20 comanda el desplazamiento del vehículo 10 para colocar el brazo 14 sobre una posición de referencia con una precisión del orden del centímetro. Enseguida, en la etapa 84, la unidad 20 coloca de manera precisa el brazo 14 sobre la posición de referencia en la cual deben ser insertadss las sillas 4. En la etapa 84, la unidad 20 comanda, en una operación 86, los gatos 58 a 63 de manera que se coloque el brazo 4 sobre su posición de referencia con una precisión inferior de un milímetro. Para este efecto, la ruta de los gatos es calculada en función de los registros geográficos transmitidos por la estación 32 y las coordenadas pre-registradas de los puntos de nivel desde los cuales las sillas 4 deben ser insertadas. Una vez que el brazo 14 está colocado de manera precisa sobre la posición de referencia, en una etapa 88, el brazo 14 inserta las sillas en la losa 6 de hormigón fresco. Después de la etapa 88, el procedimiento regresa a la etapa 80 para insertar los dos sillas siguientes en la
losa de hormigón 6. Son posibles numerosos otros modos de realización. Por ejemplo, el dispositivo de inserción descrito aquí en el caso particular de la inserción de las sillas para soportar las vias del ferrocarril, puede estar adaptado para insertar cualquier elemento necesario para la realización de una obra. Se hace constar que con relación a esta fecha el mejor método conocido por la solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el que resulta claro de la presente descripción de la invención.