LU500347B1 - Verfahren beim Ermitteln eines Sendesignals in mehreren empfangenen Signalen - Google Patents

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Christian Welk
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren beim Ermitteln eines Sendesignals in mehreren empfangenen Signalen (6, 8, 11), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Senden eines Sendesignals (3) Empfangen eines ersten Signals (6), das das Sendesignal enthält, durch einen ersten Empfänger (5) und Empfangen eines zweiten Signals (8), das das Sendesignal enthält, durch einen zweiten Empfänger (7), dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln des Sendesignals in den empfangenen Signalen (6, 8) die empfangenen Signale (6, 8) miteinander verglichen werden, wobei der Vergleich eine Bestimmung einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal (6) und dem zweiten Signal (8) enthält, wobei ein Zeitabschnitt (25), in dem das Sendesignal in dem ersten Signal (6) und dem zweiten Signal (8) enthalten ist, von der bestimmten Zeitdifferenz abhängt.

Description

Verfahren beim Ermitteln eines Sendesignals in mehreren empfangenen Signalen Die Erfindung betrifft ein Verfahren beim Ermitteln eines reflektierten Sendesignals in mehreren empfangenen Signalen, wobei das Verfahren ein Senden eines Sendesignals ein Empfangen eines ersten Signals, das wenigstens einen Teil des Sendesignals enthält, durch einen ersten Empfänger und ein Empfangen eines zweiten Signals, das wenigstens einen Teil des Sendesignals enthält ist, durch einen zweiten Empfänger aufweist. Darüber hinaus betrifft die Erfindung die Verwendung eines solchen Verfahrens bei einer dreidimensionalen Positionsbestimmung und eine Vorrichtung mit wenigstens einem Sender, einem ersten Empfänger und einem zweiten Empfänger.
Aus dem Stand der Technik sind Sensoren bekannt, die einen Sender aufweisen, der aktiv eine Ultraschallwelle aussendet und mittels wenigstens eines Empfängers Reflexionen von verschiedenen Objekten erfasst, die im Sichtfeld des Sensors sind. Neben der Reflexion der aktiv erzeugten Schallwelle nimmt der Sensor auch Umgebungsgeräusche und andere Arten von Geräuschen auf.
Figur 1 zeigt einen Ausschnitt eines von einem Empfänger empfangenen Signals 3. Insbesondere zeigt Figur 1 den Amplitudenverlauf des empfangenen Signals 3 über die Zeit, wobei die Vertikalachse die Amplitude und die Horizontalachse die Zeit darstellt. Ein erster Signalbereich 23 bis zum ersten Zeitpunkt t1 stellt die abgestrahlte Schallwelle dar, die auf direktem Weg zwischen Sender und Empfänger aufgezeichnet wird. Ein zwischen einem zweiten Zeitpunkt t2 und einem dritten Zeitpunkt t3 aufgenommener zweiter Signalbereich 24 stellt einen interessanten Abschnitt des empfangenen Signals 3 dar. Die restlichen Abschnitte des empfangenen Signals können als Rauschen betrachtet werden. Der interessante Abschnitt könnte die Reflexion der aktiv emittierten Schallwelle oder ein anderes lautes Störgeräusch sein. Somit muss für diesen Abschnitt bestimmt werden, ob es sich um eine reflektierte Schallwelle oder ein Störgeräusch handelt.
Bei den bekannten Verfahren wird angenommen, dass die aktiv emittierte Schallwelle dem Abschnitt des empfangenen Signals entspricht, dessen Amplitude größer ist als ein vorgegebener Schwellwert. Ein derartiges Verfahren weist jedoch den Nachteil auf, dass es ungenau ist, weil insbesondere laute Umgebungsgeräusche, also Geräusche mit hoher Amplitude, fehlerhafterweise als reflektiertes Sendesignal erfasst werden.
Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, ein Verfahren anzugeben, mittels dem das reflektierte Sendesignal in dem empfangenen Signal genau bestimmt werden kann.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren beim Ermitteln eines Sendesignals in mehreren 40 empfangenen Signalen, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Senden eines Sendesignals, Empfangen eines ersten Signals, das wenigstens einen Teil des Sendesignals enthält, durch einen ersten Empfänger und Empfangen eines zweiten Signals, das wenigstens einen Teil des Sendesignal enthält, durch einen zweiten Empfänger, dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln des Sendesignals in den empfangenen Signalen die empfangenen Signale miteinander verglichen werden, wobei der Vergleich eine Bestimmung einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal und dem zweiten Signal enthält, wobei ein Zeitabschnitt, in dem das Sendesignal in dem ersten Signal und dem zweiten Signal enthalten ist, von der bestimmten Zeitdifferenz abhängt.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung anzugeben, mittels der das Sendesignal in dem empfangenen Signal bestimmt werden kann.
Die Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung mit wenigstens einem Sender zum Senden eines Sendesignals, einem ersten Empfänger zum Empfangen eines ersten Signals, das wenigstens einen Teil des Sendesignal enthält, einem zweiten Empfänger zum Empfangen eines zweiten Signals, das wenigstens einen Teil des Sendesignals enthält, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Auswertevorrichtung aufweist, die beim Ermitteln des Sendesignals in den empfangenen Signalen die empfangenen Signale miteinander vergleicht, wobei der Vergleich eine Bestimmung einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal und dem zweiten Signal enthält, wobei ein Zeitabschnitt, in dem das Sendesignal in dem ersten Signal und dem zweiten Signal enthalten ist, von der bestimmten Zeitdifferenz abhängt.
Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass durch einen Vergleich des ersten und zweiten Signals auf einfache Weise der Zeitabschnitt ermittelt werden kann, bei dem das erste Signal und das zweite Signal das Sendesignal enthalten. Dies ist möglich, weil in diesem Zeitabschnitt das erste Signal und das zweite Signal einen im Wesentlichen gleichen Verlauf haben. Insbesondere wurde erkannt, dass durch Abstellen auf die Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal und dem zweiten Signal besonders einfach ein Zeitabschnitt des ersten empfangenen Signals und des zweiten empfangenen Signals bestimmt werden kann, der das Sendesignal enthält. Die empfangenen Signale können zueinander zeitversetzt sein. Dies ist der Fall, wenn die Empfänger aufgrund deren Anordnung zueinander die Signale zu unterschiedlichen Zeitpunkten empfangen.
Das Sendesignal kann eine Welle, insbesondere eine elektromagnetische Welle oder eine Druckwelle, insbesondere eine Schallwelle, sein. Die Auswertevorrichtung kann ein Prozessor sein oder wenigstens einen Prozessor aufweisen.
Der Sender kann das Sendesignal in alle Raumrichtungen oder zumindest in einen Halbraum ausstrahlen.
Insbesondere kann der Sender ein Schallsender sein.
Darüber hinaus kann der Sender wenigstens eine Piezokomponente aufweisen, mittels der das Sendesignal erzeugt werden kann.
Der Empfänger ist derart ausgebildet, die durch den Sender ausgesandten Sendesignale, insbesondere die vom Objekt zumindest teilweise reflektierten Sendesignale, zu empfangen.
Bei einer besonderen Ausführung kann eine Ansteuerung des Senders zum Erzeugen des Sendesignals durch eine vorgegebene Anzahl an Ansteuersignalen erfolgen.
Alternativ oder zusätzlich kann das Sendesignal für eine vorgegebene Zeitdauer ausgegeben werden.
Somit wird das Sendesignal nicht kontinuierlich, insbesondere nicht während des gesamten Empfangsvorgangs, durch den oder die Empfänger empfangen.
Die vorgegebene Zeitdauer, während der das Sendesignal ausgegeben wird, ist kleiner als die Zeitdauer, während der die Empfänger Signale empfangen.
Der Sender kann derart angesteuert werden, dass das ausgegebene Sendesignal einen sinusfôrmigen Verlauf aufweist.
Alternativ kann das Sendesignal einen rechteckférmigen Verlauf aufweisen.
Das Sendesignal kann wenigstens teilweise von einem Objekt reflektiert werden.
Die Empfänger kônnen das wenigstens teilweise reflektierte Sendesignal empfangen.
Darüber hinaus kann das Sendesignal direkt an wenigstens einen Empfänger übertragen werden.
Außerdem kann das Sendesignal reflektionsfrei, also ohne, dass das Sendesignal von einem Objekt reflektiert wird, von wenigstens einem Empfänger empfangen werden.
Somit ist der Auswertevorrichtung der Zeitpunkt bekannt, wann das Sendesignal ausgesendet wird.
Die Übertragung des Sendesignals direkt an den wenigstens einen Empfänger kann bei jeder Ausgabe des Sendesignals durch den Sender erfolgen.
Alternativ kann das Sendesignal zu bestimmten Zeitpunkten an den Empfänger übertragen werden.
Besonders vorteilhaft ist ein Verfahren, bei dem das Sendesignal nicht durch das Ansteuersignal moduliert wird.
Gleichermaßen kann das empfangene Signal nicht moduliert werden.
Insbesondere erfolgt keine Frequenz- und/oder Amplitudenmodulation des Sendesignals und/oder des empfangenen Signals.
Dadurch werden zeitaufwändige Berechnungen in der Auswertevorrichtung vermieden.
Die Vorrichtung kann ein Gehäuse aufweisen, wobei die Auswertevorrichtung in einem Innenraum des Gehäuses angeordnet sein kann.
Der wenigstens eine Empfänger und der Sender können mit dem Gehäuse mechanisch verbunden sein.
Die Auswertevorrichtung kann die notwendigen Verfahrensschritte bei dem Ermitteln des Sendesignals ausführen.
Bei einer besonderen Ausführung kann das empfangene erste Signal in mehrere Signalabschnitte unterteilt werden. Die Signalabschnitte können den gleichen Phasenwinkelbereich aufweisen. Der Phasenwinkelbereich kann 90°, 180° oder 360° betragen. Es sind jedoch auch andere Phasenwinkelbereiche möglich. Die einzelnen Signalabschnitte sind, insbesondere zeitlich, versetzt zueinander angeordnet. Die Auswertevorrichtung kann eine Kurvenfunktion des Signalabschnitts bestimmen. Insbesondere kann die Auswertevorrichtung den Verlauf jedes Signalabschnitts bestimmen. Der Verlauf des Signalabschnitts kann durch wenigstens einen Algorithmus ermittelt werden. Wie oben bereits beschrieben ist, kann das Sendesignal einen sinusförmigen Verlauf aufweisen. Dadurch lässt sich der Verlauf des Signalabschnitts besonders einfach ermitteln.
Die Auswertevorrichtung kann einen oder mehrere Signalpunkte im Signalabschnitt bestimmen. Insbesondere kann die Auswertevorrichtung in jedem Signalabschnitt einen oder mehrere Signalpunkte bestimmen. Die Bestimmung der Signalpunkte ist auf einfache Weise möglich, wenn, wie zuvor beschrieben ist, die Kurvenfunktion des Signalabschnitts ermittelt wird.
Darüber hinaus kann die Auswertevorrichtung ein dem Signalpunkt zugeordneten Zeitpunkt ermitteln. Bei einer Bestimmung von mehreren Signalpunkten kann die Auswertevorrichtung für jeden Signalpunkt den dem Signalpunkt jeweils zugeordneten Zeitpunkt ermitteln. Dadurch ist auf einfache Weise bekannt, zu welchem Zeitpunkt der jeweilige Signalpunkt vorliegt.
Die Signalpunkte des ersten Signals können zueinander, insbesondere um einen vorgegebenen Phasenwinkel, versetzt angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich können die wenigstens zwei Signalpunkte zu einem Referenzpunkt jeweils um einen vorgegebenen Phasenwinkel versetzt angeordnet sind. Darüber hinaus sind die Signalpunkte in zeitlicher Hinsicht versetzt zueinander angeordnet.
Der Signalpunkt kann ein den Signalabschnittverlauf charakterisierender Punkt sein. So kann der Signalpunkt ein Maximum, ein Minimum oder ein Wendepunkt des Signalabschnitts sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Signalpunkt ein beliebiger Punkt des Signalabschnitts mit vorgegebenen Phasenwinkel oder vorgegebener Phasenwinkeldifferenz zu einem anderen Signalpunkt oder einem Referenzpunkt sein.
Bei einer besonderen Ausführung kann das empfangene zweite Signal in mehrere weitere Signalabschnitte unterteilt werden. Die weiteren Signalabschnitte können den gleichen Phasenwinkelbereich aufweisen. Der Phasenwinkelbereich kann 90°, 180° oder 360° betragen. Es sind jedoch auch andere Phasenwinkelbereiche möglich. Die einzelnen weiteren Signalabschnitte sind, insbesondere zeitlich, versetzt zueinander angeordnet.
> LU500347 Die Auswertevorrichtung kann eine Kurvenfunktion des weiteren Signalabschnitts, insbesondere jedes weiteren Signalabschnitts, bestimmen. Insbesondere kann die Auswertevorrichtung den Verlauf jedes weiteren Signalabschnitts bestimmen. Der Verlauf des weiteren Signalabschnitts kann durch wenigstens einen Algorithmus ermittelt werden. Wie oben bereits beschrieben ist, kann das Sendesignal einen sinusférmigen Verlauf aufweisen. Dadurch lässt sich der Verlauf des weiteren Signalabschnitts besonders einfach ermitteln. Die Auswertevorrichtung kann einen oder mehrere weitere Signalpunkte im weiteren Signalabschnitt bestimmen. Insbesondere kann die Auswertevorrichtung in jedem weiteren Signalabschnitt einen oder mehrere weitere Signalpunkte bestimmen. Die Bestimmung der weiteren Signalpunkte ist auf einfache Weise möglich, wenn, wie zuvor beschrieben ist, die Kurvenfunktion des weiteren Signalabschnitts bekannt ist.
Darüber hinaus kann die Auswertevorrichtung ein dem weiteren Signalpunkt zugeordneten weiteren Zeitpunkt ermitteln. Bei einer Bestimmung von mehreren weiteren Signalpunkten kann die Auswertevorrichtung für jeden weiteren Signalpunkten dem dem weiteren Signalpunkt jeweils zugeordneten Zeitpunkt ermitteln. Dadurch ist auf einfache Weise bekannt, zu welchem weiteren Zeitpunkt der jeweilige weitere Signalpunkt vorliegt.
Die Anzahl der der bestimmten weiteren Signalpunkte kann der Anzahl der bestimmten Signalpunkte entsprechen. Dadurch kann eine nachstehend näher erläuterte Zeitversatzkennlinie auf einfache Weise ermittelt werden.
Die weiteren Signalpunkte des zweiten Signals können zueinander, insbesondere um einen vorgegebenen Phasenwinkel, versetzt angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich können die wenigstens zwei weiteren Signalpunkte zu einem Referenzpunkt jeweils um einen vorgegebenen Phasenwinkel versetzt angeordnet sind. Darüber hinaus sind die weiteren Signalpunkte in zeitlicher Hinsicht versetzt zueinander angeordnet.
Die Auswertevorrichtung kann jedem Signalpunkt einen weiteren Signalpunkt zuweisen. Dabei kann die Zuweisung derart erfolgen, dass der zugewiesene weitere Signalpunkt im weiteren Signalabschnitt den gleichen Phasenwinkel aufweist wie der Signalpunkt in dem ersten Signalabschnitt oder dass der zugewiesene weitere Signalpunkt im weiteren Signalabschnitt um einen vorgegebenen Phasenwinkel von dem Signalpunkt im Signalabschnitt versetzt angeordnet ist.
Bei einer besonderen Ausführung kann wenigstens eine Zeitversatzkennwert bestimmt werden, der von einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal und dem zweiten Signal abhängt.
Insbesondere kann für die Signalpunkte die ihnen jeweils zugeordneten ersten Zeitpunkte und für die weiteren Signalpunkte die ihnen zugeordneten zweiten Zeitpunkte bestimmt werden und der Zeitversatzkennwert durch Bestimmen einer Zeitdifferenz von wenigstens einem Signalpunktpaar bestimmt werden. Dabei entspricht die Zeitdifferenz bei einem Signalpunktpaar einer Differenz zwischen dem dem Signalpunkt zugeordneten Zeitpunkt und dem dem weiteren Signalpunkt zugeordneten weiteren Zeitpunkt. Bei der Bestimmung von mehreren Zeitversatzkennwerten kann eine Zeitversatzkennlinie erzeug werden Die Bestimmung des Zeitversatzes erfolgt derart, dass die Zeitdifferenz von mehreren Signalpunktpaaren bestimmt wird. Dabei kann ein erstes Signalpunktpaar einen ersten Signalpunkt und einen ersten weiteren Signalpunkt und ein zweites Signalpunktpaar einen zweiten Signalpunkt und einen zweiten weiteren Signalpunkt aufweisen. Der ersten Signalpunkt kann benachbart zu dem zweiten Signalpunkt und der erste weitere Signalpunkt kann benachbart zu dem zweiten weiteren Signalpunkt sein. Als benachbart wird verstanden, dass die beiden Signalpunkte zeitlich zueinander versetzt sind und zwischen den beiden Signalpunkten keine weiteren Signalpunkten vorhanden sind.
Bei der Bestimmung des Zeitabschnitts kann geprüft werden, ob der wenigstens eine Zeitversatzkennwert innerhalb eines vorgegeben Bereichs liegt. Insbesondere kann geprüft werden, ob eine Vielzahl von Zeitversatzkennwerten innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegen. Der vorgegebene Bereich wird durch einen obere und eine untere Grenze begrenzt. Dabei wird bestimmt, dass der Zeitabschnitt dem Zeitraum des empfangenen ersten und zweiten Signals entspricht, in dem die Zeitversatzkennwerte innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegen.
Bei dieser Prüfung wird die Kenntnis ausgenutzt, dass die Zeitdifferenz zwischen den empfangenen Signalen in dem Zeitabschnitt der empfangenen Signale konstant ist, in denen sie das Sendesignal enthalten. Dies ergibt sich, weil der Verlauf des Sendesignal sowohl in dem ersten empfangenen Signal als auch in dem zweiten empfangenen Signal im Wesentlichen gleich ist. Somit kann dann ein Zeitabschnitt des ersten und zweiten empfangenen Signals ermittelt werden, bei denen die Zeitversatzkennwerte in dem vorgegebenen Bereich liegen, also im Wesentlichen einen konstanten Wert aufweist. Im Ergebnis kann auf einfache Weise der Zeitabschnitt des ersten und zweiten Signals bestimmt werden, in dem das Sendesignal enthalten ist.
Eine genauere Bestimmung des Zeitabschnitts kann erreicht werden, wenn eine Vielzahl von Zeitversatzkennwerten bestimmt wird und Gruppen gebildet werden, die jeweils mehrere Zeitversatzkennwerte aufweisen. Die Gruppen können zueinander benachbart sein. Darüber hinaus können die Gruppen die gleiche Zeitdauer aufweisen und/oder die gleiche Anzahl an Zeitversatzkennwerte aufweisen. In jedem der Zeitbereiche kann eine Differenz zwischen einem
/ LU500347 maximalen Wert der Zeitversatzkennwerte und einem minimalen Wert der Zeitversatzkennwerte ermittelt werden. Der Zeitabschnitt kann von wenigstens einem Differenzwert zwischen einem maximalen Wert und einem minimalen Wert der Zeitversatzkennwerte in einem Zeitbereich abhängen.
Die Auswertevorrichtung prüft, ob ein Differenzwert unterhalb eines vorgegebenen Schwellwert liegt. Darüber hinaus prüft die Auswertevorrichtung, ob die Zeitdauer, bei der die Differenzwerte unterhalb des vorgegebenen Schwellwerts liegen, länger ist als eine vorgegebene Zeitdauer. Die vorgegebene Zeitdauer kann eine Ansteuerzeitdauer des Senders mit dem Ansteuersignal sein oder davon abhängen. So kann die Zeitdauer, bei denen die Differenzwerte unterhalb des Schwellwerts sind länger sein als die Ansteuerzeitdauer. Dabei kann durch Bestimmung der Differenzwerte eine Differenzkennlinie gebildet werden. Die Auswertevorrichtung bestimmt, dass der Zeitabschnitt dem Zeitraum entspricht, in denen der Differenzwert oder die Differenzwerte unterhalb des vorgegebenen Schwellwerts liegt bzw. liegen, insbesondere und der länger ist als die vorgegebene Zeitdauer, insbesondere eine Ansteuerzeitdauer des Senders. Bei einer besonderen Ausführung kann die Vorrichtung einen dritten Empfänger aufweisen, der ein drittes Signal, das wenigstens einen Teil des Sendesignal enthält und zum ersten Signal und zum zweiten Signal phasenversetzt sein kann, empfängt. Das Vorsehen von drei Empfängern ermöglich, dass eine Position des Objekts im dreidimensionalen Raum bestimmt werden kann. Die Auswertevorrichtung kann wenigstens einen weiteren Zeitversatzkennwert bilden, der von einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal und dem dritten Signal abhängt. Darüber hinaus kann die Auswertevorrichtung wenigstens einen anderen Zeitversatzkennwert bilden, der von einer Zeitdifferenz zwischen dem zweiten Signal und dem dritten Signal abhängt. Die ermittelten Zeitversatzkennwerte können zur Bestimmung des Zeitabschnitts, in dem das Sendesignal in den empfangenen Signalen enthalten, in analoger Weise wie oben beschrieben ist verwendet werden. So kann geprüft werden, ob die jeweiligen Zeitversatzkennwerte innerhalb eines vorgegeben Bereichs liegen. Darüber hinaus können Zeitbereiche gebildet werden, die mehrere Zeitversatzkennwerte aufweisen und es können Differenzwerte ermittelt werden, die, wie oben beschrieben ist, zur Bestimmung des Zeitabschnitts herangezogen wird. In diesem Fall ist der Zeitabschnitt, in dem das Sendesignal in dem ersten, zweiten und dritten empfangenen Signal enthalten ist, derjenige Abschnitt, in dem die Differenzwerte aller empfangenen Signale unterhalb des Schwellwerts liegen. Der Abstand der Empfänger zueinander kann höchstens eine halbe Wellenlänge des empfangenen Signals betragen. Vorzugsweise kann der Abstand der Empfänger zueinander kleiner als eine halbe Wellenlänge des empfangenen Signals sein.
Zur dreidimensionalen Positionsbestimmung können der Sender und ein Empfänger oder zwei Empfänger auf einer Gerade liegen.
Der dritte Empfänger ist derart angeordnet, dass der nicht auf der Geraden angeordnet ist.
Der Sender und alle Empfänger liegen in einer Ebene, die die Gerade aufweist.
Das Objekt ist derart angeordnet, dass es beabstandet zu der Ebene ist.
Mit anderen Worten, das Objekt ist nicht in der Ebene angeordnet.
Der Sender kann nach Aussenden des Sendesignals als einer der Empfänger fungieren.
Dies bedeutet, dass der Sender sowohl das Sendesignal senden als auch Signale empfangen kann.
Besonders vorteilhaft ist, wenn das erfindungsgemäße Verfahren bei einer dreidimensionalen Positionsbestimmung, insbesondere mittels der oben beschriebenen Vorrichtung verwendet wird.
In den Figuren ist der Erfindungsgegenstand schematisch dargestellt, wobei gleiche oder gleichwirkende Elemente zumeist mit denselben Bezugszeichen versehen sind.
Dabei zeigt:
Figur 1 einen Verlauf eines empfangenen Signals, Figur 2 eine Vorrichtung zum Bestimmen eines Sendesignals in dem in Figur 1 gezeigten empfangenen Signal,
Figur 3 einen Teil der von einem ersten, zweiten und dritten Empfänger der Vorrichtung empfangene Signale, Figur 4 einen vergrößerten Abschnitt der in Figur 3 gezeigten Signalverläufe, wobei die Signalpunkte der Signalabschnitte dargestellt sind, Figur 5 einen vergrößerten Abschnitt der in Figur 3 gezeigten Signalverläufe, wobei die weiteren Signalpunkte der weiteren Signalabschnitte dargestellt sind, Figur 6 einen vergrößerten Abschnitt der in Figur 3 gezeigten Signalverläufe mit ersten und zweiten Signalpunkten, Figur 7 einen Verlauf von mehreren Zeitversatzkennlinien, Figur 8 einen Verlauf von mehreren Differenzkennlinien und Figur 9 ein Ablaufdiagramm zum Bestimmen des Sendesignals in dem empfangenen Signal.
Eine in Figur 2 gezeigte Vorrichtung 1 zum Bestimmen eines Sendesignals 3 in einem empfangenen Signal 6, 8, 11 weist einen Sender 2 und drei Empfänger 5, 7, 10 auf, nämlich einen ersten Empfänger 5, einen zweiten Empfänger 7 und einen dritten Empfänger 10. Darüber hinaus weist die Vorrichtung 1 eine Auswertevorrichtung 9 auf, die mit dem Sender 2 und jedem der Empfänger 5, 7 ‚10 datentechnisch verbunden ist. Die datentechnische Verbindung ist in Figur 2 gestrichelt dargestellt. Der Sender 2 sendet ein Sendesignal 3 an die Umgebung ab. Dabei wird das Sendesignal 3 an einem Objekt 4, das nicht Bestandteil der Vorrichtung 1 ist, reflektiert. Der erste Empfänger 5 empfängt ein erstes Signal 6, der zweite Empfänger 7 empfängt ein zweites Signal 8 und der dritte Empfänger 10 empfängt ein drittes Signal 1. Dabei enthält jedes der in Figur 2 empfangenen Signale 6, 8, 11 den reflektierten Teil des Sendesignals 1. Die empfangenen Signale enthaltenen jedoch außerdem Geräusche, wie Umgebungsgerausche, die nicht von dem Objekt 4 stammen. Der Sender 2 sendet außerdem ein Sendesignal 3 direkt an den ersten Empfänger 5. Dies bedeutet, dass dieses Sendesignal 3 vom Objekt 4 nicht reflektiert ist.
Figur 3 zeigt einen Teil der von einem ersten, zweiten und dritten Empfänger 5, 6, 10 der Vorrichtung 1 empfangenen Signale 6, 8, 11. Aus Figur 3 ist ersichtlich, dass die einzelnen ermittelten Signale zueinander zeitversetzt sind. Dies resultiert daraus, dass die Empfänger 5, 6, 10 zu unterschiedlichen Zeitpunkten empfangen.
Figur 4 zeigt einen vergrößerten Abschnitt der in Figur 3 gezeigten Signalverläufe, wobei die Signalpunkte P1, P2, P3 der Signalabschnitte 12 dargestellt sind. Aus Figur 4 ist ersichtlich, dass das erste Signal 6 in mehrere Signalabschnitte 12 aufgeteilt ist. Die Signalabschnitte 12 weisen einen Phasenwinkelbereich von 360° auf, wobei die Grenzen der Signalabschnitte 12 in Figur 4 durch vertikal verlaufende gestrichelte Linien symbolisiert sind. In Figur 4 sind zwei Signalabschnitte 12 des ersten Signals 6 explizit dargestellt, jedoch kann das komplette erste Signal 4 in mehrere Signalabschnitte 12 unterteilt werden.
Die Auswertevorrichtung 9 bestimmt für jeden der Signalabschnitte 12 eine Kurvenfunktion. Darüber hinaus bestimmt die Auswertevorrichtung 9 mehrere Signalpunkte P1, P2, P3 in jedem der Signalabschnitte 12. In der in Figur 4 dargestellten Ausführung werden jeweils drei Signalpunkte P1, P2, P3 bestimmt, nämlich ein erster Signalpunkt P1, ein zweiter Signalpunkt P2 und ein dritter Signalpunkt P3. Der erste Signalpunkt P1 entspricht dem Maximum des Signalabschnitts 12, der zweite Signalpunkt P2 einem Wendepunkt des Signalabschnitts 12 und der dritte Signalpunkt P3 einem Minimum des Signalabschnitts 12. Die drei ersten Signalpunkte P1, P2, P3 haben unterschiedliche Phasenwinkel.
Dabei ist der erste Signalpunkt P1 in dem Signalabschnitt 12 benachbart zu dem zweiten 40 Signalpunkt P2 in dem Signalabschnitt 12 angeordnet. Der zweite Signalpunkt P2 ist zusätzlich benachbart zu dem dritten Signalpunkt P3 in dem Signalabschnitt 12 angeordnet. Der dritte Signalpunkt P3 ist dann zusätzlich benachbart zu einem ersten Signalpunkt P1 eines benachbarten Signalabschnitts 12 angeordnet.
Die Auswertevorrichtung 9 bestimmt für jeden ermittelten Signalpunkt P1, P2, P3 den jeweils zugehörigen Zeitpunkt tpi-tps. Insofern sind der Auswertevorrichtung 9 die Zeitpunkte tp1-tp3 bekannt, zu denen die Signalpunkte P1, P2, P3 vorliegen.
Figur 5 zeigt einen vergrößerten Abschnitt der in Figur 3 gezeigten Signalverläufe, wobei die weiteren Signalpunkte Z1, Z2, Z3 der weiteren Signalabschnitte 13 dargestellt sind. Aus Figur 5 ist ersichtlich, dass das zweite Signal 8 in mehrere weitere Signalabschnitte 13 aufgeteilt ist. Die weiteren Signalabschnitte 13 weisen einen Phasenwinkelbereich von 360° auf, wobei die Grenzen der weiteren Signalabschnitte 13 in Figur 5 durch vertikal verlaufende gestrichelte Linien symbolisiert sind. In Figur 5 sind drei weitere Signalabschnitte 13 des zweiten Signals 8 explizit dargestellt, jedoch kann das komplette zweite Signal 8 in weitere Signalabschnitte 13 unterteilt werden. Die Auswertevorrichtung 9 bestimmt für jeden der weiteren Signalabschnitte 13 eine Kurvenfunktion. Darüber hinaus bestimmt die Auswertevorrichtung 9 mehrere weitere Signalpunkte Z1, Z2, Z3 in jedem der weiteren Signalabschnitte 13. In der in Figur 5 dargestellten Ausführung werden jeweils drei weitere Signalpunkte Z1, Z2, Z3 bestimmt, nämlich ein weiterer erster Signalpunkt Z1, ein weiterer zweiter Signalpunkt Z2 und ein weiterer dritter Signalpunkt Z3. Der weitere erste Signalpunkt Z1 entspricht dem Maximum des weiteren Signalabschnitts 13, der weitere zweite Signalpunkt Z2 einem Wendepunkt des weiteren Signalabschnitts 13 und der weitere dritte Signalpunkt Z3 einem Minimum des weiteren Signalabschnitts 13. Die drei weiteren Signalpunkte Z1, Z2, Z3 haben unterschiedliche Phasenwinkel. Dabei ist der erste Signalpunkt Z1 in einem Signalabschnitt 13 benachbart zu dem zweiten Signalpunkt Z2 in dem Signalabschnitt angeordnet. Der zweite Signalpunkt Z2 ist zusätzlich benachbart zu dem dritten Signalpunkt Z3 in dem Signalabschnitt 13 angeordnet. Der dritte Signalpunkt Z3 ist dann zusätzlich benachbart zu einem ersten Signalpunkt Z1 eines benachbarten Signalabschnitts 13 angeordnet. Die Auswertevorrichtung 9 bestimmt für jeden ermittelten zweiten Signalpunkt Z1, Z2, Z3 den jeweils zugehörigen Zeitpunkt tz1-tz3. Insofern sind der Auswertevorrichtung 9 die Zeitpunkte t-1- t3 bekannt, zu denen die weiteren Signalpunkte Z1, Z2, Z3 vorliegen. Figur 6 zeigt einen vergrößerten Abschnitt der in Figur 3 gezeigten Signalverläufe, mit den Signalpunkten P1, P2, P3 und den weiteren Signalpunkten Z1, Z2, Z3. Die Auswertevorrichtung 40 9 bestimmt eine Zeitdifferenz zwischen Signalpunktpaaren. Dabei werden Signalpunktpaare durch Signalpunkte P1, P2, P3 des ersten Signals 6 und weitere Signalpunkte Z1, Z2, Z3 des zweiten Signals 8 gebildet. Dabei weist der Signalpunkt P1, P2, P3 des ersten Signals 6 den gleichen Phasenwinkel auf wie der weitere Signalpunkt Z1, Z2, Z3 des zweiten Signals 8.
So sind in Figur 6 drei Signalpunktpaare dargestellt. Dabei wird ein erstes Signalpunktpaar durch den ersten Signalpunkt P1 und den weiteren ersten Signalpunkt Z1 gebildet. Ein zweites Signalpunktpaar wird durch den zweiten Signalpunkt P2 und den weiteren zweiten Signalpunkt Z2 gebildet. Ein drittes Signalpunktpaar wird durch den dritten Signalpunkt P3 und den weiteren dritten Signalpunkt Z3 gebildet.
Für jedes Signalpunktpaar wird eine Zeitdifferenz bestimmt. Insbesondere wird die Zeitdifferenz zwischen den den Signalpunkten zugeordneten Zeitpunkten bestimmt. So wird bei dem ersten Signalpunktpaar die Zeitdifferenz zwischen dem dem ersten Signalpunkt P1 zugeordneten Zeitpunkt tp1 und dem dem weiteren ersten Signalpunkt Z1 zugeordneten Zeitpunkt t:1 ermittelt. Die gleiche Berechnung wird für die restlichen zwei Signalpunktpaare wiederholt. Im Ergebnis werden durch die Differenzbildung Zeitversatzkennwerte ermittelt. Figur 7 zeigt einen Verlauf von mehreren Zeitversatzkennlinien 14, 17, 18. Die Vertikalachse stellt die Zeitdifferenz dar und die Horizontalachse stellt die Zeit dar. Die Zeitversatzkennline 14 ergibt sich aus einer Vielzahl von Zeitversatzkennwerten, die aus der oben beschriebenen Ermittlung der Zeitdifferenz zwischen den Signalpunkten des ersten Signals 6 und des zweiten Signals 8 resultieren. In Figur 7 ist eine weitere Zeitversatzkennlinie 17 dargestellt, die sich aus einer Vielzahl von weiteren Zeitversatzkennwerten ergibt. Die weiteren Zeitversatzkennwerte resultieren aus der Ermittlung der Zeitdifferenz zwischen den Signalpunkten des ersten Signals 6 und des dritten Signals 11 resultiert. Darüber hinaus ist in Figur 7 eine andere Zeitversatzkennlinie 18 dargestellt, die sich aus einer Vielzahl von anderen Zeitversatzkennwerten ergibt. Die anderen Zeitversatzkennwerte resultieren aus der Ermittlung der Zeitdifferenz zwischen Signalpunkten des zweiten Signals 8 und des dritten Signals 11 resultiert. Die Bestimmung der weiteren Zeitversatzkennlinie 17 und der anderen Zeitversatzkennlinie 18 erfolgt in analoger Weise wie die Zeitversatzkennlinie 14. Es werden Gruppen G1 gebildet, die mehrere Zeitversatzkennwerte aufweisen. In Figur 7 sind nur zwei Gruppen G1 dargestellt. Jedoch werden alle Zeitversatzkennwerte in Gruppen G1 gruppiert. Somit sind die Zeitversatzkennlinien 14, 17, 18 jeweils vollständig in Gruppen unterteilt. Die einzelnen Gruppen haben die gleiche Zeitdauer und/oder die gleiche Anzahl an Zeitversatzkennwerten. In jeder der Gruppen G1 wird eine Differenz zwischen dem in dem Zeitbereich maximalen Wert und dem minimalen Wert des Zeitversatzkennwerts gebildet. Dieses 40 Vorgehen erfolgt für jede der Zeitversatzkennlinien 14, 17, 18.
Das Ergebnis sind drei Differenzwertkennlinien, die auf den ermittelten Differenzwerten basieren und in Figur 8 dargestellt sind. Eine erste Differenzkennlinie 19 ist der Zeitversatzkennlinie 14 zugeordnet. Eine zweite Differenzkennlinie 20 ist der anderen Zeitversatzkennlinie 18 und eine dritte Differenzkennlinie 21 ist der weiteren Zeitversatzkennlinie 17 zugeordnet. Aus Figur 8 ist ersichtlich, dass im Zeitabschnitt 25, der durch die vertikal gestrichelten Linien begrenzt ist, alle drei Differenzwertkennlinien 19, 20, 21 unterhalb eines Schwellwerts 22 liegen. Mit anderen Worten die Differenzwerte der jeweiligen Differenzwertkennlinie 19, 20, 21, weisen in dem Zeitabschnitt Differenzwerte auf, die unterhalb des Schwellwerts liegen. Die Auswertevorrichtung 9 identifiziert diesen Abschnitt als den Zeitabschnitt 25, in dem alle empfangenen Signale 6, 8, 11 das reflektierte Sendesignal aufweisen.
Figur 9 zeigt ein Ablaufdiagramm zum Bestimmen des reflektierten Sendesignals in den empfangenen Signalen 6, 8, 11. In einem ersten Schritt V1 sendet der Sender 2 das Sendesignal aus, das von einem Objekt 4 reflektiert wird. Alternativ wird das Sendesignal direkt empfangen und somit nicht von einem Objekt 4 reflektiert. Die drei Empfänger 5, 7, 10 empfangen die Signale 6, 8, 11, die zumindest einen Teil des Sendesignals enthalten.
In einem zweiten Schritt V2 werden die empfangenen Signale in Signalabschnitte aufgeteilt und ihre Kurvenfunktion jeweils ermittelt. Darüber hinaus werden in den Signalabschnitten der Signale die Signalpunkte jeweils bestimmt.
In einem dritten Schritt V3 wird eine Zeitdifferenz von Signalpunktpaaren, die Signalpunkte des ersten Signals und Signalpunkte des zweiten Signals enthalten, ermittelt. Dies wird für Signalpunkte des ersten Signals und Signalpunkte des dritten Signals und für Signalpunkte des zweiten Signals und Signalpunkte des dritten Signals wiederholt. Im Ergebnis werden die Zeitversatzkennwerte der in der Figur 7 dargestellten Zeitversatzkennlinien 14, 17, 18 erhalten.
In einem vierten Schritt V4 werden für jede der Zeitversatzkennlinien bzw. Zeitversatzkennwerte Zeitbereiche gebildet, die mehrere Zeitversatzkennwerte aufweisen. In jedem der Zeitbereiche wird der maximale und der minimale Wert des Zeitversatzkennwerts ermittelt und dessen Differenz ermittelt.
In einem fünften Schritt wird geprüft, ob es einen Zeitraum gibt, in dem die ermittelten Differenzwerte aller Zeitversatzkennlinien unterhalb des Schwellwerts 22 liegen. Ist dies der Fall, identifiziert die Auswertevorrichtung 9 in einem sechsten Schritt V6 diesen Zeitraum als Zeitabschnitt 25, in dem das Sendesignal in den empfangenen Signalen 6, 7, 11 enthalten ist. Sofern kein solcher Zeitraum ermittelt werden kann, wird in einem siebten Schritt V7 bestimmt, 40 dass kein Sendesignal in den ermittelten Signalen 6, 8, 11 bestimmt werden kann.
Bezugszeichenliste 1 Vorrichtung 2 Sender 3 Sendesignal
4 Objekt 5 erster Empfänger 6 erstes Signal 7 zweiter Empfänger
8 zweites Signal 9 Auswertevorrichtung 10 dritter Empfänger 11 drittes Signal 12 erster Signalabschnitt
13 zweiter Signalabschnitt 14 Zeitversatzkennlinie 17 weitere Zeitversatzkennlinie 18 andere Zeitversatzkennlinie 19 erste Differenzkennlinie
20 zweite Differenzkennlinie 21 dritte Differenzkennlinie 22 Schwellwert 23 erster Signalbereich 24 zweiter Signalbereich
25 Zeitabschnitt G1 Gruppe P1 erster Signalpunkt P2 zweiter Signalpunkt
P3 dritter Signalpunkt V1-V7 Verfahrensschritte Z1 weiterer erster Signalpunkt Z2 weiterer zweiter Signalpunkt Z3 weiterer dritter Signalpunkt

Claims (31)

Patentansprüche
1. Verfahren beim Ermitteln eines Sendesignals in mehreren empfangenen Signalen (6, 8, 11), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Senden eines Sendesignals (3), Empfangen eines ersten Signals (6), das wenigstens einen Teil des Sendesignals enthält, durch einen ersten Empfänger (5) und Empfangen eines zweiten Signals (8), das wenigstens einen Teil des Sendesignals enthält, durch einen zweiten Empfänger (7), dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln des Sendesignals in den empfangenen Signalen (6, 8) die empfangenen Signale (6, 8) miteinander verglichen werden, wobei der Vergleich eine Bestimmung einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal (6) und dem zweiten Signal (8) enthält, wobei ein Zeitabschnitt (25), in dem das Sendesignal in dem ersten Signal (6) und dem zweiten Signal (8) enthalten ist, von der bestimmten Zeitdifferenz abhängt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass a. eine Ansteuerung des Senders (2) zum Erzeugen des Sendesignals (3) durch eine vorgegebene Anzahl an Ansteuersignalen erfolgt und/oder dass b. das Sendesignal (1) für eine vorgegebene Zeitdauer ausgegeben wird und/oder dass C. das Sendesignal (3) wenigstens teilweise von einem Objekt (4) reflektiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass a. das Sendesignal (3) direkt an wenigstens einen Empfänger (8, 9, 10) übertragen wird und/oder das Sendesignal (3) reflektionsfrei von wenigstens einem Empfanger (8, 9, 10) empfangen wird. b. das Sendesignal (3) nicht durch das Ansteuersignal moduliert wird.
4, Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das empfangene erste Signal (6) in mehrere Signalabschnitte (12) unterteilt wird
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass a. eine Kurvenfunktion des jeweiligen Signalabschnitts (12) bestimmt wird und/oder dass b. die Signalabschnitte (12) den gleichen Phasenwinkelbereich aufweisen.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Signalpunkte (P1, P2, P3) im Signalabschnitt (12), insbesondere in jedem Signalabschnitt (12), bestimmt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein dem Signalpunkt (P1, P2, P3) zugeordneter Zeitpunkt (tp1 - tps) ermittelt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Signalpunkte (P1, P2, P3) bestimmt werden, wobei die Signalpunkte (P1, P2, P3) zueinander versetzt angeordnet sind und/oder zu einem Referenzpunkt um einen vorgegebenen Phasenwinkel versetzt angeordnet sind.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das empfangene zweite Signal (8) in mehrere weitere Signalabschnitte (13) unterteilt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass a. eine Kurvenfunktion des jeweiligen weiteren Signalabschnitts (13) bestimmt wird und/oder dass b. der weitere Signalabschnitt (13) den gleichen Phasenwinkelbereich aufweist wie der Signalabschnitt (12).
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere weitere Signalpunkte (Z1, Z2, Z3) im weiteren Signalabschnitt (13), insbesondere in jedem weiteren Signalabschnitt (13), bestimmt werden.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass a. ein dem weiteren Signalpunkt (Z1, Z2, Z3) zugeordneter weiterer Zeitpunkt (tz1 — tzs) ermittelt wird und/oder dass b. die Anzahl der bestimmten weiteren Signalpunkte (Z1, Z2, Z3) der Anzahl der bestimmten Signalpunkte (P1, P2, P3) entspricht.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere weitere Signalpunkte (Z1, Z2, Z3) bestimmt werden, wobei die weiteren Signalpunkte (Z1, Z2, Z3) zueinander versetzt angeordnet sind und/oder zu einem Referenzpunkt um eine vorgegebene Phase versetzt angeordnet sind.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Signalpunkt (P1, P2, P3) ein weiterer Signalpunkt (Z1, Z2, Z3) zugewiesen wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Signalpunkt (Z1, Z2, Z3) im weiteren Signalabschnitt (13) den gleichen Phasenwinkel aufweist wie der Signalpunkt (P1, P2, P3) in dem Signalabschnitt (12) oder dass der weitere
Signalpunkt (Z1, Z2, Z3) im weiteren Signalabschnitt (13) um einen vorgegebenen Phasenwinkel von dem Signalpunkt (P1, P2, P3) im Signalabschnitt (12) versetzt angeordnet ist.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Zeitversatzkennwert bestimmt wird, der von einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal (6) und dem zweiten Signal (8) abhängt.
17. Verfahren nach Anspruch oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitversatzkennwert durch Bestimmen einer Zeitdifferenz von einem Signalpunktpaar bestimmt wird.
18. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdifferenz bei wenigstens einem Signalpunktpaar einer Differenz zwischen einem dem Signalpunkt (P1, P2, P3) zugeordneten Zeitpunkt (tp1 - tps) und dem dem weiteren Signalpunkt (Z1, Z2, Z3) zugeordneten weiteren Zeitpunkt (t-1 — tz3) entspricht.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdifferenz von mehreren Signalpunktpaaren bestimmt wird, wobei ein erster Signalpunkt (P1) des ersten Signals (6) benachbart zu einem zweiten Signalpunkt (P2) des ersten Signals (6) ist und/oder ein erster weiterer Signalpunkt (Z1) des zweiten Signals (8) benachbart zu einem zweiten weiteren Signalpunkt (Z2) des zweiten Signals (8) ist.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass geprüft wird, ob der wenigstens eine Zeitversatzkennwert innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt.
21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass bestimmt wird, dass der Zeitabschnitt (25) dem Zeitraum entspricht, in dem der wenigstens eine Zeitversatzkennwert innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Zeitversatzkennwerte bestimmt werden, wobei Gruppen gebildet werden, die mehrere Zeitversatzkennwerte aufweisen, und in jeder Gruppe die Differenz zwischen einem maximalen Wert des Zeitversatzkennwerts und einem minimalen Wert des Zeitversatzkennwerts gebildet wird.
23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass geprüft wird, a. ob die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts (22) liegt und/oder dass b. eine Zeitdauer, bei der die Differenz unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts (22) liegt länger ist als eine vorgegebene Zeitdauer.
24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass a. der Zeitabschnitt (25) von wenigstens einem Differenzwert zwischen einem maximalen Wert des Zeitversatzkennwerts und einem minimalen Wert des Zeitversatzkennwerts einer Gruppe abhängt und/oder dass b. im Zeitabschnitt (25) ein Differenzwert unterhalb des vorgegebenen Schwellwerts (22) liegt, insbesondere und länger als eine vorgegebene Zeitdauer ist.
25. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass ein drittes Signal (11), das das reflektierte Signal enthält und zum ersten Signal (6) und zum zweiten Signal (8) zeitversetzt ist, durch einen dritten Empfänger (10) empfangen wird.
26. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein weiterer Zeitversatzkennwert gebildet wird, der von einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal (6) und dem dritten Signal (11) abhängt, und wenigstens ein anderer Zeitversatzkennwert gebildet wird, der von einer Zeitdifferenz zwischen dem zweiten Signal (8) und dem dritten Signal (11) abhängt.
27. Vorrichtung (1), insbesondere zum Ausführen eines Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 26, mit wenigstens einem Sender (2) zum Senden eines Sendesignals (3), einem ersten Empfänger (5) zum Empfangen eines ersten Signals (6), das wenigstens einen Teil des Sendesignal enthält, einem zweiten Empfänger (7) zum Empfangen eines zweiten Signals (8), das wenigstens einen Teil des Sendesignals enthält, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine Auswertevorrichtung (9) aufweist, die beim Ermitteln des Sendesignals in den empfangenen Signalen (6, 8) die empfangenen Signale (6, 8) miteinander vergleicht, wobei der Vergleich eine Bestimmung einer Zeitdifferenz zwischen dem ersten Signal (6) und dem zweiten Signal (8) enthält, wobei ein Zeitabschnitt (25), in dem das Sendesignal in dem ersten Signal (6) und dem zweiten Signal (8) enthalten ist, von der bestimmten Zeitdifferenz abhängt.
28. Vorrichtung (1) nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) einen dritten Empfänger (10) zum Empfangen eines dritten Signals (11) aufweist, das das Signal enthält.
29. Vorrichtung nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand der Empfänger (5, 7, 10) zueinander höchstens, insbesondere kleiner als, eine halbe Wellenlänge des empfangenen Signals (6, 8, 11) ist.
30. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass der Sender derart ausgebildet ist, dass das Sendesignal (3) eine Schallwelle oder eine elektro- magnetische Welle ist.
31. Verwendung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 26 bei einer dreidimensionalen Positionsbestimmung, insbesondere mittels einer Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 27 bis 30.
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CAZZANI L ET AL: "A ground based parasitic SAR experiment", GEOSCIENCE AND REMOTE SENSING SYMPOSIUM, 1999. IGARSS '99 PROCEEDINGS. IEEE 1999 INTERNATIONAL HAMBURG, GERMANY 28 JUNE-2 JULY 1999, PISCATAWAY, NJ, USA,IEEE, US, vol. 3, 28 June 1999 (1999-06-28), pages 1525 - 1527, XP010337471, ISBN: 978-0-7803-5207-0, DOI: 10.1109/IGARSS.1999.772007 *

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