KR970010026A - Location Data Control Method of Multi-Robot Controller - Google Patents

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KR970010026A
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홍용준
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김광호
삼성전자 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

본 발명은 멀티-로봇(Multi-Robot) 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법에 관한 것으로서, 각 로봇의 위치정보 저장영역을 서로 사용할 수 없는 종래의 문제점을 개선하기 위한 것이다.The present invention relates to a method for controlling location data of a multi-robot controller, and to solve the conventional problem in that the location information storage areas of each robot cannot be used with each other.

본 발명은, 각 로봇에 공통적으로 적용되는 위치정보가 저장되는 공유영역을 할당하는 단게; 각 로봇에 독립적으로 적용되는 위치정보의 기억영역들이 통합된 통합영역을 할당하는 단계; 및 소정의 변수를 설정한 후, 상기 변수값에 의거하연 상기 통합영역이 순차적으로 사용되게 하는 단계;를 포함한 것을 그 특징으로 하여, 어느 한 로봇의 위치정보의 양이 소정의 할당량을 초과한 경우에 다른 로봇의 저장영역을 이용할 수 있게 됨과 따라, 위치정보의 저장영역을 효율적으로 활용할 수 있다.The present invention, step for allocating a shared area for storing the location information commonly applied to each robot; Allocating an integrated area in which storage areas of location information applied independently to each robot are integrated; And after setting a predetermined variable, causing the integrated area to be sequentially used based on the variable value. When the amount of position information of a robot exceeds a predetermined quota, Since the storage area of another robot can be used, the storage area of the location information can be efficiently utilized.

Description

멀티-로봇(Multi-Robot) 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법Location Data Control Method of Multi-Robot Controller

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음Since this is an open matter, no full text was included.

제4도는 본 발명에 따른 멀티-로봇(Multi-Robot) 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법을 나타낸 예시도이다.4 is an exemplary view showing a location data control method of a multi-robot controller according to the present invention.

제5도는 제4도의 통합영역 제어방법을 나타낸 예시도이다.5 is an exemplary view illustrating a method of controlling an integrated area of FIG. 4.

제6도는 제4도의 공유영역 제어방법을 나타낸 예시도이다.6 is an exemplary diagram illustrating a method of controlling a shared area of FIG. 4.

제7도는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티-로봇(Multi-Robot) 제어기의 위치정보(Location data) 입력방법을 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a location data input method of a multi-robot controller according to an embodiment of the present invention.

Claims (15)

각 로봇에 공통적으로 적용되는 위치정보가 저장되는 공유영역을 할당하는 단계; 각 로봇에 독립적으로 적용되는 위치정보의 기억영역들이 통합된 통합영역을 할당하는 단계; 및 소정의 변수를 설정한 후, 상기 변수값에 의거하여 상기 통합영역이 순차적으로 사용되게 하는 단계;를 포함한 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.Allocating a shared area in which location information commonly applied to each robot is stored; Allocating an integrated area in which storage areas of location information applied independently to each robot are integrated; And after setting a predetermined variable, causing the integrated area to be sequentially used based on the variable value. 16. A method of controlling location data of a multi-robot controller comprising: a predetermined variable; 제1항에 있어서, 상기 멀티-로봇 제어기는, 각 로봇의 운영체계(O. S. : Operation System) 프로그램이 저장된 롬(ROM : Read Only Memory), 상기 프로그램을 실행하는 CPU(Central Process Unit), 상기 프로그램이 실행될 때 일시적으로 상기 프로그램을 저장하는 RAM(Random Access Memory), 그리고 각 로봇의 정보를 상시적으로 저장하거나 변환시킬 수 있는 데이터 기억장치를 갖추고 있는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The multi-robot controller of claim 1, wherein the multi-robot controller comprises: a read only memory (ROM) storing an operating system (OS) program of each robot, a central process unit (CPU) for executing the program, and the program. RAM (Random Access Memory) for temporarily storing the program when it is executed, and a data storage device for storing or converting the information of each robot at all times, the location information of the multi-robot controller (Location data) Control method. 제2항에 있어서, 상기 데이터 기억장치는, 백업용 밧데리(Back-up battery)의 지원을 받는 것을 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The method of claim 2, wherein the data storage device is supported by a back-up battery. 4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 공유영역 및 통합영역은, 상기 멀티-로봇 제어기의 데이터 기억장치에서 할당되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The method according to claim 1 or 2, wherein the shared area and the integrated area are allocated in a data storage device of the multi-robot controller. 제1항에 있어서, 상기 순차적으로 사용되게 하는 단계는, 상기 독립적으로 적용되는 위치정보를 입력, 삭제, 그리고 판독하는 과정으로 분류되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The location data of the multi-robot controller according to claim 1, wherein the step of sequentially using is classified into a process of inputting, deleting, and reading the independently applied location information. Control method. 제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 위치정보를 입력하는 과정에서 상기 데이터 기억장치에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호 및 새로 생성할 위치정보인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The position information of the multi-robot controller according to claim 2 or 5, wherein the data input to the data storage device in the process of inputting the position information is a corresponding robot number and position information to be newly generated. (Location data) Control method. 제6항에 있어서, 상기 새로 생성할 위치정보는, 상기 로봇번호에 따라 할당된 저장영역에 저장되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.7. The method of claim 6, wherein the newly generated location information is stored in a storage area allocated according to the robot number. 제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 위치정보를 입력하는 과정에서 상기 데이터 기억장치에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The data input to the data storage device in the process of inputting the position information is characterized in that the robot number, the name of the position information, and the number of the position information. Location data control method of multi-robot controller. 제8항에 있어서, 상기 삭제될 위치정보는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호를 갖는 위치정보인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The location information of the multi-robot controller according to claim 8, wherein the location information to be deleted is location information having a corresponding robot number, a name of the location information, and a number of the location information. Control method. 제2항 또는 제5항에 있어서, 상기 위치정보를 판독하는 과정에서 상기 데이터 기억장치에 입력되는 데이터는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호인 것을 그 특징으로 하는 멀터-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The data input to the data storage device in the process of reading the position information is characterized in that the robot number, the name of the position information, and the number of the position information. Location Data Control Method of Multer-Robot Controller. 제10항에 있어서, 상기 판독될 위치정보는, 해당 로봇번호, 해당 위치정보의 이름, 및 해당 위치정보의 번호를 갖는 위치정보인 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The location information of the multi-robot controller according to claim 10, wherein the location information to be read is location information having a corresponding robot number, a name of the location information, and a number of the location information. Control method. 제1항에 있어서, 상기 변수값은, 상기 통합영역이 현재 사용되고 있는지의 여부를 가리키는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The method of claim 1, wherein the variable value indicates whether the integrated area is currently used. 제12항에 있어서, 상기 통합영역이 현재 사용중에 있으면, 입력되는 데이터를 대기시키는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.13. The method of claim 12, wherein if the integrated area is currently in use, the input data is queued. 제1항에 있어서, 상기 통합영역은, 로봇번호 저장영역, 위치정보명칭 저장영역, 위치정보번호 저장영역, 및 위치정보 저장영역으로 분할되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The location information of the multi-robot controller according to claim 1, wherein the integrated area is divided into a robot number storage area, a location information name storage area, a location information number storage area, and a location information storage area. data) Control method. 제1항에 있어서, 상기 공유영역에 저장되는 것을 그 특징으로 하는 멀티-로봇 제어기의 위치정보(Location data) 제어방법.The method of claim 1, wherein the location information is stored in the shared area. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.
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