KR960040797A - How to change the direction of unmanned trucks - Google Patents

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김학중
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles

Abstract

소정의 주행로에 따라 소정의 프로그램, 센서 및 가이드 수단 등에 의해 운행되는 무인 운반차의 반향전환 방법이 개시되어 있다.Disclosed is a method for echo switching of an unmanned vehicle driven by a predetermined program, a sensor, a guide means or the like according to a predetermined driving path.

무인 운반차의 주행에서 필수 불가결한 요소한 정확한 반향전환이 주행모우터의 회전수를 엔코우더로 읽음으로써 수행되고 있지만, 반향전환 중의 모우터의 슬립 등에 의한 오차로 부정확한 회전이 발생하였다.Accurate echo conversion, which is an essential element in the driving of an unmanned vehicle, is performed by reading the number of revolutions of the driving motor with an encoder, but an incorrect rotation has occurred due to an error of the motor slip during the echo switching.

따라서, 주행용 센서를 사용하여 회전 후 주행할 주행로를 감지함으로써 정확한 각도로 회전할 수 있게 하였다. 그와 같은 무인 운반차의 반향전환 방법에는 주행하는 무인 운반차가 명령 변환 장치를 인식하고 반향전환 위치에 정지하는 단계, 반향전환 결정에 따라 무인 운반차의 두개의 주행모우터를 서로 역방향으로 회전시키는 단계, 주행모우터 작동 후 일정 시간이 경과한 후에 가이드 센서에 의해 감지되는 가이드 데이터를 중앙 처리장치가 읽어들이는 단계 및, 목표 방향의 가이드 데이터 값이 소정의 범위에 들어오면 반향전환을 수행하는 주행모우터를 정지시키는 단계가 포함된다.Therefore, by using the driving sensor to detect the driving path to run after the rotation it was possible to rotate at the correct angle. In such a method of echo switching of an unmanned vehicle, the driving unmanned vehicle recognizes the command converting device and stops at the echo switching position, and rotates two driving motors of the unmanned vehicle in the opposite direction according to the echo conversion decision. Step, the central processing unit reads the guide data detected by the guide sensor after a certain time has passed after the operation of the driving motor, and if the guide data value in the target direction is within a predetermined range to perform the echo switching Stopping the traveling motor is included.

이러한 방법은 각종의 무인 운반차에 적용될 수 있다.This method can be applied to various unmanned vehicles.

Description

무인 운반차의 반향전환 방법Echo Switching Method for Unmanned Vehicles

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음As this is a public information case, the full text was not included.

제2도는 본 발명에 따라 가이드 데이터를 이용하여 스핀턴을 수행하는 방법을 보여주는 개략도, 그리고, 제3도는 무인 운반차의 가이드 센서와 주행로 데이터 판별 회로도이다.2 is a schematic diagram showing a method of performing a spin turn using guide data according to the present invention, and FIG. 3 is a circuit diagram of a guide sensor and a driving path data of an unmanned vehicle.

Claims (8)

주행하는 무인 운반차가 명령 변환 장치를 인식하고 반향전환을 수행할 위치에 정지하는 단계, 반향전환할 방향으로 결정하고, 이에 따라 무인 운반차의 두개의 주행모우터를 서로 역방향으로 회전시키는 단계,주행모우터 작동 후 일정 시간이 경과한 후에 가이드 센서에 의해 감지되어 교류/직류 변환기를 통해 입력되는가이드 데이터를 중앙 처리장치(CPU)가 읽어들이는 단계 및, 목표 방향의 가이드에 의한 가이드 데이터 값이소정의 범위에 들어오면 반향전환을 수행하는 주행모우터를 정지시키는 단계를 포함하는 무인 운반차의 방향전환 방법.Recognizing the command converting device and stopping at the position to perform the reverberation, the driving unmanned vehicle is determined in the direction to change the direction, and thereby rotating the two driving motors of the unmanned vehicle in the opposite direction, driving After a certain time has elapsed after operating the motor, the central processing unit (CPU) reads the guide data detected by the guide sensor and input through the AC / DC converter, and the guide data value by the guide in the target direction is predetermined. Stopping the driving motor to perform the reverberation when entering the range of the unmanned carriage vehicle turning method. 제1항에 있어서, 회전 방향의 결정이 명령 변환 장치에 따라 결정되어 지는 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 반향전환 방법.2. The method according to claim 1, wherein the determination of the direction of rotation is determined in accordance with the command converting apparatus. 제1항에 있어서, 회전 방향의 결정이 소정의 주행로에 따른 소정방향 결정 프로그램에 의해 순차적으로 결정되어 지는 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 반향전환 방법.The method according to claim 1, wherein the determination of the rotational direction is determined sequentially by a predetermined direction determination program according to the predetermined driving path. 제1항에 있어서, 상기 두개의 주행모우터를 역회전 시키는 단계에 전후방의 바퀴가 조향되는 것이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 반향전환 방법.The method of claim 1, wherein the front and rear wheels are steered in the reverse rotation of the two driving motors. 주행하는 무인 운반차가 명령 변환 장치를 인식하고 반향전환 프로그램을 전환 방향에 따라 소정 위치에서 작동시키는 단계, 반향전환할 방향을 결정하고, 이에 의한 반향전환 프로그램에 따라 무인 운반차의 두개의 주행 모우터를 서로 다른 속도, 즉 방향 전환하는 쪽의 반대쪽의 주행 모우터를 더 많이 회전시키는 단계, 이와 같이 주행 모우터를 작동시킨 후 일정 시간이 경과한 후에 가이드 센서에 의해 감지되는 가이드 데이터를 중앙 처리장치가 읽어들이는 단계 및, 목표 방햐의 가이드에 의한 가이드 데이터 값이 소정의 범위에 들어오면 양쪽의 주행모우터의 작동을 정상적으로 작동시키는 단계를 포함하는 무인 운반차의 반향전환 방법.The driverless driving vehicle recognizes the command change device and operates the reverberation program at a predetermined position according to the reversal direction, determines the direction to reverberate, and accordingly the two driving motors of the unmanned vehicle according to the reverberation program. Rotating the driving motor on the opposite side of the different speed, that is, the direction change direction, the guide data detected by the guide sensor after a certain time after operating the driving motor in this way the central processing unit And a step of reading the guide data and activating the operation of both driving motors normally when the guide data value by the guide of the target direction is within a predetermined range. 제5항에 있어서, 회전 방향의 결정이 명령 변환 장치에 따라 결정되어 지는 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 반향전환 방법.6. The method according to claim 5, wherein the determination of the direction of rotation is determined in accordance with the command converting apparatus. 제5항에 있어서, 회전 방향의 결정이 소정의 주행로에 따른 소정방향 결정 프로그램에 의해 순차적으로 결정되어 지는 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 방향 전환 방법.6. The method of claim 5, wherein the determination of the rotational direction is determined sequentially by a predetermined direction determination program according to the predetermined driving path. 제5항에 있어서, 상기 두개의 주행모우터를 서로 다른 속도로 회전시키는 단계에 전후방의 바퀴가 조향되는 것이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 방향 전환 방법.The method of claim 5, wherein the front and rear wheels are further steered in the step of rotating the two driving motors at different speeds. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.※ Note: This is to be disclosed by the original application.
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