KR960000243Y1 - 산업용 로봇의 핸드 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로봇의 핸드

제 1 도는 본 고안을 나타낸 정면도

제 2 도는 종래 로봇의 핸드를 나타낸 정면도

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

3 : 로드 4 : 프레임

5 : 핑거 6 : 힌지편

본 고안은 산업용 로봇(Robot)의 핸드(Hand)에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 전선용 스풀(Spool)과 같은 제품을 들어서 다른 장소로 이송시키기 위한 로봇핸드에 관한 것이다.

종래에는 제 2 도에 도시한 바와 같이 에어실린더(11)의 피스턴로드(12) 양측에 로드(Rod)(13)를 고정하여 각 로드(13)의 끝부분에 링크(17)을 연결하고 프레임(14)과 핀(16)으로 결합된 핑거(15)의 일측 끝부분을 링크(17)에 연결하여 에어실린더(11)의 작동에 따라 핑거(15)가 구동되게 하였다.

즉, 제 2 도에 실선도시와 같이 에어실린더(11)의 피스턴로드(12)가 후진되어 있는 상태에서 피스턴로드(12)를 전진시키면 일점쇄선 도시와 같이 로드(13)의 하단부에 연결된 링크(17)가 바깥방향으로 회전을 하게 됨과 동시에 핑거(15)가 핀(16)을 중심으로 회전하면서 바깥방향으로 회전하게 되어, 이러한 핑거(15)의 회전작동에 의해 제품(18)이 핑거(15)에 체결되거나 또는 체결상태로부터 해제되었다.

그러나 상기한 종래의 로봇핸드는 핑거(15)에 의해 제품이 체결된 상태에서 제품을 소정의 위치로 이동시킨 후 체결상태를 해제시킬때 에어실린더(11)에 강한 공기압이 순간적으로 가해지게 되므로 바깥방향의 회전력이 작용되어야할 링크(17)에 안쪽방향의 회전력이 작용하게될 가능성이 있으며 이러한 경우 제품이 핑거(15)의 체결상태로 부터 해제되지 않는 문제가 발생한다.

본 고안은 피스턴로드의 양측에 고정된 로드와 프레임에 결합된 핑거의 연결구조를 개선하여 핑거의 작동이 확실해 질 수 있도록 한 것인바, 이를 첨부된 도면 제 1 도에 의해 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.

에어실린더(1)의 피스턴로드(2) 양측 로드(3)를 고정한 것에 있어서, 로드(3)를 길게 연장하여 핑거(5)의 일측 끝부분에 직접 연결하고 프레임(4)과 핑거(5) 사이에는 힌지편(6)을 연결하여서 된 것이다.

이와 같이 구성된 본 고안은 제 1 도에 실선도시와 같이 에어실린더(1)의 피스턴로드(2)가 후진되어 있는 상태(제품이 체결된 상태)에서 피스턴로드(2)가 전진하면 피스턴로드(2)의 양측에 고정되어 있는 로드(3)가 함께 하강함과 동시에 핑거(5)의 일측 끝단부가 로드(3)에 의해 밀리는 힘을 받게 되고 이 힘에 의해 제 1 도의 일점쇄선 도시와 같이 힌지편(6)이 내측방향으로 회전하면서 핑거(5)가 바깥방향으로 회전을 하여 제품을 체결상태에서 해제시키게 된다.

또한, 피스턴로드(2)와 로드(3)가 하강할때 로드(3)의 힘이 핑거(5)에 직접 전달되므로 로드의 힘이 링크를 통해 핑거에 전달되는 종래 구조와는 달리 핑거의 작동이 보다 확실해진다.

이상에서와 같이 본 고안은 핑거의 일단을 로드에 직접 연결시키고 핑거와 프레임 사이에는 힌지편을 연결하여 핑거를 정확히 작동시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 에어실린더(1)의 피스턴로드(2) 양측에 로드(3)를 고정한 것에 있어서, 로드(3)를 길게 연장하여 핑거(5)의 일측 끝부분에 직접 연결하고 프레임(4)과 핑거(5) 사이에는 힌지편(6)을 연결하여서 됨을 특징으로 하는 산업용 로봇의 핸드.