KR950010971B1

KR950010971B1 - 선박조립용 용접로보트 주행장치

Info

Publication number: KR950010971B1
Application number: KR1019920018884A
Authority: KR
Inventors: 최재성
Original assignee: 대우중공업주식회사; 윤원석
Priority date: 1992-10-14
Filing date: 1992-10-14
Publication date: 1995-09-26
Also published as: KR940008822A

Abstract

내용 없음.

Description

선박조립용 용접로보트 주행장치

제1도는 본 발명의 선박조립용 용접로보트 주행장치에 대한 사시도.

제2도는 본 발명의 용접로보트 및 로보트 캐리지가 제거된 상태의 선박조립용 용접로보트 주행장치의 측면도.

제3도는 본 발명의 선박조립용 용접로보트 주행장치의 정면도.

제4도는 본 발명의 선박조립용 용접로보트 주행장치의 단면도.

제5도는 본 발명의 선박조립용 용접로보트 주행장치의 용접로보트의 최하단까지 하강한 상태의 측면도.

제6도는 본 발명에 관한 선박조립용 용접로보트 주행장치의 로보트 상하 이송기구를 나타내는 분해사시도로서, 제6(a)도는 지지대의 분해사시도, 제6(b)도는 로보트 캐리지의 분해사시도.

제7도는 주판위에 종방향부재와 횡방향부재가 교차되어 이루어지는 선체 블록에 대한 개략도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 본체 2 : 무한궤도

3 : 지지프레임 4 : 모터

5 : 로보트 캐리지 6,6' : 연결기구체

7 : 용접로보트 8 : 구동휠

9 : 연결판 10 : 유압실린더

11 : 롤 12 : 감속기

13 : 커플링 14 : 스크루 샤프트

15 : 가이드 빔 16 : 볼 스플라인 홀

17 : 가이드 블록 18 : 로보트 베이스암

19 : 대차틀 20 : 무한궤도 대차

21 : 선체블록주판 22 : 종방향부재

23 : 횡방향부재 24 : 관통홀

본 발명은 선박조립용 용접로보트 주행장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무한궤도 주행장치의 측면에 용접로보트를 부착하고, 용접 작업 위치에서 용접로보트를 상·하로 이송시킬 수 있는 선박조립용 용접로보트 주행장치에 관한 것이다.

선체 블록은 제7도에 도시된 바와 같이, 주판(21)위에 종방향 부재(longitudinal member)(22)와 횡방향 부재(transverse member)(23)가 교차되어 이루어진다. 또한 이들 부재는 단면이 T자형으로 되어 있으며 횡방향부재의 높이가 더 높아서 종방향부재가 횡방향부재를 관통하게 된다. 따라서, 슬롯 홀(slot hole)(24)이라는 관통부위와 횡방향 부재와 주판사이를 용접하여야 한다.

그러나, 종래에는 이를 부위의 용접을 갠트리 크레인(gantry crane)에 용접로보트를 탑재하여 X-Y-X 3차원으로 이동시켜 행하였다. 따라서, 용접이 번거롭고 용접 작업에 막대한 시간이 소요되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기 문제점을 해소하기 위하여 선박조립에서 종방향부재와 횡방향부재가 교차하는 슬롯부위 및 주판과 횡방향부재 사이를 자동 용접하기 위하여 횡방향부재를 따라 쉽게 주행할 수 있는 용접로보트를 탑재한 무한궤도 주행장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 선박조립용 용접로보트 주행장치는 대차틀에 설치되어 있는 한쌍의 구동횔; 구동휠에 확장 설치되어 있는 무한궤도; 및 대차틀을 서로 연결하는 무한궤도 본체로 이루어진 무한궤도 대차, 무한궤도 본체에 삽입설치되는 연결기구체 및 무한궤도 상면에 연장되어 있는 연결기구체; 연결기구체와 연결되는 가이드 빔; 및 연결 기구체 일측에 설치되어 있는 유압실린더로 이루어어지는 좌·우 이동기구.

가이드 빔의 상부에 있는 모터; 모터와 연결되는 감속기; 감속기로 부터의 회전력을 전달하기 위한 커플링; 커플링에 의하여 연결되는 스크루 샤프트; 스크루 샤프트가 설치되어 있는 가이드 빔; 강구를 매개로 하여 스크루 샤프트와 맞물리는 스폴라인 홀을 구비한 블록; 가이드 블록에 취부되어 있는 로보트 베이스 암을 구비한 로보트 캐리지로 이루어지는 상·하 이송기구; 및 로보트 캐리지의 로보트 베이스 암에 탑재되는 용접로보트를 구성되어, 선박조립에서 종방향부재와 횡방향부재가 교차하는 슬롯 부위와, 주판과 횡방향부재 사이를 용접하기 위하여 횡방향부재를 따라 용이하게 자동으로 주행할 수 있다.

이하, 본 발명을 첨부도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 발명에 관한 선박용 용접로보트 주행장치에 대한 사시도이다. 선박용 용접로보트 주행장치는 일렬로 배열된 종부재상에 탑재되어 있다. 무한궤도대차(20)는 대차틀(19)에 한쌍의 구동횔(8)이 설치되어 있고, 이들 구동횔(8)에 무한궤도(2)가 확장 설치되어 있다. 지지프레임(3)은 연결기구체(6)에 의해 주행장치의 본체(1)에 연결되어 있다. 연결기구체(6)에는 유압실린더(10)가 취부되어 있다. 또한, 지지프레임(3)에는 로보트 캐리지(5)가 모터(4)의 작동에 의하여 상하로 이동할 수 있도록 장착되어 있으며 로버트 캐리지(5)상에는 로버트(7)가 탑재되어 있다.

제2도는 본 발명의 용접로보트 및 로보트 캐리지가 제거된 상태의 선박조립용 용접로보트 주행장치의 측면도이다. 선체 블록 주판(21)의 종방향부재(22)상에는 선박용 용접로보트 주행장치가 탑재되어 있다. 본 발명의 주행기구부는 무한궤도(caterpillar) 주행장치로서, 구동휠(8)은 장치내부에 내장된 서보모터에 의하여 구동되어, 본 주행장치를 전후로 구동시킬 수 있는 구조이다.

제2도에 도시된 바와 같이, 무한궤도의 특성상 본 주행장치는 쉽게 종방향부재의 상면을 주행할 수 있으며, 용접작업은 로보트의 위치가 종방향부재 사이에 오면 용접로보트를 주판(21) 레벨까지 내려서 수행한다.

대차틀(19)의 상부와 하부의 여러곳에 무한궤도(2)의 회전을 용이하게 하기 위하여 롤(11)과, 이 롤(11)을 대차틀(19)에 취부하는 연결판(9)이 설치되어 있다.

제3도는 본 발명의 선박조립용 용접로보트 주행장치의 정면도이다. 지지프레임(3)은 연결기구체(6,6')에 의해 본 주행장치의 본체(1)에 연결되어 있다. 지지프레임(3)에는 스크루 샤프트(14)와 볼스플라인 홀(16)의 연결방식에 의하여 로보트 캐리지(5)가 취부되어 있으며, 로보트 캐리지(5)의 로보트 베이스암(18)상에는 용접로보트(7)가 탑재되어 있다.

제4도는 본 발명에 관한 선박조립용 용접로보트 주행장치의 평면도이다. 한쌍의 무한궤도(2)는 구동횔(8)의 회전축으로 연결되고, 연결기구체(6)는 무한궤도(2)상에 위치하며, 또 하나의 연결기구체(6')는 본체(1)상에 삽입되어 있다. 연결기구체(6)(6')중 어느 하나의 연결기구체에는 유압실린더(10)가 연결되어 있다. 유압실린더(10)의 작동에 의하여 연결기구체가 이동함으로써 용접로보트(7)를 좌·우로 이동시킬 수 있다.

제5도는 본 발명에 관한 선박조립용 용접로보트 주행장치의 용접로보트가 최하단까지 하강한 상태의 측면도이다. 지지프레임(3)상에 취부된 로보트 캐리지(5)가 주판(21)까지 하강된 상태에서 용접작업이 행해진다.

제6도는 본 발명에 관한 선박조립용 용접로보트 주행장치의 로보트 상하 이송기구의 일실시예를 나타내는 분해사시도로서, 제6(a)도는 지지대의 분해사시도이고, 제6(b)도는 로보트 캐리지의 분해사시도이다. 제6(a)도에 도시된 바와 같이, 모터(4)축상의 작은 기어는 감속기(12)에 연결되고, 감속기(12)의 최종기어는 커플링(13)에 의하여 스크루 샤프트(14)에 연결된다. 또한 스크루 샤프트(14)는 가이드 빔(15)상에 축설되어 있다. 이 스크루 샤프트(14)는 나사축 외면에 나사홀을 구비하고 있다. 제6(b)도에 도시된 바와 같이, 가이드 빔(15)에 가이드블록(17)이 삽입되어 로보트 캐리지(5)와 연결되어 있다. 가이드블록(17)상에는 볼 스플라인 홀(14)이 가공되어 있고 볼 스플라인 홀(14)에는 너트홈이 형성되어 있다.

볼 스플라인 홀(14)의 너트홈은 스크루 샤프트(14)의 홈과 강구에 의하여 맞물려 있다. 가이드 블록(17)은 로보트 캐리지(5)에 취부되어 있으며, 로보트 캐리지(5)는 하부에 로보트 베이스암(18)을 구비하고 있다. 로보트 캐리지(5)의 상하 이동방식은 볼 스크루 방식외에 체인 동력방식, 워엄 및 피니온 기어 방식등을 사용할 수도 있다.

본 발명의 작동원리를 보면 다음과 같다.

우선 본 발명의 선박조립용 용접로보트 주행장치를 제1도와 같이 선체 블록의 종방향부재에 탑재한다. 선체블록의 종방향부재의 길이는 일정하지 않으므로 이 종방향부재의 길이에 따라 제4도에 도시된 바와 같이, 유압실린더(10)를 이용하여 연결기구체(6)(6')를 슬라이딩시켜 용접로보트(7)의 위치(좌·우 방향위치)를 조정한다.

본 발명의 무한궤도 주행장치 내부에 내장된 서브모터(도시되지 아니함)에 의하여 구동휠(8)을 구동시켜 용접로보트(7)의 위치가 종방향부재(22)와 종방향부재(22) 사이에 위치하도록 한다. 용접로보트(7)의 위치가 종방향부재 사이에 오면 용접로보트(7)를 주판 레벨까지 내린다.

보다 구체적으로는, 모터(4)가 회전하면 감속기(12)와 커플링(13)에 의해 전달된 동력이 스크루 샤프트(14)를 회전시킨다. 이때 볼스플라인(16)을 구비한 가이드블록(17)이 이동하게 되고, 연결된 로보트 캐리지(5)가 아래로 이동하게 된다. 용접로보트를 주판 레벨까지 내려온 상태에서 미리 입력된 프로그램에 의해 용접로보트가 용접작업을 수행한다.

본 발명의 선박조립용 용접로보트의 주행장치에 의하여, 슬롯 홀(slot hole)이라는 관통부위와 횡방향부재를 주판에 용접하는 작업을 용이하게 수행할 수 있다.

Claims

대차틀(19)에 설치되어 있는 한쌍의 구동횔(8); 구동휠(8)에 확장 설치되어 있는 무한궤도(2); 및 대차틀(19)을 서로 연결하는 무한궤도본체(1)로 이루어진 무한궤도대차(20), 무한궤도본체(1)에 삽입 설치되는 연결기구체(6') 및 무한궤도 상면에 연장되어 있는 연결기구체(6); 연결기구체(6)(6')와 연결되는 가이드 빔(15); 및 연결기구체(6')의 일측에 설치되어 있는 유압실린더(10)로 이루어지는 좌·우 이동기구(30), 가이드 빔(15)의 상부에 있는 모터(4); 모터(4)와 연결되는 감속기(12); 감속기로 부터의 회전력을 전달하기 위한 커플링(13); 커플링(13)에 의하여 연결되는 스크루 샤프트(14); 스크루 샤프트(14)가 설치되어 있는 가이드 빔(15); 강구를 매개로 하여 스크루 샤프트(14)와 맞물리는 스플라인 홀(16)을 구비한 가이드 볼록(17); 가이드 블록(17)에 취부되어 있는 로보트 베이스 암(18)을 구비한 로보트 캐리지(5)로 이루어지는 상·하 이송기구(40); 및 로보트 캐리지(5)의 로보트 베이스 암(18)에 탑재되는 용접로보트(7)로 구성되는 선박조립용 용접로보트 주행장치.