KR950008702B1

KR950008702B1 - 비디오 카메라의 자동초점 조정장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR950008702B1
Application number: KR1019900011784A
Authority: KR
Inventors: 민춘기
Original assignee: 삼성전자주식회사; 강진구
Priority date: 1990-07-31
Filing date: 1990-07-31
Publication date: 1995-08-04
Also published as: KR920003754A

Abstract

내용 없음.

Description

비디오 카메라의 자동초점 조정장치 및 그 방법

제1도는 일반적인 3각 측량의 원리를 토대로한 광학계를 도시한 도면.

제2도는 일반적인 수광소자의 전기적인 등가회로도.

제3도는 종래의 비디오카메라의 자동초점 조정장치의 전체구성블럭도.

제4도는 본 발명에 의한 비디오카메라의 자동초점 조정장치의 전체구성블럭도.

제5도는 제4도에 의한 CPU에서 적외 LED 및 AF 모터를 구동하는 제어신호를 출력하는 과정을 도시한 플로우 챠트도.

제6a도는 제4도에 의한 비디오카메라의 자동초점 조정장치에 필요한 파워와 피사체위치에 따른 관계를 도시한 도면이고,

제6b도는 제4도에 의한 모터구동부에 인가되는 전압과 시간과 관계를 도시한 도면.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1,10 : 발광부 2,20 : 수광부

3 : 프리앰프 4 : 동기검파증폭부

5 : 완충증폭부 6 : A/D 변환부

7,80 : CPU 8 : 지근방지부

9,90 : 적외 LED 구동부 10,100 : 모터구동부

30 : 전류전압변환부 40 : 대역통과필터부

50 : 증폭부 60 : 적분부

70 : 비교부

본 발명은 비디오 카메라의 자동초점조정장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 움직이는 피사체에 대해 자동적으로 비디오카메라의 초점을 조절할 수 있는 자동촛점 조정장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 비디오카메라의 자동 초점장치(Auto Focusing : AF) 방식에는 적외선 측거방식을 이용하는 능동방식과 이미지 센싱방식 및 화상검출방식을 이용하는 수동방식으로 크게 구별된다.

적외선을 피사체에 투광하여 그 반사각도를 측정해서 거리정도를 얻는 적외선 측거방식을 이용하는 능동방식의 원리는 제1도에 도시된 바와 같이 수광소자(2)에서 일정 거리에 배치된 적외선발광다이오드(이하 적외 LED라 부른다)로 부터의 빛은 피사체에 반사되고, 그 반사광은 수광소자(2)상에 결상된다.

이때, 입사광강도의 최강위치를 검출함으로써 피사체 까지의 거리를 측정할 수 있다.

L을 적외 LED의 렌즈(1)에서 피사체까지 거리, R을 적외 LED(1)의 수광소자렌즈(3)까지의 거리, F를 수광소자 렌즈(3)의 초점거리, X를 수광소자(2) 중심에서 수광소자 렌즈(3)를 통과한 적외선 비임까지 거리라고 하면 이들 사이에는

와 같은 관계가 성립된다.

따라서 적외LED의 렌즈(1)에서 피사체까지의 거리 L은 수광소자(2)의 광입사위치 X에 역비례하기 때문에 측거되는 것이다.

여기서, 수광소자(2)의 전기적인 등가회로는 제2도에 도시된 바와 같이 수광소자의 구조상 P측 전극을 A 및 B, N측 전극을 C라고 할 때, Io는 광점조사위치에 의해서 생기는 총 전류량이고, D1은 이상다이오드, Cj는 접합용량, Rsh는 분류기(Shunt) 저항, 광점조사위치에서 전극A까지의 저항을 R1 및 전극 B까지의 저항을 R2, S는 전류원이고, R은 부하저항을 나타내고, 이러한 구조로 수광소자는 구성되어 있다.

이때, 수광소자(2)에서 출력되는 광전류 I₁및 I₂는 다음식과 같이 표시될 수 있다.

상기 ①식에 의하여 출력전류의 차와 합의 비

은 전극 A, B의 중점에서 광점조사위치점까지의 거리(X)에 비례한다.

여기서 전극 A, B의 중점에서 광점조사위치점까지의 거리(X)와 출력전류의 차와 합의 비

의 관계가 직선성을 유지할 때, AF 모터를 제어함으로써 정확한 초점을 맞출 수 있게 된다.

그러나, 종래예는 제3도에 도시된 바와 같이, 발광부의 적외 LED(1)에서 나오는 적외선을 도면에서 도시되지 않은 피사체에 투광한 후, 피사체에서 반사되는 광량에 비례 하는 전류가 발생되는 수광부(2)의 2분할 수광소자의 2개의 출력단자를 통해 두채널의 전류신호로써 출력된다.

다음 각 채널마다 구성되어 있는 프리엠프(3)에서 전류신호로 변환된 위치검출신호를 증폭한 후 각 채널마다 구성되어 있는 동기검파증폭부(4)에서 CPU(7)로부터 출력되는 클럭신호(CLK) 및 클리어신호(CLR)를 입력받아 동기신호를 검파해서 증폭한 후 도면에는 도시되지 않는 콘덴서에서 충전을 행한다.

또한, 완충증폭부(5)에서는 상기 콘덴서에 세트전압 이상이 될 때 두 채널로 전송되는 위치검출신호에 따라 증폭된 아널로그신호를A/D 변환부(6)에 입력한다.

상기 OP 엠프로 되어 있는 A/D 변환부(6)는 완충증폭부(5)에서 출력되는 애널로그신호를 디지탈신호로 변환하여 상기 OP 엠프의 조합신호에 의해 히스테리시스대역을 나타내는 정보 │A-B│＞V_D와 자동초점모터의 구동제어신호 A＞B, A+B＞V_H, A+B＞V_L를 CPU(7)에 입력한다.

이때, CPU(7)로부터 출력되는 클럭신호에 따라 근거리 위치에서는 초점조정을 하지 않는 지근방지부(8)를 거쳐 출력된 신호와 CUP(7)로부터 출력되는 클리어신호에 의해 적외 LED를 구동부(9)를 작동시켜 적외 LED를 구동하게 된다.

한편, 상기 CPU(7)에서는 입력된 4가지 정보(│A-B│＞V_D, A＞B, A+B＞V_H, A+B＞V_L)에 의해 정방향(Forward) 및 역방향(Backward)으로 모터를 움직이도록 하는 제어신호(F,B) 및 속도제어신호(V)가 모터구동부(10)로 입력되면, 이 제어신호에 의해 자동초점모터(이하 AF 모터라함)를 구동해서 촬영렌즈(도면에는 도시되지 않음)를 최적한 핀트위치로 구동하여 정지시켜, 자동초점조절을 완료한다.

그러나 AF 모터를 구동시키기 위한 제어신호를 출력하는 A/D 변환부(6)는 하드웨어인 OP 엠프로 구성됨으로써 낮은 바이어스전류 및 작은 오프세트(offset) 전압으로 구동해야하는 어려움과 하드웨어량이 증가하는 단점이 있었다.

상기한 문제점을 극복하기 위하여, 본 발명은 창출된 것으로, 움직이는 피사체에 대해 CPU에 내장된 카운터에서 카운팅한 신호에 의해 AF 모터 및 적외 LED를 구동하여 자동적으로 초점을 조정하는 비디오카메라 자동초점 조정장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 비디오카메라 자동초점 조정장치는 측거용 적외광을 피사체에 투광하는 발광부와 ; 상기 발광부에서 투광된 측거해야할 피사체로부터 반사되는 광의 결상스포트위치에 일정한 비율로 광전류를 출력하는 수광부와 ; 상기 수광부로부터 출력된 전류신호를 전압신호로 변환하는 전류전압 변환부와 ; 상기 전류전압변환부의 출력신호를 소정의 주파수를 갖도록 필터링하는 대역통과 필터와 ; 상기 대역통과필터의 출력신호를 증폭하는 증폭부와 ; 상기 증폭부로부터 출력되는 전압을 적분치에 비례하는 전압으로 출력하는 적분부와 ; 상기 적분부에 충전되는 신호와 소정의 세트전압과 비교하는 비교부와 ; 상기 비교부에서는 출력신호에 의해 내장되어 있는 카운터에서 카운팅한 신호로써 상기 적분부를 제어하고 후술하는 자동초점 모터와 적외 LED를 구동하는 제어신호를 출력하는 CPU와 ; 상기 CPU로부터 출력되는 제어신호에 따라 AF모터를 정방향 또는 역방향으로 구동시키는 모터구동부와 ; 상기 CPU의 제어신호에 따라 일정주기마다 반복되는 적외 LED의 발광기간내에서 일정한 주파수로 간헐상태로 발광을 반복하도록 하는 적외 LED 구동부를 포함함을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의한 비디오카메라 자동초점 조정방법는 적외 LED에서 투광된 측거해야 할 피사체로부터의 반사광은 결상스포트위치에 따라서 일정한 비율로 광전류를 출력하는 수광부로에서 두 채널로 출력된 전류신호를 신호가 세트 되었는지를 비교하여 DPU에서는 제어신호로써 적외 LED 및 자동초점모터를 구동함에 있어서, CPU의 상태를 초기화하는 초기화단계와 ; 상기 초기화단계로부터 두 채널(A,B)에 전송된 위치검출신호를 적분부의 컨덴서에서 충전하도록 동기신호를 온시키는 적분부충전단계와 ; 상기 적분부충전단계로부터 발광부(10)의 적외 LED를 구동시키는 버스터신호 및 CPU내의 카운터를 "온" 시키는 버스터신호 및 카운터온단계와 ; 상기 버스터신호 및 카운터온단계로부터 버스터신호가 온상태에서 소정시간동안 지연시키는 지연단계와 ; 상기 버스터온상태 지연단계로부터 A채널로 전송된 신호가 세트되었는지 판단해서 세트가 되었으면 카운터에 저장하고 그렇지 않으면 B채널에 전송된 신호를 판단하는 단계를 수행하는 A채널세트판단단계와 ; 상기 A채널세트판단단계로부 B채널에 전송된 신호가 세트가 되었는지를 판단해서 세트가 되었으면 카운터에 저장하고 그렇지 않으면 버스터신호를 오프상태에서 소정시간동안 지연하는 B채널세트판단단계와 ; 상기 A채널세트 판단단계 및 B채널세트 판단단계의 결과가 세트가 되었을때 카운터를 클리어하고 적분부에 충전된 신호를 방전하는 적분부방전단계와 ; 상기 적분부방전단계로부터 카운터량 A',B'의 곱과 차의 비

값은 레지스터 R5에, 카운터량 A',B'의 곱과 합의 비

값은 레지스터 R4에, 상기 레지스터 R5저장된 값과 레지스터R4에 저장된 값의 비

값은 레지스터 R3에 저장한 후, 파워를 레지스터 R4에 저장된 값에 따라 선택하는 카운터량계산 및 파워선택단계와 ; 상기 카운터량계산 및 파원선택단계로부터 레지스터 R3에 저장된 값이 캐리(Carry) 발생여부를 판단해서 캐리가 발생되었으면 모터를 역방향으로 구동시키고 그렇지 않으면 모터를 정방향으로 구동시키는 모터이동제어단계와 ; 상기 모터이동제어단계로부터 상기 레지스터에 저장된 R3값이 입실론(ε) 값보다 작으면 모터를 정지시키고 발광주기에 해당하는 샘플링주기에서 펄스폭변조(PWM)을 한 기간을 뺀 시간동안 지연시켜 적분부충전단계로 피이드백하고, 그렇지 않으면 펄스폭변조(PWM)에 의해서 모터를 제어하여 초점을 맞춘후, 샘플링주기에서 펄스폭변조(PWM)한 기간을 뺀 시간동안 지연시켜 적분부충전단계로 피이드백 하는 초점조정단계와 ; 상기 B채널세트판단단계로부터 버스터신호가 200인지를 판단해서 버스터신호가 200개이면 버스터신호 및 카운터온단계로 피이드백하고, 그렇지 않으면 적분부를 방전시켜 파워최대값을 선택 및 카운터를 오프시키고 모터를 정지시켜 소정시간지연해서 적분부충전단계로 피이드백하는 단계와 ;를 포함함을 특징으로하고 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 일 실시예에 대하여 설명하기로 한다.

제4도는 본 발명에 의한 비디오카메라 자동초점 조정장치의 전체구성 블록도이다.

제4도에 의하여, 본 발명에 의한 비디오카메라 자동 초점조정장치는 발광부(10)의 적외 LED에서 측거해야할 피사체(도면에는 도시되지 않음)에 투광하여 이 피사체로부터 반사되는 광량에 따라 전류를 발생시키는 2분할 수광소자로 되어있는 수광부(20)에서 두채널로 출력되는 위치검출신호인 전류신호를 각 채널마다 구성되어 있는 직률전압 변환부(30)에 출력한다.

상기 직류전압변환부(30)는 두채널(A,B)에 전송된 전류신호를 전압신호로 변환한후, 각 채널이 대역통과필터(40)에서 10KHZ주파수를 갖는 신호만이 출력되도록 필터링 하게 된다.

상기 대역통과필터(40)로부터 필터링된 출력이 10배의 이득을 갖도록 증폭하여 각 채널의 적분부(60)에 입력된다.

상기 적분부(60)에서 시간이 경과에 따라서 대략 직선상태로 증가되는 적분치의 전압으로 콘덴서에서 충전시킨다. 비교기(70)에서 상기 콘덴서의 충전전압이 세트 전압보다 커지면 "로우"로 세트되는데 A 및 B 채널이 세트가 되었는지를 비교해서 CPU(80)에 출력한다.

한편, CPU(80)에서 100μsec의 주기를 갖는 LED 구동 신호인 버스트신호가 시작되는 시점부터 CPU(80)내의 카운터에서 두채널(A,B)이 세트가 될 때까지 카운팅하게 된다.

카운팅한 카운터량 A' 및 B'를 모터구동부(100)에 출력하여 모터의 정방향(Forward), 역방향(Backward)를 나타내는 제어신호(F,B) 및 속도제어신호(V)를 출력하여 AF 모터를 구동시켜 초점을 맞춘다.

이때 두 채널(A,B)에 전송되는 신호가 모두 세트가 되면 CPU(80)에서는 방전신호인 클리어신호(CLR)를 적분부(60)에 보내어 콘덴서에 충전된 전하를 방전하고, 적외 LED 구동부(100)에 더 이상 버스터신호를 내보내지 않게 된다.

제5도는 제4도에 의한 CPU에서 적외 LED 및 AF 모터를 구동하는 제어신호를 출력하는 과정을 도시한 플로우챠트도이다.

제5도에 의하면, 적외 LED에서 투광한 측거해야할 피사체로부터의 반사광의 결상스포트위치에 따라서 일정한 비율로 광전류를 출력하는 수광부로부터 2채널로 출력된 전류신호를 전압신호로 변환한 후 대역통과필터에서 필터링한 출력을 증폭해서 적분부에서 충전한후 두채널에 출력되는 신호가 세트되었는지를 비교하여 CPU에서 카운팅한 신호로써 적외 LED 및 AF 모터를 구동함에 있어서, S₁단계에서는CPU(80)의 포트(PORT)를 초기화하고 메모리 및 카운터 모드선택·클리어시킨후 잡음을 방지하기 위해 적분부(760)의 콘덴서를 0.5msec 동안 방전시키고 최대값의 파워를 선택한다.

S2단계에서는 S1단계로부터 초기화상태가 되면 상기 증폭부(50)로부터 두채널로 전송되는 신호를 적분부(60)에서 충전시킨다.

S3단계에서는 적외 LED구동부를 구동시키는 버스터 신호 및 CPU(80)내의 카운터를 온시킨다.

S4단계에서는 카운터를 온시킨후, 상기 버스터신호의 온상태에서 50msec 동안 지연시킨다.

S5 및 S6단계에서는 A채널에 전송된 신호가 세트되었는지를 판단해서(S5단계), 세트가 되었으면 카운터에 저장하고(S6단계), 세트가 되지 않았으면 B채널을 판단하는 단계(S7단계)를 수행한다.

S7 내지 S9단계에서는 B채널이 세트되었는지를 판단해서 (S7단계) 세트가 되었으면 카운터에 저장하고 (S8단계), 그렇지 않으면 상기 버스터신호의 오프상태에서 50msec 동안 지연시킨다(S9단계)

S10단계에서는 상기 세트신호가 카운터에 저장되는 S6 및 S8단계로부터 카운터를 클리어시키고, 적분부(60)로 클리어신호를 보내어 방전시킨다.

S11 내지 S14단계에서는 두채널(A,B)로 전송된 신호는 진폭의 역수와 카운터량(A',B')과 비례하는 관계가 있으므로 진폭의 차는 카운터의 차와 곱의 비

와 같고 이 값을 레지스터 R5에 저장하고 (S11단계), 진폭의 합(A+B)은 카운터의 합과 곱의 비

에 대응되며 이 값은 레지스터(R4)에 저장하고 (S12단계), 레지스터(R5)에 저장된 값과 레지스터(R4)에 저장된 값의 비 즉, 신호의 차와 합의 비

값을 레지스터 R3에 저장한 후(S13단계), 레지스터R4에 저장된 값에 의해 파워를 선택한다. (S14단계) 이때 6a도에 도시된 바와 같이 측거해야 할 파사체가 원거리에 있을수록 파워소모량이 많아지고, 근거리에 있을수록 파워소모량이 작아지는 관계로 인하여, 본 발명에서는 4단계로 나누어서 파워를 공급하고, 안정성을 기하기 위해 단계가 바뀔 때 전단계와 후단계는 중첩되어 있는 (S15∼S17)단계에서는 상기 파워를 선택하는 S14단계를 거쳐서 레지스터 R3에 저장된 값으로부터 캐리(Carry)가 발생되었는지를 판단 해서(S15단계), 캐리가 생겼으면 모터를 역방향으로 이동하고(S16단계) 그렇지 않으면 모터를 정방향으로 이동한다(S17단계).

S18 내지 S22단계에서는 상기 모터를 역방향으로 구동시키는S16단계 및 모터를 정방향으로 구동시키는 S17단계를 통해, 부터 레지스터 R3에 저장되는 카운터량 차와 합의 비

값이 입실론(ε)값과 비교해서(S18단계), 입실론값 미만일때는 모터를 정지시켜서 자동 초점조절를 완료한 후(S19단계), 한주기 샘플링시간과 PWM 기간의 차값만큼을 지연해서 (S20단계) 적분부를 충전시키는 S2단계로 피이드백되고, 입실론값 이상일때는 코너를 펄스폭변조(PWM) 방식으로 제어해서 초점을 맞춘후 (S21단계) 한주기 샘플링시간과 펄스폭변조된 시간과의 차값에 해당하는 시간동안 지연해서 (S22단계) 상기 적분부를 충전시키는 S2단계로 피이드백 된다.

이때 모터를 제어할 때 필요한 전압은 제6B도에 도시된 바와 같이 레지스터 R3에 저장되는 값에 의해 결정하고 제어하는 시간동안 일정한 모터가 필요로 하는 전압이 공급된다.

S23 내지 S24단계에서는 상기 버스터신호의 오프상태에서 지연하는 S9단계로부터 버스터신호가 200개가 발생되었는지를 판단해서 (S23단계), 버스터신호가 200개이면 상기 버스터신호 및 카운터를 온시키는 S3단계로 피이드백되고, 그렇지 않으면 콘덴서를 방전시키는 클리어 신호를 적분부로 내보내고, 파워최대값선택 및 카운터를 오프시켜 모터를 정지해서 40msec 동안 지연시킨후 (S24단계), 적분부를 충전하는 S2단계로 피이드백된다.

이상으로 상술한 바와 같이 본 발명에 의한 비디오 카메라자동초점 조절장치는 AF 모터 및 적외선 LED를 구동시키는 제어신호의 발생을 CPU에서 소프트웨어적으로 처리함으로써, 하드웨어적으로 구성될 때 요구되는 낮은 바이어스 전류 및 작은 오프세트전압특성을 유지하는데 어려움을 제거시키고 하드웨어량이 감소되는 효과를 가진다.

Claims

측거용 적외광을 피사체에 투광하는 발광부(10)와, 상기 발광부(10)에서 투광된 측거해야할 피사체로 부터의 반사광의 결상스포트위치에 따라서 일정한 비율로 광전류를 출력하는 수광부(20)와 ; 상기 수광부(20)로부터 출력된 전류신호를 전압신호로 변환하는 전류전압변환부(30)와 : 상기 전류전압변환부(30)의 출력신호를 소정의 주파수로 필터링하는 대역통과필터부(40)와 ; 상기 대역통과필터부(40)의 출력신호를 증폭하는 증폭부(50)와 ; 상기 증폭부(50)로부터 출력되는 전압을 적분치에 비례하는 전압으로 충전하는 적분부(60)와 ; 상기 적분부(60)에 충전되는 신호와 소정의 세트전압과 비교하는 비교부(70)와 ; 상기 비교부(70)에서 출력되는 신호에 의해 내장되어 있는 카운터에서 카운팅한 신호로써 상기 적분부(60) 및 자동초점 모터(M)와 적외 LED를 구동하는 제어신호를 출력하는 CPU(80)와 ; 상기 CPU(80)으로부터 출력되는 제어신호에 자동초점 모터(M)의 이동을 제어하는 모터구동부(90)와 ; 상기 CPU(80)의 제어신호에 따라 일정주기마다 반복되는 적외 LED의 발광기간내에서 일정한 주파수로 간헐상태의 발광이 반복되도록 제어하는 적외 LED 구동부(100)를 포함함을 특징으로 하는 비데오카메라 자동초점 조절장치.
적외 LED에서 투광된 측거해야할 피사체로부터의 반사광의 결상스포트위치에 따라서 일정한 비율로 광전류를 출력하는 수광부로부터 2채널로 출력된 신호를 전압신호로 변환한후 대역통과필터에서 필터링한 출력을 증폭해서 적분부에서 충전한후 두 채널에 출력되는 신호가 세트되었는지를 비교하여 CPU에서 제어신호로써 적외 LED 및 AF 모터를 구동함메 있어서, CPU(80)의 상태를 초기화하는 초기화단계(S1단계)와 ; 상기 초기화단계(S1단계)로부터 두채널(A,B)에 전송된 위치검출신호를 적분부(60)의 콘덴서에서 충전되도록 동기신호를 온시키는 적분부충전단계(S2단계)와 ; 상기 적분부충전단계(S2단계)로부터 적외 LED를 구동시키는 버스터신호 및 CPU내의 카운터를 온시키는 버스터신호 및 카운터 온 단계(S3단계)와 ; 상기 버스터신호 및 카운터온단계(S3단계)로부터 버스터신호의 온상태에서 소정시간동안 지연시키는 버스터온상태 지연단계(S4단계)와 ; 상기 버스터온상태 지연단계(S4단계)로부터 A채널로 전송된 신호가 세트되었는지를 판단해서 세트가 되었으면 카운터에 저장하고, 그렇지 않으면 B채널에 전송된 신호를 판단하는 단계를 수행하는 A채널판단단계(S5∼S6단계)와 ; 상기 A채널세트판단단계(S5∼S6단계)로부터 B채널에 전송된 신호가 세트되었는지를 판단해서 세트가 되었으면 카운터에 저장하고, 그렇지 않으면 버스터신호를 오프상태에서 소정시간동안 지연하는 B채널판단단계(S7∼S9단계)와 ; 상기 A채널판단단계(S5∼S6단계) 및 B채널판단단계(S7∼S9단계)로부터 A채널 및 B채널이 세트되었을 때 카운터에 기억시킨후 카운터를 클리어하고 적분부에 방전시키는 신호인 동기신호를 출력하는 적분부방전단계(S10)와 ; 상기 적분부방전단계(S10단계)로부터 카운터량 A',B'의 차가 곱의 비
를 레지스터 R5에, 카운터량 A',B'합과 곱의 비
를 레지스터 R4에, 상기 레지스터 R5에 저장된 값 및 레지스터 R4에 저장된 값의 비
는 레지스터 R4에 저장한 후, 레지스터 R3에 저장된 값에 따라 파워를 선택하는 카운터량계산 및 파워선택단계(S11∼S14단계)와 ; 상기 카운터량계산 및 파워선택단계(S11∼S14단계)로부터 레지스터 R5값이 캐리발생 여부를 판단해서 캐리가 발생되었으면 모터를 역방향으로 구동시키고, 캐리신호가 아니면 모터를 정방향으로 구동시키는 모터구동제어단계(S15∼S17단계)와 ; 상기 모터구동제어단계(S15∼S17)부터 상기 R3값이 입실론값(ε) 미만일때는 모터를 정지시켜 자동초점조절을 완료한 후 총 샘플링기간과 펄스폴변조(PWM)를 한 기간의 차값에 해당하는 시간을 지연해서 적분부충전단계(S2단계)로 피이드백하고, 그렇지 않으면 모터플 펄스폭변조(PWM)로 제어해서 총 샘플링기간과 PWM기간의 차값에 해당하는 시간을 지연해서 적분부충전단계로 피이드백하는 초점조정 단계와 ; 상기 B채널세트판단단계(S7∼S9단계)로부터 버스터신호가 200개 발생되었는지를 판단해서 버스터가 200개이면 버스터 및 카운터를 온시키는 단계(S2단계)로 피이드백되고, 그렇지 않으면 적분부를 방전시켜서 파워최대값선택 및 카운터를 오프시키고 모터를 정지시켜 역방향으론 구동시킨 후 소정시간지연한후 적분부충전단계(S2단계)로 피이드백되는 단계(S22∼S24단계)를 가짐을 특징으로하는 비디오카메라 자동 초점 조정방법.