KR940008589B1 - Auto-system of welding - Google Patents
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Abstract
Description
제1도는 본 발명인 자동용접 시스템의 개략적인 평면도,1 is a schematic plan view of an automatic welding system of the present invention,
제2도는 본 발명인 자동용접 시스템의 개략적인 평면도,2 is a schematic plan view of the automatic welding system of the present invention,
제3도는 공작물 위치조정장치의 일부를 절개한 측면도,3 is a side view of a part of the workpiece positioning device cut away,
제4도는 공작물 위치조정장치의 일부를 절개한 정면도,4 is a front view in which a part of the work position adjusting device is cut away,
제5도는 용접로봇트의 공작물 공정장치를 나타낸 측면도,5 is a side view showing a workpiece processing apparatus of the welding robot,
제6도는 무인반출입대차의 일부를 절개한 정면도,6 is a front view of a portion of the unloading cart
제7도는 무인반출입대차의 작용상태도,7 is a state diagram of the unmanned cargo
제8도는 종래의 자동용접시스템의 개략도.8 is a schematic diagram of a conventional automatic welding system.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 공작물 위치 조정장치(centering deivice)1: Centering deivice
11a, 11b, 11c, 11d, 11e : 반입스토크 13, 13' : 용접로봇트11a, 11b, 11c, 11d, 11e: Carry-in stoke 13, 13 ': Welding robot
14 : 공작물 고정장치 19a,19b,19c : 반출스토크14: workpiece fixing device 19a, 19b, 19c: take-out torque
21 : 레일 22 : 무인반출입대차21: rail 22: unmanned carriage
23 : 반입용 리프트 23' : 반출용 리프트23: lift for carry 23 ': lift for carry
본 발명은 중량이 무거운 공작물을 용접할 경우 공작물의 공급 및 배출과 용접이 자동으로 이루어지도록 한 용접자동 시스템(System)에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic welding system (System) to automatically supply and discharge the workpiece and welding when welding a heavy workpiece.
구체적으로는 굴삭기의 붐(Boom)이나 아암(Arm)등과 같이 중량이 무거운 공작물을 용접할 경우 시스템에 모델명을 입력시키면 공작물의 위치설정, 이동, 용접 및 배출이 자동으로 이루어지도록 한 용접자동 시스템에 관한 것이다.Specifically, when welding a heavy workpiece such as an boom or arm of an excavator, a model name is entered into the system to automatically position, move, weld and discharge the workpiece. It is about.
일반적으로 중량이 무거운 공작물을 용접하기 위해서는 공작물의 이송을 위한 이송장치, 공작물의 고정을 위한 고정장치, 공작물의 반입 및 반출을 위한 장치등을 필요로 하게된다. 그런데 종래의 용접 자동시스템은 제8도에 도시한 바와같이 다수개의 용접로봇트(40) 각각에 공작물 고정장치(positioner)(41)를 설치하여 레일(42)상에 설치된 무인 반출입대차(43)로 반입스토크(44)에 위치해 있는 공작물을 용접로봇트(40)에 공급하도록 하고, 용접로봇트에서 작업이 완료되면 반출스토크(45)로 공작물을 이동시키는 구조로 되어 있었다.In general, in order to weld a heavy workpiece, a feeder for transporting the workpiece, a fixture for fixing the workpiece, and a device for loading and unloading the workpiece are required. However, in the conventional welding automatic system, as shown in FIG. 8, a work positioner 41 is installed on each of the plurality of welding robots 40 to the unmanned loading and unloading cart 43 installed on the rail 42. The workpiece located in the carry-in stoke 44 was supplied to the welding robot 40, and when the work was completed in the welding robot, the work was moved to the carrying out stoke 45. FIG.
따라서, 공작물을 가접하여 반입스토크(44)에 위치시키면 레일상에 설치된 무인 반출입 대차(43)가 이동되어 반입스토크(44)의 공작물을 고정장치(41)로 이송시켜 고정을 하여 용접로봇트(40)로 용접을 행한후 용접이 완료되면 무인 반출입대차(43)가 이동하여 용접이 완료된 공작물을 반출스토크(45)로 이송을 시킨다. 그후, 무인반출입대차(43)는 다시 반입스토크(44)로 이동되어 대기중인 공작물을 상기 용접이 완료되어 공작물이 반출된 용접로봇트(40)로 이송을 행하게 되어 있다.Therefore, when the workpiece is welded and positioned on the carry-in stoke 44, the unloading cart 43 moves on the rail to move the work of the carry-on stoke 44 to the fixing device 41 to fix it, thereby welding robot 40 After the welding is carried out), when the welding is completed, the unloading and unloading cart 43 is moved to transfer the finished workpiece to the unloading stoke 45. Thereafter, the unmanned loading and unloading cart 43 is moved to the loading stow 44 again to transfer the waiting workpiece to the welding robot 40 where the welding is completed and the workpiece is taken out.
즉, 하나의 용접로봇트에 하나의 공작물 고정장치가 설치되어 있고 무인 반출입대차(43)의 공작물 리프트 기능도 1세트밖에 없으며, 반.출입 스토크에 공작물을 1개 또는 2개 밖에 적재할 수 없었다.That is, one workpiece fixing device is installed in one welding robot, and there is only one set of the work lift function of the unloading cart 43, and only one or two workpieces can be loaded on the semi-loading stoke.
따라서, 종래의 용접 자동시스템은 용접로봇트에서 용접이 완료된 공작물을 반출스토크에 이송시킨후 반입스토크의 공작물을 용접로봇트로 이송시켜야 하므로 불필요한 시간의 낭비가 있었으며, 반입스토크에 공작물의 위치를 조정해 주는 장치가 없어 인위적으로 공작물의 위치를 선정해주어야 하므로 작업이 비능률적이었을 뿐만 아니라 안전사고의 위험이 있었고, 한대의 용접로봇트에 하나의 고정장치만이 설치되어 있어 작업시간이 증대되었고 설비투자비용이 증대되었으며, 다수의 용접로봇트가 횡으로 설치되어 있어 용접전의 가공물의 처리와 용접후의 가공물의 처리 작업을 다른 장소에서 행한후 이송시켜야 하는등이 문제점이 있었다.Therefore, the conventional welding automatic system has to waste the unnecessary time because the workpiece of the welding robot is to be transferred to the welding robot after transferring the welded workpiece from the welding robot to the welding robot. Since there is no device, it is necessary to select the location of the work piece artificially, which not only was inefficient, but also there was a risk of safety accident. Since only one fixing device was installed on one welding robot, the working time was increased and the equipment investment cost was increased. In addition, many welding robots are installed horizontally, so that the processing of the workpiece before welding and the processing of the workpiece after welding have to be carried out at another place and then transferred.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 제거하기 위하여 안출된 것으로서 무인 반출입대차에 리프트기능을 2개 설치함으로서 가공물의 이송시간을 최소로 하여 작업능률을 향상시키고, 2대의 용접로봇트로 동시에 한개의 가공물을 용접할 수 있도록 하며, 공작물을 반입스토크에 위치시키면 자동으로 위치선정을 행한 후 대기 장소로 이동을 시키도록 함으로서 작업능율을 향상시키는데 목적이 있다.The present invention has been made in order to eliminate the problems described above, by installing two lift functions on the unloading and unloading trolley to improve the work efficiency by minimizing the transfer time of the workpiece, and welding one workpiece at the same time with two welding robots When the workpiece is placed on the carry-in stalk, the purpose of the work is to improve the work efficiency by automatically positioning and moving to the waiting area.
상기, 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 용접대상물을 순차적으로 적재시키는 복수개의 반입스토크와 상기 복수개의 반입스토크 각각에 설치되어 상기 용접대상물 적재 유무를 센싱하는 적어도 하나 이상의 센선수단과, 상기 복수개의 반입스토크의 일측전방에 설치되어 용접대상물의 위치를 조정하기 위한 공작물 위치 조정수단과, 상기 복수개의 반입스토크의 타측후방에 설치되어 자동용접을 수행하는 적어도 하나 이상의 용접로봇과, 상기 용접로봇의 일측에 설치되어 자동용접 수행시 공작물을 고정하는 공작물 고정수단과 상기 용접로봇의 타측에 설치되어 용접완료된 용접완성물을 순차적으로 적재하는 복수개의 반출스토크와, 상기 반입스토크, 용접로봇 및 반출스토크 사이에 설치된 레일상을 이동하며 용접대상물의 반출입을 행하는 반출입대차로 구성되는 것을 특징으로 하는 용접자동 시스템인 것이다.The present invention for achieving the object is characterized in that the plurality of carry-on stoke to sequentially load the welding object and at least one sensor line means installed on each of the plurality of carry-in stoke sensing the presence or absence of the welding object, and the plurality of Work position adjusting means for adjusting the position of the welding object is installed on one side of the carry-on stoke, at least one welding robot installed on the other side of the plurality of carry-in stoke to perform automatic welding, and the welding robot Installed on one side and the workpiece holding means for fixing the workpiece when performing the automatic welding and a plurality of take-out stoke that is installed on the other side of the welding robot to sequentially load the welded finished welding, between the carry-in, the welding robot and the carry-out Carry out the welding object by moving on the rail To the automatic welding machine, it characterized in that the balance consisting of banchulip.
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration of the present invention in detail with reference to the accompanying drawings as follows.
제1도에 도시한 바와같이 용접자동시스템의 선단에 일측에 모델명을 입력시키는 입력단자(2)가 설치되고 공작물의 X, Y축 위치를 조정하는 공작물 위치 조정장치(1)를 설치하고, 그 후측으로 일측에 감지센서(12a, 12b, 12c, 12d, 12e)가 설치된 반입스토크(11a, 11b, 11c, 11d, 11e)를 다수개 형성하되, 상기 공작물 위치 조정장치(1)는 제3도 및 제4도에 도시한 바와같이 형성한다.As shown in FIG. 1, an input terminal 2 for inputting a model name is provided at one end of the welding automatic system, and a workpiece position adjusting device 1 for adjusting the X and Y axis positions of the workpiece is provided. While the rear side is formed with a plurality of import stoke (11a, 11b, 11c, 11d, 11e) having a sensor 12a, 12b, 12c, 12d, 12e on one side, the workpiece position adjusting device 1 is And as shown in FIG.
즉, 중앙에는 공작물(33)을 이송하는 무인 반출입대차(22)가 이동될 수 있도록 통로를 형성하여 좌우양측에 공작물 위치조정장치(1)를 설치하되 일측의 끝단에는 엔코더(Encoder) 및 브레이크(Brake)가 형성된모터(4)를 설치하여 모터축에 스크류(5)를 연결한 후 X축블록(3)을 체결하고, 타측으로는 실린더(7)를 장착하여 X축 플레이트(6)를 설치하며, 상기 위치조정장치(1)의 내측으로는 Y축 블록(8)를 설치하여 상기 Y축 블록(8)을 유압모터(9)축에 연결된 스크류(10)에 체결한다.That is, the center is formed so that the unmanned loading and unloading cart 22 for transporting the workpiece 33 may be installed to install the workpiece position adjusting device 1 on the left and right sides, but at one end of the encoder and brake ( Install a motor (4) with a brake and connect the screw (5) to the motor shaft, then fasten the X-axis block (3), and install the cylinder (7) on the other side to install the X-axis plate (6). The inside of the position adjusting device 1 is provided with a Y-axis block 8 to fasten the Y-axis block 8 to the screw 10 connected to the hydraulic motor 9 shaft.
그리고, 상기 위치조정장치(1)의 후측으로 다수개의 반입스토크(11a, 11b, 11c, 11d, 11e)를 형성하되, 일측에는 각 반입스토크(11a, 11b, 11c, 11d, 11e)에 공작물이 있는지 여부를 감지하는 감지센서(12a, 12b, 12c, 12d, 12e)를 설치한다.In addition, a plurality of carry-on stokes 11a, 11b, 11c, 11d, and 11e are formed on the rear side of the positioning device 1, and on one side, workpieces are placed on each of the carry-on stokes 11a, 11b, 11c, 11d, and 11e. Install the sensor 12a, 12b, 12c, 12d, 12e to detect whether there is.
그후측에 용접로봇트(13, 13') 2개를 서로 대향되게 설치하여 하나의 공작물을 동시에 용접할 수 있도록하고, 상기 2개의 용접로봇트(13, 13') 사이에는 공작물 고정장치(14)를 설치하되, 상기 공작물 고정장치(14)는 제5도에 도시한 바와 같이 구성한다.Thereafter, two welding robots 13 and 13 'are installed opposite to each other so that one workpiece can be welded at the same time, and a workpiece fixing device 14 is provided between the two welding robots 13 and 13'. Although installed, the workpiece holding device 14 is configured as shown in FIG.
즉, 다수개의 고정지그(16, 16')가 고정된 포지셔너(15)를 일측에 설치하고, 타측에는 이동지그(17) 및 고정지그(16")가 고정된 포지셔너(15')를 설치하되 양측의 포지셔너(15, 15')는 레일(18, 18')상에서 Y축 방향으로 이동이 되도록 한다.That is, a plurality of fixing jigs (16, 16 ') fixed to the positioner (15) is installed on one side, the moving jig 17 and the fixed jig (16 ") the positioner (15') is fixed to the installed side The positioners 15 and 15 'on both sides are moved in the Y-axis direction on the rails 18 and 18'.
또한, 상기 용접로봇트(13, 13')의 후측으로는 일측에 공작물이 있는지 여부를 감지하는 감지센서(20a, 20b, 20c)를 설치한 반출스토크(19a, 19b, 19c)를 다수개 설치하고, 상기 각 장치 즉, 위치조정장치(1), 반입스토크(11a-11e), 공작물 고정장치(14) 및 반출스토크(19a-19b) 사이에 레일(21)을 설치하고, 레일(21)상에는 공작물을 각 장치로 이송시키는 무인반출입대차(22)를 설치하되, 상기 무인 반출입 대차(22)의 상부 좌, 우측에는 제6도 및 제7도에 도시한 바와같이 각각 반.출입용 리프트(23, 23')를 형성하되, 반.출입용 리프트(23, 23')는 실린더(25) 및 링크(24)에 의해 상.하강되도록 하고 각각의 링크(24)상부에는 유압 모터(27, 27')에 의해 전.후진되어 공작물을 클램핑할 수 있는 블록(26, 26')을 설치한다.In addition, the rear side of the welding robot (13, 13 ') is provided with a plurality of take-out torque (19a, 19b, 19c) provided with a detection sensor (20a, 20b, 20c) for detecting whether there is a workpiece on one side The rails 21 are installed between the above devices, that is, the position adjusting device 1, the carrying in stocks 11a-11e, the work fixing device 14, and the carrying out stocks 19a-19b, and on the rails 21, Install and unloading trolley 22 for transporting the workpiece to each device, the upper left and right of the unloading trolley 22, respectively, as shown in Figs. , 23 ', the semi-entry lifts 23 and 23' are lifted up and down by the cylinder 25 and the link 24, and the hydraulic motors 27 and 27 above each link 24. A block 26, 26 'is installed to move forward and backward by') to clamp the workpiece.
그리고, 하부에는 주행모터(28)를 설치하여 주행모터(28)의 축에는 피니언(29)을 설치하여 레일(21)상에 설치된 랙(30)과 치합되어 모터(28)의 구동에 의해 무인 반출입 대차(22)가 이동이 되도록 한다.In addition, the driving motor 28 is installed at the lower part, and the pinion 29 is installed at the axis of the driving motor 28 to be engaged with the rack 30 installed on the rail 21 to be unmanned by the driving of the motor 28. The carry-in / out cart 22 is moved.
상기와 구성된 본 발명의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the effects of the present invention configured as described above are as follows.
제1도 및 제2도에 도시한 바와 같이 용접로봇트(13, 13')에서 용접을 할수 있도록 가접대(31, 31')에서 가접을 한 후 기중기(32)로 들어올려 공작물 위치조정 장치(1)에 적재시킨 다음 입력단자(2)에 모델명을 입력시키면(모델에 따라 공작물의 크기, 용접부위, 무게중심등이 컴퓨터에 입력되어 있거나 입력시킬 수 있음) 공작물 위치조정장치(1)의 모터(4)가 구동하여 X축 블럭(3)이 공작물(33)의 종류에 따라 위치 이동을 한다(제3도 참조).As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the welding robot 13, 13 'is welded at the hangers 31, 31' so as to be welded, and then lifted by the crane 32 to adjust the work position adjusting device ( 1) After inputting the model name into the input terminal (2) (depending on the model, the size, welding area, center of gravity, etc. of the workpiece can be input or entered into the computer), the motor of the workpiece positioning device (1) (4) is driven so that the X-axis block 3 moves in accordance with the type of the workpiece 33 (see FIG. 3).
이때, 만일 공작물이 정확한 위치에 놓여 있을 경우에는 X축 방향의 장치는 더이상의 작동을 하지 않게되고, 입력단자(2)쪽으로 치우쳐 있을 경우에는 X축 블록(3)은 입력된 거리만큼 이동을 하여 멈추고 반대쪽에 있는 실린더(7)의 플레이트(6)에 의해 X축 블록(3)으로 이동시키면 근접센서가 이를 감지하여 공작물의 이동을 중지시키게 되어 X축 방향의 위치조정을 완료한다.At this time, if the workpiece is placed in the correct position, the device in the X-axis direction no longer operates. If the workpiece is biased toward the input terminal 2, the X-axis block 3 moves by the input distance. When stopped and moved to the X-axis block 3 by the plate 6 of the cylinder 7 on the opposite side, the proximity sensor detects this and stops the movement of the workpiece to complete the position adjustment in the X-axis direction.
X축의 조정이 완료되면 제4도에 도시된 바와 같이 Y축 유압모터(9)가 구동하여 Y축 블럭(8)을 이동시켜 공작물(33)을 클램핑하게 된다.When the adjustment of the X-axis is completed, as shown in FIG. 4, the Y-axis hydraulic motor 9 is driven to move the Y-axis block 8 to clamp the workpiece 33.
이때, 공작물이 똑바로 놓여져 있지 않았을 경우에는 Y축 블록(8)에 의해 공작물이 정위치로 놓여지게 된다.At this time, when the workpiece is not placed upright, the workpiece is placed in the correct position by the Y-axis block 8.
상기와 같이 공작물 위치 조정장치(1)에서 공작물의 위치 조정이 완료되면 레일(21)상에 설치된 무인 반출입대차(22)가 이동하여 공작물을 이동시키게 된다.When the position adjustment of the workpiece is completed in the workpiece position adjusting device 1 as described above, the unloading and unloading cart 22 installed on the rail 21 moves to move the workpiece.
즉, 무인 반출입대차(22)의 반입용 리프트(23)가 실린더(25)에 의해 상승을 한 후 유압모터(27)에 의해 블록(26)이 이동을 하여 공작물을 클램핑 한후 주행모터(28)에 의해 반출입대차(22)는 이동을 하게된다.That is, after the lift 23 for the unloading cart 22 is lifted by the cylinder 25, the block 26 is moved by the hydraulic motor 27 to clamp the work, and then the driving motor 28. The carry-on and cart 22 is moved by.
이때, 무인 반출입대차(22)는 용접로봇트(13, 13') 사이의 공작물 고정장치(14)에 공작물이 없으면 직접 고정장치(14)로 공작물을 이동하여 용접로봇트(13, 13')가 용접작업을 할 수 있도록 하고, 고정장치(14)에 공작물이 있을 경우에는 5번째 반입스토크(11a)로 이동을 시키고, 5번 반입스토크(11a)에도 공작물이 있을 경우에는 4번재 반입스토크(11b)로 이동일 시키며, 상기와 동일하게 4번째, 3번째, 2번째 및 첫번째 반입스토크(11c, 11d, 11e)에 차례대로 이동시키고, 각 반입스토크(11a, 11b, 11c, 11d, 11e)에 공작물이 모두 적재되어 있을 경우에는 무인 반출입대차(22)는 이동을 하지 않게 된다.At this time, the unmanned loading and unloading cart 22 moves the workpiece directly to the fixing device 14 when there is no workpiece in the workpiece fixing device 14 between the welding robots 13 and 13 'so that the welding robots 13 and 13' are welded. Work can be performed, and if there is a workpiece in the fixing device 14, it moves to the 5th carry-on stoke 11a, and if there is a workpiece in the 5th stoke 11a, the 4th carry-in stoke 11b In the same manner as above, the fourth, third, second and first carry-on stokes 11c, 11d and 11e are sequentially moved, and the workpieces are placed on each of the carry-in stokes 11a, 11b, 11c, 11d and 11e. When all are loaded, the unloading and unloading cart 22 does not move.
상기와 같이 무인반출입대차(22)가 이동을 하여 용접로봇트(13, 13')의 고정장치(14)에 공작물(33)을 고정시키면 용접로봇트(13, 13')가 컴퓨터에 입력된 프로그램에 의하여 용접작업을 행한후, 작업이 완료되면 무인반출입대차(22)의 반입용 리프트(23)가 5번 반입스토크(11a)의 공작물을 적재하여 고정장치(14)로 이동하여 반출용 리프트(23')가 용접이 완료된 고정장치(14)로 이동하여 반출용 리프트(23)의 공작물을 고정장치(14)에 고정시킨다.As described above, when the unmanned transport cart 22 moves to fix the workpiece 33 to the fixing device 14 of the welding robot 13, 13 ′, the welding robot 13, 13 ′ is applied to a program input to a computer. After the welding operation is performed, when the work is completed, the carry-in lift 23 of the unloading cart 22 loads the workpiece of the fifth-loaded stoke 11a and moves to the fixing device 14 to carry out the lift 23. ') Moves to the fixing device 14, where welding is completed, to fix the workpiece of the lift lift 23 for carrying out to the fixing device 14.
그후 무인반출입대차(22)는 반출스토크(19a, 19b, 19c)로 위치이동하여 용접이 완료된 반출용 리프트(23')의 공작물을 마지막 반출스토크(19a)에 이동시킨 후 5번 반입스토크(11a)가 있는 위치로 이동을 하거나 각 반입스토크에 있는 공작물을 5번→4번→3번→2번→번 반입스토크로 차례대로 위치이동시킨다.Thereafter, the unloading and unloading truck 22 moves to the unloading stokes 19a, 19b, and 19c to move the workpiece of the unloading lift 23 'that has been welded to the last unloading stoke 19a, and then to the unloading stoke 11a. ) Or move the workpiece on each stoke in order from # 5 → 4 → 3 → 2 → load stock.
만일, 마지막 반출스토크(19a)에 공작물이 있을 경우에는 이를 센서(20a)가 감지하여 그 다음의 반출스토크(19b)로 공작물을 이동시키게 된다.If there is a workpiece in the last unloading stoke 19a, the sensor 20a detects it and moves the workpiece to the next unloading stoke 19b.
그리고, 용접로봇트의 고정장치(1)는 제5도에 도시한 바와같이 무인반출입대차(22)가 공작물(33)을 이송시키면 양측의 포지셔너(15, 15')가 공작물의 길이만큼 내측으로 위치이동하여 지그(16, 16', 16", 17)가 공작물을 고정하도록 되어 있다.In addition, as shown in FIG. 5, when the unmanned vehicle loading / unloading trolley 22 conveys the workpiece 33, the position fixing devices 15 and 15 'of the welding robot are positioned inward by the length of the workpiece. The jig 16, 16 ', 16 ", 17 is adapted to fix the workpiece.
이때 지그의 사용은 공작물의 종류 즉, 크기에 따라 상하 지그중 하나가 선택되어 사용되며, 우측의 이동지그(17)는 상하로 이동이 가능하여 공작물의 종류를 다양하게 고정할 수 있다.At this time, the use of the jig is selected by one of the upper and lower jigs according to the type of the workpiece, that is, the size, the movable jig 17 on the right side can be moved up and down to variously fix the type of the workpiece.
상기와 같은 본 발명은 시스템의 전.후측에 가접을 할 수 있을 작업대(31, 31')와 용접 후처리를 할수 있는 작업대를 설치하여 작업의 일률성을 이룰 수 있다.The present invention as described above can achieve the uniformity of the work by installing the working platform (31, 31 ') that can be welded to the front and rear of the system and the worktable for welding post-treatment.
그리고, 상기와 같은 시스템을 병렬로 하나 더 설치하여 동일한 컴퓨터로 양쪽의 시스템을 제어할 수 있도록 실시하는 것이 바람직하며, 더 많은 시스템을 병렬로 다수대 설치하여 실시할 수 있는 것이다.In addition, it is preferable to implement one such system in parallel so that both systems can be controlled by the same computer, and many more systems can be installed in parallel.
상기와 같은 본 발명은 중량이 무거운 공작물을 용접할때 매우 유용하게 사용할 수 있는 것으로서, 특히, 굴삭기의 붐이나 아암을 용접할때 용접 전용기로 사용할 수 있는 것이다.The present invention as described above can be used very useful when welding a heavy workpiece, in particular, it can be used as a welding dedicated when welding the boom or the arm of the excavator.
상기와 같은 본 발명은 무인반출입대차에 리프트 기능을 2개 설치함으로서 가공물의 이송시간을 최소로하여 작업능률을 향상시킬 수 있고, 2대의 용접로봇트로 동시에 한개의 가공물을 용접할 수 있도록 함으로서 용접시간을 극소화함과 동시에 최소의 투자비로 최대의 작업효율을 얻을 수 있으며, 공작물의 위치 선정에서 부터 용접물 배출을 모두 컴퓨터로 제어하여 자동으로 할수 있으므로 작업효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있는 발명인 것이다.The present invention as described above can improve the work efficiency by minimizing the transfer time of the workpiece by installing two lift functions in the unmanned loading and unloading cart, welding time by allowing one welding robot to weld one workpiece at the same time At the same time, the maximum work efficiency can be obtained with the minimum investment cost, and the welding can be automatically controlled by computer control from the selection of the workpiece position. Therefore, the work efficiency can be improved.
Claims (4)
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|---|---|---|---|
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| KR101850379B1 (en) * | 2017-12-06 | 2018-04-20 | 동양메닉스 주식회사 | Apparatus for manufacturing mechanical parking pallets |
Families Citing this family (1)
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1991
- 1991-12-24 KR KR1019910024248A patent/KR940008589B1/en not_active IP Right Cessation
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