KR940006726A - 중력 밸런서 - Google Patents

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KR940006726A
KR940006726A KR1019930017507A KR930017507A KR940006726A KR 940006726 A KR940006726 A KR 940006726A KR 1019930017507 A KR1019930017507 A KR 1019930017507A KR 930017507 A KR930017507 A KR 930017507A KR 940006726 A KR940006726 A KR 940006726A
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rotary
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coil spring
gravity
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KR1019930017507A
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Inventor
히사요시 세키구치
다카아키 니시무라
Original Assignee
기타오카 다카시
미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

여러가지 설치 자세에 간단하게 대응할 수 있는 동시에, 전용의 커버를 필요로 하지 않고, 값싸게 구성할 수 있는 로봇용 중력 밸런서를 얻는다.
고정링크(1)와 회전링크(2)을 연결하는 회전관절(3)을 구동해서 회전링크(1)을 회동시키는 액츄에이터가, 회전링크(2)의 자세에 의해 중력토크를 받을때, 회전관절(3)로부터 일정한 거리를 두어, 회전링크(2)상에 코일스프링(4)의 일단을 회종가능하게 지지(이동지지단 5)하는 동시에, 회전관절(3)로부터 일정한 거리를 두고, 고정링크(1)상에 코일스프링(4)의 타단을 회동가능하게 지지(고정지지단 6)한 코일 스프링(4)을 사용해서 회전관절 구동용 액츄에이터에 걸리는 중력토크를 보상하는 중력 밸런서에서, 이동지지단(5), 고정지지단(6)의 부착위치중, 어느 한쪽 또는 양쪽을 가변으로 한다.

Description

중력 밸런서
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 이 발명에 관한 중력 밸런서의 상치(床置)설치시에 구성 및 그 동작을 표시하는 설명도,
제2도는 제1도에 표시한 중력 밸런서의 상치 설치시의 중력토크 및 스프링에 의한 보상 토크를 표시하는 그래프,
제3도는 이 발명에 관한 중력밸런서의 현가식 설치시의 구성 및 그 동작을 표시하는 설명도,
제4도는 제3도에 표한 중력 밸런서의 현가식 설치시의 중력 토크 및 스프링에 의한 보상토크를 표시하는 그래프.

Claims (3)

  1. 고정링크와 회전링크를 연결하는 회전 관절을 구동해서 상기 회전링크를 회동시키는 액추에이터가, 상기회전링크의 자세에 의해 중력토크를 받을때에, 상기 회전관절로부터 일정거리를 두고, 상기 회전링크상에 코일스프링의 일단을 회동가능하게 지지 (이동지지단)하는 동시에, 상기 회전관절로부터 일정거리를 두고 상기 고정링크상에서 상기 코일스프링의 타단을 회동가능하게 지지(고정지지단)한 상기 코일스프링을 사용해서 상기회전 관절 구동용 액추에이터에 걸리는 중력 토크를 보상하는 중력 밸런서에서 상기 이동지지단, 고정지지단의 부착위치중, 어느 한쪽 또는 양쪽을 가변케 하는 것을 특징으로 하는 중력 밸런서.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이동지지단과 고정지지단 사이에 설치하는 상기코일 스프링의 부착길이를 조정하는 조정수단을 설치하는 중력 밸런서.
  3. 고정링크와 회전링크를 연결하는 회전 관절을 구동해서 상기 회전링크를 회동시키는 액추에이터가, 상기 회전링크의 자세에 의해 중력토크를 받는 경우에, 상기 회전관절로부터 일정거리를 두고, 상기 회전링크 상에 코일스프링의 일단을 회동가능하게 지지(이동지지단)하는 동시에, 상기 회전관절로부터 일정거리를 두고, 상기 고정링크상에서 상기 코일스프링의 타단을 회동가능하게 지지(고정지지단)한 상기 코일스프링을 사용해서 상기 회전관절 구동용 액추에이터에 걸리는 중력 토크를 보상하는 중력 밸런서에서 베이스부에 상기 고정지지단을 배치하는 동시에, 상기 이동지지단을 상기 회전관절 부근에 설치하고, 상기 베이스부의 커버에 의해 중력 벨런서를 덮는 것을 특징으로 하는 중력 밸런서.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930017507A 1992-09-30 1993-09-02 로보트의 중력토크 보상용 중력 밸런서 KR960008259B1 (ko)

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JP26150392 1992-09-30
JP92-261503 1992-09-30

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KR940006726A true KR940006726A (ko) 1994-04-25
KR960008259B1 KR960008259B1 (ko) 1996-06-21

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