KR940006569B1 - 로보트의 동작감시장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

로보트의 동작감시장치

제1도는 종래 기술의 케이블 연결도

제2도는 본 발명의 일실시예에 따른 로보트 동작감시장치의 케이블 연결도.

제3도는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 로보트 동작감시장치의 케이블 연결도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 제어부 2 : 구동부

5 : 암 A,B,C,A',B',C' : 요소

6,7,8 : 케이블 9,10,11 : 라인

12 : 오실로스코우프 A11,A12,A13 : 계측단자

S1,S2,S3 : 스위치 12,13,14,15,16,17 : 라인

A1,A2,A3,A4,A5,A6 : 계측단자

본 발명은 로보트의 동작감시장치에 관한 것으로 특히, 산업용 로보트 및 CNC(COMPUTER NUMERICAL CONTROL) 등에서 제어부와 구동부를 연결해주는 신호선들 도중에 별도의 신호선들을 인출시켜 측정단자를 만들어 놓음으로써, 로보트의 구동에 에러가 발생되었을 경우, 이 에러가 제어부에서 발생되었는지 구동부에서 발생되었는지를 용이하게 확인할 수 있도록 된 로보트의 동작감시장치에 관한 것이다.

종래 산업용 로보트등의 동작에 있어서는, 제1도에 도시된 바와같이, 제어부(1)와 구동부(2)가 구성되어있고, 제어부(1)에서는 컴퓨터(도면에 도시되어 있지 않음)와 전원(도면에 도시되어 있지 않음)등이 내장되어 구동부(2)를 제어하여주며, 구동부(2)는 직접 현장에서 작업을 실행하도록 되어 있었다. 이 구동부(2)는 상기 제어부(1)로부터 전기적인 신호를 공급받아 각 부위가 필요한 작업을 실행하게 된다. 제1도에 도시된 구동부(2)에는 로보트의 암(5)이 도시되어 있다.

이러한 제어부(1)와 구동부(2)에 있어서는 각 요소(A,B,C,A',B',C')마다 서로 상응하는 부분끼리 연결되어져 신호의 전송 및 수신이 행해지고 있었다. 즉, 제1도에 있어서 제어부(1)의 요소(A)는 구동부(2)의 요소(A')로 신호를 전송시키고 또, 구동부(2)의 요소(A')에서도 제어부(1)의 요소(A)로 신호를 전송시켰었다. 마찬가지로, 제어부(1)의 요소(B)와 구동부의 요소(B') 사이에서도 신호의 전송 및 수신이 행해졌었고, 제어부(1)의 요소(c)와 구동부의 요소(c')에서도 신호의 전송 및 수단이 행해졌었다.

이러한 로보트장치에 있어서 동작되던 구동부에서 오동작이 발생되었을 경우, 이 오동작을 검출하기 위해, 사용자는 테스터기나 오실로스코우프(도면에 도시되어 있지 않음)를 가지고 상기 제어부(1)의 요소(A,B,C)들을 선택하여 각 요소를 점검하여 보며, 이 제어부(1)의 요소들을 측정한 결과 제어부(1)에서 이상이 없음을 확인하게 되면, 구동부(2)로 이동하여 구동부(2)의 커버를 벗기고 내부의 기기가 파손되었는지 여부를 확인하며 기타점검을 행하였었다. 이와같이 종래 로보트장치에 있어서는 구동부(2)에서 오동작이 발생되었을 경우 제어부(1)와 구동부(2)를 별도로 각각 측정을 해보아야 하였으므로, 시간과 인력이 많이 소모되는 문제점이 있었다.

이러한 문제점에 대해 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다. 구동부(2)가 오동작을 일으키는 원인으로는 구동부 리미트센서의 단락이나 위치 검출/속도검출 센서의 단락, 전동기 3상 전원의 단락 및 전반적인 케이블 상태 불량등이 될수 있으며 종래 로보트 장치에 있어서는 이러한 원인들을 찾기위해 제어부와 구동부를 각기 체크해야하므로 시간이 많이 걸리고 쉽게 에러를 찾기가 어려운 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 제어부와 구동부를 신호선들 도중에 이 신호선들로부터 별도의 신호선들을 인출시켜 측정단자를 만들어 놓음으로써 로보트의 구동에 에러가 발생되었을 경우, 이 에러가 제어부에서 발생되었는지 구동부에서 발생되었는지를 용이하게 확인할 수 있도록 된 로보트의 동작감시장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 로보트의 동작감시장치는, 제어부와 구동부를 연결하는 다수개의 케이블 중에서 필수적인 케이블로부터 점검을 위한 라인이 인출되어지고, 이 라인들에는 오실로스코우프등 계측기기들이 연결되어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 로보트의 동작감시장치는 제어부와 구동부를 연결하는 다수개의 케이블들 중간에 스위치가 설치되고 이 스위치 양측의 단자들로부터는 점검을 위한 라인이 각각 인출되어지며, 이 라인들에는 오실로스코우프등 계측기기들이 연결되어지는 것을 특징으로 한다.

이하 예시된 도면에 의거 본 발명의 일실시예를 상세히 설명한다. 제1도에서와 동일한 기능을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면부호를 부여한다.

제2도는 본 발명의 일실시예에 따른 로보트 동작감시장치의 케이블 연결도이고, 제3도는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로보트 동작감시장치의 케이블 연결도이다. 제2도에 도시된 바와같이 본 발명의 일실시예에서는 제어부(1)와 구동부(2)를 연결하는 다수개의 케이블 중에서 필수적인 케이블(6,7,8)로부터 점검을 위한 라인(9,10,11)이 인출되어지고, 이 라인들(9,10,11)에도 오실로스코우프(12)등 계측기기들이 연결되어진다.

제2도에 도시된 경우에서는, 구동부(2) 동작중 에러가 생긴다면 직접 계측단자(A11,A12,A13)를 체크해볼 수 있으므로 빠른 시간내에 에러조치를 할 수 있다. 즉, 케이블(6,7,8)과 인출라인들(9,10,11)이 항상 접속되어져 있기 때문에, 이 인출라인들(9,10,11)을 이용하여 항상 구동부(2)와 제어부(1)의 기능체크가 가능하게 된다.

제3도에 도시된 본 발명의 제2실시예에서는 제어부(1)와 구동부(2)를 연결하는 다수개의 케이블(6,7,8)들 중간에 스위치(S1,S2,S3)가 설치되고 이 스위치(S1,S2,S3) 양측의 단자들(S11,S12,S13,S14,S15,S16)로부터는 점검을 위한 라인(12,13,14,15,16,17)이 각각 인출되어지며, 이 라인들(12,13,14,15,16,17)에는 오실로스코우프(제3도에 도시되어 있지 않음) 등 계측기기들이 연결되어 진다.

제3도에 도시된 본 발명의 제2실시예 동작에 대해 설명한다. 구동부(2)에 오동작이 발생할 경우, 사용자는 스위치들(S1,S2,S3)을 모두 개방시키며, 먼저 스위치(S1,S2,S3)의 제어부측 단자(S11,S12,S13)에 연결된 계측단자(A1,A2,A3)를 검사하여 본다. 즉, 이 계측단자(A1,A2,A3)에 계측기기(12)들을 접속시켜 제어부측의 이상유무를 체크해본다. 다음, 스위치(S1,S2,S3)의 구동부측 단자(S14,15,16)에 연결된 계측단자(A4,A5,A6)를 검사하여 본다. 즉, 이 계측단자(A4,A5,A6)에 오실로스코우프등 계측기기(12)들을 접속시켜 제어부(1)측의 이상유무를 체크해본다.

이와같이 본 발명은 케이블 중간에서 라인을 인출시키고, 이 라인의 끝부분에 계측단자를 형성시킴으로써 작업현장에서 제어부와 구동부의 이상유무를 용이하게 체크할 수 있으므로 로보트 운용이 용이한 효과가 있다.

Claims (2)

1. 로보트의 동작감시장치에 있어서, 제어부와 구동부를 연결하는 다수개의 케이블로부터 점검을 위한 라인이 인출되어지고, 이 라인들에는 계측기기가 각각 연결되어지는 것을 특징으로 하는 로보트의 동작감시장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어부와 구동부를 연결하는 다수개의 케이블에 스위치가 설치되고 이 스위치 양측의 단자들로부터는 점검을 위한 라인이 각각 인출되어지며, 이 라인들에는 계측기기가 각각 연결되어지는 것을 특징으로 하는 로보트의 동작감시장치.