KR940003417B1 - 근접 범위의 감도를 제거한 목표 감지기 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

근접 범위의 감도를 제거한 목표 감지기

제1a도는 관심범위 밖의 영역에 있는 목표로부터 반사하는 광선들과 이 광선들을 감지하기 위하여 배치된 단일의 광감지기를 보여주는 종래기술의 목표 감지기 수신기 어셈블리의 횡단면도.

제1b도는 관심범위 내의 영역에 있는 목표로부터 반사한 광선들을 보여주는 제1a도의 목표 감지기 수신기 어셈블리의 횡단면도.

제2도는 제1a도 및 제1b도의 종래기술의 목표 감지기 수신기 어셈블리를 보여주는 정면도.

제3a도는 송신기 어셈블리와 수신기 어셈블리를 포함하고, 본 발명에 따라 제작되고 동작하기 위한 목표감지의 개략도.

제3b도는 송신된 팬 빔 방상 패턴을 설명하는 제3a도의 목표 감지기의 정면도.

제3c도는 송신된 펜슬 빔 방사 패턴을 설명하는 제3a도의 목표 감지기의 정면도.

제3d도는 관심범위 내에 있는 영역에 위치한 목표로부터 반사한 광선과, 제2광감지기에 의한 이 광선의 가로챔을 보여주는, 본 발명의 목표 감지기에 관련된 수신기 어셈블리의 횡단면도.

제4도는 본 발명으로 달성된 근접 범위 응답에 있어서의 개선을 설명한 그래프.

제5도는 신호 합성 회로의 다른 실시예를 보여주는, 본 발명의 목표 감지기에 관련된 수신기 어셈블리의 횡단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

12 : 수신기 요소 14 : 광감지기

14a,30a : 필터 16 : 입력 애퍼처어

22 : 반사기 24 : 출력 애퍼처어

28 : 슬롯 30 : 광감지기

32 : 게인 블럭 34,35 : 증폭기

36 : 문턱 비교기 블럭 38 : 블랭킹 게이트

39 : 지연 소자

본 발명은 일반적으로 목표 감지 전기 광학장치에 관한 것이며, 특히 선정된 관심 범위 내에 위치한 목표에의 과도한 감도를 감소시키는 부가적인 광감지기를 포함하는 수신기 요소를 갖는 개선된 목표 감지기에 관한 것이다.

“다중 감지기 안개 억제 및 가장자리 강화”란 명칭으로 1988년 11월 29일에 발행되고 공동 양도된 미합중국 특허 제4,788,439호에서, 에이. 에이취. 하디 등은 안개, 구름, 또는 안개같은 것들로 인한 허위목표 감지를 방지하고 목표들을 감지하는 근접 감지 시스템을 기술하고 있다. 시야의 가장자리들이 꼭 맞게 인접하는 방식으로 하나 또는 그 이상의 목표 감지기들이 하나 또는 그 이상의 보호 감지기들에 인접하여 교대로 배치되어 있다. 목표 감지기들로 부터의 정의 신호는 보호 감지기들로 부터의 부의 신호들과 가산된다. 이 가산 동작은 목표 영상이 목표 감지기의 가장자리로 이동할 때 발생되는 상기 가산된 신호의 기울기를 경사지게 한다. “촛점면 어레이 광학 근접 감지기”란 명칭으로 1984년 10월 23일에 발행된 미합중국 특허 제4,479,053호에서 에이. 알. 존슨은 조명기 어셈블리와 감지기 어셈블리를 포함하는 광학 근접 감지기를 개시하고 있다. 각 어셈블리에 관련된 렌즈들은 선정된 감지 체적을 규정하기 위하여 서로 떨어져 배치되어 있다.

종래기술의 몇몇 목표 감지 시스템들과 관련된 하나의 문제는 선정된 범위내에 있는 물체들에게 너무 과도한 민감성이 나타난다는 점이다. 이러한 과도한 감도는 광학적 측면 로브(lobe)들과 다중 반사들에 의해 일어난다.

따라서, 본 발명의 목적은 목표 감지기 시스템에 관련된 수신기 요소의 선정된 범위 내에서의 과도한 응답을 거의 없애는 것이다.

선정된 관심범위 내에 있는 목표에 대한 감도가 감소되거나 제거된 목표 감지기에 의해 상술한 문제 및 다른 문제들이 해결되고 본 발명의 목적이 이루어진다. 상기 목표 감지기는 송신기 어셈블리와 수신기 어셈블리를 포함한다. 상기 수신기 어셈블리는 수신기 요소상에 위치된 제1광감지기를 포함한다. 상기 수신기 어셈블리는 관측되고 있는 목표로부터 반사하는 광선을 수신한다. 제2광감지기는 선정된 관심범위 내에서 목표로부터 반사한 광선이 떨어지는 위치에 있는 수신기 어셈블리 상에 위치된다. 상기 제2광감지기에 의해 발생된 전기신호는 상기 제1광감지기에 의해 발생된 전기신호와 합성된다. 상기 제2신호의 게인(gain)은 상기 합성 신호가 관심범위에 걸쳐 수용가능한 레벨에 유지되도록 정해진다.

본 발명에 따라, 송신기 어셈블리와 수신기 어셈블리를 포함하는 물체 감지 장치가 개시되어 있다. 상기 수신기 어셈블리는 물체로부터 반사되는 전자기파를 수신하기 위한 입력 애퍼처어(aperture)를 갖고 있는 수신기 요소를 포함한다. 상기 수신기 요소는 관심범위를 벗어난 곳에 있는 물체로부터 반사한 거의 모든 전자기파를 출력 애퍼처어로 반사시키기 위하여 상기 입력 애퍼처어에 대하여 배치되어 있는 상기 출력 애퍼처어와 곡면을 더 포함한다. 제1전파 감지기는 반사된 그 물체의 전파를 수신하여 수신된 전자기파의 크기에 함수인 크기를 갖는 제1전기신호를 발생시키기 위하여 상기 출력 애퍼처어에 배치된다. 제2전파 감지기는 관심범위 내에 있는 곳에 위치한 물체로부터 반사한 물체 전파를 수신하기 위하여 수신기 어셈블리 상에 있는 한 위치에 배치된다. 상기 제2전파 감지기는 수신된 전자기파의 크기의 함수인 크기를 갖는 제2전기신호를 발생시킨다. 상기 장치는 관심범위 내에 있는 물체로부터 반사한 전자기파에서 기인한 상기 제1전기신호의 성분을 거의 제거하기 위하여 상기 제1전기신호를 상기 제2전기신호와 합성하기 위한 회로를 더 포함한다.

본 발명의 상기 및 다른 특징들은 첨부된 도면과 함께 볼 때 본 발명의 다음의 상세한 설명에서 더 명확해질 것이다.

제1a도, 제1b도 및 제2도는 종래기술의 목표 감지기 수신기 어셈블리(10)의 일부분을 도시하고 있다. 수신기 어셈블리(10)은 목표(도시되지 않음)에서 반사하는 광선들을 수신하도록 배치되어 있는 수신기 요소(12) 및 광감지기(14)를 포함한다. 필터(14a)는 감지기(14)와 수신기 요소(12) 사이에 삽입된다. 수신기 어셈블리(10)의 전방에서 물체들을 조명하기 위하여 광선을 조사하는 송신기 어셈블리는 또한 제1a도, 제1b도 및 제2도에 도시되어 있지 않다. 상기 반사된 광선들은 수신기 어셈블리(10)과 관련된 반사면들에 의해 집속되어 광감지기(14)로 행해진다.

본 발명의 현재의 양호한 실시예에서, 수신기 요소(12)의 모양은 렐란드 브이. 가드너에 의해 “전자기파의 입사각 결정 장치”란 명칭으로 1982년 4월 20일에 발행되고 공동으로 양도된 미합중국 특허 제4,325,633호의 제7도 및 제8도에 개시된 것과 유사하다. 상기 공개 미합중국 특허 제4,325,633호는 전체적으로 참조로 채택된다. 거기에 채택된 것처럼, 수신기(10′)은 도달 감지 시스템의 앵글에 사용되어 다수의 광다이오드들을 채용한다.

제1a도, 제1b도 및 제2도에서 상기 수신기 요소(12)는 단일 블럭의 유리로 구성되어 있다. 상기 수신기 요소(12)는 입력 애퍼처어(16)으로 기능하는 평면 투명 전방 표면을 갖고 있다. 평 표면(18 및 20)은 수신기 요소(12)의 측면들을 정한다. 이 표면들은 덮여서 불투명하게 되어 그 사이의 쳄버의 일부를 규정한다. 수신기 요소(12)는 후방 쳄버 표면으로 기능하는 타원 원통형 반사기(22)를 갖는다. 상기 반사기(22)의 타원 곡률은 다음 식에 의해 기술된다

X²/A²+Y²/B2=1

여기에서, X′=X축 좌표

Y=Y축 좌표

A=장축

B=단축

A가 B에 비해 매우 큰 경우, 타원형은 그 차이가 미미할 정도로 근접하게 쌍곡선을 근사한다.

평면 투명 표면(24)는 출력 애퍼처어를 제공한다. 다른 평면표면(26)이 반사면으로 제작되어 상기 광학통로를 꺽어 표면(22)에서 반사된 광선들이 출력 애퍼처어(24)로 반사되도록 기능한다. 반사기(22)의 곡률은 관심범위 밖에 있는 목표로부터 반사하는 입력 광선(A, B, C)가 출력 애퍼처어(24)에 집속되도록 선택된다.

제2도의 투시도에 도시된 것처럼, 광감지기(14)는 상기 집속된 목표 영상을, 따라서 존재를 감지하기 위하여 출력 애퍼처어(24)에 장착된다. 광감지기(14)는 양호하게 실리콘 PIN형 디바이스이다.

상기 미합중국 특허 제4,325,633호에 개시되어 있는 도달 수신기(10)의 앵글에 후방 표면을 가로질러 슬롯이 나 있다. 이 슬롯은 감지기의 범위 밖의 앵글에 있는 목표들 때문에 바람직하지 않은 반사로부터 기인한 광선들을 막기 위하여 제공된다. 이는 상기 감지기 표면 주위에서 태양 또는 햇빛으로 빛나는 구름들의 감지를 최소화시킨다는 데 그 중요성이 있다.

제1b도는 관심범위에 들어가는 목표에 대한 수신기 어셈블리(10)의 동작을 도시하고 있다. 본 실시예에서 관심 목표 범위는 입력 애퍼처어(16)의 표면으로부터 0에서 약 12인치의 범위내로 간주된다. 도시된 바와 같이, 광선(A′, B′ 및 C′)은 집속된 광선이 더이상 주로 감지기(14) 상에 입사하지 않도록 하는 각도로 입력 애퍼처어(16)상에 입사한다. 목표가 입력 애퍼처어(16)에게로 접근함에 따라 광선(A′, B′ 및 C′)과 입력 애퍼처어(16)의 표면 사이의 각도는 감소하여, 입력 애퍼처어(16) 표면의 법선에 대한 양각의 증가를 가져온다. 양각이 증가함에 따라, 상기 집속된 광선들의 입력 애퍼처어(16)으로부터 멀어져 슬롯(28)쪽의 방향으로 출력 애퍼처서(24)로부터 이동한다. 예를 들면, 약 12인치보다 작은 목표 범위에 대해서 상당한 부분의 광선은 제1b도에 도시된 것처럼 슬롯(28) 상에 입사하는 것으로 보일 수 있다. 이는 근접 목표들을 거의 무시하는 것이 달성되는 바람직한 결과이다.

그러나, 상기 수신기 어셈블리(10)의 안팎 모두에서 충분한 양의 산란이 있어서, 되돌아온 신호의 크기가 클 때 상기 광감지기(14)에 상당한 광학 신호가 여전히 수신된다. 광감지기(14)에 입사하는 광학 신호는 원치 않는 근접 범위 응답을 발생시킨다. 이 문제는 광선(R)로 나타낸 것처럼 주로 광학적 측 로브들과 다중 반사에 의해 야기된다.

이러한 바람직하지 않는 근접범위 응답의 문제를 없애기 위하여, 그리고 제3a도 내지 제3d도에 기술된 본 발명의 실시예에 따라, 광감지기(30)으로 부터의 신호가 광감지기(14)의 바람직하지 않은 근접범위 응답을 감소시키도록 동작가능하게 하는 위치에 있는 수신기 어셈블리(10) 상에 제2광감지기(30)이 위치된다. 상기 제2광감지기(30)의 사용은 진정한 근접 범위 “애퍼처어”, 즉 그 안에서는 퍼져 있는 목표는 아무리 밖에 나타날지라도 감지되지 않는 범위를 만들기 위해 채택된다. 양호하게도, 광감지기(30)도 광감지기(14)와 유사하거나 동일한 스펙트럼 응답 특성을 갖는 실리콘 PIN 형 디바이스이다. 필터(30a)가 광감지기(30)과 수신기 요소(12)의 사이에 삽입될 수도 있다.

제3a도를 참조하면, 본 발명에 따라 제작되고 동작되는 목표 감지기 시스템(40)이 도시되어 있다. 투명창(40a 및 40b)를 갖는 하우징(42)는 송신기 어셈블리(44)와 수신기 어셈블리(10′)을 둘러싸고 있다. 제3b도 및 제3c도의 상면도에 보인 것처럼, 상기 송신기 어셈블리(44)는 창(40a)를 통하여 펜형 빔(44a) 또는 펜슬형 빔(44b)를 송신한다. 이 송신된 빔은 양호하게는 적외선 스펙트럼 내에 있는 파장을 갖는 광선의 펄스 빔이다. 그러나, 인식해야 할 것은 본 발명의 가르침은 연속적인 파 변조를 갖는 방사원에도 적용된다는 점이다. 송신된 빔은 시스템(40)의 전방에 배치된 물체 또는 목표에서 반사한다. 상기 반사된 빔은 창(40b)를 통해 시스템(40)으로 들어가서, 수신기 어셈블리(10′)의 입력 애퍼처어 상에 충돌한다.

제3a도 및 제3b도에 도시된 실시에에서, 상기 제2광감지기(30)은 슬롯(28)에 위치된다. 즉, 제2광감지기(30)은 관심범위 내에 있는 목표에서 반사하는 광선들이 향해지는 수신기 어셈블리(10′)의 지역에 위치된다. 따라서, 광감지기(30)은 목표가 입력 애퍼처어(16)에 가까울 때, 즉 관심범위 내에 있을 때에만 직사광선들로 부터의 강한 광학적 반사를 수신한다.

제3d도에 도시된 실시에에서, 상기 제2광감지기(30)으로 부터의 출력신호는 게인 블럭(32)에 인가되고, 거기에서 증폭기(34)의 반전 입력에 인가된다. 상기 증폭기(34)는 광감지기(14)에 의해 발생된 신호로부터 광감지기(30)에 의해 발생된 신호를 감산함으로써 수신기 어셈블리(10′) 내에서의 내부 반사 및 산란에 의하여 광감지기(14)에 의해 수신된 목표 광선(R)의 성분을 효율적으로 제거하도록 동작한다. 상기 게인 블럭(32)는 목표가 관심범위 내에 있을 때, 에를 들면 문턱 비교기 블럭(36)이 목표 감지 신호를 발생시키지 않도록 광감지기(30)의 출력 신호에 일정한 게인을 제공하도록 선택된다. 일정한 응용에서, 블럭(32)의 게인은 1보다 크거나 작을 수 있다.

제4도는 광감지기(14)이 출력(실선 B)와, 입력(16)으로부터 목표 범위의 함수로서의 제2광감지기(30)의 출력(점선 A)를 도시하고 있다. 신호 B에서 신호 A를 감산하는 것은 관심범위 내, 즉 본 실시에에서는 12인치 이하에 있는 목표에 기인한 어떠한 응답도 거의 제거한다.

인식해야 할 점은 여전히 원하는 결과를 달성하면서도 다수의 개선들이 본 발명의 가르침에 만들어질 수 있다는 것이다. 예를 들면, 수신기 어셈블리(10′)의 모양은 제3a도 및 제3b도에 도시된 것과 다를 수 있다. 또한, 광감지기(30)으로 부터의 신호도 광감지기(14)의 출력에서 감산하는 것과는 다른 방식으로 합성될 수 있다. 예를 들면, 광감지기(30)으로 부터의 전기신호는 광감지기(14)로 부터의 신호가 근접 범위의 목표에 대해서는 미약해지도록 증폭기(34)의 게인을 변화시키기 위해 채택될 수도 있다.

이 경우, 제5도를 참조하면, 광감지기(14 및 30)의 출력을 합성하기 위한 신호 처리 회로의 다른 실시예가 도시되어 있다. 제5도에, 신호 합성 증폭기(34)의 출력은 그 비반전(+) 출력이 상기 문턱 회로(36)을 구동시키는 다른 증폭기(35)를 구동시킨다. 상기 증폭기(35)의 반전(-) 출력은 감지기(30)으로 부터의 신호로 인한 양의 전압 돌출을 감지하는 블랭킹 문턱 회로(37)의 입력을 구동시킨다. 감지기(30)으로 부터의 큰 신호는 상기 전자회로에 의해 미분되어 문턱 회로(36)에 잘못된 목표 감지를 야기시킬 수 있다. 상기 블랭킹 문턱 회로의 출력은 선정된 시간동안 증폭기(34)로 부터의 신호를 접지로 전환시킴으로써 증폭기(35)를 폐쇄하도록 동작하는 블랭킹 게이트(38)을 구동시킨다. 이 장치는 감지기(30)으로 부터의 큰 신호의 미분에서 발생하는 허위 목표 감지를 방지한다. 성능을 더 높이기 위하여, 그리고 부분적으로는 게인 블럭(32)에 의해 야기된 신호지연을 보상하기 위하여, 감지기(14)로 부터의 신호는 감지기(30)에 의해 발생된 신호에서 선정된 양만큼 지연될 수 있다. 이것은 지연 소자(39)에 의해 달성된다.

따라서, 본 발명이 특정하게 실시예들에 관련하여 도시되고 서술되었지만, 본 발명의 범위나 원리에서 벗어나지 않고 형식이나 세부에 있어서의 변경이 가해질 수 있다는 것은 본 분야에 숙달된 자들에게 이해될 수 있을 것이다.

Claims (19)

1. 물체로부터 반사하는 전자기파를 수신하기 위한 입력 애퍼처어, 출력 애퍼처어, 및 관심범위에 드는 영역에 있는 물체로부터 반사하는 것의 모든 전자기파를 상기 출력 애퍼처어에 반사하기 위해 상기 입력 애퍼처어에 대해 배치된 곡면을 포함하는 수신기 수단 ; 물체 반사 광선을 수신하여 이 수신된 전자기파 크기의 함수인 크기를 갖는 제1전기신호를 발생시키기 위하여 상기 출력 애퍼처어에 배치된 제1광선 감지기 수단 ; 관심범위 내의 영역에 있는 물체로부터 반사한 물체 반사 광선을 수신하여 이 수신된 전자기파 크기의 함수인 크기를 갖는 제2전기신호를 발생시키기 위하여 상기 수신기 수단 상의 위치에 배치된 제2광선 감지기 수단 ; 및 관심범위 내에 있는 물체로부터 반사하는 전자기파로 인한 상기 제1전기신호의 어떠한 성분도 제거하기 위하여 상기 제1전기신호를 상기 제2전기신호와 합성하기 위한 수단을 포함하는 전자기파의 송신기를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2광선 감지기 수단이 각각 실리콘 광감지기로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 수신기 수단이 유리로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
4. 제1항에 있어서, 합성 수단이 상기 제2전기신호를 상기 제1전기신호에서 감산하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 제2전기신호에 선정된 게인을 인가하기 위하여 상기 제2광선 감지기 수단과 상기 합성 수단 사이에 삽입되는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
6. 제4항에 있어서, 물체가 관심범위 내에 있는 조건을 감지하여 목표 감지 신호의 발생을 방지하기 의하여 상기 합성 수단의 출력에 접속된 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
7. 제4항에 있어서, 상기 제1전기신호에 선정된 지연을 인가하기 위하여 상기 제1광선 감지기 수단과 상기 합성 수단 사이에 삽입되는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
8. 관측되고 있는 물체로부터 반사하는 전자기 에너지에 대응하는 전기신호를 제공하기 위한 수신기에 있어서, 입력 애퍼처어를 규정하는 제1표면 ; 그 사이에 쳄버를 부분적으로 규정하기 위하여 상기 제1표면으로부터 연장하고 상기 쳄버를 위한 내부 측벽들을 제공하는 제2 및 제3표면 ; 상기 쳄버의 바닥을 규정하기 위하여 상기 제1, 제2 및 제3표면들로부터 거의 수직으로 연장하는 제4표면 ; 반사면을 가지며 상기 입력 애퍼처어를 통과한 전자기 에너지가 상기 제2표면에서 상기 제3표면으로 가로질러 연장하는 슬롯을 포함하는 제6표면에 의해 반사되어 집속되고 상기 제4표면에 입사하여 거기에 반사되도록 휘어져 있고, 상기 쳄버의 후벽을 규정하도록 상기 제2, 제3 및 제4표면들을 결합시키는 제5표면 ; 상기 제1표면과 상기 제5표면을 결합시키며 상기 제4표면으로부터 반사되는 상기 광선을 수신하도록 배치되어 있고, 투명하고 출력 애퍼처어를 규정하는 제6표면 ; 그 위에 입사된 전자기 에너지에 대응하는 제1전기신호를 만들어 내기 위하여 상기 제6표면에 배치된 제1감지기 수단 ; 그 위에 입사하는 전자기 에너지에 대응하는 제2전기신호를 만들어 내기 위하여 상기 슬롯에 배치된 제2감지기 수단 ; 및 상기 물체가 상기 입력 애퍼처어로부터 선정된 거리 내에 있을 때 선정된 크기 이하의 크기를 갖는 제3전기신호를 추출하기 위하여 상기 제1전기신호와 상기 제2전기신호를 합성하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 수신기.
9. 제8항에 있어서, 상기 선정된 거리가 약 12인치인 것을 특징으로 하는 수신기.
10. 제8항에 있어서, 합성 수단이 상기 제2전기신호를 상기 제1전기신호에서 감산하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 수신기.
11. 제10항에 있어서, 상기 제2전기신호에 선정된 게인을 인가하기 위하여 상기 제2감지기 수단과 상기 합성 수단 사이에 삽입되는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수신기.
12. 제8항에 있어서, 물체가 상기 선정된 거리 안에 있을때 상기 물체가 관심범위 내에 있는 조건을 감지하여 물체 감지 조건의 발생을 방지하기 위하여 상기 합성 수단의 출력에 접속되는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수신기.
13. 제8항에 있어서, 상기 제1전기신호에 선정된 지연을 인가하기 위하여 상기 제1감지기 수단과 상기 합성 수단 사이에 삽입되는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수신기.
14. 환경에 전자기파를 방사하기 위한 송신기 수단 ; 상기 환경내에 있는 물체로부터 반사한 전자기파를 수신하기 위한 입력 애퍼처어를 가지며, 관심범위를 벗어난 영역에 있는 물체로부터 수신된 전자기파를 출력 애퍼처어로 향하게 하는 수단을 더 포함하는 수신기 수단 ; 그쪽으로 향한 목표 광선을 수신하여 이 수신된 전자기파 크기의 함수인 크기를 갖는 제1전기신호를 발생시키기 위하여 상기 출력 애퍼처어로 광학 접속된 제1광선 감지기 수단 ; 관심범위 내의 영역에 있는 물체로부터 반사한 물체 반사 광선을 수신하여 이 수신된 전자기파 크기의 함수인 크기를 갖는 제2전기신호를 발생시키기 위하여 상기 수신기 수단 상의 위치에 배치된 제2광선 감지기 수단 ; 및 관심범위 내에 있는 물체로부터 반사하는 전자기파로 인한 상기 제1전기신호의 성분을 대부분 제거하기 위하여 상기 제1전기신호를 상기 제2전기신호와 합성하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
15. 제14항에 있어서, 상기 제1 및 제2광선 감지기 수단이 각각 광감지기로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
16. 제14항에 있어서, 상기 수신기 수단이 유리로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
17. 제14항에 있어서, 합성 수단이 상기 제2전기신호를 상기 제1전기신호에서 감산하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
18. 제14항에 있어서, 상기 송신기 수단이 팬형 전자기파 빔을 상기 환경에 방사하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.
19. 제14항에 있어서, 상기 송신기 수단이 펜슬형 전자기파 빔을 상기 환경에 방사하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 감지장치.