KR930006530Y1

KR930006530Y1 - Responsive to vehicle speed for all-wheel steering system

Info

Publication number: KR930006530Y1
Application number: KR2019910002562U
Authority: KR
Inventors: 송준규
Original assignee: 송준규
Priority date: 1991-02-23
Filing date: 1991-02-23
Publication date: 1993-09-24
Also published as: KR920016631U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Speed-sensitive 4-wheel steering

제1도는 본 고안을 장착한 차량의 전체를 나타내는 평면상태 개략도.1 is a schematic plan view showing an entire vehicle equipped with the present invention.

제2도는 본 고안에 따른 더블요크와 유압밸브 및 유압실린더가 연결된 상태를 나타내는 요부 확대 단면도.Figure 2 is an enlarged sectional view of the main portion showing a state in which the double yoke, the hydraulic valve and the hydraulic cylinder according to the present invention is connected.

제3도는 제2도의 A-A선 단면도.3 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

제4a,b도는 본 고안에 따른 더불요크의 상태를 나타낸 것으로, 4a도는 차량의 고속주행시의 전륜과 후륜이 같은 방향으로 조향된 상태도, 4b도는 차량의 저속주행시의 전륜과 후륜이 반대방향으로 조향된 상태도.4a and 4b show the state of the duplex yoke according to the present invention, and FIG. 4a is a state in which the front and rear wheels are steered in the same direction during the high-speed driving of the vehicle, and FIG. 4b is the front and rear wheels in the opposite direction during the low-speed driving of the vehicle. Steered state diagram.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 더블요크하우징 11 : 조향원판10: double yoke housing 11: steering disc

11a : 가이드홈 11b : 워엄기어11a: guide groove 11b: worm gear

12 : 워엄 13 : 조향핀12: worm 13: steering pin

14 : 제1요크 14a : 세로장공14: the first yoke 14a: the long hole

14b,15b : 가이드봉 15 : 제2요크14b, 15b: guide rod 15: second yoke

15a : 가로장공 15c : 랙15a: Barrel 15c: Rack

16 : 링크 16a : 회전조인트16: link 16a: rotation joint

16b : 장공 17 : 스테핑모우터16b: long 17: stepping motor

17a : 축 18 : 피니언17a: axis 18: pinion

19 : 유압밸브 19a,20a : 로드19: hydraulic valve 19a, 20a: rod

20 : 유압 실린더20: hydraulic cylinder

본 고안은 속도 감응식 4륜조향장치에 관한 것으로, 더 상세히는 자동차의 주행속도에 따라 전륜과 같은 방향 또는 다른방향으로 후륜을 정확하게 조향시킬 수 있도록 한 속도 감응식 4륜조향장치에 관한 것이다.The present invention relates to a speed-sensitive four-wheel steering device, and more particularly, to a speed-sensitive four-wheel steering device that can accurately steer the rear wheel in the same direction or the other direction according to the driving speed of the vehicle.

종래의 차량용 전후륜 조향장치는 일본국 공개실용신안공 제88-18582호의 고안이 있는데, 이 고안의 내용중에 전륜과 후륜을 같은 방향 또는 반대방향으로 변환시키는 기구는 케이싱내부의 하단에는 로터리축의 단부에 고정된 피니언과 스테핑모우터 스플라인축의 단부에 고정된 베벨기어가 각각 내장되고, 그 상단에 설치되는 스테이터부재의 하단에는 상기 피니언과 베벨기어와 각각 연결되어 연동되는 랙과 베벨기어가 마련되며, 스테이터부재의 상단에는 상단가로방향으로 홈이 형성된 원반형캠을 얹어놓고, 상기 홈에는 핀고정부재의 하단에 일체로 부착된 스테이터핀을 끼우는 구성으로 되어 있다.Conventional vehicle front and rear wheel steering device has been devised by Japanese Unexamined Utility Model No. 88-18582, in which the mechanism for converting the front and rear wheels in the same direction or in the opposite direction is the end of the rotary shaft at the bottom of the casing. Bevel gears fixed at the ends of the pinion and stepping motor spline shaft fixed to the respective built-in, the lower end of the stator member is installed on the top of the rack and bevel gears are connected to the pinion and bevel gears, respectively, On the upper end of the stator member is placed a disk-shaped cam with a groove formed in the upper horizontal direction, the groove is configured to fit the stator pin integrally attached to the lower end of the pin fixing member.

그러나, 이러한 종래의 차량용 전후륜 조향장치에서 전륜과 같은 방향으로 후륜을 변환시키는 기구에 있어서는 하우징에 내장된 스테이터부재와 원반형캠의 전체를 전후로 이동시키기 때문에 후륜의 방향변환이 신속하게 이루어지지 않는 문제점이 있었다.However, the mechanism for converting the rear wheels in the same direction as the front wheels in the conventional front and rear wheel steering device for a vehicle does not change the direction of the rear wheels quickly because the entire stator member and the disc-shaped cam are moved back and forth. There was this.

이에따라 본 고안의 목적은 자동차의 주행 속도가 저속에서는 후륜을 전륜과 반대방향으로 조향하여 차량의 회전반경을 감소시키고, 고속에서는 전륜과 같은 방향으로 조향되게 하여 조향응답속도를 정확하면서도 신속하게 할 수 있도록 한 속도 감응식 4륜조향장치를 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to reduce the radius of rotation of the vehicle by steering the rear wheels in the opposite direction to the front wheels at low speeds, and to steer the steering response speed accurately and quickly by steering in the same direction as the front wheels at high speeds. To provide a speed-sensitive four-wheel steering.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 고안은 더블요크하우징의 내부에는 상측에 가이드홈과 측면에 워엄기어가 형성된 조향원판과, 워엄기어에는 연결축의 단부에 고정되어 맞물려서 회전되는 워엄과, 가이드홈에는 그 가이드홈을 따라 선형운동하는 조향핀과, 이 조향핀에는 그 상단으로 관통되게 끼워지는 세로장공과 일측상하단부에 좌우방향으로 가이드하는 측면가이드봉이 마련된 제1요크와, 이 제1요크의 상단에는 조향핀의 상단으로 관통되게 끼워지는 가로장공과 전후방향으로 가이드하는 상하면 양측 가이드봉 및 우측상단의 가이드봉에는 스테핑모우터의 축에 고정된 피니언의 회전에 따라 상하로 이동시키는 랙이 마련되는 제2요크와, 상기 제1요크의 측면가이드봉단부와 유압밸브의 로드단부 및 유압 실린더의 로드단부를 연동시키는 장공이 형성된 링크가 연결된 구성을 특징으로 하는 속도 감응식 4륜조향장치가 제공된다.In order to achieve the above object, the present invention has a steering disc formed with a guide groove and a lateral gear at the upper side of the double yoke housing, and a worm which is fixedly engaged at the end of the connecting shaft to the worm gear and rotates with the guide groove. The first yoke is provided with a steering pin that linearly moves along the guide groove, the steering pin has a longitudinal hole inserted into the upper end thereof, and a side guide rod that guides in the left and right directions at one side of the upper and lower ends, and at the upper end of the first yoke. The second and the second upper and lower guide rods guided in the front and rear direction and the guide rods of the upper right and lower guide rods are moved up and down according to the rotation of the pinion fixed to the shaft of the stepping motor. The yoke, the side guide rod end of the first yoke, the rod end of the hydraulic valve and the rod end of the hydraulic cylinder The speed-sensitive four-wheel steering apparatus is provided with a link hole formed in the structure characteristic associated.

이하, 상술한 특징을 구비한 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention having the above-described features will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도 내지 제4도에서, 본 고안에 따른 속도 감응식 4륜조향장치는 더블요크하우징(10)에 조향원판(11), 워엄(12), 조향핀(13), 제1요크(14), 제2요크(15) 및 링크(16)가 설치된다.In Figures 1 to 4, the speed-sensitive four-wheel steering device according to the present invention is a steering disc 11, a worm 12, a steering pin 13, the first yoke 14 in the double yoke housing 10 ), A second yoke 15 and a link 16 are provided.

조향원판(11)은 예를 들어 원판형으로 형성된 그 상단에 세로방향으로 가이드홈(11a)을 형성하고, 그 측면에는 워엄기어(11b)를 형성한다.The steering disc 11 forms, for example, a guide groove 11a in the longitudinal direction at its upper end formed in a disc shape, and forms a worm gear 11b on its side.

워엄(12)은 예를 들어 연결축(4)의 단부에 체결되어 조향원판(11)의 워엄기어(11b)와 연동되게 결합한다.The worm 12 is fastened to, for example, an end of the connecting shaft 4 to be coupled to interlock with the worm gear 11b of the steering disc 11.

조향핀(13)은 예를 들어 조향원판(11)의 가이드홈(11a)에서 선형운동이 되게 끼운다.The steering pin 13 is fitted in a linear motion in the guide groove 11a of the steering disc 11, for example.

제1요크(14)는 예를 들어 조향핀(13)의 상단에 관통되게 끼우는 세로장공(14a)을 형성하고, 제1요크(14)의 일측 전후단부에 이를 좌우방향으로 가이드하는 측면 가이드봉(14b)을 형성한다.The first yoke 14 forms, for example, a longitudinal hole 14a fitted through the top of the steering pin 13 and guides the left and right ends of the first yoke 14 in the horizontal direction. 14b is formed.

제2요크(15)는 예를 들어 조향핀(13)의 상단으로 관통되게 끼워지는 가로장공(15a)을 형성하고, 제2요크(15)를 전후방향으로 가이드하는 전후면 양측 가이드봉(15b)을 형성하며, 우측전단의 가이드봉(15b)에는 스테핑모우터(17)의 축(17a)에 고정된 피니언(18)의 회전에 따라 제2요크(15)를 상하로 이동시키는 랙(15C)를 형성한다.The second yoke 15 forms, for example, a cross hole 15a fitted through the upper end of the steering pin 13 and the front and rear side guide bars 15b for guiding the second yoke 15 in the front-rear direction. And a rack 15C for moving the second yoke 15 up and down in accordance with the rotation of the pinion 18 fixed to the shaft 17a of the stepping motor 17 on the guide rod 15b of the right front end. ).

링크(16)는 예를 들어 띠형상으로 길게형성된 그 전단에 제1요크(14)의 측면 가이드봉(14b)의 단부와 그 중간에 유압밸브(19)의 로드(19a)의 단부 및 그 후단에 유압 실린더(20)의 로드(20a)의 단부를 연결하되, 링크(16)의 전면과 후면에 형성된 장공(16b)은 가이드봉(14b), 로드(20a)가 좌우방향으로 왕복운동할 때 원활하게 작동시키기 위하여 형성하고, 링크(16)의 중간과 유압밸브(19)의 로드(19a)의 단부에 작동가능하게 회전 조인트(16a)를 형성한다.The link 16 is, for example, an end of the side guide rod 14b of the first yoke 14 at its front end, which is elongated in the shape of a band, and an end of the rod 19a of the hydraulic valve 19 at its middle and its rear end. The end of the rod 20a of the hydraulic cylinder 20 is connected to the long hole 16b formed at the front and rear of the link 16 when the guide rod 14b and the rod 20a reciprocate in left and right directions. It is formed to operate smoothly, and the rotary joint 16a is operably formed in the middle of the link 16 and at the end of the rod 19a of the hydraulic valve 19.

도면중 미 설명부호 1은 조향핸들, 2는 조향핸들축, 3은 랙과 피니언, 4는 연결축, 5는 배터리, 6은 속도센서, 7은 콘드롤유니트, 8은 유압펌프, 9는 오일 저장조, 19b, 19c는 밸브 피스톤, 19d, 19e, 19f는 제1,2,3실, 20b는 피스톤, 20C는 유압파이프, 20d,20e는 제1,2실이다.In the drawings, reference numeral 1 denotes a steering wheel, 2 steering wheel, 3 rack and pinion, 4 connection shaft, 5 battery, 6 speed sensor, 7 control unit, 8 hydraulic pump, 9 oil The reservoirs 19b and 19c are valve pistons, 19d, 19e and 19f are 1st, 2nd and 3rd chambers, 20b is a piston, 20C is a hydraulic pipe, and 20d and 20e are 1st and 2nd chambers.

이하, 본 고안에 따른 바람직한 실시예를 제1도 내지 제4도를 참조하여 작용 및 효과를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to Figures 1 to 4 preferred embodiments of the present invention will be described in detail the operation and effect.

먼저, 자동차가 정지된 상태에서는 주행하고자 할때에는 제2도의 실선 상태와 같이, 조향핀(13)이 조향원판(11)에 형성된 가이드홈(11a)의 하단에 위치된 상태에서 자동차의 운행으로 속도가 점차 증가하게 되면 속도센서(6)가 자동차의 속도를 감지하여 콘트롤 유니트(7)에 의해 전기적 신호로 스테핑모우터(17)를 작동시키면서, 그 축(17a)에 고정된 피니언(18)의 회전력에 의해 이와 결합된 랙(15C)을 전방향으로 이동시키는 한편, 랙(15C)과 일체로된 제2요크(15)를 상측방향으로 이동시키게 된다. (제2도의 가상선 상태 참조).First, when the vehicle is to be driven in a stopped state, as shown in the solid line of FIG. 2, the steering pin 13 is located at the lower end of the guide groove 11a formed on the steering disc 11, and thus the speed of the vehicle is driven. Is gradually increased, the speed sensor 6 detects the speed of the vehicle and operates the stepping motor 17 with the electric signal by the control unit 7, while the pinion 18 fixed to the shaft 17a is moved. The rack 15C coupled thereto by the rotational force is moved in all directions, while the second yoke 15 integrated with the rack 15C is moved upward. (See the virtual line state in Figure 2).

다시말해서, 저속일때에는 조향핀(13)이 가이드홈(11a)의 하단에 위치되고, 중속일때에는 조향핀(13)이 가이드홈(11a)의 중간에 위치되며, 고속일때에는 조향핀(13)이 가이드홈(11a)의 상단, 즉 제2도의 가상선과 같은 상태로 위치하게 된다. 여기서 저속, 중속 그리고 고속의 구분은 차량 조향장치의 사양에 따라서 결정된다.In other words, the steering pin 13 is located at the lower end of the guide groove 11a at low speed, the steering pin 13 is located at the middle of the guide groove 11a at medium speed, and the steering pin 13 at high speed. ) Is positioned at the upper end of the guide groove 11a, that is, in the same state as the virtual line of FIG. The distinction between low speed, medium speed and high speed is determined by the vehicle steering system.

그리고, 자동차의 고속주행중에 좌측방향으로 회전하고자 할때에는 조향핸들(1)을 반시계방향으로 회전시킴에 따라 이와 연결된 랙과 피니언(3)에 의해 전륜은 좌측방향으로 조향되는 한편, 랙과 피니언(3)에 연결된 연결축(4)과 그 단부에 고정된 워엄(12)은 후방에서 볼때 시계반대방향으로 회전하게 되고, 이와 맞물려 있는 워엄기어(11b)가 시계방향으로 회전되면서 조향원판(11)이 회전되며, 조향원판(11)의 가이드홈(11a)에 끼워진 조향핀(13)이 우측방향으로 이동됨에 따라 조향핀(13)에 끼워진 제1요크(14)를 우측방향으로 이동시키게 된다.(제4a도 참조).When the vehicle is to be rotated in the left direction while driving at high speed, the steering wheel 1 is rotated counterclockwise so that the front wheel is steered to the left by the rack and pinion 3 connected thereto, while the rack and pinion are rotated. The connecting shaft (4) connected to the (3) and the worm (12) fixed to the end is rotated in the counterclockwise direction when viewed from the rear, the worm gear (11b) engaged with it rotates in the clockwise direction steering disk (11) Is rotated, and the steering pin 13 fitted in the guide groove 11a of the steering disc 11 is moved in the right direction, thereby moving the first yoke 14 fitted in the steering pin 13 in the right direction. (See also section 4a).

이때, 제1요크(14)의 후단 측면 가이드봉(14b)에 연결된 링크(16)에 의해 이와 중간에 연결된 유압밸브(19)의 로드(19a)가 좌측방향에서 우측방향으로 이동되는 순간, 유압 실린더(20)의 제1실(20d)의 오일 압력은 낮아지게 되고, 압력이 낮아진 오일은 유압파이프(20C)와 유압밸브(19)의 제1실(19d)을 통하여 오일저장조(9)에 저장되는 한편, 유압 실린더(20)의 제2실(20e)로는 유압 펌프(8)와 연결된 유압밸브(19)의 제2실(19e)과 우측파이프(20C)를 통하여 오일이 유입되어 오일의 압력이 높아지게 된다. 그 결과 로드(20a)는 밸브 피스톤(19b,19c)가 중립의 위치로 될때까지 좌측으로 이동하여 후륜을 좌측방향으로 조향되게 된다.At this time, when the rod 19a of the hydraulic valve 19 connected in between is moved from the left to the right by the link 16 connected to the rear side guide rod 14b of the first yoke 14, The oil pressure of the first chamber 20d of the cylinder 20 is lowered, and the oil whose pressure is lowered is transferred to the oil storage tank 9 through the hydraulic pipe 20C and the first chamber 19d of the hydraulic valve 19. While stored, the oil flows into the second chamber 20e of the hydraulic cylinder 20 through the second chamber 19e of the hydraulic valve 19 connected to the hydraulic pump 8 and the right pipe 20C. The pressure will increase. As a result, the rod 20a moves to the left until the valve pistons 19b and 19c are in the neutral position to steer the rear wheel to the left.

이와 같이 자동차의 고속주행 상태에서는 로드(20a)와 연결된 후륜을 전륜과 같은 방향으로 조향시킴에 따라 자동차가 측면으로의 미끄러짐이 없이 안전하게 회전할 수 있는 효과가 있다. 이때 후륜을 전륜의 ⅓정도 조향이 된다.As such, in the high-speed driving state of the vehicle, the rear wheel connected to the rod 20a is steered in the same direction as the front wheel, so that the vehicle can safely rotate without slipping to the side. At this time, the rear wheels are steered to the extent of the front wheels.

또한, 자동차가 저속으로 주행할때에는, 제2도의 가상선 상태와 같이, 조향핀(13)이 조향원판(11)에 형성된 가이드홈(11a)의 상단에 위치된 고속상태에서 자동차의 속도가 저속으로 감소되면 속도센서(6)가 자동차의 저속을 감지하여 콘트롤유니트(7)에 의해 전기적신호로 스테핑모우터(17)를 작동시키면서 그 축(17a)에 고정된 피니언(18)의 회전력에 의해 이와 결합된 랙(15C)를 후측방향으로 이동시키는 한편, 랙(15C)과 일체로 된 제2요크(15)를 후측방향으로 이동시키게 된다(제2도의 실선상태 참조).In addition, when the vehicle is traveling at a low speed, the speed of the vehicle is low in a high speed state in which the steering pin 13 is located on the top of the guide groove 11a formed in the steering disc 11, as in the virtual line state of FIG. When the speed sensor 6 detects a low speed of the vehicle, the speed sensor 6 operates the stepping motor 17 by an electric signal by the control unit 7, and is driven by the rotational force of the pinion 18 fixed to the shaft 17a. While the rack 15C coupled thereto is moved in the rearward direction, the second yoke 15 integrated with the rack 15C is moved in the rearward direction (see solid state in FIG. 2).

이와 같이, 자동차가 저속으로 주행하는 상태에서 좌측방향으로 회전하고자 할때에는 조향핸들(1)을 반시계 방향으로 회전시킴에 따라 이와 연결된 랙과 피니언(3)에 의해 전륜은 좌측방향으로 조향되는 한편, 랙과 피니언(3)에 연결된 연결축(4)과 그 단부에 고정된 워엄(12)은 후방에서 볼때 시계반대방향으로 회전되고, 이와 맞물려 있는 워엄기어(11b)가 시계방향으로 회전되면서 조향원판(11)을 제2도의 실선상태에서 제4b도의 실선상태로 회전되며, 조향원판(11)의 가이드홈(11a)에 끼워진 조향핀(13)이 좌측방향으로 이동됨에 따라 조향핀(13)에 끼워진 제1요크(14)를 좌측방향으로 이동시키게 된다.As described above, when the vehicle is to be driven at a low speed and rotates to the left, the steering wheel 1 is rotated counterclockwise so that the front wheel is steered to the left by the rack and pinion 3 connected thereto. , The connecting shaft (4) connected to the rack and pinion (3) and the worm (12) fixed to its end is rotated counterclockwise when viewed from the rear, and the worm gear (11b) engaged with it is rotated clockwise to steer. The disc 11 is rotated from the solid line state of FIG. 2 to the solid line state of FIG. 4B, and the steering pin 13 inserted into the guide groove 11a of the steering disc 11 is moved to the left. The first yoke 14 fitted in the side is moved to the left direction.

이때, 제1요크(14)의 하단측면 가이드봉(14b)에 연결된 링크(16)에 의해 이와 중간에 연결된 유압밸브(19)의 로드(19a)가 우측방향에서 좌측방향으로 이동되는 순간, 유압 실린더(20)의 제2실(20e)의 오일은 압력이 낮아지게 되고, 압력이 낮아진 오일은 우측 유압파이프(20C)와 유압밸브(19)의 제3실(19e)을 통하여 오일저장조(9)에 저장되는 한편, 유압 실린더(20)의 제1실(20d)로는 유압펌프(8)와 연결된 유압밸브(19)의 제2실(19e)과 좌측파이프(20C)를 통하여 오일이 유입되어 오일의 압력이 높아지게 된다. 그 결과 로드(20a)는 밸브 피스톤(19b, 19c)가 중립의 위치로 될때까지 좌측으로 이동하여 후륜을 우측 방향으로 조향되게 한다.At this time, when the rod 19a of the hydraulic valve 19 connected in between is moved from the right direction to the left direction by the link 16 connected to the lower side guide rod 14b of the first yoke 14, The oil in the second chamber 20e of the cylinder 20 is lowered in pressure, and the oil in which the pressure is lowered is stored in the oil reservoir 9 through the right hydraulic pipe 20C and the third chamber 19e of the hydraulic valve 19. ), While oil flows into the first chamber 20d of the hydraulic cylinder 20 through the second chamber 19e and the left pipe 20C of the hydraulic valve 19 connected to the hydraulic pump 8. The pressure of the oil will increase. As a result, the rod 20a moves to the left until the valve pistons 19b and 19c are in the neutral position to steer the rear wheel to the right.

이와 같이 자동차의 저속주행상태에서는 로드(20a)와 연결된 후륜을 전륜의 반대방향으로 회전시킴에 따라 자동차의 회전반경을 감소시켜서 조정성을 향상시키는 효과가 있는 것이다.As described above, in the low-speed driving state of the vehicle, the rear wheels connected to the rod 20a rotate in the opposite direction of the front wheels, thereby reducing the radius of rotation of the vehicle, thereby improving the controllability.

본 고안의 작동설명에서는 자동차의 고속주행시 또는 저속주행시에 좌측방향으로 회전하는 것을 설명하였으나, 자동차의 저, 고속주행에서 우측방향으로 회전 또는 후진시에 좌우측방향으로 회전시에도 상술한 바와 같은 작동원리로 고속주행에서는 전후륜이 같은 방향 또는 저속주행에서는 전후륜이 반대방향으로 작동하게 된다.In the operation description of the present invention, the vehicle rotates in the left direction when driving at high speed or at low speed. However, the operation principle as described above is applied even when the vehicle is rotated in the right and left directions in the low and high speed driving of the car. In low-speed driving, the front and rear wheels operate in the same direction, or in low-speed driving, the front and rear wheels operate in the opposite direction.

Claims

In the four-wheel steering apparatus of a vehicle, a steering disc 11 having a guide groove 11a on the upper side and a worm gear 11b on the side thereof is connected to the inside of the double yoke housing 10, and connected to the worm gear 11b. The worm 12 which is fixed to the end of the shaft 4 and rotates in engagement with the guide groove 11a includes a steering pin 13 for linear movement along the guide groove 11a and the steering pin 13. The first yoke 14 is provided with a longitudinal hole 14a inserted into the upper end thereof and a side guide rod 14b guiding in one side front and rear ends in a left and right direction, and a steering at an upper end of the first yoke 14. The shaft 17a of the stepping motor 17 is provided in the horizontal hole 15a inserted through the upper end of the pin 13, the front and rear side guide bars 15b guided in the front and rear directions, and the guide rod 15b of the right front end. The second yoke 15 and the first yoke 1 provided with a rack 15C for moving back and forth according to the rotation of the pinion 18 fixed thereto. 4) a link formed with a rotary joint 16a and a long hole 16b for linking the end of the side guide rod 14b of the side with the rod 19a of the hydraulic valve 19 and the end of the rod 20a of the hydraulic cylinder 20. Speed sensitive four-wheel steering, characterized in that the configuration is connected 16.