KR920007968B1 - Coil spring attaching apparatus - Google Patents

Coil spring attaching apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR920007968B1
KR920007968B1 KR1019870007572A KR870007572A KR920007968B1 KR 920007968 B1 KR920007968 B1 KR 920007968B1 KR 1019870007572 A KR1019870007572 A KR 1019870007572A KR 870007572 A KR870007572 A KR 870007572A KR 920007968 B1 KR920007968 B1 KR 920007968B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
spring
coil spring
clamp arms
inner spring
clamp
Prior art date
Application number
KR1019870007572A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR880001364A (en
Inventor
히데하루 사끼모리
도요지 아이보시
Original Assignee
마쯔다 가부시기가이샤
야마모도 켕이찌
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 마쯔다 가부시기가이샤, 야마모도 켕이찌 filed Critical 마쯔다 가부시기가이샤
Publication of KR880001364A publication Critical patent/KR880001364A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR920007968B1 publication Critical patent/KR920007968B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/048—Springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

내용 없음.No content.

Description

코일 스프링 부착장치Coil Spring Attachment

도면은 본 발명의 실시예를 표시하는 것으로서,The drawings show an embodiment of the invention,

제1도는 전체 설명도.1 is a full explanatory diagram.

제2도는 이중코일 스프링의 공급위치에 있어서의 요부확대 단면도.2 is an enlarged cross-sectional view of the main portion at the supply position of the double coil spring.

제3도는 부착위치에 있어서의 요부확대도.3 is an enlarged view of the main part at the attachment position.

제4도는 요부를 아래로부터 본 확대도.4 is an enlarged view of the main portion viewed from below.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 가동유니트로서의 로봇 11 : 클램프헤드1: Robot as movable unit 11: Clamp head

12 : 긴팔 클램프 아암 13 : 짧은 팔 클램프 아암12: long arm clamp arm 13: short arm clamp arm

14,16 : 구동수단으로서의 에어실린더 S : 이중 코일 스프링14,16: Air cylinder S as driving means: double coil spring

S1: 내측 스프링 S2: 바깥쪽 스프링S 1 : inner spring S 2 : outer spring

W : 부품W: Parts

본 발명은, 엔진용의 실린더헤드 밸브 리터언등을 위하여 사용되는 코일 스프링을 그 부품인 실린더헤드에 부착하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for attaching a coil spring used for a cylinder head valve literan or the like for an engine to a cylinder head which is a part thereof.

일반적으로, 엔진 조립의 일부로서 실린더 헤드의 서브 조립이 있고, 특히 밸브, 코일스프링, 상부시이트 및 코터등의 자질구레한 부품은 그 취금이 어려우며, 그중에서도 스프링은 수동작업으로 착하는 일이 많다.In general, there is a sub-assembly of the cylinder head as part of the engine assembly, and in particular, the difficult parts such as valves, coil springs, upper sheets, and coaters are difficult to take, and springs are often worn by manual operation.

그러나, 근년, 자동화의 요망은 강하여, 단일 코일 스프링을 가동헤드에 부착한 판스프링 제의 유지스프링에 의해 바깥쪽으로부터 유지해서 자동 부착하는 기술이 이미 제안되고 있다(일본국 실용공개소 51-33005호 공보 참조).However, in recent years, there is a strong demand for automation, and a technique has already been proposed in which a single coil spring is held from the outside by a retaining spring made of a leaf spring attached to a movable head and automatically attached thereto (Japanese Utility Model Publication No. 51-33005). See publication number).

그런데, 근년, 엔진은 고출력, 고회전화의 경향이 강하며, 밸브의 서어징을 방지하기 위하여 높이, 스프링 정수가 상이한 내외 2중의 코일 스프링이 사용되고 있으며, 상기 종래의 장치로서는 이들 2중의 코일 스프링을 자동 부착할 수는 없다.However, in recent years, the engine has a high tendency of high power and high rotation, and in order to prevent the surge of the valve, double coil springs having different heights and spring constants are used. As the conventional apparatus, these double coil springs are used. It cannot be attached automatically.

본 발명은, 상기한 문제점에 착안하여 이루어진 것으로서, 그 목적하는 바는, 내외 2중으로 배치되고, 바깥측 스프링이 안쪽 스프링보다 높게 설정된 코일 스프링을 함께 유지하고 또한 유지 방향을 안정시켜, 부품에 대해서 정확하게 부착할 수 있는 코일 스프링 부착장치를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a coil spring which is arranged in a double inside and a outside, and which holds the coil spring set higher than the inner spring and stabilizes the holding direction. It is to provide a coil spring attachment device that can be attached accurately.

본 발명은, 공급위치와 부착위치 사이에서 이동하는 가동유니트의 클램프 헤드에, 긴팔 클램프 아암과 짧은 팔 클램프 아암이 각각 복수개씩 개폐 자재하게 배설되어 있고, 긴팔 클램프 아암이 안쪽 스프링의 공간에 삽입되어서 확대 개방되어 안쪽 스프링의 방향의 위치 결정과 유지를 행하는 것으로 하고, 또, 짧은 팔 클램프 아암이 바깥쪽 스프링의 안쪽 스프링으로부터 돌출한 부분을 확대 개방동작에 의해 유지하게 한 장치이다.According to the present invention, a plurality of long arm clamp arms and short arm clamp arms are disposed on the clamp head of the movable unit moving between the supply position and the attaching position, and the long arm clamp arms are inserted into the space of the inner spring. It is enlarged and opened, and positioning and holding | maintenance of the direction of an inner spring are carried out, and it is the apparatus which made the short arm clamp arm hold | maintained the part which protruded from the inner spring of an outer spring by an enlarged opening operation.

본 발명은, 공급 위치에 있는 내외 2중 코일 스프링을 긴팔 클램프 아암 및 짧은 팔 클램프 아암의 확대 개방 동작에 의해 확실하게 유지하는 한편, 안쪽 스프링의 방향을 위치결정하고, 기울어짐들을 발생하는 일은 없다.The present invention reliably maintains the inner and outer double coil springs in the supply position by the enlarged open operation of the long arm clamp arm and the short arm clamp arm, while positioning the direction of the inner spring and causing no inclinations. .

따라서, 본 발명에 의하면, 바깥쪽 스프링이 안쪽 스프링 보다 높게 설정되어서 2중으로 배치된 코일 스프링을 확실하게 유지할 수 있는 동시에 안쪽 스프링을 긴팔 아암에 의해 기울어짐들을 없애어 방향 결정을 안정시킬 수 있고, 부착 실패를 확실하게 없앨 수 있다.Therefore, according to the present invention, the outer spring is set higher than the inner spring to reliably hold the coil spring disposed in two, and at the same time, the inner spring can be eliminated by the long sleeve arms to stabilize the direction determination, The attachment failure can be reliably eliminated.

또한, 긴팔 및 짧은 팔 클램프 아암이 교호로 또한 함께 확대 개방 동작에 의해 유지하므로서, 2중 코일 스프링이 케이스 내에 조밀하게 배열되어 있어도 용이하게 꺼낼 수가 있어, 콤팩트한 장치로 할 수 있다.In addition, since the long arm and the short arm clamp arms are alternately held together by the enlarged opening operation, even when the double coil springs are densely arranged in the case, it can be easily taken out and a compact device can be obtained.

이하, 도면에 의거하여 실시예를 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, an Example is described based on drawing.

제1도 내지 제4도에 있어서, (1)은 가동 유니트로서의 로봇이고, 이것은 공작물 반송용의 반송바아(2)의 한쪽에 배치되어 있다. (3)은 부품으로서의 실린더 헤드(W)를 재치하는 고정받침대이다. (4)는 반송바아(2)의 다른쪽에 설치되며, 부품 수납 상자(5)를 재치한 공급대이고, 부품 수납 상자(5)에는 제2도에 상세하게 표시하는 바와 같이 2중 코일 스프링(S)이 일정 공간 내에 결정된 수만큼 조밀하게 배열되어서 수납되어 있다. 상기 식중 코일 스프링(S)은 안쪽 스프링(S1)과 이 안쪽 스프링(S1)보다 높은 바깥쪽 스프링(S2)이 내외 2중으로 임시 배치되어 있다. 제1도중 (A)는 공급 위치를 표시하고, (B)는 부착위치를 표시하고 있다.In FIG. 1 thru | or FIG. 4, (1) is a robot as a movable unit, This is arrange | positioned at one side of the conveyance bar 2 for workpiece conveyance. (3) is a fixed support for mounting the cylinder head W as a component. (4) is provided on the other side of the transfer bar (2), is a supply table on which the component storage box (5) is placed, and the component storage box (5) has a double coil spring (as shown in detail in FIG. S) is densely arranged and stored in the predetermined space by the determined number. In the above-mentioned meal, the coil spring S has an inner spring S1 and an outer spring S2 that is higher than the inner spring S1 and is temporarily arranged in and out. In the first diagram (A), the supply position is indicated, and (B) indicates the attachment position.

상기 로봇(1)은 선단부에 클램프 헤드(11)를 구비하고, 상기 클램프헤드(11)에는, 서로 평행으로 개폐동작하는 3개의 긴팔 클램프 아암(12)...과 각 긴팔 클램프 아암(12), (12)사이에 각각 배치되어 서로 평행으로 개폐동작하는 3개의 짧은 팔 클램프 아암(13)....이 착설되어 있다.The robot 1 has a clamp head 11 at its distal end, and the clamp head 11 has three long sleeve clamp arms 12 ... which open and close in parallel to each other and each long sleeve clamp arm 12. And three short arm clamp arms 13..

긴팔 클램프 아암(12)은 구동수단으로서의 에어실린더(14)에 의해 개폐제어되어, 제2도에 표시하는 바와 같이, 피스톤로드(14a)의 선단부에 형성된 환형상홈(14b)에 L자형 형상레버(15)의 일단부를 계합하고, 그 타단부를 긴팔 클램프 아암(12)의 기부(基部)의 오목부(12a)에 계합시키고 있으며, 에어실린더(14)의 왕복등에 의해 3개의 긴팔 클램프 아암(12)은 반경방향으로 평행으로 개폐동작된다. 짧은 팔 클램프 아암(13)은 각각 구동수단으로서의 에어 실린더(16)에 직렬되어, 반경방향으로 개폐동작 제어된다.The long sleeve clamp arm 12 is opened and closed controlled by an air cylinder 14 as a driving means, and as shown in FIG. 2, the L-shaped lever is formed in the annular groove 14b formed at the tip end of the piston rod 14a. One end of the 15 is engaged, and the other end thereof is engaged with the recess 12a of the base of the long sleeve clamp arm 12, and the three long sleeve clamp arms (for example, by reciprocating the air cylinder 14) 12 is opened and closed in parallel in the radial direction. The short arm clamp arms 13 are respectively serially connected to the air cylinder 16 as drive means, and are controlled to open and close in the radial direction.

상기 로봇(1)는 동시되지 않는 제어수단에 의해, 미리 지시된 동작으로 공급위치(A)의 부품 수납상자(5)로부터 2중코일 스프링(S)을 유지하고, 고정 받침대(3)위의 실린더 헤드(W)의 밸브(W1)에 안쪽 스프링(S1)이 일부 삽입되는 상태(제3도 참조)까지 부착하고, 짧은 팔, 긴팔 클램프 아암(13),(12)을 닫힘 동작을 시켜 2중 코일 스프링(S)을 떨어지게 하는 일련의 동작을 반복하도록 설정되어 있다. 또한, 공급위치(A)와 부착위치(B)는 실린더 헤드(W)의 기통수에 대응해서, 순차 동작 정지점은 변화하는 것이다.The robot 1 holds the double coil spring S from the component storage box 5 at the supply position A in a previously instructed operation by control means that are not synchronized with each other. Attach the valve W1 of the cylinder head W to the state where the inner spring S1 is partially inserted (see FIG. 3), and close the short arm and the long arm clamp arms 13 and 12 to It is set to repeat a series of operation | movement which makes the coil spring S fall. In addition, the supply position A and the attachment position B correspond to the cylinder number of the cylinder head W, and a sequential operation stop point changes.

다음에 본 장치의 작동을 설명한다.Next, the operation of the apparatus will be described.

먼저, 로봇(1)은 도시되지 않는 원위치에 대기하고 있는 것으로 한다. 그리고, 반송 바아(2)가 상승, 전진, 하강 및 후퇴 동작함으로서 실린더 헤드(W)가 앞공정 스테이션으로부터 제1도의 고정받침대(3)로 반송된다.First, the robot 1 shall be waiting in the original position which is not shown in figure. And the cylinder head W is conveyed from the front process station to the fixed base 3 of FIG. 1 as the conveyance bar 2 raises, advances, falls, and retracts.

그 후, 로봇(1)은 공급위치(A)쪽으로 이동하여 제2도에 표시한 부품 수납상자(5)의 특정위치의 위쪽에 일단 정지한 후, 하강하여 긴팔 클램프 아암(12)이 안쪽 스프링(S1)의 몇줄에 대응하고, 또한 짧은 팔 클램프 아암(13)이 바깥쪽 스프링(13)의 상단부쪽의 한줄 부분에 대응한다. 예정된 레벨에서 정지한다. 그 후, 에어실린더(14), (16)을 작동시켜서 각 클램프 아암(12), (13)을 확대개방 동작시켜, 안쪽, 바깥쪽 스프링(S1), (S2)을 따로따로 유지한다. 이때, 안쪽 스프링(S1)은 그 몇줄을 3개의 긴팔 클램프 아암(12)...에 의해 안쪽으로 규제되고 긴팔 클램프 아암(12)의 신장방향 및 가상 중심위치에 자세, 위치가 함께 결정된다.Thereafter, the robot 1 moves to the supply position A and once stops above the specific position of the component storage box 5 shown in FIG. 2, and then descends, and the long sleeve clamp arm 12 moves to the inner spring. Corresponding to several lines of S1, the short arm clamp arm 13 also corresponds to one line portion toward the upper end of the outer spring 13. Stop at the scheduled level. Thereafter, the air cylinders 14 and 16 are operated to enlarge and open the clamp arms 12 and 13 to hold the inner and outer springs S1 and S2 separately. At this time, the inner spring S1 is regulated inwards by three long sleeve clamp arms 12 ... and its posture and position are determined together in the extension direction and the virtual center position of the long sleeve clamp arm 12.

다음에, 로봇(1)은 공급위치(A)로부터 부착위치(B)로 이동하여 제3도에 표시하는 바와 같이 실린더 헤드(W)의 밸브(W1)의 위치에서 일단 정지한 후, 하강해서 그림과 같이 안쪽 스프링(S1)이 밸브(W1)의 상단부에 일부 삽입되는 레벨에서 정지하고, 긴팔, 짧은 팔 클램프 아암(12), (13)을 닫히도록 동작시켜서 유지를 해제한다. 그리고, 다시, 공급위치(A)와 부착위치(B)와의 사이를 왕복하여, 순차적으로 2중 코일 스프링(S)을 부착한다. 또한, 유지 해제된 안쪽, 바깥쪽 스프링(S1), (S2)은 자체중량으로 낙하하여, 실린더 헤드(W)의 자리에 자리잡고, 부착이 완료된다.Next, the robot 1 moves from the supply position A to the attachment position B and once stopped at the position of the valve W1 of the cylinder head W as shown in FIG. As shown in the figure, the inner spring S1 stops at the level partially inserted into the upper end of the valve W1, and is operated to close the long arm and short arm clamp arms 12 and 13 to release the maintenance. Then, the double coil springs S are sequentially attached to each other by reciprocating between the supply position A and the attachment position B again. In addition, the retained inner and outer springs S1 and S2 fall to their own weight, settle in place of the cylinder head W, and the attachment is completed.

본 실시예에 의하면 2중 코일 스프링(S)의 안쪽 스프링(S1)이 긴팔 클램프 아암(12)...에 의해 방향성이 결정지어져 있기 때문에, 밸브(W1)의 위쪽에서 삽입실패가 일어나는 일은 없다.According to this embodiment, since the inner spring S1 of the double coil spring S is determined by the long sleeve clamp arm 12 ..., insertion failure does not occur above the valve W1. .

Claims (1)

내외 2중으로 배치되고, 안쪽 스프링(S1)에 대하여 바깥쪽 스프링(S2)의 길이를 높게 설정한 코일 스프링(S)을 그 공급위치(A)로부터 부품의 부착위치(B)로 이재(移載)하는 가동 유니트(1)와, 이 가동 유니트(1)의 선단부에 설치된 클램프 헤드(11)로 이루어지고, 상기 클램프 헤드(11)에는, 안쪽 스프링(S1)의 공간내에 삽입 가능하고, 확대 개방동작에 의해 안쪽 스프링(S1)의 방향을 위치 결정하고, 또한 유지하는 개폐식의 복수개의 긴팔 클램프 아암(12)과, 바깥쪽 스프링(S2)의 안쪽 스프링(S1)보다 높은 부분을 확대 개방 동작에 의해 유지하고, 긴팔 클램프 아암(12)의 사이에 배치된 개폐식의 복수개의 짧은 팔 클램프 아암(13)과, 각 클램프 아암(12), (13)의 구동수단(16)이 작설되어 있는 것을 특징으로 하는 코일 스프링 부착 장치.The coil spring S, which is disposed inside and outside and set the length of the outer spring S2 with respect to the inner spring S1, is transferred from the supply position A to the attachment position B of the component. ) And a clamp head (11) provided at the distal end of the movable unit (1). The clamp head (11) can be inserted into the space of the inner spring (S1) and is enlarged and opened. A plurality of long-sleeved clamp arms 12 of the open-close type which hold and hold the direction of the inner spring S1 by the operation, and a portion higher than the inner spring S1 of the outer spring S2 for the enlarged opening operation. The plurality of short arm clamp arms 13, which are opened and held between the long arm clamp arms 12, and the driving means 16 of the respective clamp arms 12 and 13 are constructed. Coil spring attachment device.
KR1019870007572A 1986-07-14 1987-07-14 Coil spring attaching apparatus KR920007968B1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61166465A JPS6322237A (en) 1986-07-14 1986-07-14 Coil spring assembler
JP166465 1986-07-14
JP61-166465 1986-07-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR880001364A KR880001364A (en) 1988-04-23
KR920007968B1 true KR920007968B1 (en) 1992-09-19

Family

ID=15831900

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019870007572A KR920007968B1 (en) 1986-07-14 1987-07-14 Coil spring attaching apparatus

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPS6322237A (en)
KR (1) KR920007968B1 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05199729A (en) * 1991-09-20 1993-08-06 Seiko Epson Corp Bearing structure of stepping motor
JPWO2015064360A1 (en) 2013-11-01 2017-03-09 ユニマテック株式会社 Fluoropolymer and surface modifier containing the same as active ingredient
WO2018084086A1 (en) 2016-11-01 2018-05-11 ユニマテック株式会社 Fluoropolymer and rust preventive containing same as active ingredient
JP7121620B2 (en) * 2018-09-27 2022-08-18 ダイハツ工業株式会社 Assembly equipment
KR20220125309A (en) 2020-02-10 2022-09-14 유니마테크 가부시키가이샤 Flexible water and oil repellent agent containing fluorinated polymer as an active ingredient
CN115365997B (en) * 2022-09-05 2024-05-07 日铭电脑配件(上海)有限公司 Automatic go up grinding machine of unloading

Also Published As

Publication number Publication date
KR880001364A (en) 1988-04-23
JPH027779B2 (en) 1990-02-20
JPS6322237A (en) 1988-01-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR920007968B1 (en) Coil spring attaching apparatus
US4894901A (en) Method for positioning a robotic work system
GB2254598A (en) Bi-directional gripper.
CN101959638B (en) Bolt tightening method, bolt tightening device, bolt supplying method, and bolt supplying device
SE429206B (en) TOOLS FOR ASSEMBLING LASHALVOR FOR FIXING OF VALVE SPRINGS
US5562320A (en) Gripper head
CN110211790A (en) A kind of inductance automatic assembling mechanism
CN110394824A (en) A kind of double cylinder type mechanical paws grabbing irregularly shaped object
EP0302475A1 (en) Head for attachment to a robot to pick up articles
CN107052865A (en) Special-shaped multifunctional component fixture
CN208556566U (en) It is detached from positioning mechanism and robot positioning system
US5357675A (en) Cotter assembling the method and cotter assembling apparatus
US3951272A (en) Article transfer apparatus
CN208898080U (en) A kind of clamping device and automatic production line
CN209834201U (en) Card hanging robot
JPH06126673A (en) Parts holding unit
CN207142279U (en) Shot terminal feed mechanism
CN206614226U (en) A kind of engine cylinder head gasket assembling, glue spreading apparatus
CN215788056U (en) Executor location frock
KR102466806B1 (en) Apparatus for automatically inserting coil into motor core
SU1611688A1 (en) Arrangement for clamping parts
CN215318726U (en) Single-shaft robot special for feeding sliding blocks
SU1333574A1 (en) Gripping device
CN217750234U (en) Quick-operation joint snatchs subassembly, quick-operation joint assembly structure and automatic assembly system
CN107486851A (en) A kind of paper pin catching robot device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 19970822

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee