KR920003351Y1

KR920003351Y1 - Welding robot of two-step anti-pressure

Info

Publication number: KR920003351Y1
Application number: KR2019900009307U
Authority: KR
Inventors: 신정식
Original assignee: 주식회사 기아기공; 김성웅
Priority date: 1990-06-29
Filing date: 1990-06-29
Publication date: 1992-05-25
Also published as: KR920000446U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Two stage welding gun back pressure control device of welding robot

제1도는 일반적인 2단 건의 개략 구성도.1 is a schematic configuration diagram of a general two-stage gun.

제2도는 종래 3개의 솔레노이드 밸브를 사용하여 2단건을 재어하는 장치의 구성도.2 is a configuration diagram of a device for measuring a two-stage gun using three conventional solenoid valves.

제3도는 제2도에 따른 전기회로도.3 is an electrical circuit diagram according to FIG.

제4도는 본 고안 2개의 솔레노이드 밸브를 사용하여 2단건을 제어하는 장치의 구성도.4 is a block diagram of a device for controlling a two-stage gun using two solenoid valves of the present invention.

제5도는 제4도에 따른 전기회로도.5 is an electrical circuit diagram according to FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 3포트 복동 실린더 2 : 2단 SOL1: 3-port double acting cylinder 2: 2-stage SOL

3 : 가압 SOL 4 : 에어호스3: pressurized SOL 4: air hose

본 고안은 배압제거 솔레노이드 밸브를 사용하지 않은 용접 로보트의 2단 용접건 배압제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a two-stage welding gun back pressure control device for a welding robot without using a back pressure removing solenoid valve.

일반적으로 공작기계에 사용되는 2단 용접건 실린더는 4포트(port) 복동 실린더와 3포트 복동 실린더가 있으며 4포트 복동 실린더의 경우 2개의 솔레노이드 밸브(이하에서 "SOL"이라 한다)를 사용하여 제어가 간단하나 실린더 제작이 복잡하고 고가이며 중량이 무거운 단점을 갖고 있어 대형 2단건에 주로 많이 사용되고 있다.In general, two-stage welding gun cylinders used in machine tools include four-port double-acting cylinders and three-port double-acting cylinders, and four-port double-acting cylinders are controlled using two solenoid valves (hereinafter referred to as "SOL"). Simple but cylinder manufacturing is complicated, expensive and heavy weight disadvantages are mainly used in large two-stage gun.

이와 같은 4포트 복동 실린더의 결점을 해소하기 위하여 출원인에 의해 선 출원된 고안(출원번호 89-20408)은 3개의 SOL을 사용한 3포트 복동 실린더로 이는 제작이 간단하고 가격도 상기 4포트 복동 실린더 보다 싸며 중량도 가벼운 장점이 있는 반면에 3개의 SOL을 사용하고 있어 실린더 동작제어가 복잡한 단점을 갖고 있다.In order to solve the shortcomings of the four-port double-acting cylinder, the invention (Application No. 89-20408) previously filed by the applicant is a three-port double-acting cylinder using three SOLs, which is simpler to manufacture and more expensive than the four-port double-acting cylinder. Inexpensive and light weight has the advantage of three SOL, the cylinder motion control has a complex disadvantage.

제1도는 스포트(SPOT) 용접로보트 손목부에 장착되어 차량보디 및 기타 다른 스포트 용접물의 스포트 용접을 하는 일반적인 2단건을 나타낸 것으로 이하에서 이와 같은 용접로보트에 사용되는 3포트 복동실린더의 작동관계를 제2도를 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.1 shows a general two-stage gun which is mounted on the spot welding robot wrist and performs spot welding of a vehicle body and other spot welds. The operation relationship of the three-port double-acting cylinder used for such a welding robot will be described below. Referring to Figure 2 as follows.

먼저 이러한 3포트 복동실린더는 실린더(1)와 2단 SOL(2), 가압SOL(3), 실린더 밑부분의 배압을 제거하기 위한 배압제거 SOL(5)로 구성되어 있으며 초기에는 모든 SOL(2), (3), (5)이 오프상태이고, 용접건은 롱 스트로크 상태가 된다.First of all, this 3-port double acting cylinder consists of a cylinder (1), a two-stage SOL (2), a pressurized SOL (3), and a back pressure removal SOL (5) to remove the back pressure at the bottom of the cylinder. ), (3) and (5) are off, and the welding gun is in a long stroke state.

이때의 공기의 흐름은[가압 SOL(3) P→A]→[배압제거 SOL(5) E→A]→실린더(1) N로 공급되고 배기는 실린더(1) M→가압 SOL(3) B→EB, 실린더 (1) K→2단 SOL(3) B→EB로 된다.At this time, the flow of air is supplied to [Pressurized SOL (3) P → A] → [Back pressure removal SOL (5) E → A] → Cylinder (1) N, and the exhaust is cylinder (1) M → Pressurized SOL (3) B → EB and cylinder (1) K → 2 stage SOL (3) B → EB.

다음에 상기 릉 스트로크 상태에서 용접스트로크 상태로의 동작은 2단 SOL(2)은 온, 가압 SOL(3)은 오프 배압제거 SOL(5)은 0.7초간만 온되며, 이때의 공기흐름은 먼저 흡입의 경우 2단 SOL(2) P-B→실린더(1) K로 되고 배기의 경우는 실린더(1) N→배합제거 SOL(5) A→P→0.7초간 대기중으로 배압제거 된다.Next, the operation from the hurdle stroke state to the welding stroke state is performed in the second stage SOL (2), the pressurized SOL (3) is turned off, and the back pressure removal SOL (5) is turned on for only 0.7 seconds. In the case of two stages SOL (2) PB → cylinder (1) K. In the case of exhaust, cylinder (1) N → compound removal SOL (5) A → P → 0.7 seconds back pressure is removed to the atmosphere.

또한, 용접 스트로크에서 가압 동작시는 먼저 5단 SOL(2)과 가압 SOL(3)은 온되고 배압제거 SOL(5)은 오프되며, 이때의 공기 흐름은 흡입의 경우 가압 SOL(3) P→B→실린더 M, 배기의 경우 실린더(1) N→배압제거 SOL(5) A→E→가압 SOL(3) A→EA→대기중으로 배기된다.In addition, during the pressurizing operation in the welding stroke, firstly, the 5-stage SOL (2) and the pressurizing SOL (3) are turned on and the back pressure removing SOL (5) is turned off, and the air flow at this time is pressurized SOL (3) P → in case of suction. B → cylinder M, in the case of exhaust, cylinder (1) N → back pressure removal SOL (5) A → E → pressurization SOL (3) A → EA → air.

제3도는 상기 제2도와 같은 3포트 복동실린더의 소프트웨어를 위한 전기회로도를 나타낸 것으로 M3l과 B07은 로보트에서 발신하는 신호로 이 신호에 의해 가압 SOL(3)과 2단 SOL(2) 및 배압제거 SOL(5)이 온, 오프되며 여기서 B2B는 용접건에서 발신하는 롱스트로크 확인 신호를 나타낸 것이다.Figure 3 shows the electrical circuit diagram for the software of the three-port double-acting cylinder as shown in Figure 2, where M3l and B07 are signals sent from the robot, and they are pressurized SOL (3) and two-stage SOL (2) and back pressure removed by this signal. SOL (5) is on and off, where B2B represents the long stroke confirmation signal from the welding gun.

그러나, 상기와 같은 종래기술에 있어서는 먼저 4포트 실린더의 경우 가압 SOL(3)과 2단 SOL(2)의 2개의 밸브로 제어가 가능하나 이러한 SOL과 연결된 에어호스에 별도의 레귤레이터, 릴리이프 밸브가 연결되어 구성 이 복잡해지는 결점이 있고, 3포트 실린더의 경우는 가압 SOL(3)과 2단 SOL(2) 및 배압제거를 위한 별도의 배압제거 SOL(5)로 구성되어 결국 SOL이 하나 더 추가되므로 에어호스 배관이 복잡해지는 결점이 있다.However, in the prior art as described above, the four-port cylinder can be controlled by two valves of pressurized SOL (3) and two-stage SOL (2), but a separate regulator and relief valve are connected to the air hose connected to the SOL. 3 port cylinder is composed of pressurized SOL (3) and two-stage SOL (2) and separate back pressure removal SOL (5) for back pressure removal. The added drawback is that the air hose piping becomes complicated.

또한 수주 로보트마다 건 사양 결정시 4포트 실린더인가 또는 3포트 실린더인가에 따라 솔레노이드 및 에어 배관도가 달라지게 되는 문제가 있다.In addition, there is a problem in that the solenoid and air piping diagrams vary depending on whether a 4 port cylinder or a 3 port cylinder is used to determine the gun specifications for each order robot.

따라서, 본 고안은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 3포트 복동실린더의 경우에도 배압제거 SOL을 사용하지 않고 가압 SOL과 2단 SOL만으로도 배압제거의 목적을 이룰 수 있는 2단 용접건 배압제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been devised to solve such a conventional problem, and in the case of a 3-port double acting cylinder, a two-stage welding that can achieve the purpose of back pressure removal using only the pressure SOL and the two-stage SOL without using the back pressure removal SOL. Its purpose is to provide a gun back pressure control device.

이하에서 이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안의 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention for achieving the above object will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 제4도는 본 고안의 구성도로 상하로 이동하는 용접용봉(5)을 가진 3포트 복동실린더(1)와, 에어호스(4)를 통하여 상기 실린더(1)의 봉(6)에 연결되어 봉(6)과 피스톤(7)을 제어하므로 다음 용접 작립을 실시하도록 하는 2단 SOL(2)과, 에어호스(4)를 통하여 상기 실린더(1)의 봉(6)을 제어함에 따라 용접을 할수 있게 하는 가압 SOL(3)을 구비하여 이루어진다.First, Figure 4 is connected to the rod 6 of the cylinder 1 through a three-port double-acting cylinder (1) having a welding rod (5) to move up and down in the configuration diagram of the present invention, and the air hose (4) Since the rod 6 and the piston 7 are controlled, the welding is performed by controlling the rod 6 of the cylinder 1 through the two-stage SOL 2 for performing the next welding construction and the air hose 4. It is made with a pressurized SOL (3) to enable it.

제5도는 상기 2단 SOL(2)과 가압 SOL(3)을 제어하기 위한 전기 회로도로 로보트에서 나오는 신호(M31), (B07)가 인가되는 보조접점과 롱스트로크를 화인하는 신호(B2B)가 인가되는 보조접점 및 0.42초 동안 타이머를 작동시키는 신호(T35)가 인가되는 보조접점 그리고 배압제거 및 배압제거 기동을 제어하기 위한 신호(D03), (M3E)가 인가되는 보조접점을 구비하고, 가압 SOL(3)과 2단 SOL(2)을 제어하는 신호(B6C), (B6D)가 인가되는 접점, 0.42초 동안 작동하는 타이머(T35)를 구비하여 이루어진 것이다.FIG. 5 is an electrical circuit for controlling the two-stage SOL 2 and the pressurized SOL 3. The signal B2B, which signals the auxiliary contacts to which the signals M31 and B07 are applied from the robot and the long stroke, is applied. And an auxiliary contact to which an applied auxiliary contact and a signal T35 for operating a timer for 0.42 seconds are applied, and an auxiliary contact to which signals D03 and M3E are applied to control back pressure elimination and back pressure elimination starting, and A signal B6C for controlling the SOL 3 and the two-stage SOL 2, a contact point to which the B6D is applied, and a timer T35 that operates for 0.42 seconds.

이와 같이 구성된 본 고안은 초기 롱스트로크 상태에서는 로보트로부터 아무 신호도 나오지 않아 2단 SOL(2)과 가압 SOL(3)이 모두 오프되고 공기 흐름은 흡입시 가압 SOL(3) P→A→실린더(1) N으로 공급되며, 배기시 실린더(1) M→가압 SOL(3) B→EB→소음기를 통하여 대기중으로 배기된다.In this configuration, the present invention has no signal from the robot in the initial long stroke state, so that the two-stage SOL (2) and the pressurized SOL (3) are turned off, and the air flow is in the pressurized SOL (3) P → A → cylinder ( 1) It is supplied to N, and exhausted to the atmosphere through cylinder (1) M → pressurization SOL (3) B → EB → silencer.

다음에 롱스트로크에서 용접 스트로크의 상태에서는 로보트로부터 신호(M31), (B07)가 나와 조조접점에 인가됨과 동시에 용접건에서 롱스트로크 화인 신호(B2B)가 나와 보조접점에 인가되는데 이때에는 봉(6)이 2단에서 용접 스트로크로 내려오는 초기 상태이므로 가압 SOL(3)을 온시키는 신호(B6C)가 인가되어 접점이 온되고, 이에 따라 가압 SOL(2)과 2단 SOL(2)이 모드 온된다.Next, in the state of the welding stroke at the long stroke, signals M31 and B07 are output from the robot and applied to the auxiliary contact, and at the same time, the long stroke fine signal B2B is output from the welding gun and applied to the auxiliary contact. ) Is the initial state descending from the second stage to the welding stroke, the signal (B6C) for turning on the pressurized SOL (3) is applied and the contact is turned on, so that the pressurized SOL (2) and the second stage SOL (2) are in mode on. do.

이와 동시에 상기 신호(B07), (B2B)가 보조접점에 인가되어 배압 제거 기동을 알리는 신호(D03)가 접점에 인가되므로 이의 보조접점이 온되면서 타이머(T35)가 설정된 0.42초 동안 자동한 후 오프된다.At the same time, the signals B07 and B2B are applied to the auxiliary contact, and a signal D03 indicating back pressure removal start is applied to the contact. As a result, the auxiliary contact is turned on and the timer T35 is automatically turned on for 0.42 seconds. do.

따라서, 롱스트로크에서 용접 스트로크의 전화시 가압 SOL(3)이 0.42초 동안 온되어 이 시간동안 피스톤(7) 밑부분이 배압이 제거되므로 봉(6)과 피스톤(7)이 하방으로 신속하게 이동되어 용접스트로크 위치가 된다.Therefore, when the welding stroke is changed in the long stroke, the pressurized SOL (3) is turned on for 0.42 seconds so that the back pressure is removed from the bottom of the piston (7) during this time, so that the rod (6) and the piston (7) move rapidly downwards. And the welding stroke position.

또한, 상기 롱스트로크에서 용접 스트로크의 전환시 공기흐름은 흡입시 3단 SOL(2) P→B→실린더(1) K로 공급됨과 아울러 가압 SOL(3) P→B→실린더(1) M으로 공급되며, 배기시 실린더(1) M-가압 SOL(3) A-EA→소음기를 통하여 흐르게 된다.In addition, when the welding stroke is switched in the long stroke, the air flow is supplied to the three-stage SOL (2) P → B → cylinder (1) K at the time of suction, and also to the pressurized SOL (3) P → B → cylinder (1) M. When it is exhausted, it flows through the cylinder (1) M-pressurization SOL (3) A-EA → silencer.

한편, 용접 스트로크에서 가압 스트로크로 상태가 될때에는 로보트로부터 신호(B31), (B07)가 인가되어 보조 접점이 온되고 또한 신호(B6C)가 인가되어 접점이 온되므로 가 SOL(3)과 2단 SOL(2)이 모두 온 상태를 유지 하게 된다.On the other hand, when the state is changed from the welding stroke to the pressure stroke, the signals B31 and B07 are applied from the robot to turn on the auxiliary contact, and the signal B6C is applied to turn on the contact. All SOLs (2) remain on.

이상에서 설명한 바와 같은 본 고안은 치존의 배압제거 SOL을 사용하지 않고도 2개의 SOL만을 사용하여 배압제거를 수행할 수 있음은 물론 에어호스 및 부수기재가 줄어들어 구조가 간단해지므로 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention can perform back pressure removal using only two SOLs without using the back pressure removing SOL of Chizone, as well as the structure of the air hose and the auxiliary materials, which can be reduced, thereby reducing the cost. It works.

Claims

3-port double acting cylinder with welding rod moving up and down. It is provided with a pressurized SOL to measure the welding through the rod through an air hose, and a two-stage SOL connected between the air hose and the pressurized SOL to control the rod and the piston to move, and connected to the pressurized SOL and the two-stage SOL. And a control means for controlling the pressurized SOL to be turned on only for a predetermined time when switching from a long stroke to a welding stroke.

The control means according to claim 1, wherein the control means is controlled by an auxiliary contact controlled by a signal from the robot, an auxiliary contact controlled by a signal confirming the long stroke from the second stage, and a signal applied to perform back pressure removal. And an auxiliary contact which is configured to include a timer which is turned on for a predetermined time according to the operation of the auxiliary contacts.