Claims (2)
공압식 로보트 구동장치에 있어서,. 보디플레이트(5)상에 설치되는 수평구동실린터 설치대(7)와, 상기 설치대(7)상에 배치되는 로드레스공압실린더(8)와, 상기 공압실린더(8)의 피스톤 램(9)에 조인트(10)를 통하여 결합되는 L형 플레이트(11)와, 상기 L형 플레이트(11)의 상부에 복수로 설치되며 보디플레이트(5)의 길이방향으로 설치되는 활차지지측(14)에 가이드되어 활주하는 수평활자(13), 상기 L형 플레이트(11)의 하부에 설치되며 스펄슬로트(1)범위내에서 이동하는 활자와, 상기 활자를 관통하여 보디플레이트(5)를 횡단하는 방향으로 설치되는 수평구동축(12)을 포함하는 로보트 말단수평위치 제어장치와, 통상의 로보트말단수직위치 제어장치로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트구동장치.In pneumatic robot drive device, On the horizontal drive cylinder mounting base 7 installed on the body plate 5, the rodless pneumatic cylinder 8 arranged on the mounting base 7, and the piston ram 9 of the pneumatic cylinder 8; L-shaped plate 11 coupled through the joint 10 and the plurality of the upper portion of the L-shaped plate 11 is guided on the pulley support side 14 which is installed in the longitudinal direction of the body plate 5 and slides Horizontal type 13 to be installed, the lower portion of the L-shaped plate 11 and the type moving in the spurslot 1 range, and installed in the direction of crossing the body plate 5 through the type A robot end horizontal position control device including a horizontal drive shaft (12) and a robot end vertical position control device, characterized in that the robot drive device.
공압식 로보트 구동제어시스템에 있어서, 공압실린더(8)의 피스톤 램(9)의 위치를 검출하는 전위차계(16)와, 상기전위차계(16)의 위치검출신호를 디지탈 신호로 변환하여 디스켓(15)및 컴퓨터(27)에 제공하는 A/D컨버터(17)와, D/A컨버터(22)로 처리된 컴퓨터(27)의 오차검출신호와 조이스틱(28)의 위치제어신호에 의해 계단파를 발생하는 계단파발생기(23A, 23B)와, 상기 계단파발생기(23A .23B)의 시간 제어 출력에 의해 선택적으로 구동하여 공압 실린더(8)의 양측에 공기를 선택적으로 공급하는 솔레노이드 밸브(22A,25B)와 상기 계단파발생기(23A,23B)시간제어출력의 오어링 신호로 구동하여 상기 솔레노이드밸브(25A,25B)로의 에어컴비네이션(21) 공기공급속도를 제어하는 전기-공압비례밸브(20)를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 제어시스템.In the pneumatic robot drive control system, a potentiometer (16) for detecting the position of the piston ram (9) of the pneumatic cylinder (8), and a position detection signal of the potentiometer (16) are converted into a digital signal to convert the diskette (15) and A stepped wave is generated by the error detection signal of the A / D converter 17 provided to the computer 27 and the computer 27 processed by the D / A converter 22 and the position control signal of the joystick 28. Solenoid valves 22A and 25B which are selectively driven by the stepped wave generators 23A and 23B and the time control outputs of the stepped wave generators 23A and 23B to selectively supply air to both sides of the pneumatic cylinder 8. And an electric-pneumatic proportional valve 20 for controlling the air supply speed of the air combination 21 to the solenoid valves 25A and 25B by driving with the oring signal of the time control output of the stepped wave generators 23A and 23B. Industrial robot control system, characterized in that.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.