KR910003750B1

KR910003750B1 - Checking machine of four wheel motor steering apparatus

Info

Publication number: KR910003750B1
Application number: KR1019880000952A
Authority: KR
Inventors: 도시하루 사까모또; 시게오 오까미즈
Original assignee: 마쯔다 가부시기가이샤; 야마모도 켕이찌
Priority date: 1987-02-06
Filing date: 1988-02-03
Publication date: 1991-06-10
Also published as: JPH0812131B2; KR880010310A; JPS63193034A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

4 wheel steering test method

제 1 도는 차량의 4륜조타장치를 모식적으로 도시한 평면도.1 is a plan view schematically showing a four-wheel steering apparatus of a vehicle.

제 2 도는 상기 4륜조타장치의 평면개략도.2 is a schematic plan view of the four-wheel steering apparatus.

제 3 도는 조타비 가변기구를 도시한 사시개략도.3 is a perspective schematic view showing a steering ratio variable mechanism.

제 4 도는 차속과 조타각과의 관계를 도시한 그래프.4 is a graph showing the relationship between the vehicle speed and the steering angle.

제 5 도는 검사장치를 도시한 평면도.5 is a plan view showing an inspection apparatus.

제 6 도 및 제 7 도는 전륜정적시험기(static tester)의 정면도 및 평면도.6 and 7 are front and plan views of a static wheel tester.

제 8 도 및 제 9 도는 전륜용의 턴테이블을 도시한 정면단면도 및 측면도.8 and 9 are front sectional and side views showing a turntable for a front wheel.

제 8 도 a도는 상기 턴테이블을 화살표Ⅷ-Ⅷ를 따라서 도시한 단면도.8 is a cross-sectional view of the turntable along arrow VII-VII.

제 10 도로부터 제 12 도는 전륜각도측정수단 및 테스터이동수단을 도시한 정면도, 평면도 및 측면도.10 to 12 are front, plan and side views showing the front wheel angle measuring means and the tester moving means.

제 13 도는 후륜용의 턴테이블을 도시한 정면도.13 is a front view showing a turntable for a rear wheel;

제 14 도는 전륜안내부재를 도시한 평면도.14 is a plan view showing the front wheel guide member.

제 15 도는 리프터를 도시한 단면도.Fig. 15 is a sectional view of the lifter.

제 16 도로부터 제 19 도는 전륜조타에 대한 후륜조타각 변화의 측정결과의 일례를 도시한 그래프.16 to 19 are graphs showing an example of a measurement result of rear wheel steering angle change with respect to front wheel steering.

제 20 도는 차속변화에 대한 후륜조타각변화의 측정결과의 일례를 도시한 그래프.20 is a graph showing an example of the measurement result of rear wheel steering angle change with respect to vehicle speed change.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

(4) : 전륜조타수단 (6) : 연결수단(4): Front wheel steering means (6): Connection means

(10) : 후륜조타수단 (14a)(14b) : 중립복귀스프링(10): rear wheel steering means (14a) (14b): neutral return spring

(20) : 조타비가변기구 (26) : 스텝핑모우터(20): steering ratio variable mechanism (26): stepping motor

(27) : 조타비센서 (33) : 제어기(27): steering ratio sensor (33): controller

(34) : 차속센서 (38) : 제어밸브(34): vehicle speed sensor (38): control valve

(40) : 검사장치 (41)(45) : 정적시험기(40): Inspection device (41) (45): Static tester

(43)(47) : 안내부재 (48)(49) : 리프터(43) (47): guide member 48 (49): lifter

(50)(150) : 턴테이블 (60)(160) : 각도측정수단(50) (150): Turntable 60 (160): Angle measuring means

(70)(170) : 테스터이동수단(70) (170): Tester moving means

본 발명은 스티어링휘일의 조작에 의한 전륜의 조타에 따라서 후륜도조타시킬 수 있도록 된 4륜조타장치를 가진 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이 4륜조타장치의 특성을 검사하는 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle having a four-wheel steering device that is capable of steering the rear wheel according to steering of a front wheel by steering wheel steering. .

종래 4륜차량의 조타는 스티어링휘일에 의해서 전류만을 조타하는 것이 보통이었으나, 전륜만을 조타하는 것에서는 주행상황에 따라서 후륜에 옆미끄럼(sideslip)이 발생하거나, 선회반경에 한도가 있어서 작은 회전효과가 없는 등의 조정성, 조향성의 점에서 문제가 지적되어서, 이 점을 감안하여 최근 전륜과 함께 후륜도 조타하는 4륜조타장치가 제안·연구되고 있다.Conventionally, steering of a four-wheeled vehicle normally steers only electric current by means of a steering wheel. However, steering only a front wheel generates side slips on the rear wheels depending on driving conditions, or has a limit on turning radius. Problems have been pointed out in terms of coordination, steering, and the like, and in view of this point, a four-wheel steering apparatus for steering a rear wheel together with a front wheel has recently been proposed and researched.

즉, 4륜조타장치에서는 비교적 고속의 주행시에 전륜의 조타방향과 동일한 방향으로 후륜을 조타하면(이것을 동위상 조타라 한다). 전, 후륜에 동시에 가로방향의 힘이 가해지므로, 조타륜 조타로부터의 위상의 지연이 없어 차량의 자세를 선회원의 접선상에 대체로 유지할 수 있어, 예를들면 고속주행시의 차선변경 등도 원활하게 행할 수 있다. 또 매우 낮은 저속주행시에 전륜의 조타방향과 역방향으로 후륜을 조타하면(이것을 역위상조타라 한다), 차량의 방향을 크게 변화할 수 있으므로, 종렬주타나 차고에 넣을 때 등에 편리하다.That is, in the four-wheel steering apparatus, when the rear wheel is steered in the same direction as the steering direction of the front wheel at a relatively high speed of travel (this is called in-phase steering). Since the lateral force is applied to the front and rear wheels at the same time, there is no delay of the phase from the steering wheel steering, so that the attitude of the vehicle can be substantially maintained on the tangential line of the member, for example, the lane change during high-speed driving can be performed smoothly. Can be. If the rear wheels are steered in the opposite direction to the steering direction of the front wheels at a very low low speed (this is called reverse phase steering), the direction of the vehicle can be greatly changed, which is convenient for rowing and putting in a garage.

또한, 비교적 고속에서는 전륜을 크게 조타하는 일은 없고, 전륜을 크게 조타하는 것은 비교적 저속에서의 주행시인 것을 고려하면, 전륜이 작게 조타되는 범위에서는 후륜도 동일한 방향으로 조타하고, 크게 조타할 때에는 후륜을 역방향으로 조타하는 4륜조타장치가 요망되고 있는 것을 알 수 있다.In addition, considering that the front wheels are not steered large at a relatively high speed, and that steering the front wheels at a relatively low speed is at a relatively low speed, the rear wheels are also steered in the same direction in the range where the front wheels are steered. It can be seen that a four-wheel steering device for steering in the reverse direction is desired.

이와같은 관점에서, 전륜의 조타각에 대해서 후륜의 조타각의 비, 즉 조타비를 임의로 가변제어할 수 있는 기구를 착설하여, 차속, 전륜조타각 등에 따라서 조타비를 가변제어해서 조종성, 주행안정성 등의 향상을 도모하는 것이 제안되어 있다. 예를들면, 일본국 특개소 61-108070호 공보에 기재되어 있는 바와같이, 차속에 따라서 조타위상 및 조타비를 가변제어하도록 한 4륜조타장치가 있다.From this point of view, a mechanism for arbitrarily varying the ratio of the steering angle of the rear wheel, that is, the steering ratio, to the steering angle of the front wheels is installed, and the steering ratio is variably controlled according to the vehicle speed, the front wheel steering angle, etc. It is proposed to improve the back. For example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-108070, there is a four-wheel steering apparatus which variably controls the steering phase and the steering ratio in accordance with the vehicle speed.

종래의 2륜만을 조타하는 차량에 있어서 스티어링휘일의 조작에 대해서 전륜이 조타되므로, 스티어링의 수평위치와 전륜의 직진방향을 조정하는 것만으로 되었으나, 4륜조타장치에 있어서는 스티어링휘일의 조작에 대응해서 전륜은 조타되나, 후륜은 전륜의 조타각이나 차속 등에 따라서 결정되는 조타특성에 의거해서 조타되기 때문에, 종래와 같은 조정만으로는 전륜에 대한 후륜의 조타특성이 검사가 부족하여, 그대로는 차량 주행안정성을 충분히 보증할 수 없다는 문제가 있다.In a conventional vehicle that steers only two wheels, the front wheel is steered for the steering wheel operation. Therefore, only the horizontal position of the steering wheel and the straight direction of the front wheel are adjusted. However, in the four-wheel steering system, the steering wheel is operated in response to the steering wheel operation. The front wheels are steered, but the rear wheels are steered based on steering characteristics determined according to the steering angle of the front wheels or the vehicle speed. Therefore, the steering characteristics of the rear wheels for the front wheels are insufficient to be inspected by the conventional adjustment. There is a problem that it cannot be guaranteed sufficiently.

본 발명은 상기와 같은 종래의 방법에서의 문제를 감안하여, 4륜조타장치의 특성검사를 정확하고 신속하게 행할 수 있게 한 방법을 제공해서 상기 문제를 해결할려고 하는 것이며, 그를 위한 수단으로서, 본 발명의 검사방법은, 스티어링휘일의 조작 등에 의하여 전륜의 조타를 행하게 하고, 이때의 전륜의 조타각 및 전륜의 조타에 따라서 조타되는 후륜의 조타각을 측정하고, 이 측정에 의해서 전륜조타각에 대한 후륜의 조타각의 변화특성을 검출하고, 이 특성을 미리 설정한 기본특성과 비교대조해서 4륜조타장치의 특성을 검사하도록 구성되어 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems in the conventional method, and is intended to solve the above problems by providing a method which enables to accurately and quickly perform the characteristic inspection of the four-wheel steering apparatus. According to the inspection method of the invention, steering of the front wheel is performed by steering wheel operation or the like, and the steering angle of the front wheel and the steering wheel of the rear wheel to be steered in accordance with the steering of the front wheel at this time are measured, and the measurement is performed on the front wheel steering angle. The change characteristic of the steering angle of a rear wheel is detected, and this characteristic is compared with a preset basic characteristic, and the characteristic of a 4 wheel steering apparatus is examined.

상기 방법을 사용하면 전륜조타에 대한 후륜의 조타특성을 정확하고 신속하게 검출할 수 있고, 이 특성검사에 의거해서 전후륜의 조타특성의 조정을 행함으로써, 4륜조타장치의 조정을 정확하게 행하는 일이 가능하게 되어, 이 4륜조타장치를 가진 차량의 주행안정성을 충분히 보증할 수 있게 된다.By using this method, it is possible to accurately and quickly detect the steering characteristics of the rear wheels with respect to the front wheel steering, and to accurately adjust the four-wheel steering apparatus by adjusting the steering characteristics of the front and rear wheels based on this characteristic test. This makes it possible to sufficiently ensure the running stability of the vehicle with this four-wheel steering.

이하, 도면에 의거해서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해서 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, based on drawing, preferable Example of this invention is described.

제 1 도는 차량의 4륜조타장치를 모식적으로 도시한 평면도이며, 전륜(1a)(1b)이 스티어링휘일(3)의 조작에 따라서 전륜조타수단(4)에 의하여 조타되고, 후륜(2a)(2b)은 후륜조타수단(10)에 의하여 조타되도록 되어 있다. 이 후륜조타수단(10)에는 전륜조타수단(4)의 조타량이 전달체(5a)(5b)를 개재해서 전달되고 있고, 이 조타량이나, 차속 등에 따라서 조타위상, 조타비가 가변제어되며, 이들 조타위상, 조타비에 의거해서 후륜조타수단(10)에 의한 후륜(2a)(2b)의 조타제어가 되어 4륜조타가 행해지도록 되어 있다. 또한, 전달체(5a)(5b)는 연결수단(6)를 개재해서 연결되어 있으나, 이 전달체(5a)(5b)는 전륜(1a)(1b)의 조타를 후륜조타수단(10)에 기계적으로 전달하는 측이어도 되며, 또 전륜(1a)(1b)의 조타를 전기신호로해서 전달하기 위한 케이블이어도 된다.1 is a plan view schematically showing a four-wheel steering device of a vehicle, in which front wheels 1a and 1b are steered by the front wheel steering means 4 according to the operation of the steering wheel 3, and the rear wheels 2a. Reference numeral 2b is to be steered by the rear wheel steering means 10. The steering amount of the front wheel steering means 4 is transmitted to the rear wheel steering means 10 via the transmission bodies 5a and 5b, and the steering phase and the steering ratio are variably controlled in accordance with the steering amount and the vehicle speed. On the basis of the phase and the steering ratio, steering control of the rear wheels 2a and 2b by the rear wheel steering means 10 is performed so that four-wheel steering is performed. In addition, although the transmission bodies 5a and 5b are connected via the connecting means 6, the transmission bodies 5a and 5b mechanically steer the front wheels 1a and 1b to the rear wheel steering means 10. It may be a transmitting side, or a cable for transmitting the steering of the front wheels 1a and 1b as an electric signal.

여기에서, 먼저 상기 4륜조타장치의 특성검사를 행하는 방법을 개략적으로 설명한다. 이 특성검사를 행할려면, 먼저 스티어링휘일(3)을 조작해서 전륜조타수단(4)에 의하여 좌우의 전륜(1a)(1b)을 조타시키고, 동시에 이 전륜(1a)(1b)의 조타각을 측정한다. 이와같이해서 전륜(1a)(1b)이 조타되면, 이 전륜(1a)(1b)의 조타는 연결수단(6)에 의하여 열결된 전달체(5a)(5b)를 개재해서 후륜조타수단(10)에 전달되고, 후륜조타수단(10)은 상기 전륜(1a)(1b)의 조타량이나 차속 등에 따라서 후륜(2a)(2b)을 조타시키므로, 이때의 후륜(2a)(2b)의 조타각도 측정한다. 그리고, 이들의 측정에 의해서 전륜(1a)(1b)의 조타각에 대한 후륜(2a)(2b)의 조타각의 변화특성을 검출하여, 이 특성을 미리 설정되어 있는 기본특성과 비교대조하고, 이 기본특성에 합치하고 있는지 여부를 검사한다. 또한, 상기 측정특성이 기본특성과 합치하지 않은 경우에는 소망의 특성을 얻을 수 있도록 4륜조타장치의 조정이 행해진다.Here, a method of conducting a characteristic test of the four-wheel steering device is outlined first. To perform this characteristic test, the steering wheel 3 is first operated to steer the left and right front wheels 1a and 1b by the front wheel steering means 4, and at the same time the steering angle of the front wheels 1a and 1b is adjusted. Measure When the front wheels 1a and 1b are steered in this manner, the steering of the front wheels 1a and 1b is carried out to the rear wheel steering means 10 via the transmission bodies 5a and 5b connected by the connecting means 6. Since the rear wheel steering means 10 steers the rear wheels 2a and 2b according to the steering amount or the vehicle speed of the front wheels 1a and 1b, the steering angle of the rear wheels 2a and 2b is also measured. . And by these measurements, the change characteristic of the steering angle of the rear wheels 2a and 2b with respect to the steering angle of the front wheels 1a and 1b is detected, and this characteristic is compared with the preset basic characteristics, Check whether this basic characteristic is matched. In addition, when the measurement characteristic does not match the basic characteristic, the four-wheel steering apparatus is adjusted to obtain a desired characteristic.

개략적으로, 이상과 같이해서 특성검사를 행할 수 있는 것이나, 이하 4륜조타장치의 구체예를 기재함과 동시에, 이 장치를 가진 차량에 있어서의 전후륜의 내향(toe-in)조정이나 이 장치의 특성검사를 행하는 구체적인 방법 및 방법에 대해서 설명한다.In general, a characteristic test can be carried out as described above, and a specific example of a four-wheel steering device will be described below, and ine-in adjustment of the front and rear wheels in a vehicle having the device will be described. The specific method and method of performing the characteristic test of the following are demonstrated.

제 2 도는 4륜조타장치의 일례를 도시한 평면개략도이다. 전륜조타수단(4)은 스티어링휘일(3)의 하단부에 착설된 제1피니언(3a)과 맞물리는 제1랙을 가진 전륜조타로드(4a)와, 이 전륜조차로도(4a)의 양단부에 연결된 연결봉(4b)(4b)과, 이 연결봉(4b)(4b)의 외단부에 연결된 넉클아암(연결아암)(4c)(4c)으로 이루어지며, 스티어링휘일(3)의 조작에 따라서 상기 조타로드(4a)가 차폭방향으로 이동되고, 이 이동이 연결봉(4b)(4b)을 개재해서 넉클아암(4c)(4c)에 전달되어 전륜(1a)(1b)이 조타된다. 또, 전륜조타로드(4a)에는 회전전달축(전달체)(5a)의 전단부에 착설된 제2피니언(5c)이 맞물리는 제2랙이 착설되어 있고, 스티어링휘일(3)의 조작에 의하여 전륜조타로드(4a)가 차폭방향으로 이동되면, 동시에 제2피니언(5c)을 개재해서 회전전달축(5a)이 회전된다. 이 회전은 연결수단(6) 및 다른쪽의 전달축(5b)을 개재해서 후륜조타수단(10)의 조타비가변기구(20)에 전달되고, 여기에서 조정되는 조타위상 및 조타비에 따라서 후륜이 후술하는 바와같이해서 조타된다.2 is a plan view schematically showing an example of a four-wheel steering apparatus. The front wheel steering means 4 has a front wheel steering rod 4a having a first rack engaged with the first pinion 3a mounted on the lower end of the steering wheel 3, and even at both ends of the front wheel road 4a. The connecting rods 4b and 4b connected to each other, and the nuckle arms (connection arms) 4c and 4c connected to the outer ends of the connecting rods 4b and 4b, and the steering wheel 3 is operated according to the operation of the steering wheel 3. The rod 4a is moved in the vehicle width direction, and this movement is transmitted to the knuckle arms 4c and 4c via the connecting rods 4b and 4b to steer the front wheels 1a and 1b. Moreover, the 2nd rack which the 2nd pinion 5c attached to the front end part of the rotation transmission shaft (transfer body) 5a is installed in the front wheel steering rod 4a, and by operation of the steering wheel 3 is carried out. When the front wheel steering rod 4a is moved in the vehicle width direction, the rotation transmission shaft 5a is rotated via the second pinion 5c at the same time. This rotation is transmitted to the steering ratio variable mechanism 20 of the rear wheel steering means 10 via the connecting means 6 and the other transmission shaft 5b, and according to the steering phase and steering ratio adjusted here. The steering is performed as described later.

한편, 후륜조타수단(10)은 차폭방향으로 뻗어서 배설된 후륜조타로드(15)와, 이 후륜조타로드(15)의 양단부에 연결된 연결봉(16)(16)과, 이 연결봉(16)(16)의 외단부에 연결된 넉클아암을 가진 후륜(2a)(2b)을 조타자재케 지지하는 넉클아암(17)(17)으로 이루어지며, 후륜조타로드(15)의 차폭방향의 이동에 의하여 후륜(2a)(2b)의 조타가 행해진다. 이 후륜조타로드(15)에는 차체에 고정됨과 동시에 후륜조타로드(15)를 차폭방향으로 이동자재케 지지하는 실린더(11)와, 이 실린더(11)내의 공간을 2분할함과 동시에 후륜조타로드(15)에 고척되어 실린더(1)내를 접동자재한 피스톤(12)과, 이 피스톤(12)에 의해서 분할구획된 좌우유압실(13a)(13b)내에 배설된 중립복귀스프링(14a)(14a)으로 이루어진 유압작동자가 부착되어 있다. 이 유압작동자의 좌우유압실(13a)(13b)에는 제어밸브(38)로부터의 유압라인(39a)(39b)이 접속되어 있고, 제어밸브(38)로부터의 공급유압에 의하여 유압작동자가 작동되어 후륜조타로드(15)의 차폭방향의 이동이 행해지고, 이것에 의하여 후륜의 조타가 행해진다. 또한, 제어밸브(38)에는 탱크(35)내의 작동유가 펌프(36)에 의하여 가압되어서 공급된다. 이 제어밸브(38)는 공지의 스푸울밸브식의 것으로 구성되어 있고, 후륜조타로드(15)에 아암(15a)을 개재해서 일체적으로 연결된 통형상의 밸브하우징(38a)과, 이 밸브하우징(38a)내에 감장된 스푸울밸브(38b)를 갖추고 있고, 스푸울밸브(38b)의 차폭방향의 이동에 따라서 이것에 추종해서 후륜조타로드(15)와 함께 밸브하우징(38a)를 이동시키도록 유압작동자의 유압실(13a)(13b)에 유압이 선택적으로 공급 제어된다. 즉, 스푸울밸브(38b)를 차폭방향으로 이동시킴으로써 이 스푸울밸브(38b)에 추종해서 후륜조타로드(15)가 이동되어, 후륜의 조타가 행해진다.On the other hand, the rear wheel steering means (10) is a rear wheel steering rod 15, which extends in the vehicle width direction and is disposed, connecting rods (16) and (16) connected to both ends of the rear wheel steering rod (15), and the connecting rods (16) and (16). It consists of knuckle arms (17) and (17) for steering the rear wheels (2a) and (2b) having a knuckle arm connected to the outer end of the steering wheel, and the rear wheel ( Steering of 2a) and 2b is performed. The rear wheel steering rod 15 is fixed to the vehicle body and simultaneously supports the rear wheel steering rod 15 to move in the vehicle width direction, and the rear wheel steering rod is divided into two parts at the same time. A neutral return spring (14a) disposed in the piston (12) fixed to (15) and sliding in the cylinder (1) and in the left and right hydraulic chambers (13a) and (13b) partitioned by the piston (12) ( A hydraulic actuator made of 14a) is attached. Hydraulic lines 39a and 39b from the control valve 38 are connected to the left and right hydraulic chambers 13a and 13b of the hydraulic operator, and the hydraulic actuator is operated by the supplied hydraulic pressure from the control valve 38. Movement of the rear wheel steering rod 15 in the vehicle width direction is performed, whereby steering of the rear wheels is performed. In addition, the operating oil in the tank 35 is pressurized and supplied to the control valve 38 by the pump 36. The control valve 38 is of a known spun valve type, and has a cylindrical valve housing 38a which is integrally connected to the rear wheel steering rod 15 via an arm 15a, and the valve housing. A sprue valve 38b is provided in 38a, and the valve housing 38a is moved together with the rear wheel steering rod 15 in accordance with the movement in the vehicle width direction of the spun valve 38b. The hydraulic pressure is selectively supplied to the hydraulic chambers 13a and 13b of the hydraulic operator. That is, by moving the spun valve 38b in the vehicle width direction, the rear wheel steering rod 15 is moved in accordance with the spoof valve 38b to steer the rear wheels.

또, 상기 유압라인(39a)(39b)은 각각 유압라인(37a)(37a)을 개재해서 상시 닫혀있는 페일세이프용의 솔레노이드밸브(37)에 연통되어 있고, 이 솔레노이드밸브(37)의 솔레노이드(37c)를 통전시켜서, 이 솔레노이드밸브(37)가 열렸을 때에는 유압작동자의 양 유압실(13a)(13b)내의 유압이 같아지게 되어 중립복귀스프링(14a)(14a)의 부세력에 의하여 피스톤(12)을 중립위치에 위치시키고, 후륜(2a)(2b)의 조타각을 항상 0으로 해서, 차량의 조타특성을 2륜조타상태로 하는 페일세이프기구가 움직이도록 되어 있다.The hydraulic lines 39a and 39b communicate with the solenoid valve 37 for fail-safe, which is normally closed via the hydraulic lines 37a and 37a, respectively, and the solenoids of the solenoid valves 37 When the solenoid valve 37 is opened by energizing 37c, the hydraulic pressure in both hydraulic chambers 13a and 13b of the hydraulic operator is equalized, and the piston 12 is caused by the force of the neutral return springs 14a and 14a. ), The fail-safe mechanism is set so that the steering angle of the rear wheels 2a and 2b is always 0, and the steering characteristic of the vehicle is in the two-wheel steering state.

상기 스푸울밸브(38b)의 차폭방향의 이동은, 회전전달축(5b)으로부터의 회전을 받은 조타비가변기구(20)에 의해서 행해지는 것이나, 이 조타비가변기구(20)를, 제 3 도를 병용해서 설명한다. 이 조타비가변기구(20)는, 기단부가 U자형상의 호울더(21)내에 지지핀(22a)을 개재해서 요동자재케 지지된 요동아암(22)을 갖추고, 호울더(21)는 차체에 고정한 케이싱(도시하지 않음)에 상기 스푸울밸브(38b)의 이동축선(l₁)과 직행하는 회동축선(l₂)을 가진 지지축(21a)을 개재해서 회동자재케 지지되어 있다. 요동아암(22)의 지지핀(22a)은 양 회동축선(l₁)(l₂)의 교차부에 위치해서 회동축선(l₂)과 직행하는 방향으로 뻗어있고, 호울더(21)를 지지축(21a), 회동축선(l₂)주위를 회동시킴으로, 그 선단부의 지지핀(22a)과 스푸울밸브(38b)의 이동축선(l₁)이 이루는 경사각, 즉 지지핀(22a)을 중심으로 하는 요동아암(22)의 요동궤적면이 이동축선(l₁)과 직행하는 면(이하, 기준면이라 한다)에 대해서 이루는 경사각을 변화시키도록 되어 있다.Movement of the sprue valve 38b in the vehicle width direction is performed by the steering ratio variable mechanism 20 that receives the rotation from the rotation transmission shaft 5b, but the steering ratio variable mechanism 20 is moved to a third position. It demonstrates using a figure together. The steering ratio variable mechanism 20 has a swinging arm 22 whose base end is swinging and supported in a U-shaped holder 21 via a support pin 22a, and the holder 21 is attached to the vehicle body. The fixed casing (not shown) is rotatably supported via a support shaft 21a having a rotational axis l _{2 which} is in direct line with the movement axis l ₁ of the sprue valve 38b. A support pin (22a) of the swinging arm 22 extends in a direction to the location at the intersection of the two rotational axis (l ₁₎ (l ₂₎ to direct the rotational axis (l _2), supporting the holder (21) By rotating around the shaft 21a and the rotation axis l ₂ , the center of the inclination angle formed by the support pin 22a of the distal end and the movement axis l ₁ of the sprue valve 38b, that is, the support pin 22a is centered. The inclination angle of the rocking trajectory surface of the rocking arm 22 to be made with respect to the surface (hereinafter referred to as a reference plane) which is perpendicular to the moving axis l ₁ is changed.

또, 상기 요동아암(22)의 선단부에는 보올조인트(23a)를 개재해서 연결봉(23)의 일단부가 연결되고, 이연결봉(23)의 타단부는 보올조인트(23b)를 개재해서 스푸울밸브(38b)의 타단부에 연결되어 있고, 요동아암(22)의 요동에 따라 이 요동아암(22)의 선단부의 제 3 도 좌우방향의 변위에 따라서 스푸울밸브(38b)를 좌우방향으로 변위시키도록 되어 있다.In addition, one end of the connecting rod 23 is connected to the distal end of the swinging arm 22 via the bowl joint 23a, and the other end of the connecting rod 23 is connected to the spun valve 23b through the bowl joint 23b. 38b), so that the sprue valve 38b is displaced in the lateral direction in accordance with the third-degree left-right displacement of the distal end of the swinging arm 22 in accordance with the swinging of the swinging arm 22. FIG. It is.

연결봉(23)은 그 보올조인트(23a)와 인접한 부위에서 회전부여아암(24)에 보올조인트(23c)를 개재해서 요동가능하게 지지되어 있다. 이 회전부여아암(24)은 이동축선(l₁)상의 지지축(24a)을 개재해서 호동자재케 지지된 큰 직경의 베벨기어로 이루어지며, 이 베벨기어에는 회전전달축(5b)의 후단부에 부착된 베벨기어(5d)가 맞물려 있어, 스티어링휘일(3)의 회동을 회동부여아암(24)에는 전달하도록 되어 있다.The connecting rod 23 is rotatably supported by the rotation arm 24 at the portion adjacent to the bowl joint 23a via the bowl joint 23c. The rotating arm 24 is made up of a large diameter bevel gear that is stiffly supported via a support shaft 24a on the moving axis l ₁ , and the bevel gear has a rear end of the rotation transmission shaft 5b. The bevel gear 5d attached to the mesh member is engaged, and the rotation of the steering wheel 3 is transmitted to the pivoting arm 24.

이 때문에 스티어링휘일(3)의 회동각에 따른 양만큼 회전부여아암(24)및 연결봉(23)이 이동축선(l₁)주위를 회동하고, 그에 따라서 요동아암(22)이 지지핀(22a)을 중심으로해서 요동되었을 경우, 핀(22a)의 축선이 스푸울밸브(38b)의 이동축선(l₁)과 일치하고 있을 때에는, 요동아암(22)의 선단부의 보올조인트(23a)는 상기 기준면위를 요동할 뿐이므로, 스푸울밸브(38b)는 정지유지되나, 핀(22a)의 축선이 이동축선(l₁)에 대하여 경사되어 있어 요동아암(22)의 요동궤적면이 기준면으로부터 이탈되어 있으면, 이 핀(22a)을 중심으로 한 요동아암(22)의 요동에 따라서 보올조인트(23a)가 제 3 도의 좌우방향으로 변위하고, 이 변위는 연결봉(24)을 개재해서 스푸울밸브(38b)에 전달되며, 이 스푸울밸브(38b)가 이동축선(l₁)을 따라서 이동한다. 즉 지지핀(22a)의 축선을 중심으로한 요동아암(22)의 요동각이 같아도, 스푸울밸브(38b)의 좌우방향의 변위는 핀(22a)의 경사각 즉 호울더(21)의 회동각의 변화에 따라서 변화한다.For this reason, the rotating arm 24 and the connecting rod 23 rotate around the moving axis l ₁ by the amount corresponding to the rotation angle of the steering wheel 3, and the swinging arm 22 supports the support pin 22a accordingly. In the case of swinging around the center, when the axis of the pin 22a coincides with the movement axis l ₁ of the spoof valve 38b, the bowl joint 23a of the tip of the swing arm 22 is the reference plane. Since the oscillation only causes the sprue valve 38b to be stopped, the axis of the pin 22a is inclined with respect to the movement axis l ₁ so that the swing trajectory surface of the swing arm 22 is separated from the reference plane. If present, the ball joint 23a is displaced in the left and right directions in FIG. 3 in accordance with the swing of the swing arm 22 around the pin 22a, and the displacement is through the connecting rod 24 and the spun valve 38b. ), This sprue valve 38b moves along the movement axis l ₁ . In other words, even if the swing angle of the swing arm 22 around the axis of the support pin 22a is the same, the displacement of the sprue valve 38b in the left and right directions is the inclination angle of the pin 22a, that is, the pivot angle of the holder 21. It changes according to the change.

그리고, 이 호울더(21)의 회동각을 변화시키기 위하여, 호울더(21)의 지지축(21a)에는 워엄휘일로서의 섹터기어(25a)가 부착되고, 이 섹터기어(25a)에는 워엄기어(25b)가 맞물려 있다. 이 워엄기어(25b)의 축상에는 베벨기어(25c)가 맞물려 있다. 이 워엄기어(25b)의 축상에는 베벨기어(25c)가 부착되고, 이 베벨기어(25c)에는 작동자로서의 스텝핑모우터(26)의 출력축상에 부착된 베벨기어(25d)가 맞물려 있어, 스텝핑모우터(26)를 작동시켜서 섹터기어(25a)를 회동시킴으로써, 호울더(21)의 기준면에 대한 경사각을 변경해서 후륜(2a)(2b)의 조타각, 다시말하면 전후륜(1a)(1b)(2a)(2b)의 조타각 및 조타위상을 제어한다. 또한, 상기 호울더(21)의 지지축(21)에는 스텝핑모우터(26)에 의하여 제어된 실제의 조타비에 대응하는 섹터기어(25a)의 회동각을 검출하는 조타비검출수단으로서의 포텐셜메터로 이루어진 조타비센서(27)가 착설되어 있다.In order to change the rotation angle of the holder 21, a sector gear 25a as a worm wheel is attached to the support shaft 21a of the holder 21, and a worm gear is attached to the sector gear 25a. (25b) is meshed. A bevel gear 25c is meshed with the worm gear 25b on the axis. A bevel gear 25c is attached to the shaft of the worm gear 25b, and a bevel gear 25d attached to the output shaft of the stepping motor 26 as an operator is engaged with the bevel gear 25c. By operating the motor 26 to rotate the sector gear 25a, the angle of inclination with respect to the reference plane of the holder 21 is changed to steer the steering angle of the rear wheels 2a and 2b, that is, the front and rear wheels 1a and 1b. Steering angle and steering phase of (2a) and (2b) are controlled. In addition, the support shaft 21 of the holder 21 has a potential meter as steering ratio detection means for detecting the rotation angle of the sector gear 25a corresponding to the actual steering ratio controlled by the stepping motor 26. Steering ratio sensor 27 made up is installed.

스텝핑모우터(26)에 의한 조타비 및 조타위상의 제어는 차속센서(34)로부터 차속신호를 받음과 동시에 배터리(31)로부터의 전원공급을 받는 제어가(33)에 의하여 행해지며, 예를들면 제 4 도에 도시한 바와같이, 차속이 0일 때에는 역위상에서 조타비가 최대가 되며, 차속이 30km/H 일때에는 0 위상에서 2륜조타상태가 되고, 차속이 120km/H 일때에 같은 위상에서 조타비가 최대가 되도록 행해진다.Control of the steering ratio and steering phase by the stepping motor 26 is performed by the control 33 which receives the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 34 and receives the power supply from the battery 31. For example, as shown in FIG. 4, when the vehicle speed is 0, the steering ratio becomes the maximum in the reverse phase, when the vehicle speed is 30km / H, the two-wheel steering state is at 0 phase, and when the vehicle speed is 120km / H, The steering ratio is performed to the maximum.

다음에 상기와 같은 4륜조타장치를 가진 차량의 4륜조타특성을 검사하는 장치를 도시하고, 그 구조 및 특성검사방법에 대해서 설명한다.Next, an apparatus for inspecting four-wheel steering characteristics of a vehicle having the four-wheel steering apparatus as described above will be described, and a structure and a characteristic inspection method will be described.

제 5 도는 토우인조정 및 4륜조타특성검사를 하기 위한 검사장치(40)를 도시한 평면도이며, 이 검사장치(40)는 전륜의 토우인각, 조타각 등의 측정을 행하는 전륜정적시험기(41)와, 이 전륜정적시험기(40)에 좌우의 전륜을 인도하는 전륜안내부재(43)와, 후륜의 토우인각, 조타각 등의 측정을 행하는 후륜정적시험기(45)와, 이 후륜정적시험기(45)에 좌우의 후륜을 인도하는 후륜안내부재(47)가 도시한 바와같이 일렬로 늘어서서 배열되어 구성되어 있고, 화살표(A)방향으로 차량을 반송해서 전후륜을 각각 전륜 및 후륜안내부재(43)(47)에 의해서 안내해서 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)의 위에 위치시키도록 되어 있다. 또한, 이 검사장치(40)는 검사대상이 되는 차량에 페일신호, 차속신호 등을 송출하는 신호송출수단(105) 및 이 검사장치(40)에 의해서 측정된 4륜조타특성을 미리 설정된 기준특성과 비교하여 비교검사수단(100)을 가지고 있다. 이 때문에, 비교검사수단(100)에는 전후륜의 조타각 측정치가 입력되는 라인(100a~100d)이 접속되고, 신호송출수단(105)에는 차량의 제어기와 접속되는 콘넥터(105b)를 가진 라인(105a)이 접속되어 있다.5 is a plan view showing an inspection device 40 for tow in adjustment and four wheel steering characteristic inspection, and this inspection device 40 is a front wheel static tester 41 that measures the towing angle, steering angle, etc. of the front wheels. And a front wheel guide member 43 for guiding the front and rear wheels to the front wheel static tester 40, a rear wheel static tester 45 for measuring the toe lift angle and steering angle of the rear wheel, and the rear wheel static tester 45 Rear wheel guide members 47 for guiding the left and right rear wheels are arranged in a row as shown in the drawing, and the front and rear wheel guide members 43 are conveyed to the front and rear wheels by conveying the vehicle in the direction of the arrow A. (47) to guide the front wheel and the rear wheel static tester (41, 45). In addition, the inspection device 40 is a reference characteristic set in advance by the signal transmission means 105 for transmitting a fail signal, a vehicle speed signal, etc. to the vehicle to be inspected, and the four-wheel steering characteristic measured by the inspection device 40. In comparison with the comparison inspection means 100 has. For this reason, the lines 100a to 100d to which the steering angle measurement values of the front and rear wheels are input are connected to the comparison inspection means 100, and the line having a connector 105b connected to the controller of the vehicle is connected to the signal transmission means 105 ( 105a) is connected.

전륜정적시험기(41)를 화살표(VI-VI)를 따라서 상세히 표시한 것이 제 6 도의 정면도이고, 이 전륜정적시험기(41)의 상세한 평면도가 제 7 도이다. 이 전륜정적시험기(41)는 도면으로부터 할 수 있는 바와같이 좌우의 전륜의 토우인각이나 조타각을 측정하기 위하여 좌우에 선대칭으로 1쌍의 테스터로 이루어진 것이나, 좌우대칭이므로 동일한 기능부품에는 동일한 번호를 붙이고 한쪽의 설명만을 한다. 이 전륜정적시험기(41)는 지지대(41a)위에 부착되어 전륜을 조타자재케 또한 좌우 및 전륜에 이동가능하게 지지하는 풀 플로우트(full float)식의 턴테이블(50)과, 턴테이블(50)위에 재치된 전륜의 타이어측면에 당접해서 전륜의 토우인각, 조타각 등의 측정을 행하는 전륜각도측정수단(60)과, 상기 지지대(41a)위에 부각되어서 이 전륜각도측정수단(60)을 차폭방향으로 이동시키는 테스터이동수단(70)으로 구성된다.The front wheel static tester 41 is shown in detail along the arrow VI-VI in front view of FIG. 6, and the detailed plan view of the front wheel static tester 41 is in FIG. The front wheel static tester 41 is composed of a pair of testers linearly symmetrical from side to side in order to measure the toe angle or steering angle of the left and right front wheels as can be seen from the drawing. And explain only one side. The front wheel static tester 41 is mounted on the support 41a and is mounted on a full float turntable 50 and a turntable 50 for steering the front wheel so as to be movable on the left and right and the front wheel. The front wheel angle measuring means 60 which abuts the tire side surface of the front wheel and measures the toe lifting angle, the steering angle, etc. of the front wheel, and the front wheel angle measuring means 60 move upward in the vehicle width direction. It consists of a tester moving means (70).

전륜각도측정수단(60)은 전륜의 타이어측면에 당접하는 측정판(61)을 가지고, 상기 테스터이동수단(70)에 의한 이동에 의해서 턴테이블(50)위에 재치된 전륜의 타이어측면에 측정판(61)을 당접시킴과 동시에 이 측정판(61)의 경사를 측정해서 토우인 각도나 조타각도의 측정을 행하도록 되어 있다.The front wheel angle measuring means 60 has a measuring plate 61 in contact with the side of the tire of the front wheel, and measures the plate on the tire side of the front wheel mounted on the turntable 50 by the movement of the tester moving means 70. 61 is abutted, and the inclination of the measuring plate 61 is measured to measure the toe angle and the steering angle.

여기에서, 상기 턴테이블(50)을 제 8 도 및 제 9 도에 상세히 도시하고, 이 턴테이블(50)의 구조에 대해서 설명한다.Here, the turntable 50 is shown in detail in FIGS. 8 and 9, and the structure of the turntable 50 will be described.

이 턴테이블(50)은, 지지대(41a)에 고착된 복수의 부재로 이루어진 프레임(51)을 가지고, 이 프레임(51)의 상부면에 동일원주상에 늘어선 복수의 베어링(52)이 고착되어 있다. 이 베어링(52)은 회전자재한 보올(52a)을 가지고, 이 보올(52a)에 의해서 테이블(53)이 회전자재케 또한 전후 좌우으로 이동자재케 지지되어 있다. 이 테이블(53)은 그 위에 전륜을 재치시켜서 지지하는 것으로서, 전륜의 전후방향의 위치결정을 행하게 하는 전후안내부재(53a)(53b)가 착설됨과 동시에, 전륜의 내측면에 당접해서 전륜의 폭(좌우)방향의 위치결정을 행하게 하는 좌우안내판(53b)이 착설되어 있다. 또한, 테이블(53)에는 그 중앙으로부터 하부방향으로 뻗은 회전축(54)이 부착되어 있고, 이 회전축(55)의 하단부에는 테이블(53)의 회전각을 검출하는 엔코우더(55)가 부착되어 있다.The turntable 50 has a frame 51 composed of a plurality of members fixed to the support 41a, and a plurality of bearings 52 arranged on the same circumference are fixed to the upper surface of the frame 51. . The bearing 52 has a rotational bowl 52a, and the table 52 is supported by the bowl 52a in a rotational manner as well as in the front, rear, left, and right directions. The table 53 is mounted on and supported by the front wheels. The front and rear guide members 53a and 53b for positioning the front and rear wheels are mounted, and the width of the front wheels abuts against the inner surface of the front wheels. The left and right guide plates 53b for positioning in the left and right directions are installed. In addition, a rotary shaft 54 extending downward from the center thereof is attached to the table 53, and an encoder 55 for detecting a rotation angle of the table 53 is attached to the lower end of the rotary shaft 55. .

상기 프레임(51)에는 테이블(53)로의 전륜의 반송을 원활하게 행하게 하기 위한 반송판(51b)(51b)이 테이블(53)을 전후에 끼워서 부착되어 있다. 또한, 프레임(51)에는 회전축(54)을 전후에 끼우도록 대향함과 동시에 전후로 이동자재케 축지지판(56)(56)이 배설되어 있고, 이 축지지판(56)(56)은 중앙부(58a)가 프레임(51)에 회동자재케 부착된 아암(58)의 상단부와 각각 연결되어 있다. 아암(58)의 하단부(58c)는 실린더(59)의 양단부에 연결되어 있고, 실린더(59)의 신축에 의하여 아암(58)이 회동되어서 축지지판(56)이 전후로 이동되도록 되어 있어, 실린더(59)가 뻗었을때에 양 축지지판(56)(56)이 서로 접근하고, 수축되었을 때에 서로 멀어진다. 이들 양 축지지판(56)(56) 및 회전축(54)을 화살표(Ⅷ-Ⅷ)를 따라서 단면으로 도시한 것이 제 8a 도이며, 이 도면에서 알 수 있는 바와같이, 축지지판(56)(56)의 서로 대향하는 단부에는 직각 3각형 형상의 절결부(56a)가 형성되어 있고, 회전축(54)의 절결부(56a)에 대행하는 부분(54a)은 단면이 상기 절결부에 맞춘 정 4각형 형상으로 되어 있다. 이 때문에, 상기 실린더(59)가 신장되어서 양 축지지판(56)(56)이 접근하면 절결부(56a)(56a)가 정 4각형 형상부(54a)를 합지하여, 이 회전축(54)을 고정지지한다. 이 때문에 상기 상태에서는 테이블(53)도 전후안내부재(53a)가 전후로 향한 상태로 정지된다.Carriers 51b and 51b for smoothly carrying the front wheels to the table 53 are fitted to the frame 51 with the table 53 sandwiched in front and rear. In addition, the frame 51 is provided so as to face the rotary shaft 54 so as to be inserted back and forth, and at the same time, the movable support shaft support plates 56 and 56 are arranged back and forth, and the shaft support plates 56 and 56 are provided at the center portion 58a. Are respectively connected to the upper ends of the arms 58 attached to the frame 51. The lower end 58c of the arm 58 is connected to both ends of the cylinder 59, and the arm 58 is rotated by the expansion and contraction of the cylinder 59 so that the axial support plate 56 is moved back and forth. When the 59 extends, both the axial support plates 56 and 56 approach each other, and move away from each other when they are retracted. These axial support plates 56 and 56 and the rotational shaft 54 are shown in cross section along the arrow (Fig. 8A) in FIG. 8A. As can be seen from this figure, the axial support plates 56 and 56 are shown in FIG. At the end portions facing each other, a cutout portion 56a having a right triangle shape is formed, and a portion 54a opposed to the cutout portion 56a of the rotary shaft 54 has a regular quadrangular cross section in which the cutout portion is fitted. It is shaped. For this reason, when the cylinder 59 is extended and both axial support plates 56 and 56 approach, the cutouts 56a and 56a laminate the regular quadrangular shape 54a, and the rotary shaft 54 is rotated. To be fixed. For this reason, in the said state, the table 53 also stops with the front-back guide member 53a facing back and forth.

다음에, 제 10 도로부터 제 12 도를 사용해서 전륜각도측정수단(60) 및 테스터이동수단(70)의 구조에 대해서 설명한다. 전륜각도측정수단(60)은 프레임(65)에, 전방으로 뻗어서 지지축(62)이 부착됨과 동시에, 이 지지축(62)의 전단부에 보올조인트(62a)를 개재해서 회전자재케 측정판(61)이 부착되어 있다. 이대로는 측정판(61)은 보올조인트(62a)를 중심으로 회동자재하나, 프레임(65)에 대해서 압축스프링(63a), 인장스프링(63b) 및 링크(63c)에 의해서 도시한 바와같이 수직으로 기립한 상태로 지지된다. 또한, 이와같이 기립한 상태로 지지되는 것은 측정판(61)에 외력이 작용하지 않을 경우이고, 이 측정판(61)이 외력을 받으면 상기 스프링(63a)(63b)의 휨이나 링크(63c)의 변형에 의해서 측정판(61)은 외력에 따라 보올조인트(62a)를 중심으로 회동한다.Next, the structure of the front wheel angle measuring means 60 and the tester moving means 70 will be described using FIGS. The front wheel angle measuring means 60 extends forward to the frame 65 to which the support shaft 62 is attached, and at the front end of the support shaft 62, through the bowl joint 62a, the rotating material measuring plate. 61 is attached. As such, the measuring plate 61 is rotated around the bowl joint 62a, but stands vertically as shown by the compression spring 63a, the tension spring 63b, and the link 63c with respect to the frame 65. It is supported in one state. In addition, when the external force does not act on the measuring plate 61, the support plate is supported in the standing state. When the measuring plate 61 receives an external force, the spring 63a and the bending of the 63b and the link 63c By the deformation, the measuring plate 61 is rotated about the bowl joint 62a according to the external force.

이 때문에, 측정판(61)을 전륜의 타이어측면에 당접시키면, 이 측정판(61)은 타이어의 경사에 따라서 기울어지므로, 이 측정판의 경사를 측정하면, 전륜의 토우인각, 조타각, 캠버각 등의 측정을 행할 수 있다. 이 측정판(61)의 경사각을 측정하기 위하여, 프레임(65)에 3개의 변위측정기(64)가 부착되어 있다. 이 변위측정기(64)는 전방으로 돌출함과 동시에 전후로 이동자재한 프로우브(64a)를 가지고, 제 12 도에 도시한 바와같이, 보울조인트(62a)의 좌우 및 상부방향에 부각되어 있다. 이 프로우브(64a)는 측정판(61)이 타이어의 측면에 당접될때에는 측정판(61)에 고착된 당접시이트(61a)에 당접하도록 되어 있고, 측정판(61)이 경사되어 있을 경우에는 각 플로우브(64a)의 전후방향의 이동량[변위측정기(64)내의 전후의 이동량]에 차이가 발생하므로, 이 차이로부터 토우인각, 조타각, 캠버각 등을 검출할 수 있다.Therefore, when the measuring plate 61 is brought into contact with the tire side of the front wheel, the measuring plate 61 is inclined in accordance with the inclination of the tire. Therefore, when the inclination of the measuring plate is measured, the toe pulling angle, steering angle, camber of the front wheel is measured. Measurement of each etc. can be performed. In order to measure the inclination angle of the measuring plate 61, three displacement measuring devices 64 are attached to the frame 65. The displacement measuring device 64 has a probe 64a that protrudes forward and moves back and forth, and as shown in FIG. 12, it is embossed in the left and right directions and the upper direction of the bowl joint 62a. When the measuring plate 61 is in contact with the side surface of the tire, the probe 64a is in contact with the contact sheet 61a fixed to the measuring plate 61, and the measuring plate 61 is inclined. Since a difference occurs in the amount of movement in the front-rear direction (the amount of movement in the displacement measuring device 64 before and after) in each of the flutes 64a, the towing angle, steering angle, camber angle, and the like can be detected from this difference.

구체적으로는 보울조인트(62a)의 좌우에 배설된 변위측정기(64)의 풀로우브(64a)의 전후의 이동량의 차이로부터 토우인각 및 조타각을 측정할 수 있어, 상기 양 이동량의 평균치와 보올조인트(62a)의 상부방향에 배설된 변위측정기(64)의 이동량으로부터 캠버각을 측정할 수 있다. 이 때문에, 본 발명과 같이 토우인각의 조정 및 조타각의 측정을 행하는 것 뿐이면, 보올조인트(62a)에 좌우로 배설된 2개의 변위측정기(64)만이어도 된다. 또한, 이들 변위측정기(64) 등은 제 10 도에 2점쇄선으로 표시한 바와같이 덮개(60a)에 의해서 덮혀 있다. 상기 구성의 전륜조타각측정수단(60)은 프레임(65)을 개재해서 테스터이동수단(70)에 의하여 전후방향으로 이동자재케 지지되는 것이나, 이 테스터이동수단(70)의 구조 및 이것에 의한 전륜각도측정수단(60)의 지지에 대해서 설명한다. 테스터이동수단(70)은 지지대(41a)위에 고착된 프레임(71)을 가지고, 이 프레임(71)에 의해서 전후로 뻗는 좌우 1쌍의 안내로드(72)(72) 및 이들 안내로드(72)(72)사이를 전후로 뻗는 반송로드(74)가 지지되어 있다. 각 안내로드(72)위에는 전륜각도측정수단(60)의 프레임(65)의 하부면에 고착된 2본의 안내다리(67)(67)가 각각 접동자재케 감합되어 있고, 이것에 의하여 전륜각도측정수단(60)은 테스터이동수단(70)에 의하여 전후로 이동자재케 지지된다.Specifically, the tow lifting angle and the steering angle can be measured from the difference in the amount of movement before and after the pull lobe 64a of the displacement measuring device 64 disposed on the left and right of the bowl joint 62a, and the average value and the amount of the amount of movement of the bowl joint 62a. The camber angle can be measured from the movement amount of the displacement measuring device 64 disposed in the upper direction of the joint 62a. For this reason, only the two displacement measuring devices 64 arrange | positioned to the left and right of the joint joint 62a may be sufficient as long as it adjusts a toe angle and measures a steering angle like this invention. In addition, these displacement measuring devices 64 and the like are covered with a lid 60a as indicated by the dashed-dotted line in FIG. The front wheel steering angle measuring means 60 of the above configuration is supported by the tester moving means 70 in a forward and backward direction via the frame 65, but the structure of the tester moving means 70 and the The support of the front wheel angle measuring means 60 will be described. The tester movement means 70 has a frame 71 fixed on the support 41a, and a pair of left and right guide rods 72 and 72 extending back and forth by the frame 71 and these guide rods 72 ( The conveyance rod 74 which extends back and forth between 72 is supported. On each guide rod 72, two guide legs 67 and 67 fixed to the lower surface of the frame 65 of the front wheel angle measuring means 60 are fitted to each other so that the front wheel angle is adjusted. The measuring means 60 is supported by the tester moving means 70 to move back and forth.

또한, 반송로드(74)에는 그 외주에 나사가 형성되어 있고, 전륜각도측정수단(60)의 프레임(65)의 하부면에 고각된 반송다리(66)의 나사부시(66a)가 상기 반송로드(74)와 나사결합하고 있다. 반송로드(74)는 프레임(71)에 의하여 회전자재케 지지됨과 동시에, 그 단부에 부착된 제1스프로킷(75a)이 체인(75b)를 개재해서 모우터(76)의 축위에 부착된 제2스프로킷(75c)과 맞물려 있고, 모우터(76)를 회전구동해서 반송로드(74)를 회전시킴으로써, 반송다리(66)를 개재해서 전륜각도측정수단(60)전체를 전후로 이동시킬 수 있다. 이때의 전후의 이동위치를 설정하기 위하여, 테스터이동수단(70)의 프레임(71)에는 전후방향으로 떨어진 2개의 리미트스위치(73)(73)가 부착되어 있음과 동시에, 전륜각도검출수단(60)의 프레임(65)에는 상기 리미트스위치(73)와 대향하는 1쌍의 스위치판(68)(68)이 부착되어 있고, 스위치판(68)과 리미트스위치(73)의 당접에 의한 리미트스위치(73)의 작동에 의하여 모우터(76)의 구동을 제어해서 전륜각도측정수단(60)의 전후의 이동위치결정을 행하게 하고 있다.In addition, a screw is formed on the outer circumference of the conveying rod 74, and the threaded bush 66a of the conveying leg 66 is embossed on the lower surface of the frame 65 of the front wheel angle measuring means 60. It is screwed with (74). The conveying rod 74 is rotatably supported by the frame 71, and the second sprocket 75a attached to the end thereof is attached to the axis of the motor 76 via the chain 75b. The whole wheel angle measurement means 60 can be moved back and forth through the conveyance leg 66 by engaging the sprocket 75c and rotating the conveyance rod 74 by rotating the motor 76. At this time, in order to set the moving position before and after, two limit switches 73 and 73 separated in the front and rear direction are attached to the frame 71 of the tester moving means 70, and at the same time, the front wheel angle detection means 60 The pair of switch plates 68 and 68 facing the limit switch 73 is attached to the frame 65 of the frame 65, and the limit switch is formed by contacting the switch plate 68 and the limit switch 73. By the operation of 73, the drive of the motor 76 is controlled to perform the movement positioning before and after the front wheel angle measuring means 60. FIG.

상기 설명에 있어서는 전륜정적시험기(41)에 대해서 설명하였으나, 다음에 후륜정적시험기(45)에 대해서 설명한다. 후륜정적시험기(45)도 전륜정적시험기(41)와 마찬가지로, 좌우 1쌍의 테스터로 이루어지며, 각 테스터는 풀 플로우트식의 턴테이블(150)과, 후륜각도측정수단(160)과, 테스터이동수단(170)으로 구성되어 있다. 턴테이블(150)은 제 13 도에 도시한 바와같이, 프레임(151)과, 프레임(151)에 부착된 복수의 베어링(도시하지 않음)과, 이 베어링에 의하여 회전자재케 또한 전후 좌우로 이동자재케 지지된 테이블(153)을 가지고 있고, 이들은 전륜용의 턴테이블(50)과 약간 형상은 다르나, 그 기능 및 본질적인 구조는 마찬가지이므로, 이들의 설명은 생략한다. 한편, 상기 테이블(153)로부터 하부방향으로 뻗은 회전축(154)은 전륜용의 테이블(53)의 회전축(53)과 비교해서 하부방향으로 연장량이 적으며, 또한 그 하단부에는 정 4각형 단면부(154a)가 있을 뿐이고, 이 축의 회전을 검출하는 엔코우더는 부착되어 있지 않다. 이것은, 4륜조타차에 있어서 전륜의 조타각은 크기 때문에 전륜각도측정수단(60)만으로는 그 조타각의 측정을 행할 수 없으므로, 그 직진방향을 중심으로해서 ±5˚ 범위의 조타각에 대해서는 전륜각도측정수단(60)에 의해서 정밀도가 좋게 측정을 행하고, 상기 범위를 초과하는 각도에 대해서는 엔코우더(55)에 의하여 측정을 행하도록 하고 있으나, 후륜의 조타각은 그 직진방향을 중심으로 해서 ±5 범위내이므로, 후륜각도측정수단(16)만으로 충분히 측정할 수 있기 때문이다. 또한, 상기 회전축(154)의 하단부의 정 4각형 단면부(154a)를 전후에 끼우도록 1쌍의 축지지판(156)(156)이 배설되어 있고, 양 축지지판(156)(156)은 통상은 스프링(157)에 의해서 압압되어서 벌려져 있는 것이나, 전후에 배설된 각 실린더(158)(158)에 압압되어서 양 축지지판(156)(156)에 의해서 정 4각형 단면부(154a)가 협지됨으로써, 회전축(154)이 고정지지되도록 되어 있다.In the above description, the front wheel static tester 41 has been described. Next, the rear wheel static tester 45 will be described. Similarly to the front wheel static tester 41, the rear wheel static tester 45 is composed of a pair of left and right testers, each tester having a full float turntable 150, a rear wheel angle measuring means 160, and a tester moving means. It consists of 170. As shown in FIG. 13, the turntable 150 includes a frame 151, a plurality of bearings (not shown) attached to the frame 151, and a rotational material also moves forward, backward, left, and right by the bearing. They have a supported table 153, and they are slightly different in shape from the turntable 50 for front wheels, but their functions and essential structures are the same, and their description is omitted. On the other hand, the rotation shaft 154 extending downward from the table 153 has a smaller extension amount in the lower direction than the rotation shaft 53 of the table 53 for front wheels, and a lower end portion of the rotary shaft 154 ( 154a), and an encoder for detecting rotation of this axis is not attached. Since the steering angle of the front wheel is large in a four wheel steering vehicle, the steering angle cannot be measured only by the front wheel angle measuring means 60. Therefore, the steering wheel in the range of ± 5 ° with respect to the straight direction is centered. Although the measurement is performed by the angle measuring means 60 with high accuracy and the measurement is performed by the encoder 55 for the angle exceeding the above range, the steering angle of the rear wheel is ± This is because it is within the range of 5, so that only the rear wheel angle measuring means 16 can sufficiently measure. In addition, a pair of axial support plates 156 and 156 are arranged to sandwich the square end surface portion 154a of the lower end of the rotary shaft 154 back and forth, and both axial support plates 156 and 156 are normally provided. Is pushed apart by the spring 157, and is pressed against each of the cylinders 158 and 158 disposed before and after, and the square end surface portion 154a is sandwiched by both shaft supporting plates 156 and 156. As a result, the rotation shaft 154 is fixed and supported.

후륜의 토우인각, 조타각 등을 측정하는 후륜각도측정수단(160) 및 이 후륜각도측정수단(160)을 차폭방향(좌우방향)으로 이동시키는 테스터이동수단(170)은 전륜정적시험기(41)의 경우와 그 기능 및 본질적인 구조는 마찬가지이므로, 그 설명은 생략한다.The rear wheel angle measuring means 160 for measuring the toe angle, steering angle, etc. of the rear wheel and the tester moving means 170 for moving the rear wheel angle measuring means 160 in the vehicle width direction (left and right directions) are the front wheel static tester 41. Since the case and its function and the essential structure are the same, the description is omitted.

다음에, 전륜 및 후륜을 전륜정적시험기(41) 및 후륜정적시험기(45)에 각각 인도하여 전륜안내부재(43) 및 후륜안내부재(47)에 대해서 설명한다. 이들 양 안내부재(43)(47)는 같은 형상이므로, 제 14도 에 전륜안내부재(43)를 도시하고, 이에 의거해서 설명한다. 이 전륜안내부재(43)는 좌우의 전륜을 각각 정적시험기(41)쪽으로 안내하기 위한 안내홈(90a)을 가진 1쌍의 안내체(90)(90)를 가지고, 이들 안내체(90)(90)는 차폭방향(좌우방향)으로 이동자재케 되어 있다. 또, 상기 안내홈(90a)에 정확하게 전륜을 인도하기 위하여 후방을 향해서"八"자 형상으로 벌어진 안내판(91)(91)이 부착되어 있다.Next, the front wheel guide member 43 and the rear wheel guide member 47 will be explained by guiding the front wheel and the rear wheel to the front wheel static tester 41 and the rear wheel static tester 45, respectively. Since both of the guide members 43 and 47 have the same shape, the front wheel guide member 43 is shown in FIG. 14 and will be described based on this. The front wheel guide member 43 has a pair of guides 90 and 90 having guide grooves 90a for guiding the left and right front wheels toward the static tester 41, respectively. 90 is movable in the vehicle width direction (left and right directions). Further, in order to guide the front wheels accurately to the guide grooves 90a, guide plates 91 and 91 that have been opened in the shape of "八" are attached to the guide grooves 90a.

양 안내체(90)(90)의 외측면쪽에 대향하는 프레임(96)(97)에는 도면에서 오른쪽으로 뻗은 회동자재한 제1아암(92a) 및 제2아암(92b)이 부착되어 있고, 양 아암(92a)(92a)은 제1연결로드(93)에 의하여 연결되어 있다. 또, 제1아암(92a)은 도시한 바와같이 제2연결로드(95)에 의하여 오른쪽 전륜을 지지하는 안내체(90)에 연결되고, 왼쪽 전륜을 지지하는 안내체(90)의 외측면에 대향하는 프레임(97)에는 제2아암(92b)의 부착부로부터 전방(도면에서 왼쪽)으로 뻗은 제3아암(92c)이 제2아암(92b)과 일체가 되어서 회동자재케 부착되어 있고, 이 제3아암(92c)은 도시한 바와같이 제3연결로드(94)에 의해서 왼쪽 전륜을 지지하는 안내체(90)에 연결되어 있다. 이 때문에, 제1연결로드(92)를 실린더(도시하지 않음)등에 의하여 차폭방향으로 이동시키면, 양 안내체(90)(90)를 차폭방향으로 서로 반대방향으로 이동시킬 수 있고, 이것에 의하여 전륜의 윤거가 다른 경우에도 이 윤거에 맞추어서 양 안내체(90)(90)의 거리를 조정할 수 있다.The first and second arms 92a and 92b, which are rotated to the right in the drawing, are attached to the frames 96 and 97 facing the outer side of both guides 90 and 90, respectively. Arms 92a and 92a are connected by a first connecting rod 93. Further, as shown in the drawing, the first arm 92a is connected to the guide body 90 supporting the right front wheel by the second connecting rod 95, and on the outer side of the guide body 90 supporting the left front wheel. On the opposing frame 97, a third arm 92c extending forward from the attachment portion of the second arm 92b forwardly (left in the drawing) is integrally attached to the second arm 92b and is rotatably attached thereto. As shown in the drawing, the third arm 92c is connected to the guide 90 supporting the left front wheel by the third connecting rod 94. For this reason, when the first connecting rod 92 is moved in the vehicle width direction by a cylinder (not shown) or the like, both guide bodies 90 and 90 can be moved in the vehicle width direction in opposite directions to each other. Even when the front wheels are different, the distance between the guides 90 and 90 can be adjusted in accordance with the wheels.

또, 전륜안내부재(43)의 전후에 차체를 들어올려서 지지하는 실린더(48)(49)가 배설되어 있다(제 5 도 참조). 이 리프터는 제 5 도의 화살표(XV-XV)를 따라서 단면을 도시한 제 15 도에 도시한 바와같이, 프레임(105)과, 이 프레임(105)에 고착되어서 상하로 뻗는 실린더(102)로 이루어지고, 이 실린더(102)의 로드(101)는 상부방향으로 돌출자재하고, 그 상단부에 홈(101b)을 가진 헤드(101a)가 부착되어 있다. 이 때문에, 실린더(102)의 로드(101)가 상부방향으로 신장되면 헤드(101a)의 홈(101b)은 차체의 사이드시일을 받아서 차체를 들어 올린다. 전후차륜이 각각 풀 플로우트식의 턴테이블에 재치되었을 때에는, 차체에 수평방향으로 외력이 가해지면 턴테이블이 움직이게 되어서 차체가 움직이게 되고, 전륜 및 후륜각도측정수단에 의한 측정이 부정확해지는 일은 있으나, 상기 리프터에 의하여 차체를 들어올리도록 해서 지지함으로써 차체의 수평방향의 외력이 가해졌을 경우에도 차체가 움직이는 것을 방지할 수 있다. 또한 상기 리프터에 의하여 차체를 들어올림으로써 턴테이블위에 재치되는 타이어에 인가되는 차체중량을 가볍게 할 수 있고, 이것에 의하여 타이어의 변형을 작게할 수 있음과 동시에, 턴테이블에의 하중을 작게해서 턴테이블의 회전을 원활하게 행하게 할 수 있도록 하고 있다.Moreover, the cylinders 48 and 49 which raise and support a vehicle body before and behind the front wheel guide member 43 are arrange | positioned (refer FIG. 5). This lifter consists of a frame 105 and a cylinder 102 fixed to the frame 105 and extending up and down as shown in FIG. 15 showing a cross section along the arrow XV-XV in FIG. The rod 101 of the cylinder 102 protrudes upward, and a head 101a having a groove 101b is attached to the upper end thereof. For this reason, when the rod 101 of the cylinder 102 extends upwards, the groove 101b of the head 101a receives the side seal of a vehicle body, and raises a vehicle body. When the front and rear wheels are each mounted on a full float turntable, when an external force is applied to the vehicle body in a horizontal direction, the turntable moves and the vehicle body moves, and measurement by the front and rear wheel angle measuring means may be inaccurate. By supporting the vehicle body by lifting it, it is possible to prevent the vehicle body from moving even when an external force in the horizontal direction of the vehicle body is applied. By lifting the vehicle body by the lifter, the vehicle body weight applied to the tire mounted on the turntable can be lightened, thereby reducing the deformation of the tire and reducing the load on the turntable to rotate the turntable. It is to be able to do it smoothly.

이상과 같은 검사장치(40)를 사용해서 4륜조타장치를 갖춘 차량의 4륜조타특성의 검사를 행하는 방법에 대해서 제 2 도에 도시한 4륜조타차량을 예로들어서 설명한다. 먼저, 전륜턴테이블(50) 및 후륜턴테이블(150)의 각 실린더(59)(158)(158)를 신장시켜서 축지지판(56)(56) 및 (156)(156)에 의하여 회전축(54)(154)을 고정지지시킨후, 이 검사장치(40)위에 제 5 도에 있어서의 도면에서 오른쪽으로부터 화살표(A)방향으로 상기 차량을 반송하고, 전륜 및 후륜안내부재(43)(47)에 의해서 전륜(1a)(1b) 및 후륜(2a)(2b)을 각각 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)위에 재치시킨다. 이어서, 리프터(48)(49)의 헤드(101a)를 상부로 이동시켜, 이 헤드(101a)에 의하여 차체의 사이드시일부를 들어올려서, 전후륜으로부터 턴테이블(50)(150)로의 하중을 경감시킴과 동시에, 차체를 유지해서 외력에 의한 차체의 수평방향으로의 이동을 방지한다.A method of inspecting four-wheel steering characteristics of a vehicle equipped with a four-wheel steering device using the inspection device 40 described above will be described taking the four-wheel steering vehicle shown in FIG. 2 as an example. First, the cylinders 59, 158 and 158 of the front wheel turn table 50 and the rear wheel turn table 150 are extended to rotate the shaft 54 by the shaft support plates 56, 56 and 156 and 156. 154 is fixed and supported, the vehicle is conveyed on the inspection device 40 in the direction of arrow A from the right in the drawing in FIG. 5, by the front wheel and the rear wheel guide members 43, 47. The front wheels 1a, 1b and rear wheels 2a, 2b are placed on the front wheel and the rear wheel static tester 41, 45, respectively. Subsequently, the head 101a of the lifter 48, 49 is moved upward, and the side seal portion of the vehicle body is lifted by the head 101a to reduce the load from the front and rear wheels to the turntables 50 and 150. At the same time, the vehicle body is held to prevent movement of the vehicle body in the horizontal direction due to an external force.

이 리프터(48)(49)에 의한 차체를 들어올리는 힘은, 전륜 및 후륜의 조타에 따라서 테이블(53)(153)이 원활하게 회전되는 정도의 하중의 테이블(53)(153)에 잔존하도록 설정한다. 이어서, 전륜턴테이블(50) 및 후륜턴테이블(150)의 각 실린더(59)(158)(158)를 수축시켜서 축지지판(56)(56) 및 (156)(156)에 의한 회전축(54)(154)의 고정지지를 해제하여 테이블(53)(153)을 풀 플로우트상태로 한다.The force for lifting the vehicle body by the lifters 48 and 49 remains on the tables 53 and 153 of a load such that the tables 53 and 153 rotate smoothly in response to steering of the front and rear wheels. Set it. Subsequently, the cylinders 59, 158 and 158 of the front wheel turn table 50 and the rear wheel turn table 150 are contracted to rotate the shaft 54 by the shaft support plates 56, 56 and 156 and 156 ( 154 is released to bring the tables 53 and 153 into a full float state.

이 상태로부터 먼저, 전륜 및 후륜의 토우인 조정이 행해진다. 이 토우인조정은 전륜 및 후륜조타수단(4)(10)의 연결수단(6)에 의한 연결을 해제한 상태에서, 전후륜 각각에 행해진다. 이 경우, 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)의 각도측정수단(60)(160)에 의한 토우인각의 측정이 행해지고, 전후륜이 직진상태를 향하고 또한 스티어링휘일이 수평으로 향한 상태에서의 토우인각이 소정의 값이 되도록 조정되고, 이후, 상기 연결수단(6)에 의한 전륜 및 후륜조타수단의 연결이 행해지는 것이나, 그 구체적인 조정방법에 대해서의 설명은 생략한다. 또한, 여기에서 말하는 토우인조정이라 함은 소위 차륜의 토우인조정 뿐만 아니라, 토우 아우트방향의 조정도 포함한다.From this state, the toe-in adjustment of the front wheel and the rear wheel is first performed. This toe-in adjustment is performed on each of the front and rear wheels while the connection by the connecting means 6 of the front wheel and the rear wheel steering means 4 and 10 is released. In this case, the measurement of the towing angle by the angle measuring means 60, 160 of the front wheel and the rear wheel static tester 41, 45 is carried out, and the front and rear wheels are in a straight state and the steering wheel is in a horizontal direction. The towing angle is adjusted so as to be a predetermined value, and then the connection between the front wheel and the rear wheel steering means by the connecting means 6 is performed, but the description of the specific adjustment method is omitted. Incidentally, the toe-in adjustment here means not only the so-called toe-in adjustment of the wheel, but also the adjustment of the toe-out direction.

상기 토우인 조정 후, 4륜조타특성의 검사가 행해진다. 이 4륜조타특성의 조성은 스티어링휘일(3)의 조작에 따라 전륜(1a)(1b)의 조타각과 후륜(2a)(2b)의 조타각과의 관계를 측정해서 검사하는 것이며, 이하에 그 구체적인 검사방법에 대해서 설명한다.After the toe-in adjustment, the four-wheel steering characteristic is inspected. The composition of the four-wheel steering characteristic is a test of the relationship between the steering angle of the front wheels 1a and 1b and the steering angle of the rear wheels 2a and 2b in accordance with the operation of the steering wheel 3, and the test is described below. The inspection method is described.

먼저, 본 발명의 방법의 일례인 페일세이프기구의 작동검사를 행하는 방법에 대해서 설명한다. 이 검사를 할려면, 먼더 스티어링휘일(3)을 좌우 어느 방향으로 크게 조타하여,전륜 및 후륜을 가능한한 크게 조타시킨다. 이를 위해서는 전륜을 최대조타각까지 조타시킴과 동시에, 후륜의 조타각도도 최대가 되도록 차속신호(예를들면, 차속 0km/H 혹은 120km/H에 상당하는 차속신호)를 제어기(33)에 송출한다. 이 차속신호의 송출은 신호송출수단(105)의 콘넥터(105b)를 검사대상이 되는 차량의 차속센서(34)에 인가하여 제어기(33)에 접속하고, 이 신호송출수단(105)으로부터 라인(105a)을 개재해서 상기 차속신호를 제어기(33)에 송출함으로써 행해진다. 이때 전륜 및 후륜의 각 조타각을 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)에 의하여 측정한다. 이 경우, 전륜은 전륜각도측정수단(60)의 측정범위를 초과해서 조타되고 있어, 턴테이블(50)의 회전축(54)의 하단부에 부착된 엔코우터(55)에 의하여 그 조타각이 측정되고, 후륜은 후륜각도측정수단(160)에 의하여 그 조타각이 측정된다.First, the method of performing the operation | movement test of the failsafe mechanism which is an example of the method of this invention is demonstrated. In order to perform this inspection, the steering wheel 3 is steered in either right or left direction to steer the front wheel and the rear wheel as large as possible. To this end, the front wheel is steered to the maximum steering angle, and at the same time, a vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to 0 km / H or 120 km / H) is transmitted to the controller 33 so that the steering angle of the rear wheel is maximum. . The vehicle speed signal is transmitted to the controller 33 by applying the connector 105b of the signal transmission means 105 to the vehicle speed sensor 34 of the vehicle to be inspected, and from the signal transmission means 105 to the line ( The vehicle speed signal is sent to the controller 33 via 105a). At this time, each steering angle of the front wheel and the rear wheel is measured by the front wheel and the rear wheel static tester (41, 45). In this case, the front wheel is steered beyond the measurement range of the front wheel angle measuring means 60, and the steering angle is measured by the encoder 55 attached to the lower end of the rotating shaft 54 of the turntable 50, The steering wheel is measured by the rear wheel angle measuring means 160.

이어서, 4륜조타차량의 후륜조타수단(10)에 있어서의 페일세이프용 솔레노이드밸브(37)의 솔레노이드(37c)를 통전시켜서 이 솔레노이드밸브(37)가 열리게 한다. 즉, 페일세이프기구를 작동시킨다. 이 경우에는 제어기(33)에 접속된 신호송출수단(105)으로부터 이 제어기(33)에 페일신호를 송출해서 제어기(33)에 의하여 상기 솔레노이드밸브(37)가 열리게 한다. 솔레노이드밸브(37)가 열리면, 이미 설명한 바와같이 유압작동자의 양 유압실(13a)(13a)내의 유압이 같아지게 되고, 중립복귀스프링(14a)(14b)의 부세력에 의하여 피스톤(12)의 중립위치에 위치되게 되어 후륜이 직진상태(조타각이 0인 상태)가 되므로, 이것을 후륜각도측정수단(160)에 의하여 검출하고, 이 검출신호를 받은 비교검사수단(100)에서 페일세이프기구가 작동하고 있는지 여부를 검사한다.Subsequently, the solenoid valve 37 of the fail-safe solenoid valve 37 in the rear wheel steering means 10 of the four-wheel steering vehicle is energized so that the solenoid valve 37 is opened. In other words, the failsafe mechanism is operated. In this case, the solenoid valve 37 is opened by the controller 33 by sending a fail signal to the controller 33 from the signal transmitting means 105 connected to the controller 33. When the solenoid valve 37 is opened, as described above, the hydraulic pressure in both hydraulic chambers 13a and 13a of the hydraulic operator becomes equal, and the force of the piston 12 is caused by the force of the neutral return springs 14a and 14b. Since the rear wheel is in a straight state (the steering angle is 0), the rear wheel is measured by the rear wheel angle measuring means 160, and the fail-safe mechanism is applied by the comparison inspection means 100 that receives the detected signal. Check if it is working.

다음에 본 발명에 관한 다른 검사방법의 예에 대해서 설명한다. 이 검사를 위해서는 스티어링휘일(3)을, 그 수평방향을 중심으로해서 좌오로 왕복조작하고, 전륜(1a)(1b)을, 그 직진방향을 중심으로해서 소정범위내에서 왕복조타시킨다. 이 경우의 전륜조타각 범위를 범위가 작을수록 좋으며, 예를들면 본 예에서는 ±3˚정도이다. 이 전륜의 조타에 의하여 후륜(2a)(2b)도 조타되므로, 이때의 전후륜의 조타각을 측정해서 특성검사를 행하는 것이나, 전륜의 조타에 대해서 후륜의 조타를 측정하기 쉽도록 조타비가 최대가 되는 차속신호를 제어기(33)에 입력시키는 것이 바람직하다. 이 때문에, 신호송출수단(105)의 콘넥터(105b)를 검사대상이 되는 차량의 차속센서 대신에 제어기(33)에 접속하고, 이 신호송출수단(105)으로부터 라인(105a)을 개재해서 조타비를 최대로 하도록 차속신호(차속 0km/H 혹은 120km/H에 상당하는 차속신호)를 제어기(33)에 송출하도록 되어 있다.Next, an example of another inspection method according to the present invention will be described. For this inspection, the steering wheel 3 is reciprocated left and right about the horizontal direction, and the front wheels 1a and 1b are reciprocated within a predetermined range around the straight direction. The smaller the range is, the better the front wheel steering angle range in this case is, for example, about ± 3 ° in this example. Since the rear wheels 2a and 2b are also steered by the steering of the front wheels, the steering ratio of the front wheels is measured so that it is easy to measure the steering angle of the front and rear wheels at this time, or to easily measure the steering of the rear wheels. It is preferable to input the vehicle speed signal to the controller 33. For this reason, the connector 105b of the signal transmitting means 105 is connected to the controller 33 instead of the vehicle speed sensor of the vehicle to be inspected, and the steering ratio is transmitted from the signal transmitting means 105 via the line 105a. The vehicle speed signal (vehicle speed signal corresponding to vehicle speed 0 km / H or 120 km / H) is sent to the controller 33 so as to maximize.

상기와 같은 조건에서 스티어링휘일을 조작해서 전륜을 조타시켰을 때의 전륜 및 후륜의 조타각을, 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)의 각도측정수단(60)(160)에 의하여 측정한다. 이 측정결과의 일례를, 종축에 후륜조타각을 표시하고 횡축에 전륜조타각을 표시해서 나타내면, 제 16 도의 그래프에 실선으로 표시한 바와같이, 일정한 히스테리시스를 가진 궤적을 얻을 수 있다. 이와같이 히스테리시스를 가진 궤적을 얻을 수 있는 것은, 전륜조타수단과 후륜조타수단과의 연결시스켐에 백래쉬가 있기 때문이다. 이 경우에 전륜조타각이 0일대의 후륜조타각의 조정율, 전륜의 오른쪽방향 및 왼쪽방향의 어느 한쪽의 조타에 의거해서 조정한 것에서는 다른쪽 방향에서의 조타시에 후륜의 조타각이 편의되어 버려, 주행안정성이 손상되므로, 본 발명에서는, 상기 측정신호를 받은 비교검사수단(100)에 있어서, 양 궤적의 중점을 나타내는 곡선(β)이 그래프상의 원점을 통과하는지의 여부를 검사하도록 하고 있다. 즉, 오른쪽방향의 조타에 의하여 얻어진 궤적곡선과 왼쪽방향의 조타에 의하여 얻어진 궤적곡선이 원점을 중심으로 대체로 점대칭이 되어 있는지의 여부를 검사하도록 하고 있다. 그리고, 곡선(β)이 원점을 통과하도록 후륜조타수단의 조정을 행한다.The steering angles of the front wheels and the rear wheels when the front wheels are steered by operating the steering wheel under the above conditions are measured by the angle measuring means 60, 160 of the front wheel and rear wheel static tester 41, 45. An example of this measurement result is that the rear wheel steering angle is displayed on the vertical axis and the front wheel steering angle is displayed on the horizontal axis. As shown by the solid line in the graph of FIG. 16, a trajectory having a constant hysteresis can be obtained. The trajectory with hysteresis can be obtained because there is a backlash in the connection system between the front wheel steering means and the rear wheel steering means. In this case, when the front wheel steering angle is adjusted based on the adjustment ratio of the rear wheel steering angle of 0 day, the steering of either the right direction or the left direction of the front wheel, the steering angle of the rear wheel is biased at the time of steering in the other direction. Since the running stability is impaired, in the present invention, in the comparison inspection means 100 receiving the measurement signal, it is checked whether or not the curve β representing the midpoint of both trajectories passes through the origin on the graph. . That is, it is examined whether or not the locus curve obtained by the steering in the right direction and the locus curve obtained by the steering in the left direction are generally point symmetrical about the origin. Then, the rear wheel steering means is adjusted so that the curve β passes through the origin.

또한, 제 2 도 및 제 3 도에 도시한 4륜조타수단을 사용한 차량에 있어서는 중립복귀스프링(14a)(14b)이 미리 압축되어 있으므로, 후륜(2a)(2b)을 직진위치(조타각이 0인 위치)로부터 좌우 어느 방향으로 조타시킬 경우에, 전륜의 조타에 대해서 후륜이 조타되지 않는다는 불감대(그래프중에 있어서의 전륜조타각이 0이되는 부근에서 궤적곡선이 대체로 수평이 되어 있는 부분)가 생긴다. 그래서, 예를들면 이 불감대가 생길때의 전륜조타각(α₁,α₂)을 판독하여, 양 조타각(α₁,α₂)의 중앙치가 0인지 여부를, 즉 양 불감대가 원점을 중심으로 점대칭이 되어있는지 여부를 검사하도록 해도 된다.In the vehicle using the four-wheel steering means shown in FIGS. 2 and 3, since the neutral return springs 14a and 14b are compressed in advance, the rear wheels 2a and 2b are moved in a straight position (the steering angle is When steering in the right or left direction from the zero position, the dead zone that the rear wheels are not steered relative to the steering of the front wheels (the part where the trajectory curve is substantially horizontal in the vicinity of the front wheel steering angle in the graph being zero) Occurs. So, for example, the front wheel steering angle (α ₁ , α ₂ ) when this dead zone occurs is read to determine whether the median of both steering angles (α ₁ , α ₂ ) is zero, that is, both dead zones are centered on the origin. It may be checked whether or not point symmetry is performed.

또한, 본 예에 있어서는, 차속에 따라서 그 조타비 및 조타위상을 제어하는 전기 유입식의 4륜조타기구를 가진 차량을 예로 4륜조타특성이 검사방법에 대해서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 전륜의 조타를 기계적으로 후륜에 전달하여 전륜의 조타에 따라서 후륜의 조타제어를 하는 기계식의 기구를 가진 차량의 경우도 마찬가지이다.In addition, in the present example, a four-wheel steering characteristic has been described as an example of a vehicle having an electric inflow four-wheel steering mechanism that controls its steering ratio and steering phase according to the vehicle speed, but the present invention is limited thereto. The same applies to a vehicle having a mechanical mechanism that mechanically transmits steering of the front wheel to the rear wheel and controls steering of the rear wheel in accordance with steering of the front wheel.

또한, 본 발명의 방법에 관한 4륜조타특성의 검사를 행하는 방법의 제3의 예에 대해서 이하에 설명한다. 먼저, 신호송출수단(105)으로부터 라인(105a)을 개재해서 제어기(33)에 조타위상을 같은 위상으로 하고 또한 조타비를 최대로 하도록 하는 모의차속신호(예를들면, 차속 120km/H에 상당하는 차속신호)를 송출한다. 이 상태에서 스티어링휘일(3)을 조작해서 전륜(1a)(1b)을 조타시키면, 후륜(2)(2b)도 같은 위상으로 조타되므로, 이들 전후륜의 조타각을 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)의 각도측정수단(60)(160)에 의하여 측정한다.In addition, a third example of a method of inspecting four-wheel steering characteristics according to the method of the present invention will be described below. First, a simulated vehicle speed signal (e.g., equivalent to a vehicle speed of 120 km / H) which makes the steering phase at the same phase and maximizes the steering ratio from the signal transmitting means 105 via the line 105a. Vehicle speed signal). When steering the front wheels 1a and 1b by operating the steering wheel 3 in this state, the rear wheels 2 and 2b are also steered in the same phase, so that the steering angles of these front and rear wheels are the front and rear wheel static tester 41. It is measured by the angle measuring means 60, 160 of the (45).

이와같이해서 측정된 전륜조타각과 후륜조타각과의 관계의 일례를 도시한 것이 제 17 도의 그래프이다. 이 그래프에 있어서는, 종축에 후륜조타각을 표시하고, 횡축에 전륜조타각을 표시하고 있고, 종축의 상부쪽 및 횡축의 오른쪽이 후륜 및 전륜의 좌우방향으로의 조타를 표시하고 있다. 이 그래프로부터 알 수 있는 바와같이 전륜을 오른쪽으로 조타시키면, 후륜도 이에 따라서 오른쪽으로 조타되는 것이나(같은 위상으로 조타된다). 이 후륜의 조타각변화를 서서히 작아져서 소정조타각(오른쪽 최대조타각)(θ₁) 이상은 조타되지 않는다. 전륜을 왼쪽으로 조타하였을 경우도 마찬가지이며, 후륜은 같은 위상으로 또한 왼쪽최대조타각(θ₂)까지 그 변화를 서서히 작게하년서 조타된다.Fig. 17 shows an example of the relationship between the front wheel steering angle and the rear wheel steering angle measured in this way. In this graph, the rear wheel steering angle is displayed on the vertical axis, the front wheel steering angle is displayed on the horizontal axis, and the upper side of the vertical axis and the right side of the horizontal axis are steering on the left and right sides of the rear wheel and the front wheel. As can be seen from this graph, if the front wheel is steered to the right, the rear wheel is steered to the right accordingly (steering in the same phase). The change in the steering angle of the rear wheel gradually decreases so that the steering wheel angle (right maximum steering angle) θ ₁ or more is not steered. The same applies to the case where the front wheel is steered to the left, and the rear wheel is steered in the same phase and gradually to the left at the maximum steering angle θ ₂ .

다음에, 신호송출수단(105)으로부터 라인(105a)을 개재해서 제어기(33)에 조타위상을 0 위상으로 하도록하는 모의차속신호(예를들면, 차속 30km/H에 상당하는 차속신호)를 송출한다. 이 상태에서 스티어링휘일(3)을 조작해서 전륜(1a)(1b)을 조타시켜도, 후륜(2a)(2b)은 0 위상 그대로 유지되어 조타되지는 않을 것이다. 이들 전후륜의 조타각은 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)의 각도측정수단(60)(160)에 의하여 측정되고, 이와같이해서 측정된 전륜조타각과 후륜조타각과의 관계의 일례를 도시한 것이 제 18 도의 그래프이다. 이 그래프로부터 알 수 있는 바와같이, 전륜을 오른쪽으로 조타시키면, 후륜은 거의 조타되지 않아, 치수오차 등에 의한 작은 조타각(θ₁)(θ₂)이 생길 뿐이다.Next, a simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 30 km / H) is sent from the signal transmitting means 105 to the controller 33 with the steering phase at zero phase via the line 105a. do. Even if the steering wheel 3 is operated in this state to steer the front wheels 1a and 1b, the rear wheels 2a and 2b will not be steered while being kept in zero phase. The steering angles of these front and rear wheels are measured by the angle measuring means 60, 160 of the front wheel and rear wheel static tester 41, 45, and show an example of the relationship between the front wheel steering angle and the rear wheel steering angle measured in this way. Is the graph of FIG. As can be seen from this graph, when the front wheel is steered to the right, the rear wheel is hardly steered, and only a small steering angle θ ₁ (θ ₂ ) due to dimensional error or the like is produced.

또한, 신호송출수단(105)으로부터 라인(105a)을 개재해서 제어기(33)에 조타위상을 역위상으로 하고 또한 조타비를 최대로 하는 모의차속신호(예를들면, 차속 0km/H에 상당하는 차속신호)를 송출한다. 이 상태에서 스티어링휘일(3)을 조작해서 전륜(1a)(1b)을 조타시키면, 후륜(2a)(2b)은 역위상으로 조타되므로, 이들 전후륜의 조타각을 전륜 및 후륜정적시험기(41)(45)의 각도측정수단(60)(16)에 의하여 측정한다. 이와같이해서 측정된 전륜조타각과 후륜조타각과의 관계의 일례를 도시한 것이 제 19 도의 그래프이다. 이 그래프로부터 알 수 있는 바와같이, 전륜을 오른쪽으로 조타시키면, 후륜은 이에 따라서 왼쪽으로 조타되나(역위상으로 조타된다), 이 후륜의 조타각변화를 서서히 작아져서 소정조타각(왼쪽 최대조타각)(θ₁)이상은 조타되지 않는다. 전륜을 왼쪽으로 조타하였을 경우도 마찬가지이며, 후륜은 역위상으로 또한 오른쪽 최대조타각(θ₂)까지 그 변화를 서서히 작게하면서 조타된다.In addition, a simulated vehicle speed signal (e.g., equivalent to 0 km / H of vehicle speed) that makes the steering phase reverse to the controller 33 and maximizes the steering ratio from the signal transmitting means 105 via the line 105a. Vehicle speed signal). If the steering wheel 3 is operated in this state to steer the front wheels 1a and 1b, the rear wheels 2a and 2b are steered out of phase, so that the steering angles of these front and rear wheels are adjusted to the front and rear wheel static testing machines 41. Measurement by the angle measuring means 60, 16 of the (45). Fig. 19 shows an example of the relationship between the front wheel steering angle and the rear wheel steering angle measured in this way. As can be seen from this graph, if the front wheel is steered to the right, the rear wheel is steered to the left accordingly (the reverse phase is steered), but the steering wheel change of the rear wheel is gradually smaller to obtain a predetermined steering angle (left maximum steering angle). ) (θ ₁ ) is not steered. The same applies to the case where the front wheel is steered to the left, and the rear wheel is steered in the reverse phase and while gradually changing the change to the right maximum steering angle θ ₂ .

이상과 같이해서 측정된, 각종의 차속신호가 입력되었을 때의, 전륜조타각에 대응하는 후륜조타각 변화의 특성이 각각에 대해서 미리 소망의 기본특성이 설정되어 있어, 비교검사수단(100)에 의하여 상기 측정에 의한 특성과 기본특성이 비교되어서 측정특성이 기본특성의 요구범위내에 들어가는지 여부 및 상기 최대 조타각(θ₁) 및 (θ₂)이 미리 설정된 기본특성으로 소정의 범위내에 들어가는지 여부가 검사되어서, 상기 기본특성에 맞지않을 경우에는 이에 맞도록 조타특성의 조정이 행해진다.When the various vehicle speed signals measured as described above are input, the desired basic characteristics are set in advance for each of the characteristics of the change of the rear wheel steering angle corresponding to the front wheel steering angle, and the comparison inspection means 100 By comparing the characteristics measured by the measurement with the basic characteristics so that the measured characteristics fall within the required range of the basic characteristics and whether the maximum steering angles θ ₁ and θ ₂ fall within a predetermined range with the preset basic characteristics. If it is checked whether or not the basic characteristic is satisfied, the steering characteristic is adjusted accordingly.

또한, 본 발명에 관한 4륜조타특성의 검사를 행하는 방법의 또다른 예에 대해서 설명한다. 이 방법에 있어서는 스티어링휘일(3)을 조작해서 전륜(1a)(1b)을 크게 조타(바람직하게는 최대조타각까지 조타)시킨후, 이 신호출력수단(105)으로부터 라인(105a)을 개재해서 (33)에 서서히 차속을 변화시키도록 한 모의차속신호, 예를들면, 차속 0km/H로부터 차속 120Km/H까지 서서히 증대하는 차속에 상당하는 신호를 송출한다. 그리고, 이때의 후륜조타각을 후륜정적시험기(45)의 각도측정수단(160)에 의하여 측정한다.Further, another example of the method for inspecting the four-wheel steering characteristics according to the present invention will be described. In this method, the steering wheel 3 is operated to steer the front wheels 1a and 1b greatly (preferably to the maximum steering angle), and then through the line 105a from the signal output means 105. A simulated vehicle speed signal for gradually changing the vehicle speed at (33), for example, a signal corresponding to the vehicle speed gradually increasing from the vehicle speed of 0 km / H to the vehicle speed of 120 km / h is transmitted. Then, the rear wheel steering angle at this time is measured by the angle measuring means 160 of the rear wheel static tester (45).

이와같이해서 측정된 후륜조타각과 차속(모의차속신호)과의 관계의 일례를 도시한 것이 제 20 도의 그래프이다. 이 그래프에 있어서는 종축에 후륜조타각을 표시하고, 횡축에 차속을 표시하고 있고, 이 그래프로부터 알 수 있는 바와같이, 차속이 0일때에는 전륜에 대해서 후륜은 역위상쪽으로 조타되고 있고, 그 최대조타각은 5°이며, 이 상태로부터 차속을 증대시키면 후련의 조타각은 서서히 작아져서 차속 30km/H에서 후륜조타각은 0, 즉 2륜조타 상태가 된다. 더욱 차속이 증대하면, 이 때에는, 후륜은 같은 위상쪽으로 조타되어, 이 같은 위상쪽으로의 조타량은 차속이 증대함에 따라서 증대하나, 그 증가량은 서서히 작아지게 되어, 차속 120km/H에서 최대가 되고, 그 값은 5°이다.The graph of FIG. 20 shows an example of the relationship between the rear wheel steering angle and the vehicle speed (simulated vehicle speed signal) measured in this way. In this graph, the rear wheel steering angle is displayed on the vertical axis, and the vehicle speed is displayed on the horizontal axis. As can be seen from this graph, when the vehicle speed is 0, the rear wheel is steered to the reverse phase with respect to the front wheel, and the maximum steering The angle is 5 °, and when the vehicle speed is increased from this state, the steering angle of the rear wheel gradually decreases, and the rear wheel steering angle becomes 0, that is, the two-wheel steering state at the vehicle speed of 30 km / H. If the vehicle speed increases further, at this time, the rear wheels are steered toward the same phase, and the steering amount toward this phase increases as the vehicle speed increases, but the increase amount gradually decreases to the maximum at the vehicle speed of 120 km / H, The value is 5 degrees.

이와같이해서 측정된 차속변화에 대한 후륜조타각변화의 특성에 대해서 미리 소망의 기본특성이 설정되어 있고, 비교검사수단(100)에 의하여 상기 측정에 의한 특성도 기본특성과 비교되어서 측정특성이 기본특성의 요구범위내에 들어있는지 여부가 검사되고, 상기 기본특성에 맞지않을 때에는 이에 맞추도록 조타특성의 조정이 행해진다.Desired basic characteristics are set in advance for the characteristics of the rear wheel steering angle change with respect to the measured vehicle speed change in this way, and the characteristics obtained by the measurement are also compared with the basic characteristics by the comparison inspection means 100 so that the measured characteristics are the basic characteristics. It is checked whether or not it is within the required range of, and when the basic characteristic is not matched, the steering characteristic is adjusted to match it.

이상 설명한 바와같이 본 발명에 의하면, 전륜을 조타시킴과 동시에 전륜의 조타각 및 전륜의 조타에 따라서 조타되는 후륜의 조타각을 측정하고, 이 측정에 의해서 전륜조타각에 대한 후륜의 조타각의 변화특성을 검출하고, 이 특성을 미리 설정된 기본특성과 비교대조해서 4륜조타장치의 특성을 검사하도록 구성하고 있으므로, 전륜조타에 대한 후륜의 조타특성을 정확하고 신속하게 검출할 수 있고, 이 특성검사에 의거해서 전후륜의 조타수단의 조건을 행함으로써, 4륜조타장치의 조정을 정확하게 행하는 일이 가능하게 되며, 이 4륜조타장치를 가진 차량의 주행안정성을 충분히 보증할 수 있다.As described above, according to the present invention, steering of the front wheel and at the same time the steering angle of the rear wheel to be steered in accordance with the steering angle of the front wheel and the steering of the front wheel, the change of the steering angle of the rear wheel relative to the front wheel steering angle by this measurement Since the characteristics are detected and compared with the basic characteristics set in advance, the characteristics of the four-wheel steering system are inspected. Therefore, the steering characteristics of the rear wheels with respect to the front-wheel steering can be detected accurately and quickly. According to the conditions of the steering means for the front and rear wheels, it is possible to accurately adjust the four-wheel steering device, and the driving stability of the vehicle with the four-wheel steering device can be sufficiently ensured.

Claims

In the method of inspecting the four-wheel steering characteristics of a vehicle having a four-wheel steering device which steers the rear wheel according to the steering of the front wheel, steering the front wheel and at the same time measuring the steering angle of the front wheel and the rear wheel, A method for inspecting four-wheel characteristics of a vehicle, characterized by detecting a characteristic of a rear-wheel steering angle with respect to a front-wheel steering angle by measuring and comparing this characteristic with a preset basic characteristic.