JPH0812131B2 - Vehicle 4-wheel steering characteristics inspection method - Google Patents

Vehicle 4-wheel steering characteristics inspection method

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JPH0812131B2
JPH0812131B2 JP62025798A JP2579887A JPH0812131B2 JP H0812131 B2 JPH0812131 B2 JP H0812131B2 JP 62025798 A JP62025798 A JP 62025798A JP 2579887 A JP2579887 A JP 2579887A JP H0812131 B2 JPH0812131 B2 JP H0812131B2
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steering
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steered
wheels
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/24—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B5/255—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はステアリングホイールの操作による前輪の転
舵に応じて後輪も転舵させることができるようになった
４輪操舵装置を有する車両に関し、さらに詳しくは、こ
の４輪操舵装置の特性を検査する方法に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle having a four-wheel steering system capable of steering a rear wheel in response to steering of a front wheel by operating a steering wheel. More specifically, the present invention relates to a method for inspecting the characteristics of this four-wheel steering system.

（従来の技術） 従来４輪車両の操舵はステアリングホイールによって
前輪のみを転舵するのが普通であったが、前輪のみを転
舵するのでは走行状況によって後輪に横すべりが生じた
り、旋回半径に限度があって小まわりが効かないなどの
操縦性，操向性の点から問題が指摘され、この点に鑑み
最近前輪と共に後輪をも転舵する４輪操舵装置が提案，
研究されている。(Prior Art) Conventionally, in steering a four-wheel vehicle, only the front wheels were normally steered by a steering wheel. However, if only the front wheels are steered, side slippage may occur in the rear wheels or the turning radius depending on the driving situation. However, there is a problem in terms of maneuverability and steerability, such as the fact that there is a limit to the effect of small turns, and in view of this point, a four-wheel steering system has recently been proposed that steers both the front wheels and the rear wheels.
Being researched.

即ち４輪操舵装置では比較的高速での走行時に前輪の
転舵方向と同一の方向に後輪を転舵すれば（これを同位
相転舵という）、前，後輪に同時に横方向の力が加わる
ので操舵輪操舵からの位相のおくれがなく、車両の姿勢
を旋回円の接線上にほぼ保つことが出来、例えば高速走
行時のレーンチェンジなどもスムーズに行なえる。又極
低速走行時に前輪の転舵方向と逆方向に後輪を転舵すれ
ば（これを逆位相転舵という）、車両の向きを大きく変
化出来るので縦列駐車や車庫入れなどに便利である。That is, in a four-wheel steering system, if the rear wheels are steered in the same direction as the steering direction of the front wheels when traveling at a relatively high speed (this is referred to as in-phase steering), the front and rear wheels are simultaneously subjected to lateral force. Because of the addition of the steering wheel, there is no phase shift from the steering wheel steering, and the posture of the vehicle can be maintained almost on the tangent of the turning circle, and for example, lane changes during high-speed traveling can be performed smoothly. Further, when the rear wheels are steered in the opposite direction to the steered direction of the front wheels at the time of extremely low speed traveling (this is referred to as antiphase steering), the direction of the vehicle can be greatly changed, which is convenient for parallel parking and garage parking.

さらに比較的高速では前輪を大きく転舵することはな
く、前輪を大きく転舵するのは比較的低速での走行時で
あることを考えると、前輪が小さく転舵される範囲では
後輪をも同一方向に転舵し、大きく転舵する時には後輪
を逆方向に転舵する４輪操舵装置が求められることが判
る。Considering that the front wheels are not steered largely at relatively high speeds, and that the front wheels are largely steered when traveling at relatively low speeds, the rear wheels are also steered in the range where the front wheels are steered small. It can be seen that a four-wheel steering device that steers the rear wheels in the opposite direction is required when the steering wheels are steered in the same direction and largely steered.

このようなことから、前輪の転舵角に対して後輪の転
舵角の比、すなわち転舵比を任意に可変制御できる機構
を設け、車速，前輪転舵角等に応じて転舵比を可変制御
し操縦性，走行安定性等の向上を図ることが提案されて
いる。例えば、特開昭61−108070号公報に開示されてい
るように、車速に応じて転舵位相および転舵比を可変制
御するようにした４輪操舵装置がある。For this reason, a mechanism that can arbitrarily and variably control the ratio of the steered angle of the rear wheels to the steered angle of the front wheels, that is, the steered ratio is provided, and the steered ratio is adjusted according to the vehicle speed, the steered angle of the front wheels, and the like. It has been proposed to variably control the vehicle to improve maneuverability and running stability. For example, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 61-108070, there is a four-wheel steering system in which the steering phase and the steering ratio are variably controlled according to the vehicle speed.

（発明が解決しようとする問題点） 従来の２輪のみを操舵する車両においては、ステアリ
ングホイールの操作に対して前輪は比例的に転舵される
ので、ステアリングの水平位置と前輪の直進方向とを調
整するだけでよかったが、４輪操舵装置においては、ス
テアリングホイールの操作に対応して前輪は比例的に転
舵されるが、後輪は前輪の転舵角や車速などに応じて決
まる転舵特性に基づいて転舵されるため、従来のような
調整のみでは前輪に対する後輪の転舵特性の検査が不足
しており、このままでは車両の走行安定性が充分に保証
できないという問題がある。そこで、４輪操舵装置にお
いては、前輪を転舵させた場合後輪が予め設定された前
輪転舵角に対する後輪転舵角の基本特性（上記４輪操舵
装置に要求される前輪転舵角に対する後輪転舵角の変化
特性）通りに転舵されるか否かを検査する必要がある。(Problems to be Solved by the Invention) In a conventional vehicle that steers only two wheels, the front wheels are steered in proportion to the operation of the steering wheel. In the four-wheel steering system, the front wheels are steered proportionally in response to the operation of the steering wheel, but the rear wheels are steered according to the steering angle of the front wheels and the vehicle speed. Since the steering is performed based on the rudder characteristics, the inspection of the steered characteristics of the rear wheels with respect to the front wheels is insufficient with conventional adjustments alone, and there is a problem that the running stability of the vehicle cannot be sufficiently guaranteed if this is left as it is. . Therefore, in the four-wheel steering system, when the front wheels are steered, the basic characteristics of the rear-wheel steering angle with respect to the front-wheel steering angle set in advance for the rear wheels (for the front-wheel steering angle required for the four-wheel steering system). It is necessary to inspect whether the steering wheel is steered according to the change characteristics of the rear wheel steering angle.

しかしながら、一般に装置の検査を行なう場合、装置
には該装置の製作誤差に起因する作動誤差が不可避であ
り、全検査範囲において完全に基本特性に合致しなけれ
ば不合格ということにすると合格するのは極めて困難で
あるので、合格基準には所定のずれ許容範囲が設定さ
れ、そのずれ許容範囲内に入っていれば合格との判断を
行なうこととなる。これを４輪操舵装置の検査について
見ると、合格基準には所定のずれ許容範囲が設定される
関係上、合格したものであっても必ずしも前輪転舵角の
全範囲において後輪転舵角が完全に基本特性と一致して
いるとは限らず、例えば前輪転舵角零のときに後輪転舵
角は上記ずれ許容範囲内で基本特性からつまり後輪転舵
角零からずれ、直進走行性が十分に確保されていない場
合が生じ得る。However, in general, when inspecting a device, an operating error due to a manufacturing error of the device is inevitable in the device, and if the device does not completely meet the basic characteristics in the entire inspection range, it is determined to be unacceptable. Since it is extremely difficult, a predetermined deviation allowable range is set in the acceptance criteria, and if it is within the deviation allowable range, it is determined that the result is acceptable. Looking at this in the inspection of the four-wheel steering system, a predetermined deviation allowable range is set in the acceptance criteria, so that even if it passes, the rear wheel steering angle is not completely perfect in the entire front wheel steering angle range. Does not always agree with the basic characteristics, for example, when the front wheel steering angle is zero, the rear wheel steering angle deviates from the basic characteristics within the deviation allowable range, that is, from the rear wheel steering angle zero, and straight running performance is sufficient. In some cases, it may not be secured.

一方、４輪操舵装置においては、安全走行の面からも
操縦安定性の面からも直進走行性を確保することが極め
て重要である。特に、一般に直進走行は高速領域におい
て専ら用いられ、従って安全走行の面から直進走行性を
保障することは極めて重要である。例えば直進走行をし
ようとして運転者がステアリングホイール操作により前
輪転舵角を零としても後輪がほんの僅か例えば0.1゜転
舵されていれば直進走行を実現できないこととなるの
で、前輪転舵角零のとき後輪転舵角が零という直進状態
を確保することは極めて重要である。これに対し、大舵
角（前輪転舵角大）走行時は大きな旋回走行時であり低
速領域において専ら用いられるので、後輪転舵角が多少
基本特性からずれたとしても、例えば後輪転舵角が最大
７゜になるところが6.9゜（又は7.1゜）になったとして
も、最大回転半径が多少変化するだけであり、特に問題
は生じず、これについてはある程度許容可能である。On the other hand, in a four-wheel steering system, it is extremely important to secure straight running performance from the aspects of both safe driving and steering stability. In particular, straight running is generally used exclusively in the high-speed range, and therefore it is extremely important to ensure straight running performance from the viewpoint of safe running. For example, even if the driver operates the steering wheel to set the steering angle of the front wheels to zero while trying to drive straight ahead, if the rear wheels are steered only slightly, for example, 0.1 °, straight running cannot be realized. At that time, it is extremely important to secure a straight traveling state in which the rear wheel steering angle is zero. On the other hand, when the vehicle is traveling at a large steering angle (large front wheel steering angle), it is a large turning traveling and is mainly used in the low speed region. Therefore, even if the rear wheel steering angle deviates slightly from the basic characteristic, for example, the rear wheel steering angle Even if the maximum value of 7 ° is 6.9 ° (or 7.1 °), the maximum radius of gyration will change only slightly, and no particular problem will occur, which is acceptable to some extent.

従って、上記４輪操舵装置の検査にあたっては、上記
前輪転舵角に対する後輪操舵角の特性が予め設定された
基本特性に合致しているか否かを検査すると共に検査を
合格した装置においては上記直進走行性が確実に保障さ
れる様な方法で検査を行なうことが要請される。Therefore, in inspecting the four-wheel steering device, it is inspected whether or not the characteristic of the rear wheel steering angle with respect to the front wheel turning angle matches a preset basic characteristic, and the above-mentioned device is passed in the inspection. It is required to inspect in such a way as to ensure straight running performance.

本発明の目的は、上記事情に鑑み、前輪転舵角に対す
る後輪転舵角の特性が基本特性に合致しているか否かを
検査すると共に検査を合格した装置には直進走行性を確
実に保障することができる車両の４輪操舵特性検査方法
を提供することにある。In view of the above circumstances, an object of the present invention is to inspect whether or not the characteristics of the rear-wheel steering angle with respect to the front-wheel steering angle match the basic characteristics, and to ensure the straight-running property for a device that has passed the inspection. It is an object of the present invention to provide a method for inspecting a four-wheel steering characteristic of a vehicle, which is capable of performing

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成するため、前輪の転舵に応
じて後輪を転舵させるようにした４輪操舵装置を有する
車両の４輪操舵特性を検査する方法であって、前輪およ
び後輪をそれらのトー角が予め設定された所定の値とな
る様に調整すると共にステアリングホイール、前輪およ
び後輪を直進状態に設定し、このステアリングホイー
ル、前輪および後輪を直進状態に設定した後に、前輪を
転舵させるとともにこのときの前輪および後輪の転舵角
を測定し、該測定によって前輪転舵角に対する後輪転舵
角の特性を検出し、該特性を予め設定された前記転舵角
に対する後輪転舵角の基本特性と比較対照して４輪操舵
装置の特性を検査するように構成されている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a four-wheel steering characteristic of a vehicle having a four-wheel steering device that steers rear wheels in response to front wheel steering. A method of inspecting, wherein the front wheels and the rear wheels are adjusted so that their toe angles are set to predetermined values, and the steering wheel, the front wheels and the rear wheels are set in a straight traveling state, And after setting the rear wheels in a straight running state, the front wheels are steered and the steering angles of the front wheels and the rear wheels at this time are measured, and the characteristics of the rear wheel steering angles with respect to the front wheel steering angles are detected by the measurement, The characteristic of the four-wheel steering system is inspected by comparing and comparing the characteristic with a basic characteristic of the rear wheel steering angle with respect to the previously set steering angle.

上記基本特性とは、前輪転舵角を変化させた場合にお
ける該前輪転舵角に対する後輪転舵角の変化特性であっ
て、上記４輪操舵装置が有すべきものとして該装置に要
求される特性を意味する。４輪操舵装置が後輪転舵角を
決定するパラメータとして前輪転舵角の他に車速も採用
する車速感応型である場合には、上記基本特性は各車速
毎に存在する。The basic characteristic is a change characteristic of the rear-wheel steering angle with respect to the front-wheel steering angle when the front-wheel steering angle is changed, and is a characteristic required for the four-wheel steering device as it should be. Means When the four-wheel steering system is a vehicle speed sensitive type that adopts not only the front wheel steering angle but also the vehicle speed as a parameter for determining the rear wheel steering angle, the above basic characteristics exist for each vehicle speed.

（作用） 上記方法を用いれば、前輪転舵に対する後輪の転舵特
性を正確に且つ迅速に検出することができ、この特性検
査に基づいて前後輪の転舵手段の調整を行なうことによ
り、４輪転操装置の的確な調整を行なうことが可能にな
り、この４輪操舵装置を有する車両の走行安定性を充分
に保証することができるようになる。即ち、前輪を転舵
させて前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性を検出し、
該特性を予め設定された基本特性と比較対照するので、
前輪転舵角に対する後輪転舵角の特性が基本特性に合致
しているか否かを正確に検査することができる。また、
該検査を、予め前輪および後輪のトー角調整を行なうと
共にステアリングホイール、前輪および後輪を直進状態
に設定し、その後前輪を転舵させて検査を行なうので、
全体としてずれ許容範囲内に入っていると共に直進走行
性（ステアリングホイールを直進状態にすれば車両は直
進するという性質）を確実に保障することができ、車両
の基本である直進安定走行と共に高速領域での安全走行
を確保することができる。(Operation) By using the above method, the steering characteristics of the rear wheels with respect to the front wheels can be detected accurately and quickly, and by adjusting the steering means for the front and rear wheels based on this characteristic inspection, It is possible to perform accurate adjustment of the four-wheel steering device, and it is possible to sufficiently ensure the running stability of a vehicle having this four-wheel steering device. That is, the front wheels are steered to detect the characteristics of the rear wheel steering angle with respect to the front wheel steering angle,
Since the characteristic is compared and contrasted with a preset basic characteristic,
It is possible to accurately inspect whether the characteristic of the rear wheel steering angle with respect to the front wheel steering angle matches the basic characteristic. Also,
In the inspection, the toe angles of the front wheels and the rear wheels are adjusted in advance and the steering wheel, the front wheels and the rear wheels are set in a straight traveling state, and then the front wheels are steered to perform the inspection.
As a whole, it is within the allowable deviation range, and it is possible to reliably ensure straight running performance (the property that the vehicle will go straight if the steering wheel is in a straight running state). It is possible to secure safe driving in.

より具体的には、４輪操舵装置の検査を行なう場合、
例えば前輪転舵角のある一点において後輪転舵角を基本
特性と一致させ、その後前輪転舵角を全範囲において変
化させて後輪転舵角が基本特性と一致するか否かを検査
する方法が考えられる。この場合、上記ある一点におい
ては後輪転舵角は基本特性と一致し、他の点において
は、上記一点から他の点までの装置の作動に付随する後
輪転舵角の誤差が生じ、後輪転舵角は必ずしも基本特性
とは一致せず、基本特性とのずれが許容範囲内であれば
合格という判断を行なわざるを得ない。しかるに、上記
一点は任意に選択でき、例えばその一点を前輪転舵角最
大の点とし、その点で後輪転舵角を基本特性と一致さ
せ、その後検査を開始することも考えられる。しかしな
がら、その場合は前輪転舵角が最大の点で後輪転舵角が
基本特性と一致していることは確保できるものの、前輪
転舵角が零のときは後輪転舵角は基本特性からずれ、そ
のずれ量が許容範囲内であれば合格となり、合格しても
必ずしも正確な直進走行性を保障することができないと
いうことになる。More specifically, when inspecting a four-wheel steering system,
For example, there is a method of inspecting whether the rear wheel steering angle matches the basic characteristic at a certain point of the front wheel steering angle and then changing the front wheel steering angle in the entire range to check whether the rear wheel steering angle matches the basic characteristic. Conceivable. In this case, at one of the above points, the rear wheel steering angle matches the basic characteristics, and at other points, an error in the rear wheel steering angle that accompanies the operation of the device from the above one point to another point occurs, and The rudder angle does not always match the basic characteristic, and if the deviation from the basic characteristic is within the allowable range, it is inevitable to make a judgment of passing. However, the above-mentioned one point can be arbitrarily selected. For example, it may be considered that the one point is set as the maximum point of the front wheel steering angle, the rear wheel steering angle is made to coincide with the basic characteristic at that point, and then the inspection is started. However, in that case, although it can be ensured that the rear wheel steering angle matches the basic characteristic at the point where the front wheel steering angle is the maximum, the rear wheel steering angle deviates from the basic characteristic when the front wheel steering angle is zero. If the amount of deviation is within the allowable range, the result is acceptable, and even if the amount is acceptable, accurate straight running performance cannot always be guaranteed.

さらに述べれば、前輪転舵角最大の点で後輪転舵角を
基本特性と一致させた場合、前輪転舵角零の点では後輪
転舵角は装置の製造誤差等に起因して基本特性からずれ
てしまい、この点においても後輪転舵角を基本特性と一
致させることは事実上不可能である（この様に２点で基
本特性が一致するということは装置の作動誤差が存在し
ないということであり、事実上不可能である）。従って
前輪転舵角最大の点で後輪転舵角を基本特性に一致させ
て検査を行なった場合、前輪転舵角零の点でも後輪転舵
角が基本特性（転舵角零）でなければ不合格とすると、
実際には全ての４輪操舵装置が不合格となるので、前輪
転舵角零のときの後輪転舵角に対しては基本特性に対し
て所定のずれ量を許容しなければならず、結果として合
格しても正確な直進走行性を保障することはできないと
いうことになる。More specifically, if the rear wheel steering angle matches the basic characteristic at the maximum front wheel steering angle, the rear wheel steering angle at the front wheel steering angle of zero is the basic characteristic due to the manufacturing error of the device. Even in this point, it is virtually impossible to match the rear wheel turning angle with the basic characteristic. (The matching of the basic characteristics at the two points in this way means that there is no operating error of the device. And is virtually impossible). Therefore, when the inspection is performed by matching the rear wheel steering angle with the basic characteristic at the maximum front wheel steering angle, the rear wheel steering angle is not the basic characteristic (steering angle zero) even if the front wheel steering angle is zero. If you fail
In practice, all four-wheel steering systems are rejected, so a certain amount of deviation from the basic characteristics must be allowed for the rear wheel steering angle when the front wheel steering angle is zero. Even if you pass the test, you cannot guarantee the correct straight running performance.

これに対し、本発明では、上記の如くステアリングホ
イール、前輪および後輪を直進状態に設定した後に検査
を開始するので、合格したものにおいては前輪大舵角時
には後輪転舵角はずれ許容範囲内で基本特性からずれて
いる可能性はあるものの、前輪転舵角零のときには後輪
転舵角は確実に零となり、正確な直進走行性を保障する
ことができる。On the other hand, in the present invention, the inspection is started after setting the steering wheel, the front wheels, and the rear wheels in the straight traveling state as described above, and therefore, in the case of passing, the rear wheel steering angle is within the deviation allowable range at the front wheel large steering angle. Although there is a possibility of deviation from the basic characteristics, when the front wheel steering angle is zero, the rear wheel steering angle is definitely zero, and accurate straight running performance can be guaranteed.

なお、車速感応型の４輪操舵については上記前輪転舵
角に対する後輪転舵角特性を各車速毎に測定して各車速
毎に基本特性と比較対照する必要があるが、前輪転舵角
に基づいてのみ後輪転舵角が定まる舵角感応型の場合
は、車速毎の測定を行なう必要はなく、単に前輪転舵角
に対する後輪転舵角特性を測定して基本特性と比較対照
すれば良い。For vehicle speed-sensitive four-wheel steering, it is necessary to measure the rear-wheel steering angle characteristic with respect to the front-wheel steering angle for each vehicle speed and compare and contrast with the basic characteristic for each vehicle speed. In the case of the steering angle sensitive type in which the rear wheel steering angle is determined only on the basis of the above, it is not necessary to measure for each vehicle speed, and the rear wheel steering angle characteristic with respect to the front wheel steering angle may be simply measured and compared with the basic characteristic. .

（実施例） 以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施例につい
て説明する。(Examples) Hereinafter, preferred examples of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は車両の４輪操舵装置を模式的に示す平面図で
あり、前輪1a,1bがステアリングホイール３の操作に応
じて前輪転舵手段４により転舵され、後輪2a,2bは後輪
転舵手段10により転舵されるようになっている。この後
輪転舵手段10には前輪転舵手段４の転舵量が伝達体5a,5
bを介して伝達されており、この転舵量や、車速等に応
じて転舵位相、転舵比が可変制御され、これら転舵位
相、転舵比に基づいて後輪転舵手段10による後輪2a,2b
の転舵制御がなされ４輪操舵がなされるようになってい
る。なお、伝達体5a,5bは連結手段６を介して連結され
ているが、この伝達体5a,5bは前輪1a,1bの転舵を後輪転
舵手段10に機械的に伝達するシャフトであってもよく、
また前輪1a,1bの転舵を電気信号として伝達するための
ケーブルのようなものであってもよい。FIG. 1 is a plan view schematically showing a four-wheel steering system for a vehicle, in which front wheels 1a and 1b are steered by front wheel steering means 4 in response to an operation of steering wheel 3, and rear wheels 2a and 2b are rear. It is adapted to be steered by the wheel steering means 10. In this rear wheel steering means 10, the steering amount of the front wheel steering means 4 is transmitted to the transmission bodies 5a, 5
It is transmitted via b, the steering phase and the steering ratio are variably controlled according to the steering amount, the vehicle speed, etc., and the rear wheel steering means 10 performs rear control based on the steering phase and the steering ratio. Wheels 2a, 2b
The steering control is performed and four-wheel steering is performed. The transmission bodies 5a, 5b are connected via the connection means 6, but the transmission bodies 5a, 5b are shafts for mechanically transmitting the steering of the front wheels 1a, 1b to the rear wheel steering means 10. Well,
It may also be a cable for transmitting the steering of the front wheels 1a, 1b as an electric signal.

ここで、まず、上記４輪操舵装置の特性検査を行なう
方法を概略的に説明する。この特性検査を行なうには、
まず、ステアリングホイール３を操作して前輪転舵手段
４により左右の前輪1a,1bを転舵させ、同時にこの前輪1
a,1b2の転舵角を測定する。このようにして前輪1a,1bが
転舵されると、この前輪1a,1bの転舵は連結手段６によ
り連結された伝達体5a,5bを介して後輪転舵手段10に伝
達され、後輪転舵手段10は上記前輪1a,1bの転舵量や車
速等に応じて後輪2a,2bを転舵させるのでこのときの後
輪2a,2bの転舵角も測定する。そして、これらの測定に
よって前輪1a,1bの転舵角に対する後輪2a,2bの転舵角の
変化特性を検出し、この特性を予め設定されている基本
特性と比較対照し、この基本特性に合致しているか否か
を検査する。なお、上記測定特性が基本特性に合致して
いない場合には、所望の特性が得られるように４輪操舵
装置の調整がなされる。Here, first, a method of performing a characteristic inspection of the four-wheel steering device will be schematically described. To perform this characteristic test,
First, the steering wheel 3 is operated to steer the left and right front wheels 1a and 1b by the front wheel steering means 4, and at the same time, the front wheels 1a and 1b are steered.
Measure the steered angles of a, 1b2. When the front wheels 1a, 1b are steered in this way, the steering of the front wheels 1a, 1b is transmitted to the rear wheel steering means 10 via the transmission bodies 5a, 5b connected by the connection means 6, and the rear wheel rotations are performed. The rudder means 10 steers the rear wheels 2a, 2b in accordance with the steering amount of the front wheels 1a, 1b, the vehicle speed, etc., so that the steered angles of the rear wheels 2a, 2b at this time are also measured. Then, by these measurements, the change characteristic of the turning angle of the rear wheels 2a, 2b with respect to the turning angle of the front wheels 1a, 1b is detected, and this characteristic is compared and contrasted with a preset basic characteristic, Check for a match. If the measured characteristics do not match the basic characteristics, the four-wheel steering device is adjusted so as to obtain desired characteristics.

概略、以上のようにして特性検査が行なわれるのであ
るが、以下に、４輪操舵装置の具体例を示すとともに、
この装置を有する車両における前後輪のトーイン調整や
この装置の特性検査を行なう具体的な方法および装置に
ついて説明する。In general, the characteristic inspection is performed as described above. Below, a specific example of the four-wheel steering system will be shown.
A specific method and device for adjusting the toe-in of the front and rear wheels and the characteristic inspection of this device in a vehicle having this device will be described.

第２図は４輪操舵装置の１例を示す平面概略図であ
る。前輪転舵手段４は、ステアリングホイール３の下端
に形成された第１ピニオン3aと噛合する第１ラックを有
する前輪転舵ロッド4aと、このロッド4aの両端に連結さ
れたタイロッド4b,4bと、タイロッド4b,4bの外端に連結
されたナックル4c,4cとからなり、ステアリングホイー
ル３の操作に応じて前輪転舵ロッド4aが車幅方向に移動
され、この移動がタイロッド4b,4bを介してナックル4c,
4cに伝えられ前輪1a,1bが転舵される。また、前輪転舵
ロッド4aには回転伝達シャフト（伝達体）5aの前端に設
けられた第２ピニオン5cが噛合する第２ラックが形成さ
れており、ステアリングホイール３の操作により前輪転
舵ロッド4aが車幅方向に移動されると、同時に第２ピニ
オン5cを介して回転伝達シャフト5aが回転される。この
回転は連結手段６およびもう一方の伝達シャフト5bを介
して後輪転舵手段10の転舵比可変機構20に伝達され、こ
こで調整される転舵位相および転舵比に応じて後輪が後
述のようにして転舵される。FIG. 2 is a schematic plan view showing an example of the four-wheel steering device. The front wheel turning means 4 includes a front wheel turning rod 4a having a first rack meshing with a first pinion 3a formed at a lower end of the steering wheel 3, tie rods 4b, 4b connected to both ends of the rod 4a, Knuckles 4c, 4c connected to the outer ends of the tie rods 4b, 4b, the front wheel steering rod 4a is moved in the vehicle width direction according to the operation of the steering wheel 3, and this movement is performed via the tie rods 4b, 4b. Knuckle 4c,
It is transmitted to 4c and the front wheels 1a and 1b are steered. The front wheel steering rod 4a is formed with a second rack that meshes with a second pinion 5c provided at the front end of a rotation transmission shaft (transmission body) 5a, and the front wheel steering rod 4a is operated by operating the steering wheel 3. Is moved in the vehicle width direction, the rotation transmission shaft 5a is simultaneously rotated via the second pinion 5c. This rotation is transmitted to the steering ratio variable mechanism 20 of the rear wheel steering means 10 via the connecting means 6 and the other transmission shaft 5b, and the rear wheels are moved in accordance with the steering phase and the steering ratio adjusted here. It is steered as described below.

一方、後輪転舵手段10は、車幅方向に延びて配された
後輪転舵ロッド15と、このロッド15の両端に連結された
タイロッド16,16と、このタイロッド16,16の外端に連結
されたナックルアームを有し後輪2a,2bを転舵自在に支
持するナックル17,17とからなり、後輪転舵ロッド15の
車幅方向の移動により後輪2a,2bの転舵がなされる。こ
の後輪転舵ロッド15には、車体に固定されるとともに後
輪転舵ロッド15を車幅方向に移動自在に支持するシリン
ダ11と、このシリンダ11内空間を２分割するとともに後
輪転舵ロッド15に固設されシリンダ11内を摺動自在なピ
ストン12と、このピストン12によって分割画成された左
右油圧室13a,13b内に配設された中立復帰バネ14a,14bと
からなる油圧アクチュエータが取付けられている。この
油圧アクチュエータの左右油圧室13a,13bにはコントロ
ールバルブ38からの油圧ライン39a,39bが接続されてお
り、コントロールバルブ38からの供給油圧により油圧ア
クチュエータが作動され後輪転舵ロッド15の車幅方向の
移動がなされ、これにより後輪の転舵がなされる。な
お、コントロールバルブ38へはタンク35内の作動油がポ
ンプ36により加圧されて供給される。このコントロール
バルブ38は、公知のスプールバルブ式のもので構成され
ており、後輪転舵ロッド15にアーム15aを介して一体に
連結された筒状のバルブハウジング38aと、このバルブ
ハウジング38a内に嵌装されたスプールバルブ38bとを備
えてなり、スプールバルブ38bの車幅方向の移動に応じ
てこれに追従して後輪転舵ロッド15とともにバルブハウ
ジング38aを移動させるように油圧アクチュエータの油
圧室13a,13bに油圧が選択的に供給制御される。すなわ
ち、スプールバルブ38bを車幅方向に移動させることに
よりこのスプールバルブ38bに追従して後輪転舵ロッド1
5が移動され、後輪の転舵がなされる。On the other hand, the rear wheel steering means 10 includes a rear wheel steering rod 15 extending in the vehicle width direction, tie rods 16, 16 connected to both ends of the rod 15, and an outer end of the tie rods 16, 16. Knuckles 17 and 17 having a knuckle arm that is provided and rotatably supporting the rear wheels 2a and 2b. The rear wheels 2a and 2b are steered by moving the rear wheel steering rod 15 in the vehicle width direction. . The rear wheel steering rod 15 has a cylinder 11 fixed to the vehicle body and movably supporting the rear wheel steering rod 15 in the vehicle width direction, and an inner space of the cylinder 11 is divided into two parts. A hydraulic actuator composed of a fixed piston 12 slidable in the cylinder 11 and neutral return springs 14a, 14b arranged in left and right hydraulic chambers 13a, 13b defined by the piston 12 is mounted. ing. Hydraulic lines 39a, 39b from a control valve 38 are connected to the left and right hydraulic chambers 13a, 13b of the hydraulic actuator, and the hydraulic actuator is operated by the hydraulic pressure supplied from the control valve 38, whereby the rear wheel steering rod 15 in the vehicle width direction is operated. Is performed, whereby the rear wheels are steered. The hydraulic oil in the tank 35 is pressurized and supplied to the control valve 38 by the pump 36. The control valve 38 is of a known spool valve type, and has a cylindrical valve housing 38a integrally connected to the rear wheel steering rod 15 via an arm 15a, and is fitted in the valve housing 38a. And a hydraulic chamber 13a of a hydraulic actuator that moves the valve housing 38a together with the rear wheel steering rod 15 following the movement of the spool valve 38b in the vehicle width direction in accordance with the movement of the spool valve 38b in the vehicle width direction. 13b is selectively supplied with hydraulic pressure. That is, by moving the spool valve 38b in the vehicle width direction, the spool valve 38b follows the spool valve 38b and the rear wheel steering rod 1
5 is moved and the rear wheels are steered.

また、上記油圧ライン39a,39bはそれぞれ油圧ライン3
7a,37bを介して常時閉のフェイルセーフ用のソレノイド
バルブ37に連通されており、このバルブ37のソレノイド
37cを通電させてこのバルブ37を開いたときには、油圧
アクチュエータの両油圧室13a,13b内の油圧が等しくな
り、中立復帰バネ14a,14bの付勢力によりピストン12を
中立位置に位置せしめ、後輪2a,2bの転舵角を常に零に
して、車両の操舵特性を２輪操舵状態とするフェイルセ
ーフ機構が働くようになっている。Further, the hydraulic lines 39a and 39b are respectively the hydraulic lines 3
The valve is connected to a normally closed fail-safe solenoid valve 37 through 7a and 37b.
When 37c is energized and this valve 37 is opened, the hydraulic pressures in both hydraulic chambers 13a, 13b of the hydraulic actuator become equal, and the piston 12 is positioned in the neutral position by the biasing force of the neutral return springs 14a, 14b, and the rear wheel A fail-safe mechanism works so that the steering angles of 2a and 2b are always zero and the steering characteristics of the vehicle are in a two-wheel steering state.

上記スプールバルブ38bの車幅方向の移動は、回転伝
達シャフト5bからの回転を受けた転舵比可変機構20によ
って行なわれるのであるが、この転舵比可変機構20を第
３図を併用して説明する。この転舵比可変機構20は、基
端部がＵ字状ホルダ21に支持ピン22aを介して揺動自在
に支承された揺動アーム22を備え、ホルダ21は車体に固
定したケーシング（図示せず）に上記スプールバルブ38
bの移動軸線l1と直行する回動軸線l2を持つ支持軸21aを
介して回動自在に支持されている。揺動アーム22の支持
ピン22aは両軸線l1,l2の交差部に位置して回動軸線l2と
直行する方向に延びており、ホルダ21を支持軸21a回動
軸線l2）回りに回動させることにより、その先端の支持
ピン22aとスプールバルブ38bの移動軸線l1とのなす傾斜
角、すなわち支持ピン22aを中心とする揺動アーム22の
揺動軌跡面が移動軸線l1と直行する面（以下、基準面と
いう）に対してなす傾斜角を変化させるようになされて
いる。The movement of the spool valve 38b in the vehicle width direction is performed by the turning ratio variable mechanism 20 that receives the rotation from the rotation transmission shaft 5b. explain. The variable steering ratio mechanism 20 includes a swing arm 22 whose base end is swingably supported by a U-shaped holder 21 via a support pin 22a, and the holder 21 is a casing fixed to the vehicle body (not shown). Above) spool valve 38
It is rotatably supported via a support shaft 21a having a rotation axis l 2 orthogonal to the movement axis l 1 of b. The support pin 22a of the swing arm 22 is located at the intersection of the two axes l 1 and l 2 and extends in a direction orthogonal to the rotation axis l 2 and rotates the holder 21 around the support shaft 21a rotation axis l 2 ). By rotating the support pin 22a at the tip end thereof and the moving axis l 1 of the spool valve 38b, the swing locus surface of the swing arm 22 around the support pin 22a becomes the moving axis l 1. The angle of inclination with respect to a plane orthogonal to (hereinafter referred to as a reference plane) is changed.

また、上記揺動アーム22の先端部にはボールジョイン
ト23aを介してコネクティングロッド23の一端部が連結
され、該コネクティングロッド23の他端部はボールジョ
イント23bを介してスプールバルブ38bの他端部に連結さ
れており、揺動アーム22の揺動に伴う該アーム22の先端
部の第３図左右方向の変位に応じてスプールバルブ38b
を左右方向に変位させるようになされている。Further, one end of the connecting rod 23 is connected to the tip end of the swing arm 22 via a ball joint 23a, and the other end of the connecting rod 23 is connected to the other end of the spool valve 38b via a ball joint 23b. The spool valve 38b is connected to the spool valve 38b according to the displacement of the tip end of the swing arm 22 in the left-right direction in FIG.
Is designed to be displaced in the left-right direction.

コネクティングロッド23は、そのボールジョイント23
aに近い部位において回転付与アーム24にボールジョイ
ント23cを介して摺動可能に支持されている。この回転
付与アーム24は、移動軸線l1上に支持軸24aを介して回
動自在に支持された大径の傘歯車からなり、該傘歯車に
は回転伝達シャフト5bの後端に取付けた傘歯車5dが噛合
されており、ステアリングホイール３の回動を回転付与
アーム24に伝達するようになされている。このため、ス
アリングホイール３の回動角に応じた量だけ回転付与ア
ーム24およびコネクティングロッド23が移動軸線l1回り
に回動し、それに伴って揺動アーム22が支持ピン22aを
中心にして揺動された場合、ピン22aの軸線がスプール
バルブ38bの移動軸線l1と一致しているときには、揺動
アーム22先端のボールジョイント23aは上記基準面上を
揺動するのみで、スプールバルブ38bは静止保持される
が、ピン22aの軸線が移動軸線l1に対し傾斜して揺動ア
ーム22の揺動軌跡面が基準面からずれていると、このピ
ン22aを中心にした揺動アーム22の揺動に伴ってボール
ジョイント23aが第３図の左右方向に変位して、この変
位はコネクティングロッド24を介してスプールバルブ38
bに伝達され、該スプールバルブ38bが移動軸線l1に沿っ
て移動する。すなわち、支持ピン22aの軸線を中心とし
た揺動アーム22の揺動角が同じであっても、スプールバ
ルブ38bの左右方向の変位はピン22aの傾斜角すなわちホ
ルダ21の回動角の変化に伴って変化する。The connecting rod 23 has its ball joint 23.
The rotation imparting arm 24 is slidably supported at a portion close to a via a ball joint 23c. The rotation imparting arm 24 is composed of a large-diameter bevel gear rotatably supported on the moving axis l 1 via a support shaft 24a, and the bevel gear has a bevel gear attached to the rear end of the rotation transmission shaft 5b. The gear 5d is meshed with each other, and the rotation of the steering wheel 3 is transmitted to the rotation imparting arm 24. Therefore, the rotation imparting arm 24 and the connecting rod 23 rotate about the moving axis l 1 by an amount corresponding to the rotation angle of the steering wheel 3, and the swinging arm 22 moves around the support pin 22a accordingly. When the pin 22a is swung, and the axis of the pin 22a coincides with the moving axis l 1 of the spool valve 38b, the ball joint 23a at the tip of the swing arm 22 only swings on the reference plane, and the spool valve 38b Is held stationary, but if the axis of the pin 22a is tilted with respect to the movement axis l 1 and the swing locus surface of the swing arm 22 deviates from the reference plane, the swing arm 22 centered around this pin 22a The ball joint 23a is displaced in the left-right direction in FIG. 3 in accordance with the swing of the spool valve 38a through the connecting rod 24.
is transmitted to b, the spool valve 38b is moved along the movement axis l 1. That is, even if the swing angle of the swing arm 22 about the axis of the support pin 22a is the same, the displacement of the spool valve 38b in the left-right direction is caused by the change in the inclination angle of the pin 22a, that is, the change in the rotation angle of the holder 21. It changes with it.

そして、このホルダ21の回動角を変化させるために、
ホルダ21の支持軸21aにはウォームホイールとしてのセ
クタギヤ25aが取付けられ、このセクタギヤ25aにはウォ
ームギヤ25bが噛合されている。このウォームギヤ25bの
軸上には傘歯車25cが取付けられ、この傘歯車25cにはア
クチュエータとしてのステッピングモータ26の出力軸上
に取付けた傘歯車25dが噛合されており、ステッピング
モータ26を作動させてセクタギヤ25aを回動させること
により、ホルダ21の基準面に対する傾斜角を変更して後
輪2a,2bの転舵角、つまり、前後輪1a,1b,2a,2bの転舵比
および転舵位相を制御する。さらに、上記ホルダ21の支
持軸21aには、ステッピングモータ26により制御された
実際の転舵比に対応するセクタギヤ25aの回転角を検出
する転舵比検出手段としてのポテンショメータよりなる
転舵比センサ27が設けられている。Then, in order to change the rotation angle of the holder 21,
A sector gear 25a as a worm wheel is attached to the support shaft 21a of the holder 21, and a worm gear 25b is meshed with the sector gear 25a. A bevel gear 25c is mounted on the shaft of the worm gear 25b, and a bevel gear 25d mounted on the output shaft of a stepping motor 26 as an actuator is meshed with the bevel gear 25c to operate the stepping motor 26. By turning the sector gear 25a, the tilt angle of the holder 21 with respect to the reference plane is changed to change the turning angle of the rear wheels 2a, 2b, that is, the turning ratio and the turning phase of the front and rear wheels 1a, 1b, 2a, 2b. Control. Further, on the support shaft 21a of the holder 21, a turning ratio sensor 27 composed of a potentiometer as a turning ratio detecting means for detecting the rotation angle of the sector gear 25a corresponding to the actual turning ratio controlled by the stepping motor 26. Is provided.

ステッピングモータ26による転舵比および転舵位相の
制御は車速センサ34から車速信号を受けるとともにバッ
テリ31から電源供給を受けるコントローラ33によりなさ
れ、例えば、第４図に示すように、車速が零の時には逆
位相で転舵比が最大となり、車速が30km/Hの時には零位
相で２輪操舵状態となり、車速が120km/Hの時に同位相
で転舵比が最大となるようにしてなされる。Control of the turning ratio and the turning phase by the stepping motor 26 is performed by a controller 33 which receives a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor 34 and receives power supply from a battery 31.For example, as shown in FIG. 4, when the vehicle speed is zero, The steering ratio is maximized in the opposite phase. When the vehicle speed is 30 km / H, the two-wheel steering state is achieved at zero phase. When the vehicle speed is 120 km / H, the steering ratio is maximized in the same phase.

次に、上記のような４輪操舵装置を有する車両の４輪
操舵特性を検査する装置を示し、その構造および特性検
査方法について説明する。Next, an apparatus for inspecting the four-wheel steering characteristics of a vehicle having the above-described four-wheel steering apparatus will be shown, and its structure and characteristic inspection method will be described.

第５図はトーイン調整および４輪操舵特性検査をする
ための検査装置40を示す平面図であり、この装置40は、
前輪のトーイン角、転舵角等の測定を行なう前輪スタテ
ィックテスタ41と、この前輪スタティックテスタ41に左
右の前輪を導く前輪ガイド43と、後輪のトーイン角、転
舵角等の測定を行なう後輪スタティックテスタ45と、こ
の後輪スタティクテスタ45に左右の後輪を導く後輪ガイ
ド47とが図示のように一列に並んで配されて構成されて
おり、矢印Ａ方向に車両を搬送して前後輪をそれぞれ前
輪および後輪ガイド43,47によってガイドして前輪およ
び後輪スタティクテスタ41,45の上に位置せしめるよう
になっている。なお、この装置40は、検査対象となる車
両にフェイル信号、車速信号等を送出する信号送出手段
105および該装置40によって測定された４輪操舵特性を
予め設定された基本特性と比較する比較検査手段100を
有している。このため、比較検査手段100には前後輪の
転舵角測定値が入力されるライン100a〜100dが接続さ
れ、信号送出手段105には車両のコントローラと接続さ
れるコネクタ105bを有したライン105aが接続されてい
る。FIG. 5 is a plan view showing an inspection device 40 for performing toe-in adjustment and four-wheel steering characteristic inspection.
After measuring the front wheel static tester 41 that measures the front wheel toe-in angle and the steered angle, the front wheel guide 43 that guides the left and right front wheels to the front wheel static tester 41, and the rear wheel toe-in angle and the steered angle. The wheel static tester 45 and a rear wheel guide 47 for guiding the left and right rear wheels to the rear wheel static tester 45 are arranged side by side in a line as shown in the figure, and the vehicle is conveyed in the direction of arrow A. The front and rear wheels are guided by the front and rear wheel guides 43 and 47, respectively, and are positioned on the front and rear wheel static testers 41 and 45. The device 40 is a signal sending means for sending a fail signal, a vehicle speed signal, etc. to a vehicle to be inspected.
105 and comparative inspection means 100 for comparing the four-wheel steering characteristic measured by the device 40 with a preset basic characteristic. Therefore, the comparison inspection means 100 is connected to the lines 100a to 100d for inputting the front and rear wheel turning angle measurement values, and the signal transmission means 105 is provided with a line 105a having a connector 105b connected to the vehicle controller. It is connected.

前輪スタティックテスタ41を矢印VI−VIに沿って詳細
に示すのが第６図の正面図であり、このスタティックテ
スタ41の詳細平面図が第７図である。このスタティック
テスタ41は図から分るように左右の前輪のトーイン角や
転舵角を測定するため左右に線対称となった一対のテス
タからなるのであるが、左右対称であるので、同一機能
部品には同一番号を付し、一方の説明のみを行なう。こ
のスタティックテスタ41は、支持台41a上に取付けられ
前輪を転舵自在かつ左右および前後に移動可能に支持す
るフルフロート式のターンテーブル50と、このターンテ
ーブル50上に載置された前輪のタイヤ側面に当接して前
輪のトーイン角、転舵角等の測定を行なう前輪角度測定
手段60と、上記支持台41a上に取付けられてこの前輪角
度測定手段60を車幅方向に移動させるテスタ移動手段70
とから構成される。前輪角度測定手段60は前輪のタイヤ
側面に当接する測定板61を有し、上記テスタ移動手段70
による移動によってターンテーブル50上に載置された前
輪のタイヤ側面に測定板61を当接させるとともにこの測
定板61の傾斜を測定してトーイン角度や転舵角度の測定
を行なうようになっている。A front view of FIG. 6 shows the front wheel static tester 41 in detail along arrow VI-VI, and a detailed plan view of this static tester 41 is FIG. This static tester 41 is composed of a pair of testers which are symmetrical to the left and right to measure the toe-in angle and the steering angle of the left and right front wheels as can be seen from the figure. Are given the same numbers, and only one of them will be described. The static tester 41 includes a full-float type turntable 50 that is mounted on a support base 41a and supports the front wheels so that they can be steered and move left and right and front and rear, and the tires of the front wheels placed on the turntable 50. Front wheel angle measuring means 60 for contacting the side surface to measure the toe-in angle, steered angle, etc. of the front wheels, and a tester moving means mounted on the support base 41a for moving the front wheel angle measuring means 60 in the vehicle width direction. 70
Composed of and. The front wheel angle measuring means 60 has a measuring plate 61 abutting on the tire side surface of the front wheel, and the tester moving means 70
The measurement plate 61 is brought into contact with the side surface of the tire of the front wheel placed on the turntable 50 by the movement by, and the inclination of the measurement plate 61 is measured to measure the toe-in angle and the steering angle. .

ここで、上記ターンテーブル50を第８図および第９図
に詳細に示しこのターンテーブル50の構造について説明
する。このターンテーブル50は支持台41aに固設された
複数の部材からなるフレーム51を有し、このフレーム51
の上面に同一円周上に並んで複数のベアリング52が固設
されている。このベアリング52は回転自在なボール52a
を有し、このボール52aによってテーブル53が回転自在
かつ前後左右に移動自在に支持されている。このテーブ
ル53はその上に前輪を載置させて支持するもので、前輪
の前後方向の位置決めを行なわせる前後ガイド53a,53a
が設けられるとともに、前輪の内側面に当接して前輪の
幅（左右）方向の位置決めを行なわせる左右ガイド板53
bが設けられている。さらに、テーブル53にはその中央
から下方に伸びる回転軸54が取付けられており、この回
転軸55の下端にはテーブル53の回転角を検出するエンコ
ーダ55が取付けられている。上記フレーム51にはテーブ
ル53への前輪の搬送をスムーズに行なわせるための搬送
板51b,51bがテーブル53を前後に挟んで取付けられてい
る。さらに、フレーム51には回転軸54を前後に挟むよう
に対向するとともに前後に移動自在に軸保持板56,56が
配設されており、この軸保持板56,56は中央部58aがフレ
ーム51に回動自在に取付けられたアーム58の上端とそれ
ぞれ連結されている。アーム58の下端58cはシリンダ59
の両端に連結されており、シリンダ59の伸縮によりアー
ム58が回動されて軸保持板56が前後に移動されるように
なっており、シリンダ59が伸びたときに両軸保持板56,5
6が互いに近づき、縮んだときに互いに遠ざかる。これ
ら両軸保持板56,56および回転軸54を矢印VIII−VIIIに
沿って断面して示すのが第8A図で、この図から分かるよ
うに、軸保持板56,56の互いに対向する端部には直角三
角形状の切込み56aが設けられており、回転軸54のこの
切込み56aに対向する部分54aは断面が上記切込みに合わ
せた正方形状になっている。このため、上記シリンダ59
が伸ばされて両軸保持板56,56が近づくと、切込み56a,5
6aが正方形状部54aを挾持し、この回転軸54を固定保持
する。このため、上記状態ではテーブル53も前後ガイド
53aが前後に向いた状態で固定保持される。The turntable 50 will now be described in detail with reference to FIGS. 8 and 9 and the structure of the turntable 50 will be described. The turntable 50 has a frame 51 composed of a plurality of members fixed to the support base 41a.
A plurality of bearings 52 are fixedly arranged on the upper surface of the above so as to be lined up on the same circumference. This bearing 52 is a rotatable ball 52a
The table 53 is supported by the ball 52a so as to be rotatable and movable back and forth and left and right. The table 53 has front wheels placed thereon to support it, and front and rear guides 53a, 53a for positioning the front wheels in the front-rear direction.
The left and right guide plates 53 that are provided with the front wheel and contact the inner surface of the front wheel to position the front wheel in the width (left and right) direction.
b is provided. Further, a rotary shaft 54 extending downward from the center thereof is attached to the table 53, and an encoder 55 for detecting a rotation angle of the table 53 is attached to a lower end of the rotary shaft 55. Conveying plates 51b, 51b for smoothly conveying the front wheels to the table 53 are attached to the frame 51 with the table 53 sandwiched in front and rear. Further, on the frame 51, shaft holding plates 56, 56 are disposed so as to face each other so as to sandwich the rotary shaft 54 in the front and back and to be movable in the front and back. The shaft holding plates 56, 56 have a central portion 58a in the frame 51. Each of them is connected to an upper end of an arm 58 rotatably attached to the. The lower end 58c of the arm 58 is the cylinder 59
Are connected to both ends of the cylinder 59, and the arm 58 is rotated by the expansion and contraction of the cylinder 59 to move the shaft holding plate 56 back and forth.
6 approach each other and move away from each other when contracted. FIG. 8A is a cross-sectional view of the shaft holding plates 56, 56 and the rotary shaft 54 taken along arrows VIII-VIII, and as can be seen from this figure, the end portions of the shaft holding plates 56, 56 facing each other. Is provided with a notch 56a in the shape of a right triangle, and a portion 54a of the rotary shaft 54 facing the notch 56a has a square cross section in conformity with the notch. Therefore, the cylinder 59
When the shaft holding plates 56, 56 are extended and the shaft holding plates 56, 56 approach, the cuts 56a, 5
6a holds the square portion 54a and holds the rotating shaft 54 in a fixed manner. Therefore, in the above state, the table 53 also
53a is fixed and held with the front and rear facing.

次に、第10図から第12図を用いて前輪角度測定手段60
およびテスタ移動手段70の構造について説明する。前輪
角度測定手段60はフレーム65に前方に延びて支持シャフ
ト62が取付けられるとともに、この支持シャフト62の前
端にボールジョイント62aを介して回動自在に測定板61
が取付けられている。このままでは測定板61はボールシ
ョイント62aを中心に回動自在であるが、フレーム65に
対して圧縮スプリング63a、引張りスプリング63bおよび
リンク63cによって図示のように垂直に起立した状態で
保持される。なお、このように起立した状態で保持され
るのは測定板61に外力が作用しない場合であって、この
測定板61が外力を受けると、上記スプリング63a,63bの
撓みやリンク63cの変形によって測定板61は外力に応じ
てボールジョイント62aを中心に回動される。このた
め、測定板61を前輪のタイヤ側面に当接させると、この
測定板61はタイヤの傾きに応じて傾けられるので、この
測定板の傾きを測定すれば、前輪のトーイン角、転舵
角、キャンバ角等の測定を行なうことができる。この測
定板61の傾斜角を測定するために、フレーム65に３個の
変位測定器64が取付けられている。この変位測定器64は
前方に突出するとともに前後に移動自在なプローブ64a
を有し、第12図に示すように、ボールジョイント62aの
左右および上方に取付けられている。このプローブ64a
は測定板61がタイヤの側面に当接されるときには測定板
61に固設された当接座61aに当接するようになってお
り、測定板61が傾斜している場合には各プローブ64aの
前後方向の移動量（変位測定器64内での前後の移動量）
に差が生じるのでこの差からトーイン角、転舵角、キャ
ンバ角等を検出することができる。具体的には、ボール
ジョイント62aの左右に配された変位測定器64のプロー
ブ64aの前後の移動量の差からトーイン角および転舵角
を測定することができ、上記両移動量の平均値とボール
ジョイント62aの上方に配された変位測定器64の移動量
とからキャンバ角を測定することができる。このため、
本発明のようにトーイン角の調整および転舵角の測定を
行なうだけであれば、ボールジョイント62aに左右に配
した２個の変位測定器64のみでもよい。なお、これら変
位測定器64等は第10図に２点鎖線で示すようにカバー60
aにより覆われている。Next, the front wheel angle measuring means 60 will be described with reference to FIGS.
The structure of the tester moving means 70 will be described. The front wheel angle measuring means 60 extends forward on a frame 65 and has a support shaft 62 attached thereto, and a measurement plate 61 is rotatably attached to the front end of the support shaft 62 via a ball joint 62a.
Is installed. In this state, the measurement plate 61 is rotatable around the ball point 62a, but is held vertically with respect to the frame 65 by the compression spring 63a, the tension spring 63b and the link 63c as shown in the figure. It should be noted that the measurement plate 61 is held in the upright state when no external force acts on the measurement plate 61, and when the measurement plate 61 receives an external force, the springs 63a and 63b bend and the link 63c deforms. The measurement plate 61 is turned around a ball joint 62a in response to an external force. Therefore, when the measurement plate 61 is brought into contact with the tire side surface of the front wheel, the measurement plate 61 is tilted according to the tire inclination.Therefore, if the measurement plate inclination is measured, the toe-in angle and the steering angle of the front wheel are measured. , The camber angle, etc. can be measured. In order to measure the inclination angle of the measuring plate 61, three displacement measuring devices 64 are attached to the frame 65. This displacement measuring device 64 is a probe 64a that projects forward and is movable back and forth.
As shown in FIG. 12, they are attached to the left, right, and above the ball joint 62a. This probe 64a
Is the measuring plate when the measuring plate 61 is in contact with the side of the tire.
When the measurement plate 61 is inclined, the amount of movement of each probe 64a in the front-rear direction (fore-and-aft movement in the displacement measurement device 64) is provided. amount)
, A toe-in angle, a steering angle, a camber angle, and the like can be detected from the difference. Specifically, the toe-in angle and the steering angle can be measured from the difference in the amount of movement of the probe 64a before and after the probe 64a of the displacement measuring device 64 disposed on the left and right sides of the ball joint 62a. The camber angle can be measured from the displacement of the displacement measuring device 64 disposed above the ball joint 62a. For this reason,
If only the toe-in angle is adjusted and the steered angle is measured as in the present invention, only two displacement measuring devices 64 arranged on the left and right sides of the ball joint 62a may be used. The displacement measuring device 64 and the like are covered by the cover 60 as shown by the chain double-dashed line in FIG.
covered by a.

上記構成の前輪角度測定手段60はフレーム65を介して
テスタ移動手段70により前後方向に移動自在に支持され
るのであるが、このテスタ移動手段70の構造およびこれ
による前輪角度測定手段60の支持について説明する。テ
スタ移動手段70は支持台41a上に固設されたフレーム71
を有し、このフレーム71によって前後に延びる左右一対
のガイドロッド72,72およびこれらガイドロッド72,72の
間を前後に伸びる搬送ロッド74が支持されている。各ガ
イドロッド72上には前輪角度測定手段60のフレーム65の
下面に固設された２本のガイド脚67,67がそれぞれ摺動
自在に嵌合しており、これにより前輪角度測定手段60は
テスタ移動手段70により前後に移動自在に支持される。
さらに、搬送ロッド74にはその外周にネジが形成されて
おり、前輪角度測定手段60のフレーム65の下面に固設さ
れた搬送脚66のネジブッシュ66aが上記搬送ロッド74と
ネジ係合している。搬送ロッド74はフレーム71により回
転自在に支持されるとともに、その端部に取付けた第１
スプロケット75aがチェーン75bを介してモータ76の軸上
に取付けられた第２スプロケット75cと噛合しており、
モータ76を回転駆動して搬送ロッド74を回転させること
により、搬送脚66を介して前輪角度測定手段60全体を前
後に移動させることができる。この時の前後の移動位置
を設定するため、テスタ移動手段70のフレーム71には前
後方向に離れた２個のリミットスイッチ73,73が取付け
られるとともに、前輪角度検出手段60のフレーム65には
上記リミットスイッチ73と対向する一対のスイッチ板6
8,68が取付けられており、スイッチ板68とリミットスイ
ッチ73の当接によるリミットスイッチ73の作動によりモ
ータ76の駆動制御を行なって、前輪角度測定手段60の前
後の移動位置決めを行なわせている。The front wheel angle measuring means 60 having the above structure is supported by the tester moving means 70 via the frame 65 so as to be movable in the front-rear direction. Regarding the structure of the tester moving means 70 and the support of the front wheel angle measuring means 60 by the structure explain. The tester moving means 70 is a frame 71 fixed on the support base 41a.
The frame 71 supports a pair of left and right guide rods 72, 72 extending in the front-rear direction and a transport rod 74 extending between the guide rods 72, 72 in the front-rear direction. On each guide rod 72, two guide legs 67, 67 fixedly mounted on the lower surface of the frame 65 of the front wheel angle measuring means 60 are slidably fitted respectively, whereby the front wheel angle measuring means 60 The tester moving means 70 supports the front and rear movably.
Further, a screw is formed on the outer periphery of the transfer rod 74, and a screw bush 66a of a transfer leg 66 fixed to the lower surface of the frame 65 of the front wheel angle measuring means 60 is screw-engaged with the transfer rod 74. I have. The transport rod 74 is rotatably supported by the frame 71, and has a first end attached to its end.
The sprocket 75a is meshed with the second sprocket 75c mounted on the shaft of the motor 76 via the chain 75b,
By rotating the transport rod 74 by driving the motor 76, the entire front wheel angle measuring means 60 can be moved back and forth via the transport leg 66. In order to set the front and rear movement positions at this time, two limit switches 73, 73 spaced apart in the front and rear direction are attached to the frame 71 of the tester moving means 70, and the frame 65 of the front wheel angle detecting means 60 has the above-mentioned structure. A pair of switch plates 6 facing the limit switch 73
8, 68 are attached, the drive control of the motor 76 is performed by the operation of the limit switch 73 by the contact between the switch plate 68 and the limit switch 73, and the front wheel angle measuring means 60 is moved and positioned forward and backward. .

以上においては前輪スタティックテスタ41について説
明したが、次に後輪スタティックテスタ45について説明
する。後輪スタティックテスタ45も前輪スタティックテ
スタ41と同様に、左右一対のテスタからなり、各テスタ
はフルフロート式のターンテーブル150と、後輪角度測
定手段160と、テスタ移動手段170とから構成されてい
る。ターンテーブル150は第13図に示すように、フレー
ム151と、フレーム151に取付けられた複数のベアリング
（図示せず）と、このベアリングにより回転自在且つ前
後左右に移動自在に支持されたテーブル153とを有して
おり、これらは前輪用のターンテーブル50と若干形状は
異なるが、その機能および本質的な構造は同じであるの
でこれらの説明は省略する。一方、上記テーブル153か
ら下方に延びる回転軸154は前輪用のテーブル53の回転
軸54と比べて下方への延長量が少なく、且つその下端に
は正方形断面部154aがあるだけでこの軸の回転を検出す
るエンコーダは取付けられていない。これは、４輪操舵
車において前輪の転舵角は大きいため前輪角度測定手段
60のみではその転舵角の測定を行なえないので、その直
進方向を中心として±５゜の範囲の転舵角については前
輪角度測定手段60によって精度の良い測定を行ない、上
記範囲を超える角度についてはエンコーダ55により測定
を行なわせるようにしているのであるが、後輪の転舵角
はその直進方向を中心として±５゜の範囲内であるの
で、後輪角度測定手段160のみにより充分に測定できる
ためである。なお、上記回転軸154の下端の正方形断面
部154aを前後に挟むようにして一対の軸保持板156,156
が配されており、両軸保持板156,156は通常はスプリン
グ157によって押し拡げられているのであるが、前後に
配された各シリンダ158,158に押されて両軸保持板156,1
56によって正方形断面部154aが挾持されることにより、
回転軸154が固定保持されるようになっている。後輪の
トーイン角、転舵角等を測定する後輪角度測定手段160
およびこの後輪角度測定手段160を車幅方向（左右方
向）に移動させるテスタ移動手段170は前輪スタティッ
クテスタ41の場合とその機能および本質的な構造は同じ
なので、その説明は省略する。Although the front wheel static tester 41 has been described above, the rear wheel static tester 45 will be described next. Similarly to the front wheel static tester 41, the rear wheel static tester 45 also includes a pair of left and right testers, and each tester includes a full float turntable 150, a rear wheel angle measuring unit 160, and a tester moving unit 170. I have. As shown in FIG. 13, the turntable 150 includes a frame 151, a plurality of bearings (not shown) attached to the frame 151, and a table 153 supported by the bearings so as to be rotatable and movable back and forth and left and right. Although these have a slightly different shape from the front wheel turntable 50, their functions and essential structures are the same, and therefore their explanations are omitted. On the other hand, the rotary shaft 154 extending downward from the table 153 has a smaller downward extension amount than the rotary shaft 54 of the front wheel table 53, and has a square cross section 154a at the lower end thereof to rotate the shaft. The encoder that detects is not installed. This is because the steered angle of the front wheels is large in a four-wheel steered vehicle,
Since the turning angle cannot be measured only with 60, the turning angle within a range of ± 5 ° centering on the straight traveling direction is accurately measured by the front wheel angle measuring means 60, and the angle exceeding the above range is measured. The encoder 55 makes the measurement by the encoder 55. However, since the steering angle of the rear wheels is within ± 5 ° centering on the straight traveling direction, the rear wheel angle measuring means 160 alone is sufficient for the measurement. Because you can. The pair of shaft holding plates 156, 156 are arranged so that the square cross section 154a at the lower end of the rotary shaft 154 is sandwiched in the front and rear.
The shaft holding plates 156, 156 are normally expanded by a spring 157, but the shaft holding plates 156, 1 are pushed by the cylinders 158, 158 arranged in front and rear.
By holding the square cross section 154a by 56,
The rotating shaft 154 is fixedly held. Rear wheel angle measuring means 160 for measuring the toe-in angle, steering angle, etc. of the rear wheels
The function and the essential structure of the tester moving means 170 for moving the rear wheel angle measuring means 160 in the vehicle width direction (left and right direction) are the same as those of the front wheel static tester 41, and the description thereof will be omitted.

次に、前輪および後輪を前輪スタティックテスタ41お
よび後輪スタティックテスタ45にそれぞれ導く前輪ガイ
ド43および後輪ガイド47について説明する。これら両ガ
イド43,47は同形状なので第14図に前輪ガイド43を示し
これに基づいて説明する。この前輪ガイド43は左右の前
輪をそれぞれスタティックテスタ41の方へ案内するため
の案内溝90aを有する一対のガイド体90,90を有し、これ
らガイド体90,90は車幅方向（左右方向）に移動自在と
なっている。また、上記案内溝90aに正しく前輪を導く
ために後方に向かって“ハ”字状に開いた案内板91,91
が取付けられている。両ガイド体90,90の外側面側に対
向するフレーム96,97には図中右方に延びた回動自在な
第１アーム92aおよび第２アーム92bが取付けられてお
り、両アーム92a,92bは第１連結ロッド93により連結さ
れている。また、第１アーム92aは図示の如く第２連結
ロッド95により右前輪を支持するガイド体90に連結さ
れ、左前輪を支持するガイド体90の外側面に対向するフ
レーム97には第２アーム92bの取付け部から前方（図示
左方）に延びた第３アーム92cが第２アーム92bと一体な
って回動自在に取付けられており、この第３アーム92c
は図示の如く第３連結ロッド94によって左前輪を支持す
るガイド体90に連結されている。このため、第１連結ロ
ッド93をシリンダ（図示せず）等により車幅方向に移動
させれば、両ガイド体90,90を車幅方向で互いに反対方
向に移動させることができ、これにより前輪のトレッド
が異なる場合でもこのトレッドに合わせて両ガイド体9
0,90の距離を調整することができる。Next, the front wheel guide 43 and the rear wheel guide 47 that guide the front wheel and the rear wheel to the front wheel static tester 41 and the rear wheel static tester 45, respectively, will be described. Since both guides 43 and 47 have the same shape, the front wheel guide 43 is shown in FIG. 14 and will be described based on this. The front wheel guide 43 has a pair of guide bodies 90, 90 each having a guide groove 90a for guiding the left and right front wheels toward the static tester 41, and these guide bodies 90, 90 are in the vehicle width direction (left and right direction). It is freely movable to. In addition, the guide plates 91, 91 opened rearward in a "H" shape in order to correctly guide the front wheel to the guide groove 90a.
Is installed. A rotatable first arm 92a and a second arm 92b extending rightward in the figure are attached to the frames 96 and 97 facing the outer side surfaces of the guide bodies 90 and 90, respectively. Are connected by a first connecting rod 93. The first arm 92a is connected to the guide body 90 supporting the right front wheel by the second connecting rod 95 as shown in the figure, and the second arm 92b is attached to the frame 97 facing the outer surface of the guide body 90 supporting the left front wheel. A third arm 92c extending forward (leftward in the drawing) from the mounting portion of is attached to the second arm 92b so as to be rotatable together.
Is connected to a guide body 90 supporting the left front wheel by a third connecting rod 94 as shown. Therefore, if the first connecting rod 93 is moved in the vehicle width direction by a cylinder (not shown) or the like, both guide bodies 90, 90 can be moved in mutually opposite directions in the vehicle width direction. Even if the treads are different, both guide bodies should be fitted to this tread.
You can adjust the distance between 0 and 90.

また、前輪ガイド43の前後に車体を持上げて支持する
リフタ48,49が配設されている（第５図参照）。このリ
フタは第５図の矢印XV−XVに沿った断面を示す第15図に
示すように、フレーム105と、このフレーム105に固設さ
れて上下に延びるシリンダ102とからなり、このシリン
ダ102のロッド101は上方に突出自在であり、その上端に
溝101bを有するヘッド101aが取付けられている。このた
め、シリンダ102のロッド101が上方に伸ばされるとヘッ
ド101aの溝101bは車体のサイドシルを受けて車体を持上
げる。前後車輪がそれぞれフルフロート式のターンテー
ブルに載置されたときには、車体に水平方向に外力が加
わるとターンテーブルが動かされて車体が動かされ、前
輪および後輪角度測定手段による測定が不正確となるの
であるが、上記リフタにより車体を持上げるようにして
支持することにより車体に水平方向の外力が加わった場
合でも車体が動かされるのを防止することができる。さ
らに、上記リフタにより車体を持上げることによりター
ンテーブル上に載置されるタイヤに加わる車体重量を軽
くすることができ、これによりタイヤの変形を小さくす
ることができるとともに、ターンテーブルへの荷重を小
さくしてターンテーブルの回転をスムーズに行なわせる
ことができるようにしている。Further, lifters 48 and 49 for raising and supporting the vehicle body are arranged in front of and behind the front wheel guide 43 (see FIG. 5). As shown in FIG. 15 showing a cross section taken along the arrow XV-XV in FIG. 5, this lifter comprises a frame 105 and a cylinder 102 fixed to the frame 105 and extending vertically. The rod 101 is capable of projecting upward, and a head 101a having a groove 101b is attached to the upper end thereof. Therefore, when the rod 101 of the cylinder 102 is extended upward, the groove 101b of the head 101a receives the side sill of the vehicle body and lifts the vehicle body. When the front and rear wheels are placed on the full-float type turntable, when the external force is applied to the vehicle body in the horizontal direction, the turntable is moved and the vehicle body is moved, and the measurement by the front wheel and rear wheel angle measuring means becomes inaccurate. However, by supporting the vehicle body by raising it by the lifter, it is possible to prevent the vehicle body from being moved even when an external force in the horizontal direction is applied to the vehicle body. Furthermore, by lifting the vehicle body with the lifter, the weight of the vehicle body applied to the tire mounted on the turntable can be reduced, which can reduce the deformation of the tire and reduce the load on the turntable. It is made smaller so that the turntable can rotate smoothly.

以上のような検査装置40を用いて４輪操舵装置を備え
た車両の４輪操舵特性の検査を行なう方法について第２
図に示した４輪操舵車両を例に挙げて説明する。まず、
前輪ターンテーブル50および後輪ターンテーブル150の
各シリンダ59,158,158を伸長させて軸保持板56,56およ
び156,156により回転軸54,154を固定保持させた後、こ
の装置40上に第５図における図中右側から矢印Ａ方向に
上記車両を搬送し、前輪および後輪ガイド43,47によっ
て前輪1a,1bおよび後輪2a,2bをそれぞれ前輪および後輪
スタティックテスタ41,45の上に載置せしめる。次い
で、リフタ48,49のヘッド101aを上動させこのヘッド101
aにより車体のサイドシル部を持上げて、前後輪からタ
ーンテーブル50,150への荷重を軽減させるとともに、車
体を保持して外力による車体の水平方向への移動を防止
する。このリフタ48,49による車体の持上げ力は、前輪
および後輪の転舵に応じてテーブル53,153がスムーズに
回転される程度の荷重がテーブル53,153に残されるよう
に設定する。次いで、前輪ターンテーブル50および後輪
ターンテーブル150の各シリンダ59,158,158を収縮させ
て軸保持板56,56および156,156による回転軸54,154の固
定保持を解除しテーブル53,153をフルフロート状態にす
る。A method for inspecting the four-wheel steering characteristics of a vehicle equipped with a four-wheel steering device using the above-described inspection device 40 will be described second.
The four-wheel steering vehicle shown in the figure will be described as an example. First,
After the cylinders 59, 158, 158 of the front wheel turntable 50 and the rear wheel turntable 150 are extended and the rotating shafts 54, 154 are fixed and held by the shaft holding plates 56, 56 and 156, 156, the device 40 is placed on the right side in FIG. The vehicle is transported in the direction of arrow A, and the front wheels 1a, 1b and the rear wheels 2a, 2b are placed on the front and rear static testers 41, 45 by the front and rear wheel guides 43, 47, respectively. Next, the heads 101a of the lifters 48 and 49 are moved up to move the heads 101a.
By a, the side sill portion of the vehicle body is lifted to reduce the load from the front and rear wheels to the turntables 50 and 150, and the vehicle body is held to prevent the vehicle body from moving in the horizontal direction due to an external force. The lifting force of the vehicle body by the lifters 48, 49 is set so that the table 53, 153 has a load enough to smoothly rotate the tables 53, 153 in accordance with the turning of the front wheels and the rear wheels. Then, the cylinders 59, 158, 158 of the front wheel turntable 50 and the rear wheel turntable 150 are contracted to release the fixed holding of the rotary shafts 54, 154 by the shaft holding plates 56, 56 and 156, 156, and the tables 53, 153 are brought into a full float state.

この状態からまず、前輪および後輪のトーイン調整が
なされる。このトーイン調整は、前輪および後輪転舵手
段4,10の連結手段６による連結を解除した状態で、前後
輪別々に行なわれる。この場合、前輪および後輪スタテ
ィックテスタ41,45の角度測定手段60,160によるトーイ
ン角の測定が行なわれ、前後輪が直進状態を向き且つス
テアリングホイールが水平に向いた状態でのトーイン角
が所定の値となるように調整され、この後上記連結手段
６による前輪および後輪転舵手段の連結がなされるので
あるが、その具体的な調整方法についての説明は省略す
る。なお、ここでいうトーイン調整とは、いわゆる車輪
のトーイン調整のみならず、トーアウト方向の調整をも
含む。From this state, first, the toe-in adjustment of the front wheels and the rear wheels is performed. This toe-in adjustment is performed separately for the front and rear wheels in a state where the connection of the front wheel and rear wheel steering means 4 and 10 by the connection means 6 is released. In this case, the toe-in angle is measured by the angle measuring means 60, 160 of the front and rear wheel static testers 41, 45, and the toe-in angle when the front and rear wheels are oriented straight and the steering wheel is oriented horizontally is a predetermined value. After that, the front wheel and the rear wheel turning means are connected by the connecting means 6, but the description of the specific adjusting method is omitted. The toe-in adjustment here includes not only so-called wheel toe-in adjustment but also adjustment in the toe-out direction.

上記トーイン調整の後、４輪操舵特性の検査が行なわ
れる。この４輪操舵特性の調整は、ステアリングホイー
ル３の操作に伴う前輪1a,1bの転舵角と後輪2a,2bの転舵
角との関係を測定して検査するものであり、以下にその
具体的な検査方法について説明する。After the toe-in adjustment, the four-wheel steering characteristic is inspected. The adjustment of the four-wheel steering characteristics is performed by measuring and inspecting the relationship between the steered angles of the front wheels 1a, 1b and the rear wheels 2a, 2b associated with the operation of the steering wheel 3. A specific inspection method will be described.

まず、本発明の方法の１例であるフェイルセーフ機構
の作動の検査を行なう方法について説明する。この検査
のためには、まず、ステアリングホイール３を左右いず
れかの方向に大きく操舵し、前輪および後輪をできるか
ぎり大きく転舵させる。このためには、前輪を最大転舵
角まで転舵させるとともに、後輪の転舵角も最大となる
ような車速信号（例えば、車速0Km/Hもしくは120Km/Hに
相当する車速信号）をコントローラ33に送出する。この
車速信号の送出は、信号送出手段105のコネクタ105bを
検査対象となる車両の車速センサ34にかえてコントロー
ラ33に接続し、この信号送出手段105からライン105aを
介して上記車速信号をコントローラ33に送出することに
より行なわれる。このとき、前輪および後輪の各転舵角
を前輪および後輪スタティックテスタ41,45により測定
する。この場合、前輪は前輪角度測定手段60の測定範囲
を越えて転舵されており、ターンテーブル50の回転軸54
の下端に取付けられたエンコーダ55によりその転舵角が
測定され、後輪は後輪角度測定手段160によりその転舵
角が測定される。First, a method for checking the operation of a fail-safe mechanism, which is an example of the method of the present invention, will be described. For this inspection, first, the steering wheel 3 is steered largely to the left or right, and the front wheels and the rear wheels are steered as much as possible. In order to do this, the front wheels are steered to the maximum steering angle, and a vehicle speed signal that maximizes the steering angle of the rear wheels (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 0 Km / H or 120 Km / H) is also controlled. Send to 33. For sending the vehicle speed signal, the connector 105b of the signal sending means 105 is connected to the controller 33 instead of the vehicle speed sensor 34 of the vehicle to be inspected, and the vehicle speed signal is sent from the signal sending means 105 via the line 105a to the controller 33. By sending it to. At this time, the turning angles of the front wheels and the rear wheels are measured by the front and rear static testers 41 and 45. In this case, the front wheels are steered beyond the measurement range of the front wheel angle measuring means 60, and the rotary shaft 54 of the turntable 50 is rotated.
The turning angle is measured by the encoder 55 attached to the lower end of the wheel, and the turning angle of the rear wheel is measured by the rear wheel angle measuring means 160.

次いで、４輪操舵車両の後輪転舵手段10におけるフェ
イルセーフ用ソレノイドバルブ37のソレノイド37cを通
電させてこのソレノイドバルブ37を開かせる。すなわ
ち、フェイルセーフ機構を作動させる。この場合には、
コントローラ33に接続された信号送出手段105からこの
コントローラ33にフェイル信号を送出してコントローラ
33により上記ソレノイドバルブ37を開かせる。ソレノイ
ドバルブ37が開かれると、既述のように油圧アクチュエ
ータの両油圧室13a,13b内の油圧が等しくなり、中立復
帰バネ14a,14bの付勢力によりピストン12が中立位置に
位置せしめられ後輪が直進状態（転舵角が零の状態）に
されるはずであるので、これを後輪角度測定手段160に
より検出し、この検出信号を受けた比較検査手段100に
おいてフェイルセーフ機構が作動しているか否かを検査
する。Then, the solenoid 37c of the fail-safe solenoid valve 37 in the rear wheel steering means 10 of the four-wheel steering vehicle is energized to open the solenoid valve 37. That is, the fail safe mechanism is activated. In this case,
The controller 33 sends a fail signal from the signal sending means 105 connected to the controller 33 to the controller 33.
The solenoid valve 37 is opened by 33. When the solenoid valve 37 is opened, the hydraulic pressures in both hydraulic chambers 13a and 13b of the hydraulic actuator become equal as described above, and the piston 12 is positioned at the neutral position by the biasing force of the neutral return springs 14a and 14b. Should be in the straight traveling state (the steering angle is zero), so that this is detected by the rear wheel angle measuring means 160, and the fail-safe mechanism operates in the comparison inspection means 100 receiving this detection signal. Inspect whether there is.

次に本発明に係る他の検査方法の例について説明す
る。この検査のためには、ステアリングホイール３をそ
の水平方向を中心として左右に往復操作し、前輪1a,1b
をその直進方向を中心として所定範囲内で往復転舵させ
る。この場合の前輪転舵角範囲は小さい範囲でよく、例
えば、本例では±３゜程度である。この前輪の転舵によ
り後輪2a,2bも転舵されるので、このときの前後輪の転
舵角を測定して特性検査を行なうのであるが、前輪の転
舵に対して後輪の転舵が測定しやすいように、転舵比が
最大となる車速信号をコントローラ33に入力させるのが
好ましい。このため、信号送出手段105のコネクタ105b
を検査対象となる車両の車速センサに代えてコントロー
ラ33に接続し、この信号送出手段105からライン105aを
介して転舵比を最大にさせる車速信号（車速0Km/Hもし
くは120Km/Hに相当する車速信号）をコントローラ33に
送出するようにしている。Next, an example of another inspection method according to the present invention will be described. For this inspection, the steering wheel 3 is reciprocated left and right around the horizontal direction, and the front wheels 1a, 1b
Is reciprocally steered within a predetermined range around the straight traveling direction. In this case, the front wheel steering angle range may be a small range, for example, about ± 3 ° in this example. Since the rear wheels 2a, 2b are also steered by the steering of the front wheels, the steering angle of the front and rear wheels at this time is measured to perform the characteristic inspection. It is preferable to input a vehicle speed signal that maximizes the turning ratio to the controller 33 so that the rudder can be easily measured. Therefore, the connector 105b of the signal transmission means 105
Is connected to the controller 33 in place of the vehicle speed sensor of the vehicle to be inspected, and a vehicle speed signal (corresponding to vehicle speed 0 Km / H or 120 Km / H that maximizes the turning ratio from this signal transmission means 105 via line 105a. The vehicle speed signal) is sent to the controller 33.

上記のような条件でステアリングホイールを操作して
前輪を転舵させた時の前輪および後輪の転舵角を、前輪
および後輪スタティックテスタ41,45の角度測定手段60,
160により測定する。この測定結果の１例を、縦軸に後
輪転舵角を示し、横軸に前輪転舵角を示して表わすと、
第16図のグラフに実線で示すように、一定のヒステリシ
スを有する軌跡が得られる。このようにヒステリシスを
有する軌跡が得られるのは、前輪転舵手段と後輪転舵手
段との連結系にバックラッシュがあるためである。この
場合に前輪転舵角が零のときの後輪転舵角の調整を、前
輪の右方向および左方向のいずれか一方の転舵に基づい
て調整したのでは他方の方向での転舵の際に後輪の転舵
角がずれてしまい走行安定性が損なわれるので、本発明
においては、上記測定信号を受けた比較検査手段100に
おいて、両軌跡の中点を表わす曲線βがグラフ上の原点
を通るか否かを検査するようにしている。すなわち、右
方向転舵により得られる軌跡曲線と左方向転舵により得
られる軌跡曲線とが原点を中心にほぼ点対象となってい
るか否かを検査するようにしている。そして、曲線βが
原点を通るように後輪転舵手段の調整を行なう。The steering angles of the front wheels and the rear wheels when the front wheels are steered by operating the steering wheel under the above conditions are determined by angle measuring means 60 of the front and rear static testers 41 and 45.
Measure according to 160. An example of this measurement result is shown by showing the rear wheel turning angle on the vertical axis and the front wheel turning angle on the horizontal axis.
As shown by the solid line in the graph of FIG. 16, a locus having a certain hysteresis is obtained. The trajectory having hysteresis is obtained as described above because there is a backlash in the connection system between the front wheel turning means and the rear wheel turning means. In this case, the adjustment of the rear-wheel steering angle when the front-wheel steering angle is zero is adjusted based on either the right or left steering of the front wheels. Since the steered angle of the rear wheels is deviated and the running stability is impaired, in the present invention, the curve β representing the midpoint of both trajectories is the origin on the graph in the comparison inspection means 100 that receives the measurement signal. I try to inspect whether or not it passes. That is, it is inspected whether or not the trajectory curve obtained by turning the steering wheel to the right and the trajectory curve obtained by turning the steering wheel to the left are substantially point-symmetrical with respect to the origin. Then, the rear wheel steering means is adjusted so that the curve β passes through the origin.

なお、第２図および第３図に示した４輪操舵手段を用
いた車両においては、中立復帰バネ14a,14bが予圧縮さ
れているので、後輪2a,2bを直進位置（転舵角が零の位
置）から左右いずれかの方向に転舵させる場合に、前輪
の転舵に対して後輪が転舵されないという不感帯（グラ
フ中における前輪転舵角が零となる近傍において軌跡曲
線がほぼ水平となっている部分）が生じる。そこで、例
えば、この不感帯が生じるときの前輪転舵角α1,α２を
読み取り、両転舵角α1,α２の中央値が零となるか否
か、すなわち両不感帯が原点を中心に点対象となってい
るか否かを検査するようにしてもよい。In the vehicle using the four-wheel steering means shown in FIGS. 2 and 3, since the neutral return springs 14a and 14b are pre-compressed, the rear wheels 2a and 2b are moved to the straight traveling position (the steering angle is When turning in the left or right direction from the zero position, the dead zone where the rear wheel is not steered with respect to the steering of the front wheel (the trajectory curve is almost in the vicinity of the front wheel turning angle of zero in the graph). Horizontal portion). Therefore, for example, the front wheel steering angles α 1 and α 2 when this dead zone occurs are read, and whether or not the median value of both the steering angles α 1 and α 2 becomes zero, that is, both dead zones are centered around the origin. You may make it inspect whether it is a point object.

なお、本例においては、車速に応じてその転舵比およ
び転舵位相を制御する電気油圧式の４輪操舵機構を有し
た車両を例に４輪操舵特性の検査方法について説明した
が、本発明はこれに限られるものではなく、前輪の転舵
を機械的に後輪に伝達し前輪の転舵に応じて後輪の転舵
制御をする機械式の機構を有した車両の場合も同様であ
る。In this example, the method for inspecting the four-wheel steering characteristics has been described with reference to a vehicle having an electrohydraulic four-wheel steering mechanism that controls the turning ratio and the turning phase according to the vehicle speed. The invention is not limited to this, and the same applies to a vehicle having a mechanical mechanism that mechanically transmits the steering of the front wheels to the rear wheels and controls the steering of the rear wheels according to the steering of the front wheels. Is.

さらに、本発明の方法に関する４輪操舵特性の検査を
行なう方法の第３の例について以下に説明する。まず、
信号送出手段105からライン105aを介してコントローラ3
3に転舵位相を同位相にし且つ転舵比を最大にするよう
な模擬車速信号（例えば、車速120Km/Hに相当する車速
信号）を送出する。この状態でステアリングホイール３
を操作して前輪1a,1bを転舵させると、後輪2a,2bも同位
相に転舵されるので、これら前後輪の転舵角を前輪およ
び後輪スタティックテスタ41,45の角度測定手段60,160
により測定する。このようにして測定された前輪転舵角
と後輪転舵角との関係の１例を示すのが第17図のグラフ
である。このグラフにおいては、縦軸に後輪転舵角を示
し、横軸に前輪転舵角を示しており、縦軸の上側および
横軸の右側が後輪および前輪の右方向への転舵を示して
いる。このグラフから分かるように、前輪を右に転舵さ
せると、後輪もこれに応じて右に転舵される（同位相に
転舵される）のであるが、この後輪の転舵角変化は徐々
に小さくなり所定転舵角（右側最大転舵角）θ１以上は
転舵されない。前輪を左に転舵した場合も同様であり、
後輪は同位相に且つ左側最大転舵角θ２までその変化を
徐々に小さくしながら転舵される。Further, a third example of the method for inspecting the four-wheel steering characteristics according to the method of the present invention will be described below. First,
Controller 3 from signal transmitting means 105 via line 105a
A simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 120 Km / H) that makes the steering phase the same and maximizes the steering ratio is sent to 3. Steering wheel 3 in this state
When the front wheels 1a, 1b are steered by operating, the rear wheels 2a, 2b are also steered in the same phase, so the steering angles of these front and rear wheels are measured by the angle measuring means of the front and rear wheel static testers 41, 45. 60,160
To measure. FIG. 17 is a graph showing an example of the relationship between the front wheel turning angle and the rear wheel turning angle measured in this way. In this graph, the vertical axis shows the rear wheel steering angle, the horizontal axis shows the front wheel steering angle, and the upper side of the vertical axis and the right side of the horizontal axis show the steering of the rear wheels and the front wheels to the right. ing. As can be seen from this graph, when the front wheels are steered to the right, the rear wheels are accordingly steered to the right (to the same phase). Is gradually decreased and the steering angle is not steered beyond a predetermined steering angle (right maximum steering angle) θ 1 . The same applies when the front wheels are steered to the left,
The rear wheels are steered in the same phase and gradually decreasing their change to the left maximum steered angle θ 2 .

次に、信号送出手段105からライン105aを介してコン
トローラ33に転舵位相を零位相にするような模擬車速信
号（例えば、車速30Km/Hに相当する車速信号）を送出す
る。この状態でステアリングホイール３を操作して前輪
1a,1bを転舵させても、後輪2a,2bは零位相のまま保持さ
れ転舵されないはずである。これら前後輪の転舵角は前
輪および後輪スタティックテスタ41,45の角度測定手段6
0,160により測定され、このようにして測定された前輪
転舵角と後輪転舵角との関係の１例を示すのが第18図の
グラフである。このグラフから分かるように、前輪を右
に転舵させると、後輪はほとんど転舵されず、寸法誤差
等による極く小さい転舵θ1,θ２が生じるだけである。Next, a simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 30 Km / H) is sent from the signal sending means 105 to the controller 33 via the line 105a so as to make the steering phase zero phase. In this state, operate the steering wheel 3 to move the front wheels.
Even if the 1a and 1b are steered, the rear wheels 2a and 2b should be kept in the zero phase and not steered. The steered angles of these front and rear wheels are the angle measuring means 6 of the front and rear wheel static testers 41, 45.
The graph of FIG. 18 shows an example of the relationship between the front wheel turning angle and the rear wheel turning angle measured by 0,160 and thus measured. As can be seen from this graph, when the front wheels are steered to the right, the rear wheels are hardly steered, and only very small steerings θ 1 and θ 2 occur due to dimensional errors and the like.

さらに、信号送出手段105からライン105aを介してコ
ントローラ33に転舵位相を逆位相にし且つ転舵比を最大
にするような模擬車速信号（例えば、車速0Km/Hに相当
する車速信号）を送出する。この状態でステアリングホ
イール３を操作して前輪1a,1bを転舵させると、後輪2a,
2bは逆位相に転舵されるので、これら前後輪の転舵角を
前輪および後輪スタティックテスタ41,45の角度測定手
段60,160により測定する。このようにして測定された前
輪転舵角と後輪転舵角との関係の１例を示すのが第19図
のグラフである。このグラフから分かるように、前輪を
右に転舵させると、後輪はこれに応じて左に転舵される
（逆位相に転舵される）のであるが、この後輪の転舵角
変化は徐々に小さくなり所定転舵角（左側最大転舵角）
θ１以上は転舵されない。前輪を左に転舵した場合も同
様であり、後輪は逆位相に且つ右側最大転舵角θ２まで
その変化を徐々に小さくしながら転舵される。Furthermore, a simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 0 Km / H) is sent from the signal sending means 105 to the controller 33 via the line 105a so that the turning phase is reversed and the turning ratio is maximized. To do. In this state, when the steering wheel 3 is operated to steer the front wheels 1a, 1b, the rear wheels 2a, 1b
Since 2b is steered in the opposite phase, the steered angles of these front and rear wheels are measured by the angle measuring means 60,160 of the front and rear wheel static testers 41,45. The graph of FIG. 19 shows an example of the relationship between the front wheel turning angle and the rear wheel turning angle thus measured. As can be seen from this graph, when the front wheels are steered to the right, the rear wheels are accordingly steered to the left (to the opposite phase). Is gradually reduced to a predetermined steering angle (maximum left steering angle)
Steering is not performed for θ 1 or more. The same applies to the case where the front wheels are steered to the left, and the rear wheels are steered in the opposite phase while gradually reducing the change to the right-side maximum steering angle θ 2 .

以上のようにして測定された、各種の車速信号が入力
されたときの、前輪転舵角に対応する後輪転舵角変化の
特性の各々に対して予め所望の基本特性が設定されてお
り、比較検査手段100により上記測定による特性と基本
特性が比較されて測定特性が基本特性の要求範囲内に入
っているか否か、および上記最大転舵角θ１およびθ２
が予め設定された基本特性としての所定範囲内に入って
いるか否かが検査され、上記基本特性に合っていない場
合にはこれに合わせるように転舵特性の調整がなされ
る。Measured as described above, when various vehicle speed signals are input, desired basic characteristics are set in advance for each of the characteristics of the rear wheel steering angle change corresponding to the front wheel steering angle, The comparison inspection means 100 compares the characteristics measured by the above-described measurements with the basic characteristics to determine whether the measured characteristics fall within the required range of the basic characteristics, and the maximum turning angles θ 1 and θ 2
Is checked whether it is within a predetermined range as a preset basic characteristic, and if it does not match the basic characteristic, the steering characteristic is adjusted to match it.

さらに、本発明に係る４輪操舵特性の検査を行なう方
法のさらに異なる例について説明する。この方法におい
ては、ステアリングホイール３を操作して前輪1a,1bを
大きく転舵（好ましくは最大転舵角まで転舵）させた
後、この信号送出手段105からライン105aを介してコン
トローラ33に徐々に車速を変化させるような模擬車速信
号、例えば、車速0Km/Hから車速120Km/Hまで徐々に増大
する車速に相当する信号を送出する。そして、このとき
の後輪転舵角を後輪スタティックテスタ45の角度測定手
段160により測定する。このようにして測定された後輪
転舵角と車速（模擬車速信号）との関係の１例を示すの
が第20図のグラフである。このグラフにおいては、縦軸
に後輪転舵角を示し、横軸に車速を示しており、このグ
ラフから分かるように、車速が零のときには前輪に対し
て後輪は逆位相側に転舵されており、その最大転舵角は
５゜であり、この状態から車速を増大させると後輪の転
舵角は徐々に小さくなり、車速30Km/Hで後輪転舵角は
零、すなわち２輪操舵状態となる。さらに車速が増大す
ると、今度は後輪は同位相側に転舵され、この同位相側
への転舵量は車速が増大するに応じて増大するのである
が、その増加率は徐々に小さくなり、車速120Km/Hにお
いて最大となり、その値は５゜である。このようにして
測定された車速変化に対する後輪転舵角変化の特性に対
して予め所望の基本特性が設定されており、比較検査手
段100により上記測定による特性と基本特性とが比較さ
れて測定特性が基本特性の要求範囲内に入っているか否
かが検査され、上記基本特性に合っていないときにはこ
れに合わせるように転舵特性の調整がなされる。Further, still another example of the method for inspecting the four-wheel steering characteristics according to the present invention will be described. In this method, the steering wheel 3 is operated to steer the front wheels 1a and 1b largely (preferably to the maximum steered angle), and then the signal sending means 105 gradually feeds the controller 33 via the line 105a. A simulated vehicle speed signal for changing the vehicle speed, for example, a signal corresponding to a vehicle speed gradually increasing from a vehicle speed of 0 Km / H to a vehicle speed of 120 Km / H is transmitted. Then, the rear wheel turning angle at this time is measured by the angle measuring means 160 of the rear wheel static tester 45. FIG. 20 is a graph showing an example of the relationship between the rear wheel turning angle measured in this way and the vehicle speed (simulated vehicle speed signal). In this graph, the vertical axis shows the rear wheel steering angle and the horizontal axis shows the vehicle speed.As can be seen from this graph, when the vehicle speed is zero, the rear wheels are steered to the opposite phase side with respect to the front wheels. The maximum turning angle is 5 °, and when the vehicle speed is increased from this state, the turning angle of the rear wheels gradually decreases, and at the vehicle speed of 30 Km / H, the rear wheel turning angle is zero, that is, two-wheel steering. It becomes a state. When the vehicle speed further increases, the rear wheels are steered to the same phase side this time, and the amount of steering to the same phase side increases as the vehicle speed increases, but the rate of increase gradually decreases. The maximum at a vehicle speed of 120 km / h is 5 °. Desired basic characteristics are set in advance for the characteristics of the rear wheel turning angle change with respect to the vehicle speed change measured in this way, and the comparison inspection means 100 compares the characteristics by the above measurement with the basic characteristics to measure the characteristics. Is checked to see if it is within the required range of the basic characteristic, and if the basic characteristic is not satisfied, the steering characteristic is adjusted to match it.

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、前輪を転舵さ
せるとともに前輪の転舵角および前輪の転舵に応じて転
舵される後輪の転舵角を測定し、この測定によって前輪
転舵角に対する後輪の転舵角の変化特性を検出し、この
特性を予め設定された基本特性と比較対照して４輪操舵
装置の特性を検査するように構成しているので、前輪転
舵に対する後輪の転舵特性を正確に且つ迅速に検出する
ことができ、この特性検査に基づいて前後輪の転舵手段
の調整を行なうことにより、４輪操舵装置の的確な調整
を行なうことが可能になり、この４輪操舵装置を有する
車両の走行安定性を充分に保証することができる。ま
た、予め前後輪のトー角調整を行なうと共にステアリン
グホイール、前輪および後輪を直進状態に設定してお
き、その後検査を開始するので、正確な直進状態を確保
することができ、直進走行安定性を確実に保障すること
ができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, the front wheel is steered, and the front wheel steered angle and the rear wheel steered angle that is steered according to the front wheel steered are measured, By this measurement, the change characteristic of the steered angle of the rear wheel with respect to the steered angle of the front wheel is detected, and this characteristic is compared and compared with a preset basic characteristic to inspect the characteristic of the four-wheel steering system. Therefore, the steering characteristics of the rear wheels with respect to the steering of the front wheels can be detected accurately and quickly, and the steering means for the front and rear wheels can be adjusted based on this characteristic inspection to accurately determine the four-wheel steering system. Adjustment can be performed, and the running stability of the vehicle having the four-wheel steering system can be sufficiently ensured. In addition, since the toe angles of the front and rear wheels are adjusted in advance, the steering wheel, front wheels, and rear wheels are set in a straight-ahead state, and then inspection is started, so that an accurate straight-ahead state can be secured, and straight-line running stability is ensured. Can be guaranteed reliably.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図は車両の４輪操舵装置を模式的に示す平面図、 第２図は上記４輪操舵装置の平面概略図、 第３図は転舵比可変機構を示す斜視概略図、 第４図は車速と転舵角との関係を示すグラフ、 第５図は検査装置を示す平面図、 第６図および第７図は前輪スタティックテスタの正面図
および平面図、 第８図および第９図は前輪用のターンテーブルを示す正
面断面図および側面図、 第8A図は上記ターンテーブルを矢印VIII−VIIIに沿って
示す断面図、 第10図から第12図は前輪角度測定手段およびテスタ移動
手段を示す正面図、平面図および側面図、 第13図は後輪用のターンテーブルを示す正面図、 第14図は前輪ガイドを示す平面図、 第15図はリフタを示す断面図、 第16図から第19図は前輪転舵に対する後輪転舵角変化の
測定結果の１例を示すグラフ、 第20図は車速変化に対する後輪転舵角変化の測定結果の
１例を示すグラフである。 ４……前輪転舵手段、６……連結手段 10……後輪転舵手段、14a,14b……中立復帰バネ 20……転舵比可変機構、26……ステッピングモータ 27……転舵比センサ、33……コントローラ 34……車速センサ、38……コントロールバルブ 40……検査装置、41,45……スタティックテスタ 43,47……ガイド、48,49……リフタ 50,150……ターンテーブル、60,160……角度測定手段 70,170……テスタ移動手段FIG. 1 is a plan view schematically showing a four-wheel steering system for a vehicle, FIG. 2 is a plan schematic view of the four-wheel steering system, and FIG. 3 is a perspective schematic view showing a turning ratio varying mechanism. Is a graph showing the relationship between the vehicle speed and the turning angle, FIG. 5 is a plan view showing the inspection device, FIGS. 6 and 7 are front views and plan views of the front wheel static tester, and FIGS. 8 and 9 are A front sectional view and a side view showing a turntable for the front wheels, FIG. 8A is a sectional view showing the turntable along the arrow VIII-VIII, and FIGS. 10 to 12 show front wheel angle measuring means and tester moving means. Front view, plan view and side view, FIG. 13 is a front view showing a rear wheel turntable, FIG. 14 is a front view showing a front wheel guide, FIG. 15 is a sectional view showing a lifter, and FIG. FIG. 19 is a graph showing an example of measurement results of changes in the rear-wheel steering angle with respect to the front-wheel steering, FIG. 20 is a graph showing an example of a measurement result of a change in rear wheel turning angle with respect to a change in vehicle speed. 4 ... Front wheel steering means, 6 ... Connecting means 10 ... Rear wheel steering means, 14a, 14b ... Neutral return spring 20 ... Steering ratio variable mechanism, 26 ... Stepping motor 27 ... Steering ratio sensor , 33 ...... Controller 34 ...... Vehicle speed sensor, 38 ...... Control valve 40 ...... Inspection device, 41, 45 ...... Static tester 43, 47 …… Guide, 48, 49 …… Lifter 50, 150 …… Turntable, 60, 160… … Angle measuring means 70,170 …… Tester moving means

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】前輪の転舵に応じて後輪を転舵させるよう
にした４輪操舵装置を有する車両の４輪操舵特性を検査
する方法であって、 前輪および後輪をそれらのトー角が予め設定された所定
の値となる様に調整すると共にステアリングホイール、
前輪および後輪を直進状態に設定し、このステアリング
ホイール、前輪および後輪を直進状態に設定した後に、
前輪を転舵させるとともにこのときの前輪および後輪の
転舵角を測定し、該測定によって前輪転舵角に対する後
輪転舵角の特性を検出し、該特性を予め設定された前輪
転舵角に対する後輪転舵角の基本特性と比較対照して検
査するようにしたことを特徴とする車両の４輪操舵特性
検査方法。1. A method for inspecting a four-wheel steering characteristic of a vehicle having a four-wheel steering device in which a rear wheel is steered in accordance with steering of a front wheel, the front wheel and the rear wheel having their toe angles. Is adjusted to a predetermined value set in advance and the steering wheel,
After setting the front wheels and the rear wheels to the straight running state and setting the steering wheel, the front wheels and the rear wheels to the straight running state,
The front wheels are steered and the steered angles of the front wheels and the rear wheels at this time are measured, the characteristic of the rear wheel steered angle with respect to the front wheel steered angle is detected by the measurement, and the characteristic is set in advance to the front wheel steered angle. The method for inspecting the four-wheel steering characteristic of a vehicle is characterized in that the inspection is performed by comparing and contrasting with the basic characteristic of the rear-wheel steering angle.
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