KR910000280B1

KR910000280B1 - Plowing depth control apparatus of earth working apparatus

Info

Publication number: KR910000280B1
Application number: KR1019870014113A
Authority: KR
Inventors: 도시야 후꾸모도
Original assignee: 구보다 뎃꼬오 가부시끼가이샤; 미노 시게가즈
Priority date: 1986-12-12
Filing date: 1987-12-10
Publication date: 1991-01-24
Also published as: KR880006970A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Cultivation Depth Control Device of Land Work Equipment

제1도는 이 경작심도 제어장치의 구성을 도시하는 블록도.1 is a block diagram showing the configuration of this cultivation depth control device.

제2도는 이 경작심도 제어장치의 동작을 도시하는 흐름도.2 is a flowchart showing the operation of the cultivation depth control device.

제3도는 경기작업 개시시의 상태를 도시하는 측면도.3 is a side view showing a state at the start of a competition work.

제4도는 경기작업상태를 도시하는 측면도.4 is a side view showing the state of working competition.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 차체 2 : 유압실린더1: body 2: hydraulic cylinder

8 : 제어박스 A : 경작심도 제어장치8: control box A: cultivation depth control device

B : 자동 경작심도 제어수단 C : 강제상승수단B: Automatic tilling depth control means C: Forced raising means

D : 보정수단 E : 견제수단D: correction means E: check means

본 발명은 대지 작업장치와 이 대지 작업장치의 후방 지면과의 상대거리를 목표설정치로 유지하도록 승강 제어하는 자동 경작심도 제어수단 및 이 자동 경작심도 제어수단에 의한 제어에 우선하여 대지 작업장치를 강제적으로 상승시키는 강제상승수단이 갖추어진 대지 작업장치의 경작심도 제어장치에 관한 것이다.The present invention provides an automatic tilling depth control means for elevating control to maintain the relative distance between the earth work device and the rear ground of the earth work device at a target set value, and the earth work device forcibly overrides the control by the automatic tilling depth control means. It relates to a cultivation depth control device of the land work device equipped with a forced ascending means to raise the pressure.

예를 들면, 로우터리 경운장치를 사용하는 경기(耕起)작업에 대해서 생각하면, 로우터리 경운장치를 사용하여 밭 등을 경기할 경우에는 로우터리 경운장치의 경작심도를 일정하게 유지하기 위해, 서두에 기록한 바와 같이 자동 경작심도 제어수단을 작동시킨다 또, 이와 같이 밭을 경기하는 작업시에 이 로우터리 경운장치를 갖춘 트랙터 등의 자체가 밭두렁에 달했을 경우에는 차체를 선회시키기 위해 상술한 바와 같이 강제상승수단을 작동시켜서 로우터리 경운장치를 상승시키고 있다.For example, if you think about the race work using the rotary tiller, in order to keep the cultivation depth of the rotary tiller constant when the field is played using the rotary tiller, As described in the beginning, the automatic cultivation depth control means is operated. In addition, if the tractor itself equipped with this rotary tillage reaches the field at the time of racing the field, it is forced to turn the body as described above. The rotary tiller is lifted by operating the lift means.

여기에서, 상술한 바와 같이 강제상승수단의 작동에 의해서 상승시킨 로우터리 경운장치를, 차체의 선회후에 하강시키는 경우에 대해서, 생각하면, 이 하강조작은 상기 강제상승수단의 작동을 정지시키는 것으로서 행하여지지만 이와 같이 강제상승수단의 작동을 정지시키면, 로우터리 경운장치는 미경기지면과 이 로우터리 경운장치와의 상대거리를 목표설정치로 유지하려고 하는 방향으로 향해서 자동 경작심도 제어장치의 작동이 개시되기 때문에 미경기지면에 대한 경작심도가 차체의 선회전의 경작심도와 비교하여 깊어져서, 엔진을 과부하상태로 할때가 있다.Here, considering the case where the rotary tiller raised by the operation of the forced raising means as described above is lowered after turning of the vehicle body, this lowering operation is performed by stopping the operation of the forced raising means. However, when the forced ascending means is stopped in this way, the rotary tiller starts to operate the automatic tilling depth control device in a direction to maintain the relative distance between the uncured surface and the rotary tiller at the target set point. Therefore, the depth of cultivation on the uncomplicated surface becomes deep compared to the cultivation depth of the pre-rotation of the body, and the engine is sometimes overloaded.

즉, 로우터리 경운장치를 사용하여 밭의 경기를 행할 경우에는, 경기에 의해서 융기한 밭을 기준으로 하여 자동 경작심도 제어가 행하여지고 있기 때문에 미경기 지면에서의 자동 경작심도 제어를 개시할때에, 차체가 선회하기 전의 목표치를 유지하면 경작심도가 깊어지는 것이다.That is, when playing a field using a rotary tillage device, since the automatic cultivation depth control is performed on the basis of the cultivated field by the race, when the automatic cultivation depth control is started on the unmatched ground, If you maintain the target before the turn, the depth of cultivation deepens.

또, 작업자의 침입지점이나 경운작업의 기준지점으로서의 밭두렁에는 트랙터 바퀴의 자국이 깊이 남아 있는 일이 많기 때문에 밭두렁과 같이 요철의 차가 큰밭에서 상술한 바와 같이 자동 경작심도 제어를 행하려고 하면 경작심도가 일정하지 않는 문제가 야기된다.In addition, since the tracks of the tractor wheels are often left deep in the field as an intrusion point of the worker or as a reference point for tillage work, when the automatic cultivation depth control is attempted as described above in a field with a large unevenness, such as the field, Inconsistent problems are caused.

본 발명의 목적은 밭두렁에서 자동 경작심도 제어를 재개하는 경우와 같이, 미경기 지면에서의 자동 경작심도 제어의 재개시에도 경작심도를 너무 깊게 설정하는 일이 없고, 또 밭두렁과 같이 요철의 차가 큰 밭에서 자동 경작심도 제어를 재개할 경우에도, 될 수 있는한 경작심도를 일정하게 할 수 있는 경작심도 제어장치를 얻는 점에 있다.The object of the present invention is not to set the depth of cultivation too deep even when resuming automatic cultivation depth control in the uncured ground, such as in the case of resuming automatic cultivation depth control in the field hunger, and the difference of irregularities such as the cultivation field is large. Even in the case of resuming automatic tillage depth control in the field, the point is to obtain a tillage depth control device capable of keeping the tillage depth as constant as possible.

본 발명의 특징은 상술한 바와 같은 구성의 경작심도 제어장치에 있어서, 상기 경작심도 제어장치는 더욱 상기 자동 경작심도 제어수단에 상기 목표설정치에 대신하는 보다 작은 값을 갖는 보정설정치를 출력하는 보정수단 및 대지 작업장치를 상승시키는 제어를 금지하는 견제수단이 갖추어져서, 이것에 의해 상기 강제 상승수단에 의한 제어가 종료후 소정조건이 충족될때까지 상기 자동 경작심도 제어수단은 상기 대지작업 장치에 대해서 상기 보정설정치에 의거하여 더욱 상기 견제수단의 작용에 의해 하강제어만을 행하는 것이며, 그 작용 및 효과는 다음과 같다.A feature of the present invention is that in the tilling depth control device having the above-described configuration, the tilling depth control device further outputs a correction setting value having a smaller value in place of the target setting value to the automatic tilling depth control means. And a check means for prohibiting the control to raise the land work device, whereby the automatic tilling depth control means is further configured to provide the land work device with a predetermined condition until the predetermined condition is satisfied after the control by the force raising means ends. On the basis of the correction set value, only the lowering control is performed by the action of the check means, and the action and effect are as follows.

상기 특징을, 예를 들어 제1도에 도시하는 바와 같이 구성하면 밭두렁에서 차체(1)를 선회시킨후 작업을 재개하기 위해 강제상승수단(C)의 작동을 해제한 경우에는 제2도의 흐름도에 도시하는 바와 같이, 제9스텝에서 이루어지는 보정수단(D)에 의해서 목표 경작심도가 얇은 상태로 변경되고 또 이와 같이 목표 경작심도가 변경된 후에는 제11,12스텝에서 행하여지는 견제수단(E)에 의해서 대지 작업장치(6)의 상승방향으로의 작동이 저지되게 된다.If the above features are configured as shown in FIG. 1, for example, the flow of FIG. 2 is canceled when the forced ascending means C is released in order to resume work after turning the vehicle body 1 in the field head. As shown, the target cultivation depth is changed to a thin state by the correction means D made in the ninth step, and after the target cultivation depth is changed, the check means E performed in the eleventh and twelfth steps. As a result, the operation in the upward direction of the earth work device 6 is prevented.

따라서, 밭두렁에서 경기작업을 재개할 경우에도 경작심도가 깊이 되는 일이 없고, 또 요철의 차가 큰 밭에서도 상승제어에 기인하는 대지 작업장치의 부상이 저지되기 때문에 경기부족을 낳게 하는 일이 적은 경작심도 제어장치가 얻어졌다.Therefore, the cultivation depth is not deepened even when the game work is resumed in the field, and since the injuries of the land work equipment due to the rising control are prevented even in the field with a large uneven difference, the cultivation is less likely to cause the game shortage. Depth control was obtained.

특히, 본 발명에서는 보정량의 값을 설정 경작심도치(목표설정치)에 비례시켜서 변경하는 것으로서, 밭두렁에서 경기작업을 재개할 경우에는 항상 적절한 경작 심도를 얻는 것도 가능하다.In particular, in the present invention, the value of the correction amount is changed in proportion to the set cultivation depth value (target set value), and it is also possible to always obtain an appropriate cultivation depth when resuming the work in the field.

본 발명에 의한 바람직한 실시형태의 하나로서, 상기 경작심도 제어장치는 상기 자동 경작심도 제어수단에 의한 대지 작업장치의 승강을 저속으로 행하게 하도록 작용하는 저속 복귀수단을 갖추고 있으며 상기 저속 복귀수단은 상기 소정조건이 충족된 시점에서의 대지 작업장치의 경작심도치가 상기 목표설정치에 대해서 소정치이상의 차를 만들고 있을 경우에 작동하는 것을 특징으로 하는 것이다.As one of the preferred embodiments of the present invention, the tilling depth control device is provided with a low speed return means which acts to cause the automatic work depth lifting device to lift and lower the land work device at low speed, and the low speed return means It is characterized in that it operates when the cultivation depth value of the ground work apparatus at the time when the condition is satisfied makes a difference of more than a predetermined value with respect to the target set value.

상기 특징에 의한 작용을 다시 제1,2도를 사용하여 설명하면 상술한 바와 같이 목표 경작심도가 변경된 후, 소정조건의 성립 예를 들어 설정시간이 경과한 시점에서의 대지 작업장치(6)의 경작심도와 설정 경작심도(강제상승수단의 작동전에 있어서 경작심도)에 큰 차를 만들고 있을 경우에는 제19,20스텝에서 작동하는 저속 복귀수단(F)에 의해서 목표 경작심도의 복귀가 시간을 두고 서서히 행하여지게 된다.When the action by the above characteristics is explained again with reference to the first and second degrees, as described above, after the target cultivation depth is changed, the establishment of a predetermined condition, for example, when the set time elapses, When a large difference is made between the cultivation depth and the set cultivation depth (the cultivation depth before the operation of the forced ascending means), the return of the target cultivation depth is delayed by the low-speed return means (F) operating in steps 19 and 20. It will be done slowly.

따라서, 밭두렁에서 경기작업을 재개할 경우에도 경작심도를 본래의 경작심도로 가까이 할 수 있으므로, 엔진의 부하를 증대시키지 않고 또, 본래의 설정 경작심도로 전환하는 시점에서의 현실의 경작심도와 목표로 하는 경작심도와의 차가 클 경우라도. 경작심도의 변화가 저속으로 행하여지므로 경기지면을 황폐하게 하는 일이 적은 경작심도 제어장치를 얻을 수 있었다.Therefore, the depth of cultivation can be approached to the original cultivation depth even when resuming the race in the field, so the actual cultivation depth and target at the time of switching to the original setting cultivation depth without increasing the engine load. Even if difference with cultivation depth to do is big. Since the change in the cultivation depth was carried out at a low speed, the cultivation depth control device with less wastefulness in the race surface was obtained.

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 의거하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the Example of this invention is described based on drawing.

제4도에 도시하는 바와 같이, 농업용 트랙터의 차체(1)의 후부에 유압실린더(2)의 작동으로 승강하는 리프트 아암(3)을 설치하고, 이 리프트 아암(3)에 의해서 승강되는 3점 링크기구(4)를 통해서, 대지 작업장치의 하나로서 로우터리 경운장치(6)를 연결한다.As shown in FIG. 4, the lift arm 3 which raises and lowers by operation of the hydraulic cylinder 2 is provided in the rear part of the body 1 of an agricultural tractor, and the three points which are lifted by this lift arm 3 are lifted. Through the link mechanism 4, the rotary tillage device 6 is connected as one of the land works.

동도면에서 도시하는 바와 같이, 차체(1)에 구비한 운전 좌석(5)의 우측부에는 로우터리 경운장치(6)의 차체에 대한 위치수준을 임의로 설정하는 포지션 레버(7) 및 로우터리 경운장치(6)의 경작심도를 자동적으로 제어하기 위한 제어박스(8)를 구비하고, 또 로우터리 경운장치(6)에는 로우터리 경운장치(6)와, 이 로우터리 경운장치(6)의 후방 지면과의 상대거리를 계측하기 위하여, 요동 커버(6a)의 요동각을 전기적으로 검출하는 경작심도 센서(9)를 갖추고 있다.As shown in the figure, on the right side of the driver's seat 5 provided in the vehicle body 1, the position lever 7 and the rotary tillage which arbitrarily set the position level with respect to the vehicle body of the rotary tiller 6 are provided. A control box 8 for automatically controlling the cultivation depth of the device 6 is provided, and the rotary tiller 6 includes a rotary tiller 6 and a rear of the rotary tiller 6. In order to measure the relative distance with the ground, the tilling depth sensor 9 which electrically detects the swing angle of the swing cover 6a is provided.

제1도에 도시하는 바와 같이, 상기 제어박스(8)에는 다이얼(도시하지 않음)로 조작되는 경작심도 설정기(10) 및 전환 조작되는 상승스위치(11)의 각각이 박스 상면에 설치됨과 동시에, 경작심도 제어장치(A)를 내장하고 있다.As shown in FIG. 1, the control box 8 is provided with a cultivation depth setter 10 which is operated by a dial (not shown) and a lift switch 11 which is switched and operated on the upper surface of the box. And the depth of cultivation control device (A) is incorporated.

동도면에 도시하는 바와 같이 이 경작심도 제어장치(A)는 자동 경작심도 제어수단(B), 강제상승수단(C), 보정수단(D), 견제수단(E), 저속복귀수단(F), 전자밸브 구동회로(G), 타이머(H)로 이루어지며, 이것들 5개의 수단(B),(C),(D),(E),(F) 및 타이머(H)는 마이크로프로세서(도시하지 않음)에 세트된 프로그램으로 구성되어, 이 프로그램에 따라서 상기 유압실린더(2)에 대한 전자밸브(12)를 구동 조작하도록 구성되어 있다.As shown in the figure, the cultivation depth control device A includes the automatic cultivation depth control means B, the forced ascending means C, the correction means D, the check means E, and the low speed return means F. , Solenoid valve driving circuit (G), timer (H), these five means (B), (C), (D), (E), (F) and timer (H) are microprocessors (not shown). And a solenoid valve 12 for the hydraulic cylinder 2 according to the program.

더욱, 이 경작심도 제어장치(A)는 경작심도 설정기(10)로 설정된 설정 경작심도치(목표설정치)와 경작심도 센서(9)에서의 신호치를 비교하여 로우터리 경운(6)을 승강하는 자동 경작심도 제어모우드와, 상승스위치(11)가 ON 조작된 경우에 자동 경작심도 제어에 우선하여 로우터리 경운(6)을 지면에서 떨어지는 설정위치까지 상승시키는 강제상승 모우드로 전환가능하며, 그 동작은 제2도에 도시하는 흐름도에 따른다.Further, the tilling depth control device A compares the set tillage depth value (target set point) set by the tillage depth setter 10 with the signal value from the tillage depth sensor 9 to lift and lower the rotary tillage 6. It is possible to switch to the automatic tilling depth control mode and the forced ascending mode which raises the rotary tillage 6 to a set position away from the ground in advance of the automatic tilling depth control when the rising switch 11 is turned on. Follows the flowchart shown in FIG.

결국, 경작심도 제어장치(A)가 동작을 개시하면, 설정경작심도치를 입력하고(제1스텝) 또, 이 설정 경작심도치에 의거하여 보정치(d)를 구한다(제2스텝).As a result, when the tilling depth control device A starts to operate, the set tilling depth value is input (first step), and the correction value d is calculated based on the set tilling depth value (second step).

덧붙여서, 이와 같이 구하는 보정치(d)는 제4도에서 도시하는 바와 같이 경기에 의해서 배토지면(13)에 의거하는 경작심도치(J)에서, 미경기지면(14)과 배토지면(13)과의 차의 값(K)을 뺀 값과 일치하고, 이 보정치(d)는 경작심도가 깊이 설정될수록 비례적으로 크게 설정된다.Incidentally, the correction value d obtained in this way is as shown in FIG. 4 at the cultivation depth value J based on the soil cover surface 13 by the game, and the uncured surface 14 and the soil cover surface 13 and This correction value d is set proportionally larger as the depth of cultivation is set deeper.

다음에 상승스위치(11)의 상태를 판별하고(제3스텝) OFF 상태이면 하기하는 플러그를 판별한다(제4스텝).Next, the state of the rising switch 11 is discriminated (third step), and if it is OFF, the plug to be described below is discriminated (fourth step).

경작심도 제어장치(A)에서는 제어의 초기의 상태에서는 OFF 상태로 설정되어 있기 때문에, 제4스텝에서의 제어의 흐름은 제5스텝의 자동 경작심도 제어에 이른다.Since the cultivation depth control device A is set to the OFF state in the initial state of control, the flow of control in the fourth step leads to the automatic cultivation depth control in the fifth step.

통상의 경기작업에서는, 이 제5스텝에 의해서 제어 모우드가 자동 경작심도 제어모우드로 설정되어서, 이 제어모우드의 상태에 있어서 상승스위치(11)가 ON 조작되면, 플러그를 ON 상태로 설정함과 동시에 로우터리 경운(6)을 설정위치까지 강제적으로 상승시킨다(제6,7스텝).In normal competition work, the control mode is set to the automatic cultivation depth control mode by this fifth step. When the lift switch 11 is operated ON in the state of the control mode, the plug is set to the ON state. The rotary tiller 6 is forcibly raised to the set position (sixth and seventh steps).

이 상승조작은 경기작업의 도중에 있어서, 차체(1)가 밭두렁에 달했을 경우등에 행하여지며, 차체(1)를 밭두렁에서 선회시켜서 로우터리 경운(6)을 하강시키면 제3도에 도시하는 바와 같이 미경기지면(14)에 상기 요동커버(6a)가 접촉함에 기인하여 경작심도가 깊어지는 현상을 피할 수 있음과 동시에, 밭두렁의 요철에 기인하여 로우터리 경운(6)의 경작심도가 지나치게 얕아지지 않도록 해당 경작심도 제어장치(A)는 이하와 같이 동작한다.This ascending operation is performed when the body 1 reaches the field during the race, and when the body 1 is turned from the field to lower the tillage 6, as shown in FIG. The deepening of the cultivation depth due to the contact of the swing cover 6a with the raceway surface 14 can be avoided, and the cultivation depth of the rotary tillage 6 is not too shallow due to the unevenness of the field. The tilling depth control device A operates as follows.

또한, 제7스텝에서 행하여지는 제어모우드가 강제 상승 모우드이며, 이 제어모우드의 상태에 있어서, 상승스위치(11)가 OFF 조작되면 플러그가 ON 상태로 설정되어 있으므로 상기 제4스텝에서 분기하여 타이머를 작동시킨다(제8스텝).In addition, the control mode performed in the seventh step is a forced rising mode, and in this state of the control mode, when the rising switch 11 is turned OFF, the plug is set to the ON state. Activate (8th step).

이 제8스텝의 처리후에는 자동 경작심도 제어의 제어목포를 제2스텝에서 구한 보정치(d)로 변경하여(제9스텝), 이 보정치(d)와 경작심도 센서(9)의 신호치를 비교하여(제10스텝), 제어방향을 판별한다(제11스텝).After the processing of the eighth step, the control wood of the automatic tilling depth control is changed to the correction value d obtained in the second step (ninth step), and the signal value of the correction value d and the tilling depth sensor 9 are compared. (The tenth step), the control direction is determined (the eleventh step).

이 판별로, 로우터리 경운(6)의 승강제어의 방향이 하강의 경우에는 그대로 자동 경작심도 제어를 행하고(제12스텝), 승강제어의 방향이 상승의 경우에는 제어를 행하지 않고, 제8스텝에서 작동을 개시한 타이머에 의해서 설정시간(T)의 경과가 계측되었는지 어떤지를 판별한다(제13스텝).By this determination, when the direction of the lifting control of the rotary tillage 6 is lowered, the automatic tilling depth control is performed as it is (12th step), and when the direction of the lifting control is rising, the control is not performed and the 8th step is performed. In step 13, it is determined whether or not the elapse of the set time T is measured by the timer that started the operation.

또, 이 제13스텝의 설정시간(T)은 약 2초 정도이며, 이 설정시간(T)은 차체(1)의 전진에 의해 상기 요동커버(6a)가 배토지면(13)을 검출하는 타이머와 거의 일치한다.The setting time T of this thirteenth step is about 2 seconds, and this setting time T is a timer for the rocking cover 6a to detect the earth surface 13 as the vehicle body 1 advances. Almost matches

그리고, 제13스텝에서 설정시간(T)의 경과가 계측되면 플러그를 OFF 상태로 하고(제14스텝), 타이머를 OFF 상태로 하여(제15스텝), 설정 경작심도치와 경작심도센서(9)로부터의 신호치와의 차를 연산하고(제15스텝), 이 연산에서 얻어진 차의 값과 소정치를 비교한다(제17스텝).When the elapse of the setting time T is measured in the thirteenth step, the plug is turned OFF (fourteenth step), and the timer is turned OFF (fifteenth step). The set tilling depth value and the tilling depth sensor 9 Is calculated (step 15), and the value of the difference obtained by this calculation is compared with the predetermined value (17th step).

제17스텝에서 차의 값이 소정치 이하이면, 제어목표를 제 1스텝으로 입력된 설정 경작심도치로 복귀시킴과 동시에(제18스텝) 제5스텝의 자동 경작심도 제어상태로 된다.If the difference value is less than or equal to the predetermined value in the seventeenth step, the control target is returned to the set cultivation depth value input in the first step (18th step) and the automatic cultivation depth control state of the fifth step is entered.

또 제17스텝에서 차의 값이 소정치 이상이라고 판별되면, 차의 값을 설정수(N)로 분할함과 동시에(제1스텝) 제어목포를 일단 경작심도 센서(9)에서의 신호치로 바꾸어 놓은 후, 분할한 값을 일정시간의 간격으로 N회에 달할때까지 가산 혹은 감산함과 동시에 자동 경작심도 제어장치(6)를 저속으로 본래의 경작심도로 복귀시키도록 되어 있다.If it is determined in step 17 that the value of the car is equal to or greater than the predetermined value, the value of the car is divided by the set number N (first step), and the control wooden cloth is changed to the signal value of the cultivation depth sensor 9 once. After placing, the divided value is added or subtracted until reaching N times at regular intervals, and the automatic tilling depth control device 6 is returned to the original tilling depth at a low speed.

더욱 이상과 같이 설명한 제어를 블록적으로 구성하여 제어도의 흐름을 도식화한 것이 제1도이다.The first diagram shows the flow of the control diagram by constructing the control described above in a block manner.

또 흐름도의 제5스텝을 자동 경작심도 제어수단(B), 제7스텝을 강제상승수단(C), 제9스텝을 보정수단(D), 제11, 12스텝을 견제수단(E), 제19,20스텝을 저속 복귀수단(F)으로 각각 칭한다.In addition, the fifth step of the flowchart includes automatic cultivation depth control means (B), the seventh step is a forced ascending means (C), and the ninth step is a correction means (D), and the eleventh and twelfth steps are check means (E), 19 and 20 steps are called low-speed return means F, respectively.

본 발명은 상기 실시예 이외에 예를 들어 각각의 수단등을 논리(論理)게이트 등으로 이룬 솔리드한 회로에 구성하는 것도 가능하며 또 경작심도 센서를 비접촉형으로 구성하고 또, 소정조건을 판별하기 위한 수단으로서 타이머를 대신하여 차륜의 회전량이 설정량에 달한 것을 계측하도록 구성해도 좋다.In addition to the above-described embodiments, the present invention can be configured in a solid circuit composed of, for example, a logic gate or the like, and a non-contact type cultivation depth sensor can be used to determine predetermined conditions. As a means, it may be configured to measure that the rotation amount of the wheel has reached the set amount in place of the timer.

또, 저속복귀수단으로서는 예를 들어 대지 작업장치를 승강하는 유압 액튜에이터의 유로에 가변 교측밸브를 끼워 설치하고, 이 가변 교측밸브의 교축량의 조절로 대지 작업장치의 승강작동의 저속화를 도모해도 좋다.As the low speed return means, for example, a variable throttling valve is fitted in the flow path of the hydraulic actuator for elevating the ground work device, and the lowering operation of the ground work device can be slowed down by adjusting the throttle amount of the variable throttle valve. good.

B 내지 F의 수단은 마이크로프로세서에 세트된 프로그램으로 구성된 것이고 각각의 기능이 서브루틴 또는 함수의 형으로 그 순서가 ROM내에 격납되어 있다.The means of B to F consist of a program set in a microprocessor, and each function is stored in a ROM in the order of a subroutine or a function.

또한 하드웨어적으로 구성하는 것도 물론 가능하다.It is also possible to configure in hardware.

상술한 바와 같이 각 수단의 기능은 프로그램에 의하여 만들어내나 이를 더 구체적인 구성으로서 더 자세히 설명하면 다음과 같다.As described above, the function of each means is produced by a program, but it will be described in more detail as a more specific configuration as follows.

① 자동 심경제어수단(B)① Automatic deep-economic means (B)

심경 설정기(10)로 설정된 심경 목표치 또는 보정수단(D)에 의한 보정치 또는 완속 복귀수단(F)에 의한 출력치의 어느 것인가가 제어목표치로서 입력된다.Either the cardiac target value set by the cardiac diameter setting device 10 or the correction value by the correction means D or the output value by the slow return means F is input as the control target value.

또한 심경센서(9)로 얻어진 심경치가 입력된다. 또한 강제상승수단으로부터 이송되어온 제어중지 명령이 입력된다.In addition, the cardiac diameter obtained by the cardiac sensor 9 is input. In addition, a control stop command which is transferred from the forced ascending means is input.

제어 목표치와 심경치를 비교하여 그 차에 상당하는 구동회로를 위한 구동신호를 출력한다.The control target value and the core diameter value are compared to output a drive signal for the drive circuit corresponding to the difference.

② 강제 상승수단(C)② forced ascending means (C)

상승스위치(11)로부터의 ON/OFF 신호가 입력된다. ON 신호가 입력되면 자동 심경 제어수단에 대하여 자동 심경제어의 중지명령을 부여하는 동시에 로우터리를 소정의 높이에 퇴피(退避)시키기 때문에 구동회로에 강제상승신호를 부여한다.The ON / OFF signal from the rising switch 11 is input. When the ON signal is input, the automatic core control means is given a stop command of the automatic core maneuver and at the same time, the rotary is retracted to a predetermined height, thereby giving a driving signal to the driving circuit.

상승 스위치(11)가 ON에서 OFF로 되면 강제상승신호의 출력을 정지하고 타이머(H)를 스타트시켜서 보정수단에 소정의 보정치의 출력을 명령한다.When the rising switch 11 turns from ON to OFF, the output of the forced rising signal is stopped and the timer H is started to instruct the correction means to output a predetermined correction value.

③ 보정수단(D)③ Correction means (D)

타이머가 동작하고 있는 동안, 즉 상승스위치(11)가 ON에서 OFF로 변한후의 일정시간, 미리 설정된 보정치를 자동 심경제어 수단(B)에 이송한다.While the timer is in operation, i.e., for a fixed time after the rising switch 11 changes from ON to OFF, the preset correction value is transferred to the automatic core controller B.

④ 견제수단(E)④ Checking means (E)

타이머가 작동하고 있는 사이에, 즉 상승스위치(11)가 ON에서 OFF로 변한후 일정시간, 자동 심경제어수단(13)으로부터의 구동신호가 하강구동의 경우 구동회로에 이송되는 것을 저지한다.While the timer is in operation, i.e., after the rising switch 11 changes from ON to OFF, the driving signal from the automatic deep-sealing means 13 is prevented from being transferred to the driving circuit in the case of the lowering drive.

⑤ 완속 복귀수단(F)⑤ slow recovery means (F)

타이머가 타임업한 후, 즉 상승스위치(11)가 ON에서 OFF로 변하여 일정시간 경과후, 제어목표치와 심경치를 비교하여 그 차이가 소정치 이상의 경우 그 차를 분할하여 그 분할치에 의거한 구동신호를 일정한 간격으로 구동회로에 이송하도록 자동 심경제어수단에 명령한다. 이것에 따라 로우터리는 서서히 목표점으로 이동한다.After the timer has timed up, that is, the ascending switch 11 changes from ON to OFF and after a certain time has elapsed, the control target value and the core diameter value are compared, and when the difference is more than the predetermined value, the difference is divided and the driving signal based on the divided value. Command the automatic deep sea gear to transfer to the drive circuit at regular intervals. As a result, the rotary moves gradually to the target point.

⑥ 타이머(H)⑥ Timer (H)

상승 스위치(11)가 ON에서 OFF로 변한 시점에서 스타트하여 타임업하기까지 보정수단(D)이나 완속 복귀수단(F)이나 견제수단(E)에 신호를 부여한다.A signal is given to the correcting means D, the slow return means F or the check means E until starting and time-up at the time when the rising switch 11 changes from ON to OFF.

특허청구의 범위와 도면의 대조를 편리하게 하기 위해 부호를 병기하지만, 이 병기에 의해 본 발명의 첨부도면의 구조에 한정되는 것은 아니다.In order to facilitate contrast between the claims and the drawings, reference numerals are written together, but this description is not limited to the structure of the accompanying drawings of the present invention.

Claims

Automatic cultivation depth control means (B) and the automatic cultivation depth control means for elevating and controlling the site work device 7 so as to maintain the relative distance between the site work device 6 and the rear ground of the site work device 6 at a target set value. A cultivation depth control device for a land work device equipped with a forced ascending means (C) for forcibly raising the land work device (6) in preference to the control by the cultivation depth control means (B), wherein the cultivation attempt control device The correction means (D) for outputting a correction set value having a smaller value in place of the target set value to the automatic cultivation depth control means (B), and a check means for prohibiting the control of raising the land work device ( E), whereby the automatic tilling depth control means (B) sets the correction set value for the site work device (6) until the predetermined condition is satisfied after the control by the forced raising means (C) ends. On of The tillage depth control device of the ground working device, characterized in that only the fall control is performed by the action of the restraining means (E).

2. The cultivation depth control apparatus for an earth work apparatus according to claim 1, wherein the predetermined condition is a predetermined elapsed time after the control by the forced raising means (C) ends.

3. The low tillage return means (F) according to claim 1 or 2, wherein the tillage depth control device is provided with a low speed return means (F) which acts to cause the automatic work depth control means (B) to lift and lower the land work device (6) at a low speed. And the low speed return means (F) is operated when the cultivation depth value of the land work apparatus 6 at the time when the predetermined condition is satisfied makes a difference of more than a predetermined value with respect to the target set value. Cultivation depth control device.

The depth of cultivation of the earth work device according to claim 1 or 2, wherein the slowing down of the land work device 6 by the low speed return means (F) is realized by intermittently lifting and lowering driving. Control unit.