JP3700292B2 - Tractor load control device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はトラクタの負荷制御装置に関するものであり、特に、エンジン回転数に変動があったときに作業機の昇降を行うようにしたトラクタの負荷制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
機体の後部に耕耘用の作業機を昇降自在に連結し、デプスセンサにより検出される実耕深値を設定耕深値に一致させるように作業機を昇降する耕深制御と、作業機の牽引負荷をエンジン回転数から判別し、該エンジン回転数が所定の範囲内に維持されるように作業機を昇降する負荷制御とを備えたトラクタは知られている。
【0003】
負荷制御により作業機が上昇した後、エンジン回転数が通常の状態に復帰して作業機を下降させる際、該作業機を急激に下降して接地させると負荷が増大してエンジン回転数が低下し、再び作業機が上昇することになる。然るときは、作業機が上昇と下降を繰り返してハンチングが起きるので、圃場面に大きなうねりが生じる。
【0004】
これを防止するため、一定の高さを1ステップとして、作業機を1ステップずつ段階的に下降させるようにした負荷制御装置が知られている。しかし、設定耕深値が深いときは、作業機が設定耕深値に到るまで数ステップ乃至十数ステップの下降動作が必要となり、元の耕深位置に戻るのに時間が掛かる。一方、作業機を早く設定耕深値に戻すために1ステップの設定高さを大きくし過ぎると、設定耕深値が浅いときに、作業機が1ステップ下降するだけで設定耕深値を超えることがあり、このときは急激に負荷が増大して作業機が上昇し、ハンチングの原因となる。
【0005】
そこで、耕深制御と負荷制御とを備えたトラクタに於いて、負荷制御により作業機が上昇した後に再び下降させる際、該作業機を速やかに接地させるとともに接地後の負荷変動を小さくし、整地性の良い作業を行うために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、機体の後部に耕耘用の作業機を昇降自在に連結し、デプスセンサにより検出される実耕深値を設定耕深値に一致させるように作業機を昇降する耕深制御と、作業機の牽引負荷をエンジン回転数から判別し、該エンジン回転数が所定の範囲内に維持されるように作業機を昇降する負荷制御とを備えたトラクタに於いて、
負荷制御による作業機の上昇指令が出力された後に作業機を下降する際は、同作業機を1ステップずつ段階的に下降させ、且つ、1ステップ目は負荷上昇出力オフ後に一定時間経過して、負荷上昇出力オフ時の作業機位置と設定耕深値に相当する作業機位置との差の1/2だけ下降させ、2ステップ目以降は下降出力オフから一定時間経過後、新たに記憶した作業位置と設定耕深値に相当する作業位置との差の1/2だけ下降させるトラクタの負荷制御装置を提供するものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って詳述する。図1はトラクタ10を示し、該トラクタ10の前部にエンジン11を載置し、エンジン11の側部に電子ガバナ12が搭載されている。エンジン11の動力はミッションケース13内に設けられた変速装置により減速され、前後輪14a,14b若しくは後輪14bへ伝達されるとともにPTO軸15にも伝達される。エンジン11の回転数はエンジン回転数センサ16にて検出する。
【0008】
一方、該トラクタ10の後部にリンク機構17を介して耕耘用の作業機18を連結する。このリンク機構17はトップリンク19と左右のロワーリンク20からなる3点リンク方式であり、左右のリフトアーム21の先端と左右のロワーリンク20とを夫々リフトロッド22にて連結してある。
【0009】
そして、ミッションケース13の上部に設けられたリフトシリンダ23の作動によりリフトアーム21を回動すれば、前記ロワーリンク20が上下動して作業機18が昇降する。リフトアーム21の回動角はリフトアームセンサ24にて検出する。また、作業機18のメインカバー25の後端にリヤカバー26を回動自在に取り付け、デプスセンサ27によりリヤカバー26の回動角を検出する。
【0010】
ここで、運転席28の近傍にはコントローラ29が設けられており、このコントローラ29にポジションレバー30、耕深設定ダイアル31、負荷制御モードスイッチ32等を設ける。また、運転席28の下部に車速センサ33を設ける。更に、ステアリングホイール34の近傍位置に作業機昇降スイッチ35を設け、ステアリングシャフト36に操舵角センサ37を装着する。
【0011】
図2はトラクタの耕深制御及び負荷制御系のブロック図であり、前述したポジションレバー30、耕深設定ダイヤル31、負荷制御モードスイッチ32等の設定信号はコントローラ29へ入力される。また、エンジン回転数センサ16、リフトアームセンサ24、デプスセンサ27、車速センサ33等の検出信号もコントローラ29へ入力される。このほか、電子カバナ12のスロットル操作量は、スロットルレバーの回動基部に設けたスロットル位置センサ38により検出され、コントロールラックの位置(ガバナの開度)はラック位置センサ39により検出する。更に、変速装置にシフト位置センサ40を設け、変速レバーのシフト操作を検出する。
【0012】
コントローラ29は、デプスセンサ27にて検出したリヤカバー26の回動角から実耕深値を演算し、この実耕深値を耕深設定ダイヤル31にて入力した設定耕深値に一致させるように作業機18の耕深制御を行う。然るときは、前記リフトシリンダ23を伸縮作動させて作業機18を昇降すべく、電磁比例弁の上昇用ソレノイド41または下降用ソレノイド42へ制御信号を出力する。
【0013】
一方、電子ガバナ12の制御は、スロットル位置センサ38の検出値に応じて、コントローラ29からラックアクチュエータ43へ制御信号を出力し、コントロールラックの位置を調整してエンジン回転数を制御する。また、負荷制御モードスイッチ32をオンしたときは、後述するように負荷制御が行われる。このときは、負荷制御モニタランプ44がオンとなり、オペレータに負荷制御が実行中であることを知らせる。
【0014】
次に、負荷制御について説明すれば、作業機18の牽引負荷をエンジン回転数から判別するために、コントローラ29ではエンジン回転数センサ16により周期的にエンジン回転数Rを検出し、一定時間内のエンジン回転数の変化率Dを演算する。
【0015】
予め、設定耕深値に応じたエンジン回転数の下限値LR とエンジン回転数の変化率の規定値DR を決めておき、作業負荷によりエンジン回転数Rが緩やかに低下して前記下限値LR 以下になったときは、コントローラ29から上昇用ソレノイド41へ作業機上昇指令を出力し、作業機18を上昇してエンストを防止する。また、エンジン回転数Rが急激に低下してエンジン回転数の変化率Dが前記規定値DR 以上になったときは、たとえエンジン回転数Rが前記下限値LR まで低下していない場合でも、コントローラ29から上昇用ソレノイド41へ作業機上昇指令を出力し、作業機18を上昇してエンストを防止する。
【0016】
そして、作業機18が上昇して作業負荷が軽減されることにより、低下していたエンジン回転数Rが上昇して所定値まで復帰したとき、或いはエンジン回転数の変化率Dが小さくなったときは、コントローラ29から下降用ソレノイド42へ作業機下降指令を出力して作業機18を下降する。
【0017】
図3は耕深制御と負荷制御とを併用して実施する場合のフローチャートを示し、耕深制御が「入」の場合はステップ102からステップ103へ進み、負荷制御が「入」でないときは、デプスセンサ27の検出値に基づいて耕深制御を行い(ステップ103→105)、負荷制御が「入」となっているときは、耕深制御と負荷制御のミックス制御を行う(ステップ103→106)。
【0018】
これに対して、耕深制御が「入」でない場合はステップ102からステップ104へ進み、負荷制御が「入」となっているときは、エンジン回転数センサ16の検出値に基づいて負荷制御を行い(ステップ104→107)、負荷制御が「入」でないときは、ポジションレバー30によるポジション制御を行う(ステップ104→108)。
【0019】
図4は前記ステップ106のミックス制御に於ける負荷制御、及びステップ107に於ける負荷制御のフローチャートを示し、前記ステップ101にて読込んだエンジン回転数Rからエンジン回転数の変化率Dを演算し(ステップ201)、負荷制御による作業機上昇指令が出力されていない場合、即ち通常の作業を継続して負荷上昇出力がオフである場合はステップ202からステップ203へ進む。
【0020】
前述したように、作業負荷によりエンジン回転数Rが前記下限値LR 以下になったとき、或いはエンジン回転数の変化率Dが前記規定値DR 以上になったときは、コントローラ29から上昇用ソレノイド41へ作業機上昇指令を出力、即ち負荷上昇出力オンにする(ステップ203→204)。
【0021】
ここで、ステップ202に於いて負荷上昇出力オンである場合は、次に負荷上昇出力オフ処理を行う。例えば、エンジン回転数Rが前記下限値LR 以下になったときに負荷上昇出力オンとした場合の負荷上昇出力オフ処理について、図5及び図6に従って説明する。作業負荷の増大によりエンジン回転数Rが前記下限値LR 以下になると負荷上昇出力オンになり、作業機が上昇して負荷が軽減されるが、負荷上昇出力オンになった直後はまだエンジン回転数Rが下降し続ける。そして、エンジン回転数Rが最低値RB に達した後に上昇へ転換する(ステップ301)。このときのエンジン回転数の最低値RB をメモリに記憶する(ステップ302)。
【0022】
負荷制御のみを実行している場合はステップ303からステップ304へ進み、エンジン回転数Rが前記最低値RB より回転数α(約50〜100rpm )だけ上昇したときに負荷上昇出力オフにして(ステップ304→305)、このときのリフトアームセンサ値をメモリに記憶する(ステップ306)。エンジン回転数Rが最低値RB より少し高い回転数に上昇したときに負荷上昇出力をオフするのは、作業機18の上昇が長びいてエンジン回転数Rが高くなり過ぎるのを防止するとともに、エンジン回転数Rが上昇傾向になったことを確認してから負荷上昇出力をオフするためである。
【0023】
一方、ミックス制御を行っている場合はステップ303からステップ307へ進み、負荷上昇出力オフした後に、デプスセンサ値に基づく耕深制御に移行する(ステップ308)。即ち、エンジン回転数Rが最低値RB 以上になったら直ちに耕深制御を行うので、作業機18が早く設定耕深値に復帰できる。
【0024】
而して、図4に示した負荷制御のステップ203に於いて、エンジン回転数Rが下限値LR まで低下していないとき、或いはエンジン回転数の変化率Dが規定値DR より小さい場合、即ちエンジン回転数Rの変動がなくなって通常の状態に復帰したときは負荷下降出力処理を行う。図7及び図8に従って、負荷下降出力処理について説明する。先ず負荷上昇出力オフ後または負荷下降出力オフ後に、夫々一定時間経過しているかを判別する(ステップ401)。
【0025】
出力オフ後に一定時間経過したときは、出力オフ時にメモリへ記憶したリフトアームセンサ値θF と、作業機18が設定耕深値に位置するときのリフトアームセンサ値θS との差Xを算出し(ステップ402)、設定耕深位置に相当するリフトアームセンサ値θS を前記差Xの1/2だけ増加して補正リフトアームセンサ値θX とする(ステップ403)。続いて、出力オフ時のリフトアームセンサ値θF と前記補正リフトアームセンサ値θX との差X2 を算出し、この差X2 を1回の下降量としてセットする(ステップ404)。
【0026】
そして、現在のリフトアームセンサ値θN が前記補正リフトアームセンサ値θX に一致するまで負荷下降出力オンにする(ステップ405→406)。負荷下降出力オンにより作業機18が下降し、現在のリフトアームセンサ値θN が補正リフトアームセンサ値θX に一致したときはステップ405からステップ407へ進む。負荷下降出力オンであるので一旦負荷下降出力オフにし(ステップ407→408)、このときのリフトアームセンサ値をメモリに記憶して(ステップ409)、1回目の負荷下降出力処理が終了する。
【0027】
而して、負荷下降出力オフから一定時間経過後に、2回目の負荷下降出力処理を行うために再びステップ402に到ったときは、前回ステップ409にて新たに記憶したリフトアームセンサ値θF と、設定耕深位置に相当するリフトアームセンサ値θS との差Xは前回値の半分になり、この差Xに基づいて新たな補正リフトアームセンサ値θX を算出する(ステップ403)。前回と同様にして、出力オフ時のリフトアームセンサ値θF とこの補正リフトアームセンサ値θX との差X2 を算出して今回の下降量としてセットする(ステップ404)。
【0028】
そして、現在のリフトアームセンサ値θN が新たな補正リフトアームセンサ値θX に一致するまで負荷下降出力オンにする(ステップ405→406)。現在のリフトアームセンサ値θN が新たな補正リフトアームセンサ値θX に一致したときはステップ405から再びステップ407へ進み、負荷下降出力オフにして(ステップ408)このときのリフトアームセンサ値をメモリに記憶し(ステップ409)、2回目の負荷下降出力処理が終了する。
【0029】
尚、図示は省略するが、ステップ402に於いて前記差Xが一定値より小さくなったとき、即ち作業機18が設定耕深位置へ十分に接近したときは、ステップ404ではX2 =Xとして下降量を設定し、現在のリフトアームセンサ値θN が設定耕深位置に相当するリフトアームセンサ値θS になるまで直接下降し、最終回目の負荷下降出力処理を終了させる。
【0030】
このように、負荷制御により作業機18を上昇させた後に該作業機18を下降する際は、先ず1ステップ目は負荷上昇出力オフ時の作業機位置と設定耕深値に相当する作業機位置との差の半分、即ち作業機18の上昇量の1/2だけ下降させる。次に、一定時間経過後の2ステップ目は前記下降位置から設定耕深値に相当する作業機位置との差の半分、即ち1ステップ目から更に残りの1/2だけ下降させる。
【0031】
斯くして、作業機18は設定耕深値との差の1/2ずつ段階的に下降し、且つ設定耕深値に接近するのに伴い1ステップ毎の下降量が小さくなるので、作業機18が急激に接地して負荷が急増する虞がなく、最短時間で作業機を元の耕深状態に復帰させることができる。
【0032】
尚、作業機18が設定耕深位置に復帰したときに、エンジン回転数Rが下降し続けている場合は負荷がまだ大きいと考えられるため、然るときは再度負荷上昇出力オンして作業機18を上昇させる。
【0033】
また、負荷制御により作業機18を上昇させた場合に、図8では最上げ位置で作業機18が圃場面から浮上しているが、エンジン回転数Rが最低値RB から上昇した時点で負荷上昇出力オフにするので、実際には最上げ位置で作業機18が圃場面に接地していることもある。
【0034】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【0035】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では耕深制御と負荷制御とにより作業機を昇降可能にしたトラクタに於いて、負荷制御による作業機の上昇指令が出力された後に作業機が下降する際は、作業機を1ステップずつ段階的に下降させ、且つ、1ステップ目は負荷上昇出力オフ後に一定時間経過して、負荷上昇出力オフ時の作業機位置と設定耕深値に相当する作業機位置との差の1/2だけ下降させ、2ステップ目以降は負荷下降出力オフから一定時間経過後、新たに記憶した作業位置から設定耕深値に相当する作業位置との差の1/2だけ下降させるため、設定耕深値に接近するのに伴い1ステップ毎の下降量が小さくなるので、作業機が急激に接地して負荷が急増する虞がなく、且つ、最短時間で作業機を元の耕深状態に復帰させることができる。
【0036】
斯くして、作業機を速やかに接地させるとともに接地後の負荷変動を小さくし、整地性の良い作業を行うことが可能になった。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の実施の形態を示すものである。
【図1】トラクタの側面図。
【図2】耕深制御及び負荷制御系のブロック図。
【図3】耕深制御と負荷制御とを併用して実施する場合のフローチャート。
【図4】負荷制御のフローチャート。
【図5】負荷上昇出力オフ処理についてのフローチャート。
【図6】負荷上昇出力オフ処理についてのタイミングチャート。
【図7】負荷下降出力処理についてのフローチャート。
【図8】負荷下降出力処理に於ける作業機の下降位置を説明する解説図。
【符号の説明】
10 トラクタ
16 エンジン回転数センサ
18 作業機
27 デプスセンサ
29 コントローラ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a load control device for a tractor, and more particularly to a load control device for a tractor configured to raise and lower a work implement when the engine speed varies.
[0002]
[Prior art and problems to be solved by the invention]
A tilling load control that raises and lowers the work implement so that the actual working depth value detected by the depth sensor matches the set working depth value, and the working equipment traction load There is known a tractor that includes a load control for determining the engine speed from the engine speed and raising and lowering the work implement so that the engine speed is maintained within a predetermined range.
[0003]
After the work implement rises due to load control, when the engine speed returns to the normal state and the work implement is lowered, if the work implement is suddenly lowered and grounded, the load increases and the engine revolution decreases. Then, the work machine will rise again. In such a case, since the hunting occurs by repeatedly raising and lowering the work machine, a large undulation occurs in the field scene.
[0004]
In order to prevent this, a load control apparatus is known in which a certain height is set as one step and the work implement is lowered step by step step by step. However, when the set plowing depth value is deep, it is necessary to perform a descent operation of several steps to a dozen steps until the work implement reaches the set plowing depth value, and it takes time to return to the original plowing depth position. On the other hand, if the set height of one step is increased too much in order to quickly return the work implement to the set working depth value, when the set working depth value is shallow, the work implement simply exceeds the set working depth value by one step. In this case, the load suddenly increases and the work machine rises, causing hunting.
[0005]
Therefore, in a tractor equipped with plowing depth control and load control, when the work implement is lifted by load control and then lowered again, the work implement is promptly grounded and the load fluctuation after grounding is reduced, thereby leveling the ground. The technical problem which should be solved in order to perform work with good property arises, and this invention aims at solving this problem.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been proposed in order to achieve the above object, and a tilling work machine is connected to the rear part of the machine body so as to be movable up and down, and the actual tilling depth value detected by the depth sensor is matched with the set tilling depth value. Plowing control for raising and lowering the work implement, and load control for determining the traction load of the work implement from the engine speed and raising and lowering the work implement so that the engine speed is maintained within a predetermined range. In the tractor
When lowering the work implement after the load control raise command is output by load control, the work implement is lowered step by step step by step, and the first step is a certain time after the load increase output is turned off. Then, the load is lowered by half of the difference between the work implement position when the load increase output is off and the work implement position corresponding to the set tilling depth value, and after the second step , a new time is stored after a certain time has passed since the descent output is turned off. A load control device for a tractor that lowers the working position by a half of the difference between the working position and the working position corresponding to the set working depth value is provided.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a
[0008]
On the other hand, a
[0009]
Then, when the
[0010]
Here, a
[0011]
FIG. 2 is a block diagram of a tractor plowing depth control and load control system. Setting signals such as the position lever 30, plowing
[0012]
The
[0013]
On the other hand, the control of the
[0014]
Next, the load control will be described. In order to determine the traction load of the work implement 18 from the engine speed, the
[0015]
The lower limit value L R of the engine speed and the specified value D R of the rate of change of the engine speed corresponding to the set tilling value are determined in advance, and the engine speed R gradually decreases due to the work load and the lower limit value is reached. when it becomes less than L R outputs the working machine rises command to increase solenoid 41 from the
[0016]
When the working
[0017]
FIG. 3 shows a flowchart when the plowing depth control and the load control are performed in combination. When the plowing depth control is “ON”, the process proceeds from step 102 to step 103, and when the load control is not “ON”, Plowing depth control is performed based on the detection value of the depth sensor 27 (step 103 → 105). When load control is “ON”, mixed control of plowing depth control and load control is performed (step 103 → 106). .
[0018]
On the other hand, when the tilling depth control is not “ON”, the process proceeds from Step 102 to Step 104. When the load control is “ON”, the load control is performed based on the detection value of the
[0019]
FIG. 4 shows a flow chart of the load control in the mix control in step 106 and the load control in step 107. The engine speed change rate D is calculated from the engine speed R read in step 101. However, if a work implement increase command by load control is not output, that is, if normal operation is continued and the load increase output is OFF, the process proceeds from step 202 to step 203.
[0020]
As described above, when the engine speed R by workload is below the lower limit L R, or when the change rate D of the engine rotational speed is equal to or greater than the specified value D R, ascending from the controller 29 A work implement raising command is output to the solenoid 41, that is, the load raising output is turned on (step 203 → 204).
[0021]
Here, if the load increase output is ON in step 202, the load increase output OFF process is performed next. For example, the load-up output OFF process when the load increase output on when the engine speed R is equal to or less than the lower limit L R, will be described in accordance with FIGS. Becomes a load increase output on the engine speed R is less than the lower limit L R by increasing the work load, but working machine load increases is reduced, yet the engine rotational Immediately after the load increase output on The number R continues to fall. The conversion to rise after the engine speed R reaches a minimum value R B (step 301). Storing the minimum value R B of the engine speed at this time in the memory (step 302).
[0022]
If you are running load control only proceeds from step 303 to step 304, in the load-up output off when the engine speed R is increased by the rotation number alpha (approximately 50-100 rpm) than the minimum value R B ( Step 304 → 305), the lift arm sensor value at this time is stored in the memory (step 306). The engine rotational speed R is given to turn off the load increase output when an elevated slightly higher rotational speed than the minimum value R B prevents the too high engine speed R by increase of the working
[0023]
On the other hand, when the mix control is performed, the process proceeds from step 303 to step 307, and after the load increase output is turned off, the plowing depth control based on the depth sensor value is performed (step 308). That is, since the engine speed R is performed immediately tilling depth control Once becomes equal to or greater than the minimum value R B, it can return to quickly set tilling depth
[0024]
And Thus, in step 203 the load control shown in FIG. 4, when the engine speed R is not decreased to the lower limit value L R, or when the change rate D of the engine speed is less than the specified value D R That is, when the engine speed R is not changed and the normal state is restored, the load lowering output process is performed. The load lowering output process will be described with reference to FIGS. First, it is determined whether a fixed time has elapsed after the load raising output is turned off or the load lowering output is turned off (step 401).
[0025]
When a certain time has elapsed after the output is turned off, a difference X between the lift arm sensor value θ F stored in the memory when the output is turned off and the lift arm sensor value θ S when the work implement 18 is located at the set plowing depth value is calculated. Then, the lift arm sensor value θ S corresponding to the set plowing depth position is increased by ½ of the difference X to obtain a corrected lift arm sensor value θ X (step 403). Subsequently, a difference X 2 between the lift arm sensor value θ F when the output is off and the corrected lift arm sensor value θ X is calculated, and this difference X 2 is set as a single descent amount (step 404).
[0026]
Then, the load lowering output is turned on until the current lift arm sensor value θ N matches the corrected lift arm sensor value θ X (step 405 → 406). When the load lowering output is turned on, the work implement 18 is lowered, and when the current lift arm sensor value θ N coincides with the corrected lift arm sensor value θ X , the process proceeds from step 405 to step 407. Since the load lowering output is on, the load lowering output is temporarily turned off (step 407 → 408), the lift arm sensor value at this time is stored in the memory (step 409), and the first load lowering output process is completed.
[0027]
Thus, when the routine reaches step 402 again to perform the second load lowering output process after a lapse of a certain time from the load lowering output OFF, the lift arm sensor value θ F newly stored in the previous step 409 is stored. Then, the difference X from the lift arm sensor value θ S corresponding to the set tilling position is half of the previous value, and a new corrected lift arm sensor value θ X is calculated based on the difference X (step 403). Similarly to the previous time, the difference X 2 between the lift arm sensor value θ F when the output is off and the corrected lift arm sensor value θ X is calculated and set as the current descending amount (step 404).
[0028]
Then, the load lowering output is turned on until the current lift arm sensor value θ N matches the new corrected lift arm sensor value θ X (step 405 → 406). When the current lift arm sensor value θ N coincides with the new corrected lift arm sensor value θ X , the process proceeds from step 405 to step 407 again to turn off the load lowering output (step 408). This is stored in the memory (step 409), and the second load lowering output process is completed.
[0029]
Although not shown in the drawing, when the difference X becomes smaller than a certain value in step 402, that is, when the work implement 18 has sufficiently approached the set plowing depth position, in step 404, X 2 = X. The descending amount is set, and the current lift arm sensor value θ N is directly lowered until the current lift arm sensor value θ N reaches the lift arm sensor value θ S corresponding to the set tilling position, and the final load lowering output process is terminated.
[0030]
Thus, when lowering the work implement 18 after raising the work implement 18 by load control, first, the first step is the work implement position when the load increase output is off and the work implement position corresponding to the set working depth value. Is lowered by half of the difference between the two, that is, ½ of the rising amount of the working
[0031]
Thus, the work implement 18 descends stepwise by half of the difference from the set plowing depth value, and the amount of descent at each step decreases as it approaches the set plowing depth value. There is no fear that 18 will be grounded suddenly and the load will increase rapidly, and the work implement can be returned to the original plowing state in the shortest time.
[0032]
When the working
[0033]
Further, when increasing the working
[0034]
It should be noted that the present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and the present invention naturally extends to the modified ones.
[0035]
【The invention's effect】
As described above, in the present invention, in the tractor that allows the work implement to be moved up and down by plowing depth control and load control, when the work implement descends after the work implement ascent command is output by load control, The work implement is lowered step by step , and in the first step , a fixed time elapses after the load rise output is turned off , and the work implement position when the load rise output is turned off and the work implement position corresponding to the set working depth value. Decrease by 1/2 of the difference between the first and second steps, and after a certain period of time has elapsed since turning off the load lowering output , decrease by a half of the difference from the newly stored work position to the work position corresponding to the set working depth value. Therefore, as the set working depth value is approached, the amount of descent at each step decreases, so there is no risk that the work equipment will suddenly touch the ground and the load will increase rapidly, and the work equipment will be returned to its original position in the shortest possible time. Can be returned to the plowing condition .
[0036]
Thus, it is possible to perform work with good leveling by grounding the working machine promptly and reducing the load fluctuation after the grounding.
[Brief description of the drawings]
The figure shows an embodiment of the present invention.
FIG. 1 is a side view of a tractor.
FIG. 2 is a block diagram of a tilling depth control and load control system.
FIG. 3 is a flowchart in a case where plowing depth control and load control are used in combination.
FIG. 4 is a flowchart of load control.
FIG. 5 is a flowchart of a load increase output off process.
FIG. 6 is a timing chart regarding load increase output off processing;
FIG. 7 is a flowchart for a load lowering output process.
FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining a lowered position of the work machine in the load lowering output process.
[Explanation of symbols]
10
Claims (1)
負荷制御による作業機の上昇指令が出力された後に作業機を下降する際は、同作業機を1ステップずつ段階的に下降させ、且つ、1ステップ目は負荷上昇出力オフ後に一定時間経過して、負荷上昇出力オフ時の作業機位置と設定耕深値に相当する作業機位置との差の1/2だけ下降させ、2ステップ目以降は下降出力オフから一定時間経過後、新たに記憶した作業位置と設定耕深値に相当する作業位置との差の1/2だけ下降させることを特徴とするトラクタの負荷制御装置。A tilling load control that raises and lowers the work implement so that the actual working depth value detected by the depth sensor matches the set working depth value, and the working equipment traction load In a tractor having a load control for moving the work implement up and down so that the engine speed is maintained within a predetermined range.
When lowering the work implement after the load control raise command is output by load control, the work implement is lowered step by step step by step, and the first step is a certain time after the load increase output is turned off. Then, the load is lowered by half of the difference between the work implement position when the load increase output is off and the work implement position corresponding to the set tilling depth value, and after the second step , a new time is stored after a certain time has passed since the descent output is turned off. A load control device for a tractor, wherein the load control device lowers by a half of a difference between a work position and a work position corresponding to a set working depth value.
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