KR910000081A - 진공 청소기의 자동 주행 방법 - Google Patents

진공 청소기의 자동 주행 방법 Download PDF

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KR910000081A
KR910000081A KR1019890009292A KR890009292A KR910000081A KR 910000081 A KR910000081 A KR 910000081A KR 1019890009292 A KR1019890009292 A KR 1019890009292A KR 890009292 A KR890009292 A KR 890009292A KR 910000081 A KR910000081 A KR 910000081A
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KR
South Korea
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wall
distance
motor
vacuum cleaner
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Prior art date
Application number
KR1019890009292A
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English (en)
Inventor
오기태
황진성
Original Assignee
이헌조
주식회사 금성사
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Publication date
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    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

진공 청소기의 자동 주행 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명 장치를 설명하기 위한 진공 청소기의 개략 구성도,
제2도는 본 발명 방법을 설명하기 위한 플로우 챠트,
제3도는 본 발명 방법을 설명하기 위한 스페핑 모우터 동작상태도.

Claims (1)

  1. 사용조건에 따라 키가 입력되면 진공 청소기를 구동시키는 제1과정과:초음파센서(S1), (S2)를 통해 좌측방 목표점내에 벽이 있는가를 검출하여 벽이 없으면 좌측모우터에는 OHZ의 구동펄스를 인가하고 우측모우터에는 100HZ의 구동펄스를 인가시켜 우측모우터를 구동시키는 제2과정과:초음파센서(S2), (S1)를 통해 전방 목표점내에 벽이 있는 가를 검출하여 벽이 없으면 좌측모우터에는 10OHZ의 구동펄스를 인가하고 우측모우터에는 OHZ의 구동펄스를 인가시켜 좌측모우터를 구동시키되 벽이 있으면 현재 검출된 좌측벽거리에서 목표 좌측 벽거리를 감산한 에러를 계산하는 제3과정을 수행하여서 된 진공 청소기의 자동주행 방법에 있어서, 상기 제1과정과 제2과정 사이에 초음파센서(S1)－(S5)를 순차적으로 구동시킨 다음 좌측벽거리를 구하기 위해 초음파센서(S1), (S2)를 통해 검출된 좌측벽과의 거리(d1), (d2)를 가산하여 평균치를 구하고, 초음파센서(S2)로부터 검출된 거리(d2)에서 초음파센서(S2)로부터 검출된 거리(d1)를 감산한 실험계수(K1)를 곱하여 좌측벽 각도를 구한 다음 초음판센서 (S1)-(S5)를 통해 전방의 장애물과의 거리를 산출하는 제4과정을 수행하고, 제3과정에서 에러를 산출한 다음 좌측 모우터에는 실험상수(C1C2)x에러＋100HZ 한값의 구동펄스를 인가하고, 우측모우터에는 실험상수(C3C4)x에러＋100HZ 한값의 구동펄스를 인가시켜 각각 좌우측모우터를 구동시키는 제5과정을 수행하여서 된 진공 청소기의 자동 주행 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890009292A 1989-06-30 1989-06-30 진공 청소기의 자동 주행 방법 KR910000081A (ko)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102096183B1 (ko) * 2018-12-06 2020-04-03 한국기술교육대학교 산학협력단 스마트 캐리어

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KR102096183B1 (ko) * 2018-12-06 2020-04-03 한국기술교육대학교 산학협력단 스마트 캐리어

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