KR900008015Y1

KR900008015Y1 - Screw supply apparatus

Info

Publication number: KR900008015Y1
Application number: KR2019880006137U
Authority: KR
Inventors: 우정만
Original assignee: 삼성항공산업 주식회사; 신훈철
Priority date: 1988-04-29
Filing date: 1988-04-29
Publication date: 1990-09-03
Also published as: KR890020811U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Screw feeder

제 1 도는 종래 나사 공급장치의 개략도로서, 제 1a 도는 나사이송 상태를 나타내는 도면, 제 1b 도는 나사 분리 상태를 나타내는 도면, 제 1c 도는 나사 공급상태를 나타내는 도면.1 is a schematic diagram of a conventional screw supply apparatus, in which FIG. 1a is a diagram showing a screw transfer state, 1b is a diagram illustrating a screw detachment state, and FIG. 1c is a diagram showing a screw supply state.

제 2 도는 본 고안의 전체 사시도.2 is an overall perspective view of the present invention.

제 3 도는 본 고안의 일부 절개 측단면도.3 is a partial cross-sectional side view of the present invention.

제 4 도는 제 2 도의 요부 단면도로서 그 작용상태를 나타내는 도면.4 is a cross-sectional view of the main portion of FIG. 2 showing its working state.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

5 : 분리기 7, 19 : 실린더5: separator 7, 19: cylinder

8 : 나사이송축 12 : 연결판8: screw feed shaft 12: connecting plate

17 : 승강장치 21 : 가이드봉17: lifting device 21: guide rod

10 : 나사 수용홈 22 : 연결간10: screw receiving groove 22: between connections

23 : 나사 공급파이프23 screw feed pipe

본 고안은 나사 공급장치에 관한 것이다.The present invention relates to a screw feeder.

보다 상세하게는 자동화 시스템의 조립라인에서 나사 이송용 피이더를 통해 이송되어온 나사를 개별분리하여 나사체결용 로보트의 나사흡착 핸드에 공급하는 나사 공급장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a screw feeder that individually removes screws that are transferred through a screw feed feeder in an assembly line of an automation system and supplies them to a screw suction hand of a screw fastening robot.

일반적으로, 자동화 시스템을 형성하는 생산라인에서는 산업용 로보트가 광범위하게 사용되어 생산능률을 향상시키고 잇다.In general, industrial robots are widely used in production lines forming automation systems to improve production efficiency.

이러한 산업용 로보트는 선회장치를 갖는 몸체와 아암 선단에 회동 가능케 설치되어 몸체를 협지하는 클램프부로 크게 대분되어지는 바, 클램프에 물체를 협지시키기 위하여서는 물체를 공급하는 수단이 요구된다.Such an industrial robot is largely divided into a clamp unit for pivoting a body having a pivoting device and an arm tip, and a means for supplying an object is required to clamp the object in the clamp.

일예로서, 피이더로 이송되어 오는 일련의 나사를 나사체결용 로보트에 공급하기 위하여서는 나사를 개별 분리하는 수단과 공급수단이 요구된다.As an example, in order to supply a series of screws to the screwing robot to be fed to the feeder, a means for separating the screws and a supply means are required.

제 1 도가 그 상태를 나타내는 도면으로서, 제 1a 도의 도시와 같이 피이더(A)를 타고 이송되어 오는 나사(S)는 분리기(B)의 홈(C)에 안착된 후, 제 1b 도의 도시와 같이 실린더(D)에 의해 전진되어 나사흡착핸드(E)와 동일 수직선상에 나사(S)가 위치되면 정지된다.FIG. 1 is a view showing the state. As shown in FIG. 1A, the screw S, which is transported through the feeder A, is seated in the groove C of the separator B. Likewise, when the screw S is positioned on the same vertical line as the screw suction hand E and is advanced by the cylinder D, it is stopped.

이와 같이, 나사(S)가 분리되면, 제 1c 도의 도시와 같이, 압축공기로 나사(S)를 상승시켜 나사흡착밴드(E)로 공급하게 된다.In this way, when the screw (S) is separated, as shown in Figure 1c, the screw (S) is raised by the compressed air and supplied to the screw suction band (E).

종래 이러한 압축공기 방식의 나사 공급은 나사(S)가 수직 상승되지 않게 되는 경우 일점쇄선의 도시와 같이 나사(S)가 나사흡착핸드(E)의 관내에 경사져 누워 있는 상태가 되고, 특히 나사부가 나사부의 머리 외경보다 작은 치수일 경우 거꾸로 이송되는 문제점이 초래되었다.Conventionally, such a compressed air screw supply is a state in which the screw (S) is inclined to lie in the pipe of the screw suction hand (E) as shown by the dashed line when the screw (S) is not vertically raised, especially the screw In the case of a dimension smaller than the head diameter of the screw portion, the problem of being conveyed upside down.

또한 압착공기를 불어줌에 기인하여 나사흡착핸드(E)의 진공압 저하를 초래하므로써 나사(S)를 완전히 흡착하지 못하는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem that the screw (S) is not completely sucked by causing the vacuum pressure of the screw adsorption hand (E) due to blowing the compressed air.

본 고안은 상기한 종래 압축공기방식의 나사공급에서 초래되는 제반 문제점을 근본적으로 해소하고자 안출한 것으로서 나사의 종류나 길이에 관계없이 나사흡착핸드에 정확히 나사를 공급할 수 있는 나사공급장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to fundamentally solve the problems caused by the conventional screw feed of the conventional compressed air method to provide a screw supply device that can accurately supply the screw to the screw suction hand irrespective of the type or length of the screw. There is a purpose.

이의 실현을 위하여 본 고안은 나사를 상승시키기 위한 실린더와 이 실린더의 직선 운동을 안내하는 가이드, 그리고, 실린더의 피스톤 선단에 설치되는 나사 공급파이프로 형성되어짐을 특징으로 한다.To achieve this, the present invention is characterized in that it is formed by a cylinder for raising the screw, a guide for guiding the linear motion of the cylinder, and a screw feed pipe installed at the piston end of the cylinder.

이하, 본 고안을 첨부된 도면에 의거하여 바람직한 실시예에 따라 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described according to a preferred embodiment based on the accompanying drawings.

제 1 도는 본 고안의 사시도이고, 제 2 도는 그 측단면도로서, 부호(1)은 고정대이고, 부호(2)은 장착대를 지침한다.FIG. 1 is a perspective view of the present invention, and FIG. 2 is a side cross-sectional view, in which reference numeral 1 is a fixing stand and reference numeral 2 refers to a mounting table.

장착대(2)의 상단에는 장착 플레이트(3)이 브라켓트(4)에 의해 고정 설치되어 있다.The mounting plate 3 is fixed to the upper end of the mounting table 2 by the bracket 4.

장착플레이트(3)의 상면에는 분리기(5)가 설치된다.The separator 5 is installed on the upper surface of the mounting plate 3.

분리기(5)는 전면에 고정판(6)이 설치되어 실린더(7)이 고정설치되어 있으며, 이와 평행하게 나사 이송축(8)이 설치되어 있다.The separator 5 is provided with a fixed plate 6 on the front surface thereof, and a cylinder 7 is fixed, and a screw feed shaft 8 is provided in parallel therewith.

이 나사 이송축(8)은 분리기몸체(9)에 유삽되어 있으며, 나사 수용홈(10)이 형성되어 있다.The screw feed shaft 8 is inserted into the separator body 9, and the screw receiving groove 10 is formed.

그리고, 전기한 실린더(7)의 피스톤로드(11)선단과 나사이송축(8)의 선단에는 연결판(12)가 고정 설치되어 피스톤로드(11)이 전, 후진 할때 나사 이송축(8)을 함께 이동시키도록 되어 있다.Then, the connecting plate 12 is fixedly installed at the tip of the piston rod 11 of the cylinder 7 and the tip of the screw feed shaft 8 so that the screw feed shaft 8 when the piston rod 11 moves forward and backward. ) To move together.

분리기몸체(9)에는 나사이송용 피이더(13)이 안내되는 홈(14)가 형성되어 이송되어 오는 나사(S)를 나사이송축(8)의 나사 수용홈(10)에 안내되도록 하고 있다.The separator body (9) is provided with a groove (14) through which the screw feeder (13) is guided so that the screw (S), which is conveyed, is guided to the screw receiving groove (10) of the screw feed shaft (8). .

분리기몸체(9)에는 후술하는 승강장치의 나사 공급파이프와 수직선상으로 뚫어진 구멍(15)를 보유하는 커버(16)이 복개되어 있다.The separator body 9 is covered with a cover 16 having a hole 15 drilled in a vertical line with a screw supply pipe of a lifting device described later.

한편, 전기한 장착대(2)의 후편에는 승강장치(17)가 설치된다.On the other hand, the lifting device 17 is installed on the rear side of the mounting table 2 described above.

이 승강장치(17)는 브라켓트(18)에 의해 고정설치된 실린더(19)와 이 실린더(19)의 피스톤로드(10)상에 설치되어 가이드봉(21)과 함께 연동되는 연결간(22)로 구성된다.The elevating device 17 is connected to the cylinder 19 fixed by the bracket 18 and the connecting rod 22 installed on the piston rod 10 of the cylinder 19 and interlocked with the guide rod 21. It is composed.

또한 실린더(19)이 피스톤로드(20) 상단에는 나사 공급파이프(23)이 고정설치된다.In addition, the cylinder 19, the screw supply pipe 23 is fixed to the upper end of the piston rod (20).

나사 공급파이프(23)에는 로보트나 나사흡착핸드의 오동작이 발생되었을때 주변물체와의 충돌에 따른 파손을 방지하기 위한 수단으로 홈(24)가 형성되어 있다.The screw supply pipe 23 is provided with a groove 24 as a means for preventing damage due to collision with a peripheral object when a robot or a screw suction hand is malfunctioned.

도면중 미설명 부호 25는 나사체결용 로보트의 나사흡착핸드를 나타내면 26은 나사 유무를 감지하는 광센서이다.In the drawings, reference numeral 25 denotes a screw adsorption hand of a screw for fastening robot, and 26 is an optical sensor for detecting the presence or absence of a screw.

이와같이 구성되는 본 고안은 통상의 방식대로 나사이송을 피이더(13)을 통해 나사(S)가 나사 이송축(8)의 나사 수용홈(10)에 수용하게 된다.According to the present invention configured as described above, the screw S is accommodated in the screw receiving groove 10 of the screw feed shaft 8 through the feeder 13 in a conventional manner.

그러면, 실린더(7)이 작동되어 피스톤로드(11)을 전진시킴으로써 연결판(12)를 밀게된다.Then, the cylinder 7 is operated to push the connecting plate 12 by advancing the piston rod 11.

연결판(12)가 전진하게 되면 이에 고정설치된 나사이송축(8)이 함께 전진하게 된다.(제 3 도 참조)When the connecting plate 12 is advanced, the screw feed shaft 8 fixed thereto is advanced together. (See FIG. 3).

이와같이, 나사(S)를 수용하고 있는 나사 이송축(8)이 전진하게 되면 광센서(26)에 의해 나사(S)의 유, 무가 감지된다.As such, when the screw feed shaft 8 which accommodates the screw S is advanced, the presence or absence of the screw S is detected by the optical sensor 26.

광센서(26)에 의해 나사(S)가 감지되면 통상의 제어장치에 의해 실린더(7)의 동작이 중지되는 바, 이때 나사(S)는 위치의 커버(16)의 구멍(15)과 나사공급파이프(23)의 동일 수직선상에 그 센터가 위치된다.When the screw S is detected by the optical sensor 26, the operation of the cylinder 7 is stopped by a conventional control device. In this case, the screw S is a hole 15 and a screw of the cover 16 at the position. The center is located on the same vertical line of the supply pipe 23.

이와 동시에 공압실린더(19)가 작동되어 나사공급파이프(23)을 상승시키게 된다.At the same time, the pneumatic cylinder 19 is operated to raise the screw supply pipe 23.

즉, 제 3 도의 도시와 같이 나사(S)가 나사공급파이프(23)에 삽입된 상태로 상승된다.That is, as shown in FIG. 3, the screw S is lifted in the state inserted in the screw supply pipe 23. As shown in FIG.

이때 상승되는 위치는 위치제어센서(도시생략)에 의해 그 위치가 결정된다.At this time, the rising position is determined by the position control sensor (not shown).

상승이 완료되면 나사흡착핸드(25)가 하강하여 나사공급파이프(23)에 의해 상승되어 있는 나사(S)를 진공 흡착하게 된다.When the ascending is completed, the screw suction hand 25 is lowered to vacuum suck the screw S raised by the screw supply pipe 23.

나사흡착핸드(25)로 나사(S)가 흡착되면 공압실린더(19)로 유입되는 에어의 방향이 바뀌어 나사공급파이프(23)이 하강되고, 이어서 실린더(7)도 이와 동일한 작용에 의해 피스톤로드(11)을 후진시켜 나사 이송축(8)을 복귀시키므로서 연속적인 동작을 가능케 한다.When the screw S is sucked by the screw suction hand 25, the direction of the air flowing into the pneumatic cylinder 19 is changed to lower the screw supply pipe 23, and then the cylinder 7 also receives the piston rod by the same action. By reversing (11) to return the screw feed shaft (8), continuous operation is possible.

그리고 나사 공급파이프(23)의 홈(24)는 나사흡착핸드(25)의 오동작시 주변 물체와의 충돌로 발생되는 충격으로 부터 나사흡착핸드(25)를 보호하기 위하여 형성되어 있는 것으로 충돌시 홈(24)의 부위가 절곡 내지는 절단되도록 하는 것이다.In addition, the groove 24 of the screw supply pipe 23 is formed to protect the screw suction hand 25 from an impact caused by a collision with a peripheral object when the screw suction hand 25 malfunctions. The site of (24) is to be bent or cut.

이상과 같이 본 고안에 의한 나사공급장치를 나사흡착핸드에 나사를 정확히 흡착시킬 수 있어 나사 체결작업을 원활히 할 수 있으며, 종래 압축공기에 의해 진공도가 저하됨에 따라 나사흡착에 오동작을 야기시켰던 문제점을 해소할 수 있게된다.As described above, the screw supply device according to the present invention can accurately adsorb the screw to the screw adsorption hand, thereby smoothing the screw fastening operation, and causing the malfunction of the screw adsorption due to the decrease in the degree of vacuum due to the conventional compressed air. It can be eliminated.

Claims

In a conventional screw feeder that separates the screw conveyed through the screw feed feeder and supplies it to the screw fastener, the connecting plate 12 and the connecting plate 12 which are moved forward and backward by the cylinder 7 A separator 5 having a screw feed shaft 8 having a screw receiving groove 10 formed thereon, a screw supply pipe 23 which is lifted by a cylinder 19, and fixed to the guide rod 21. Screw supply device, characterized in that consisting of a lifting device (17) formed of a connecting rod 22 to interlock with.

2. The screw supply device according to claim 1, wherein the screw supply pipe (23) is provided with a groove (24) in the circumferential direction.