KR890006837Y1

KR890006837Y1 - 산업용 로보트 핸드

Info

Publication number: KR890006837Y1
Application number: KR2019870009266U
Authority: KR
Inventors: 이인호
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 안시환
Priority date: 1987-06-10
Filing date: 1987-06-10
Publication date: 1989-10-12
Also published as: KR890000463U

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트 핸드

제1도는 본 고안의 조립 상태 정단면도.

제2도는 본 고안의 일부를 보인 상태 측단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1,1' : 조정볼트 2,2' : 실린더블록

3,3',3'' : 0-링 4,4' : 압축스프링

5,5' : 피스톤 6,6' : 에어공급구

7 : 누름편 8,8' : 탄력편

9 : 덮개 10 : 스프링와셔

11 : 너트 12 : 누름판

13,13' : 안내판 14,14' : 힌지핀

15,15' : 행거 16 : 스프링걸림편

17 : 인장스프링

본 고안은 산업용 로보트의 선단에 부착되며 실린더 두개를 상, 하로 설치하고 하부의 피스톤 내부로 상부의 피스톤 로드가 관통하여 미끄럼 운동을 할수 있게 하여 공작물이나 삽입 대상 부품을 파지뿐만 아니라 부품을 밀어서 조립도 할수 있게된 산업용 로보트 핸드에 관한 것이다.

종래의 산업용 로보트 핸드에 있어서는 실린더 한개만을 사용하여 1단계의 동작만을 하여서 물체를 단순히 파지만 하므로 물체를 운반시킨후 조립이나 소정의 작업을 할때 물체를 밀어서 조립하는 경우에는 조립을 하지 못하던 결점이 있었다.

본 고안은 이와같은 종래의 결점을 해결하기 위하여 안출된 것으로 첨부된 도면에 의하여 그 구성과 작용효과를 설명하면 다음과 같다.

양측 하부면에 조정볼트(1)(1')가 체결된 하부 실린더 블록(2)의 내부에는 0-링(3)과 압축스프링(4)이 끼워진 피스톤(5)이 설치되고 또한 피스톤(5)의 내부로는 에어공급구(6)가 뚫려진 상부 실린더 블록(2')의 내측둘레면에 밀착되며 0-링(3)과 압축스프링(4')이 끼워지며 끝단부에 누름편(7)이 고정된 피스톤(5')의 로드가 슬라이딩될수 있게 삽입되어지되 상부 실린더 블록(2')과 하부실린더블록(2)의 사이 밀착면에는 0-링(3'')과 탄력편(8)이 안착되고 또한 에어공급구(6')가 뚫리고 탄력편(8')이 끼워진 덮개(9)와 상부 실린더 블록(2'), 하부 실린더 블록(2)이 함께 볼트로 체결되어지고 피스톤(5)의 하단 외측둘레면에는 스프링와샤(10)와 너트(11)에 의해 누름판(12)이 고정되며 하부실린더블록(2)의 양측면에 장착된 안내판(13)(13')의 사이에는 힌지핀(14)(14')에 의해 행거(15)(15')가 각각 설치되고 또한 행거(15)(15')의 양측면에 각각 고정된 스프링걸림편(16)에 의해 각각 인장스프링(17)이 고정되어서 구성되어진 것이다.

이와같이 구성된 본 고안의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.

상기와 같이 조립된 본원의 산업용 로보트 핸드에 있어서는 산업용 로보트의 선단에 부착되어 공작물이나 삽입대상 부품을 파지하여 운반 및 조립을 할수 있게 된것으로 도면 제2도에 도시된 바와같이 일단 초기상태에서 상부실린더블록(2')의 일측에 뚫려진 에어공급부(6)를 통하여 압축공기가 공급되어 하부실린더블록(2)내에 설치된 피스톤(5)을 밀게되면 압축공기의 압력에 의해 피스톤(5)이 전진운동을 함과 동시에 피스톤(5)의 하단 외측 둘레면에 스프링 와샤(10)와 너트(11)에 의해 고정되어 있는 누름판(12)이 안내판(13)(13')의 사이에 각각의 힌지핀(14)(14')에 의해 고정되어 있는 행거(15)(15')를 밀게됨에 따라 행거(15)(15')가 힌지핀(14)(14')를 깃점으로하여 대칭으로 회전운동하여 행거(15)(15')공작물이나 삽입대상 부품을 파지할수 있으며, 또한 이 상태에서 도면에 도시되지 않은 에어실린더에 의해 상부 실린더블록(2)내의 에어 공급부(6)를 통해 공급되던 압축공기가 일단 제거되면 피스톤(5)은 압축스프링(4)에 의해서 원래 상태로 복원되며 동시에 누름판(12)도 따라서 이동하게 되면서 밀고있던 행거(15)(15')의 사이에서 슬라이딩 이탈되는데 이때 행거(15)(15')의 양측면으로 스프링걸림편(16)에 의해 고정되어 있던 인장스프링(17)에 의해 복원되며 여기에서 덮개(9)의 일측면에 뚫려진 에어공급구(6')내로 도면에 도시되지 않은 에어실린더에 의해 압축공기가 공급되면 이 공급되어지는 압축공기에 의해 상부 실린더 블록(2')내에 설치되어 있던 피스톤(5')이 저진운동을 하면서 피스톤(5')의 로드끝에 설치된 누름편(7)이 행거(15)(15')에 의해 파지되어 있는 공작물이나 삽입대상 부품을 밀어 삽입할수 있게 하며 또한 압축공기를 제거하게 되면 압축스프링(4')에 의해서 피스톤(5')이 원래 상태대로 복귀할수 있게된 본원은 상,하로 설치된 2개의 에어실린더에 의해 에어공급구(6)(6')내로 공급되는 압축공기에 의해 상기와 같은 작동을 반복하게 되면서 물체의 조립시 파지한 상태에서 만으로는 조립할수 없었던 조립작업을 파지한 상태에서 정확한 위치를 잡고 상부실린더의 작동으로 피스톤(5')이 직선운동하여 물체를 밀어주므로 물체의 조립을 원활하게 할수 있고 또한 행거(15)(15')를 교환하게 되면 여러가지 형상의 물체를 파지 밀어 줄수 있게된 것이다.

Claims

조정볼트(1)(1')가 체결된 하부 실린더 블록(2)의 내부에는 0-링(3), 압축스프링(4)이 끼워진 피스톤(5)이 설치되고 피스톤(5)의 내부로는 에어공급구(6)가 뚫려진 상부실린더 블록(2')의 내측 둘레면에 밀착되고 0-링(3')과 압축스프링(4')이 끼워지며 끝단부에 누름편(7)이 고정된 피스톤(5')의 로드가 삽입되어지며 상부 실린더 블록(2')과 하부실린더 블록(2)의 사이 밀착면에는 0-링(3'')과 탄력편(8)이 안착되고 또한 에어공급구(6')가 뚫리고 탄력편(8')이 끼워진 덮개(9)와 상부실린더 블록(2')하부 실린더 블록(2)이 함께 볼트로 체결되어지고 피스톤(5)하부로는 스프링화샤(10), 너트(11)에 의해 누름판(12)이 고정되며 하부실린더블록(2)의 양측면에 장착된 안내판(13)(13')의 사이에는 힌지핀(14)(14')의 의해 행거(15)(15')가 각각 설치되고 또한 행거(15)(15')의 양측면에 각각 고정된 스프링걸림편(16)에 의해 각각 인장스프링(17)이 고정되어짐을 특징으로 한 산업용 로보트 핸드.