KR20240103288A - 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템 - Google Patents

싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템 Download PDF

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KR20240103288A
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주식회사 세원정공
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Abstract

본 발명은 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템은 전동식으로 운행 가능한 전동 레일; 카울크로스(Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 장소를 형성하되 상기 전동 레일 상에 이동 가능하게 탑재되는 레일 탑재용 로더; 상기 레일 탑재용 로더의 주변에 배치되며, 상기 레일 탑재용 로더에 안착되어 로딩된 카울크로스 부품 상의 용접선을 확인할 수 있도록 상기 카울크로스 부품을 스캔하는 레이저 비전 센서(laser vision sensor)가 탑재되는 센싱 로봇; 상기 센싱 로봇과 이웃하게 마련되며, 상기 카울크로스 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 보상용접 로봇; 상기 레일 탑재용 로더와는 별개로 마련되되 용접이 완성되어 형성된 조립 완성제품이 안착되는 검사용 지그; 상기 검사용 지그의 주변에 배치되며, 상기 검사용 지그에 안착된 조립 완성제품을 레이저 비전 센서로 3차원 스캔하는 검사용 레이저 비전 센서; 상기 검사용 레이저 비전 센서가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품에 대한 용접 품질을 확인하는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부; 및 센싱과 용접을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 포함한다.

Description

싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템{Manufacturing system for a cowl cross}
본 발명은, 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있는, 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에 관한 것이다.
카울크로스(Cowl Cross, 혹은 카울크로스 부품)는 소정의 스틸 파이프(steel pipe)에 프레스(press) 공정으로 제작된 여러 부품(브래킷, 볼트 등)이 용접(weld)으로 조립 및 제작되어 한 몸체를 이룬 장치를 일컫는다.
현재, 용접 공정은 자동화되는 추세이지만, 부품 각각의 성형 오차, 용접 열변형에 의한 뒤틀림 등의 여러 이유로 인해 부품 간 좋은 품질의 용접이 어려운 것으로 알려져 있다.
또한, 용접부의 품질을 확인하기 위해서는 용접부의 절단면을 확인해야 하는데, 현재는 제품 손상에 의한 샘플(sample) 단위의 검사를 수행하고 있기 때문에, 고품질화에 어려움이 있을 수밖에 없다는 점에서 이를 해결하기 위한 기술 개발의 필요성이 대두된다.
대한민국특허청 출원번호 제10-2015-0181567호
본 발명의 목적은, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있는, 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 전동식으로 운행 가능한 전동 레일; 카울크로스(Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 장소를 형성하되 상기 전동 레일 상에 이동 가능하게 탑재되는 레일 탑재용 로더; 상기 레일 탑재용 로더의 주변에 배치되며, 상기 레일 탑재용 로더에 안착되어 로딩된 카울크로스 부품 상의 용접선을 확인할 수 있도록 상기 카울크로스 부품을 스캔하는 레이저 비전 센서(laser vision sensor)가 탑재되는 센싱 로봇; 상기 센싱 로봇과 이웃하게 마련되며, 상기 카울크로스 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 보상용접 로봇; 상기 레일 탑재용 로더와는 별개로 마련되되 용접이 완성되어 형성된 조립 완성제품이 안착되는 검사용 지그; 상기 검사용 지그의 주변에 배치되며, 상기 검사용 지그에 안착된 조립 완성제품을 레이저 비전 센서로 3차원 스캔하는 검사용 레이저 비전 센서; 상기 검사용 레이저 비전 센서가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품에 대한 용접 품질을 확인하는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부; 및 센싱과 용접을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에 의해 달성된다.
상기 시스템 컨트롤러는, 상기 레이저 비전 센서를 통해 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 상기 센싱 로봇, 상기 보상용접 로봇, 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부를 컨트롤할 수 있다.
상기 검사용 지그는, 베이스 플레이트; 및 상기 베이스 플레이트 상에 위치별로 마련되되 용접이 완료되어 형성된 조립 완성제품에 대한 검사를 위해 상기 조립 완성제품을 고정하는 복수 개의 홀딩 유닛을 포함하며, 품질 불량인 제품에 대하여 알림을 발생시키는 알림 발생부를 더 포함하되 상기 시스템 컨트롤러는 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부의 신호 또는 정보에 기초하여 상기 알림 발생부의 동작을 자동 컨트롤할 수 있다.
본 발명에 따르면, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에서 전동 레일, 센싱 로봇 및 용접 로봇 영역의 개략적인 평면 구조도이다.
도 2는 카울크로스 부품이 레일 탑재용 로더에 로딩된 상태의 사시도이다.
도 3은 도 2의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에서 검사용 지그 영역의 개략적인 평면 구조도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템의 제어블록도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.
본 명세서에서, 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
따라서 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.
본 명세서에서, 단수형은 문어구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작(작용)은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다.
또한 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에서 전동 레일, 센싱 로봇 및 용접 로봇 영역의 개략적인 평면 구조도, 도 2는 카울크로스 부품이 레일 탑재용 로더에 로딩된 상태의 사시도, 도 3은 도 2의 평면도, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템에서 검사용 지그 영역의 개략적인 평면 구조도, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템은 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있도록 한다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템은 전동 레일(180), 레일 탑재용 로더(110, loading device), 레이저 비전 센서(123, laser vision sensor)를 구비하는 센싱 로봇(120), 보상용접 로봇(130), 검사용 지그(140), 검사용 레이저 비전 센서(150), 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160), 그리고, 시스템 컨트롤러(170)를 포함할 수 있다.
전동 레일(180)은 레일 탑재용 로더(110)가 탑재되는 장치로서, 레일 탑재용 로더(110)를 도 1의 화살표 방향으로 이동시키는 역할을 한다.
시스템 컨트롤러(170)의 작용으로 자동으로 또한 전동식으로 레일 탑재용 로더(110)를 도 1의 화살표 방향으로 이동시킨다. 전동 레일(180)는 리니터 모터 등으로 적용될 수 있다.
레일 탑재용 로더(110)는 카울크로스(10, Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 장소를 이루되 전동 레일(180)에 이동 가능하게 탑재된다. 즉 카울크로스(10)가 로딩되어 고정된 레일 탑재용 로더(110)가 전동 레일(180) 상에 배치되고, 전동 레일(180)의 작용으로 공정상을 이동한다.
카울크로스(10)는 앞서 기술한 것처럼 스틸(steel)로 구성되고 수십 개의 부품이 용접(welding)으로 조립된 어셈블리 유닛이다. 즉 카울크로스(10)는 복수 개의 제1 및 제2 파이프(pipe, 11,12)에 프레스(press) 공정으로 제작된 복수의 부품이 용접(weld)으로 조립되는 복합 제품이다.
이러한 카울크로스(10)의 제조를 위해 레일 탑재용 로더(110), 즉 카울크로스(10)를 이루는 부품들이 로딩되어 용접으로 조립되는 장소를 이루는 레일 탑재용 로더(110)가 마련된다.
레일 탑재용 로더(110)는 높낮이가 서로 다른 상태로 연결되는 제1 및 제2 파이프(11,12)를 포함하는 카울크로스(10)를 이루는 부품들을 용접(weld)하기 위해 카울크로스(10) 부품이 로딩되는 장소를 이룬다.
레일 탑재용 로더(110)에 최초로 로딩되는 제1 및 제2 파이프(11,12)는 흔들리지 않게 견고하게 위치 고정되어야 하며, 그래야만 제1 및 제2 파이프(11,12)에 수많은 부품이 위치별로 정확하게 용접될 수 있다.
이를 위해, 레일 탑재용 로더(110)는 로딩 베이스(111)와, 로딩 베이스(111) 상에 위치별로 마련되는 복수 개의 클램핑 유닛(113)을 포함할 수 있다.
로딩 베이스(111)는 복수 개의 클램핑 유닛(113)을 포함해서 카울크로스(10) 부품을 지지한다. 그리고, 클램핑 유닛(113)들은 해당 위치에서 카울크로스(10)를 이루는 제1 및 제2 파이프(11,12) 혹은 이에 용접되는 부품들을 클램핑한다. 따라서, 클램핑 유닛(113)들은 여러 개로 마련되고, 크기와 방향이 다르게 로딩 베이스(111) 상에 탑재될 수 있다.
센싱 로봇(120)은 레일 탑재용 로더(110)의 일측에 마련되는 로봇이다. 센싱 로봇(120)에는 카울크로스(10) 부품의 용접선을 확인할 수 있도록 카울크로스(10) 부품을 스캔하는 레이저 비전 센서(123, laser vision sensor)가 탑재된다.
레이저 비전 센서(123)는 부재(部材)나 구조물 상의 용접선을 레이저로 탐색하는 한편 움직임을 자동으로 추적해 보상용접 로봇(130)의 위치를 실시간으로 정확하게 잡아주기 위한 비접촉식 센서로서, 다른 센서보다 센싱값이 정확하다.
보상용접 로봇(130)은 센싱 로봇(120)과 이웃하게 마련되며, 카울크로스(10) 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 장치다. 여기서, 보상용접이란 원래 결정된 목표위치를 용접하는 것을 포함해서, 레이저 비전 센서(123)를 통해 다시 추적되어 보정된 새로운 용접위치를 용접하는 것을 포함한다.
검사용 지그(140)는 도 4에 도시된 것처럼 레일 탑재용 로더(110)와는 별개의 다른 장치로서, 용접이 완성(완료)되어 형성된 조립 완성제품(10a)이 안착되는 장소를 이룬다.
검사용 지그(140)는 베이스 플레이트(141)와, 베이스 플레이트(141) 상에 위치별로 마련되는 복수 개의 홀딩 유닛(143)을 포함할 수 있다. 복수 개의 홀딩 유닛(143)을 통해 보상용접이 완료된 최종 조립 완성제품(10a)이 베이스 플레이트(141) 상에 안착될 수 있다. 이때, 홀딩 유닛(143)들은 해당 위치에서 조립 완성제품(10a)을 파지한다. 따라서, 홀딩 유닛(143)들은 여러 개로 마련되고, 크기와 방향이 다르게 베이스 플레이트(141) 상에 탑재된다.
검사용 레이저 비전 센서(150)는 검사용 지그(140)에 안착된 조립 완성제품(10a)을 레이저로 3차원 스캔하는 역할을 한다. 이러한 검사용 레이저 비전 센서(150)는 스캐너 지지대(151)와, 스캐너 지지대(151)의 단부에 마련되되 실질적으로 스캔 작업을 진행하는 스캐닝 모듈(152)을 포함할 수 있다.
조립 완성제품(10a)의 길이가 길다는 점을 고려해볼 때, 검사용 지그(140)에 안착된 길이가 긴 조립 완성제품(10a)에 대하여 스캔 작업을 진행해야 한다는 점에서 본 실시예에서 검사용 레이저 비전 센서(150)는 위치 고정식이 아닌 이동식, 다시 말해 전동식으로 구현된다. 이를 위해, 아래의 구성들이 추가된다.
검사용 레이저 비전 센서(150)에는 검사용 레이저 비전 센서(150)를 이동(moving) 가능하게 지지하는 무빙 모듈(155, moving module)이 연결된다. 무빙 모듈(155)은 도 4의 좌표인 X축 및 Y축을 따라 이동 가능하다. 이를 위해, X축 갠트리(156)와 Y축 갠트리(157)가 마련된다.
X축 갠트리(156)는 무빙 모듈(155)이 연결되며, 무빙 모듈(155)을 소정의 X축으로 이동시키는 역할을 하고, Y축 갠트리(157)는 X축 갠트리(156)와 연결되며, X축 갠트리(156)를 X축에 교차하는 Y축을 따라 이동시키는 역할을 한다.
그리고, 무빙 모듈(155)과 비전 장치(150) 사이에는 업/다운 구동부(158)가 연결된다. 실린더 등으로 적용될 수 있는 업/다운 구동부(158)는 비전 장치(150)를 상하 방향인 Z축으로 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다.
이러한 업/다운 구동부(158)를 비롯해서 X축 갠트리(156)와 Y축 갠트리(157)가 적용되고 이에 무빙 모듈(155)이 동작함에 따라 검사용 레이저 비전 센서(150)의 스캐닝 모듈(152)이 조립 완성제품(10a)으로 접근해서 레이저로 3차원 스캔할 수 있다.
비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)는 검사용 레이저 비전 센서(150)가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품(10a)에 대한 용접 품질을 확인하는 역할을 한다. 특히, 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)가 비파괴 방식으로 용접 품질을 확인하기 때문에, 종전과 달리 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있다.
비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)는 센서나 카메라 혹은 별도 프로그램이 내장된 컴퓨터 장치일 수 있으며, 시스템 컨트롤러(170)와 연계하여 동작할 수 있다. 물론, 때에 따라서는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)가 시스템 컨트롤러(170)의 한 요소일 수도 있다.
알림 발생부(165)는 품질 불량인 제품에 대하여 알림을 발생시키는 역할을 한다. 알림 발생의 방식은 램프, 부저, 혹은 관리자 단말기로의 정보 전송 등 다양할 수 있다.
한편, 본 시스템에는 시스템의 유기적인 컨트롤을 위해 시스템 컨트롤러(170)가 더 탑재된다.
시스템 컨트롤러(170)는 레이저 비전 센서(123)를 통해 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 컨트롤할 수 있다. 즉 본 실시예에서 시스템 컨트롤러(170)는 검사공정의 진행을 위해 검사용 레이저 비전 센서(150) 및 비파괴 방식의 용접 품질 확인부(160)의 신호 또는 정보에 기초하여 알림 발생부(165)의 동작을 컨트롤한다.
또한, 본 실시예에서 시스템 컨트롤러(170)는 카울크로스 부품(10)의 보상용접 시 용접 토치 각도, 용접 속도, 용접 전류, 용접 전압을 포함하는 복수 개의 용접 데이터(data)를 토대로 작성된 최적화된 용접 보정 조건 데이터가 사용되게 컨트롤하는 한편, 용접 품질 확인단계가 진행될 때, 용입 깊이, 기공, 강도를 포함하는 용접 외관에 따른 물성 데이터가 기준으로 사용되게 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 시스템 컨트롤러(170)는 중앙처리장치(171, CPU), 메모리(172, MEMORY), 그리고 서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(171)는 본 실시예에서 레이저 비전 센서(123)를 통해 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(172, MEMORY)는 중앙처리장치(171)와 연결된다. 메모리(172)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(173, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(171)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(173)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 시스템 컨트롤러(170)는 레이저 비전 센서(123)를 통해 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(172)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(172)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조를 기반으로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 전수 검사를 통한 제품의 고품질화가 가능해질 수 있게 된다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
10 : 카울크로스 110 : 레일 탑재용 로더
111 : 로딩 베이스 113 : 클램핑 유닛
120 : 센싱 로봇 123 : 레이저 비전 센서
130 : 보상용접 로봇 140 : 검사용 지그
150 : 검사용 레이저 비전 센서 160 : 비파괴 방식의 용접 품질 확인부
170 : 시스템 컨트롤러 180 : 전동 레일

Claims (3)

  1. 전동식으로 운행 가능한 전동 레일;
    카울크로스(Cowl Cross) 부품이 안착되어 로딩되는 장소를 형성하되 상기 전동 레일 상에 이동 가능하게 탑재되는 레일 탑재용 로더;
    상기 레일 탑재용 로더의 주변에 배치되며, 상기 레일 탑재용 로더에 안착되어 로딩된 카울크로스 부품 상의 용접선을 확인할 수 있도록 상기 카울크로스 부품을 스캔하는 레이저 비전 센서(laser vision sensor)가 탑재되는 센싱 로봇;
    상기 센싱 로봇과 이웃하게 마련되며, 상기 카울크로스 부품에 대하여 보상용접을 진행하는 보상용접 로봇;
    상기 레일 탑재용 로더와는 별개로 마련되되 용접이 완성되어 형성된 조립 완성제품이 안착되는 검사용 지그;
    상기 검사용 지그의 주변에 배치되며, 상기 검사용 지그에 안착된 조립 완성제품을 레이저 비전 센서로 3차원 스캔하는 검사용 레이저 비전 센서;
    상기 검사용 레이저 비전 센서가 스캔한 정보를 토대로 상기 조립 완성제품에 대한 용접 품질을 확인하는 비파괴 방식의 용접 품질 확인부; 및
    센싱과 용접을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 시스템 컨트롤러는,
    상기 레이저 비전 센서를 통해 용접되는 곳을 사전에 스캔한 후, 스캔 정보를 기반으로 조건 또는 자세를 자동 보정해서 용접하게 한 다음, 용접 품질을 비파괴 방법으로 확인할 수 있게끔 상기 센싱 로봇, 상기 보상용접 로봇, 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부를 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 검사용 지그는,
    베이스 플레이트; 및
    상기 베이스 플레이트 상에 위치별로 마련되되 용접이 완료되어 형성된 조립 완성제품에 대한 검사를 위해 상기 조립 완성제품을 고정하는 복수 개의 홀딩 유닛을 포함하며,
    품질 불량인 제품에 대하여 알림을 발생시키는 알림 발생부를 더 포함하되 상기 시스템 컨트롤러는 상기 검사용 레이저 비전 센서 및 상기 비파괴 방식의 용접 품질 확인부의 신호 또는 정보에 기초하여 상기 알림 발생부의 동작을 자동 컨트롤하는 것을 특징으로 하는 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템.
KR1020220185317A 2022-12-27 싱글형 카울크로스 부품의 용접 및 검사 통합 시스템 KR20240103288A (ko)

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