KR20240094183A - Appratus for training walk - Google Patents

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KR20240094183A
KR20240094183A KR1020220175286A KR20220175286A KR20240094183A KR 20240094183 A KR20240094183 A KR 20240094183A KR 1020220175286 A KR1020220175286 A KR 1020220175286A KR 20220175286 A KR20220175286 A KR 20220175286A KR 20240094183 A KR20240094183 A KR 20240094183A
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unit
weight
training device
gait
robotic
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Application number
KR1020220175286A
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Inventor
김종현
조용진
송원경
Original Assignee
성균관대학교산학협력단
대한민국(국립재활원장)
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Abstract

보행 훈련 장치에 대한 발명이 개시된다. 개시된 보행 훈련 장치는: 보행 훈련자가 보행훈련을 수행하는 트레드밀부와, 보행 훈련자의 체중을 탈부하시키고, 보행 훈련자의 위치를 측정하는 체중탈부하로보틱부와, 체중탈부하로보틱부로부터 전달받은 위치정보를 토대로 트레드밀부의 속도를 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. An invention for a gait training device is disclosed. The disclosed gait training device includes: a treadmill unit on which a gait trainer performs gait training, a body weight release robotic unit that unloads the gait trainer's body weight and measures the position of the gait trainer, and a position received from the weight release robotic unit. It is characterized by including a control unit that adjusts the speed of the treadmill unit based on information.

Figure P1020220175286
Figure P1020220175286

Description

보행 훈련 장치{APPRATUS FOR TRAINING WALK}Walking training device {APPRATUS FOR TRAINING WALK}

본 발명은 보행 훈련 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 지면보행을 모사하여 보행 훈련자의 자연스러운 보행을 보장하여 정상 보행패턴을 학습할 수 있도록 함은 물론, 보행 훈련자의 접근성이 향상되고, 보행 훈련자의 안전성이 확보되는 보행 훈련 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gait training device, and more specifically, to simulate ground walking to ensure natural walking of the gait trainer so that a normal gait pattern can be learned, as well as to improve the accessibility of the gait trainer, and to provide the gait trainer It relates to a gait training device that ensures safety.

일반적으로, 보행 훈련 장치는 보행이 불편한 보행 훈련자의 보행을 도와주는 장치로, 트레드밀을 이용하여 보행 훈련자가 반복 보행을 할 수 있게 하는 트레드밀 보행 재활훈련이 있다. In general, a gait training device is a device that helps a gait trainee with walking difficulty walk, and there is treadmill gait rehabilitation training that allows the gait trainer to walk repeatedly using a treadmill.

그러나, 트레드밀 보행 재활훈련의 경우 보행 훈련자 중 휠체어를 사용하는 보행 훈련자는 트레드밀에 탑승하는데 어려움이 있을 뿐만 아니라, 안전적으로 신체 균형을 유지하기 어려워 보행 패턴을 학습하기 힘든 문제점이 있다. However, in the case of treadmill gait rehabilitation training, gait trainers who use wheelchairs not only have difficulty getting on the treadmill, but also have difficulty learning gait patterns because it is difficult to safely maintain body balance.

본 발명에 대한 배경기술은 한국등록특허공보 제10-1926174호(발명의 명칭: 보행 훈련 장치, 등록일: 2018.11.30.)에 개시되어 있다.The background technology for the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1926174 (title of the invention: Gait training device, registration date: 2018.11.30.).

본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 지면보행을 모사하여 보행 훈련자의 자연스러운 보행을 보장하여 정상 보행패턴을 학습할 수 있도록 함은 물론, 보행 훈련자의 접근성이 향상되고, 보행 훈련자의 안전성이 확보되는 보행 훈련 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention was created in response to the above-mentioned need, and not only ensures the natural walking of the gait trainer by simulating ground walking to enable learning of normal walking patterns, but also improves the accessibility of the gait trainer and ensures the safety of the gait trainer. The purpose is to provide a gait training device that ensures this.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 보행 훈련 장치는: 보행 훈련자가 보행훈련을 수행하는 트레드밀부; 상기 보행 훈련자의 체중을 탈부하시키고, 상기 보행 훈련자의 위치를 측정하는 체중탈부하로보틱부; 및 상기 체중탈부하로보틱부로부터 전달받은 위치정보를 토대로 상기 트레드밀부의 속도를 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the gait training device of the present invention includes: a treadmill unit on which a gait trainer performs gait training; A weight-removing robotic unit that removes the weight of the walking trainer and measures the position of the walking trainer; and a control unit that adjusts the speed of the treadmill unit based on the location information received from the weight release robotic unit.

또한, 상기 트레드밀부와 지면을 연결하는 경사부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, it is characterized in that it further includes an inclined part connecting the treadmill part and the ground.

또한, 상기 경사부는, 상기 트레드밀부와 상기 지면을 연결하는 경사판; 및 상기 경사판을 지지하며, 상기 지면 상에 설치되는 경사지지대;를 포함하는 것을 특징으로 한다. Additionally, the inclined portion may include: an inclined plate connecting the treadmill portion and the ground; and an inclined supporter supporting the inclined plate and installed on the ground.

또한, 상기 경사지지대는 높이가 조절되는 것을 특징으로 한다. In addition, the inclined support is characterized in that its height is adjustable.

또한, 상기 체중탈부하로보틱부에 설치되는 손잡이부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, it is characterized in that it further includes a handle part installed on the weight release robotic part.

또한, 상기 손잡이부는 한 쌍으로 상기 체중탈부하로보틱부에 서로 마주보게 배치되고, 상기 보행 훈련자가 상기 체중탈부하로보틱부 상에서 상기 손잡이부가 미설치된 부분으로 탑승하는 것을 특징으로 한다. In addition, the handle portions are arranged as a pair to face each other on the weight release robotic portion, and the walking trainer rides on the weight release robotic portion in a portion where the handle portion is not installed.

또한, 한 쌍의 상기 손잡이부 중 적어도 어느 하나는 상기 체중탈부하로보틱부에 미고정되는 것을 특징으로 한다. In addition, at least one of the pair of handle parts is characterized in that it is not fixed to the weight release robotic part.

또한, 한 쌍의 손잡이부 중 적어도 어느 하나는 상기 체중탈부하로보틱부에 슬라이드 이동가능하게 설치되며, 상기 체중탈부하로보틱부에 선택적으로 고정되는 것을 특징으로 한다. In addition, at least one of the pair of handle parts is installed to be slidably movable on the body weight release robotic unit and is selectively fixed to the body weight release robotic unit.

또한, 상기 체중탈부하로보틱부는, 지면에 설치되는 체중탈부하로보틱부 설치대; 상기 체중탈부하로보틱부 설치대와 연결되고, 상기 손잡이부가 상하방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 이동레일부; 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되고, 상기 보행 훈련자의 몸체를 상향 견인하여 상기 보행 훈련자의 체중을 탈부하하는 체중탈부하부; 및 상기 체중탈부하부와 연결되고, 상기 보행 훈련자의 위치를 측정하여 상기 제어부로 전달하는 위치측정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the body weight release robotic unit includes: a body weight release robotic unit installation stand installed on the ground; A moving rail part connected to the weight release robotic part installation stand and coupled to the handle part to be able to slide in the up and down direction; A weight removal unit installed on the weight removal robotic unit installation stand and pulling the body of the walking trainer upward to remove the weight of the walking trainer; And a position measurement unit connected to the weight release unit and measuring the position of the walking trainer and transmitting the position to the control unit.

또한, 상기 제어부는 상기 위치측정부로부터 전달받은 위치정보를 토대로 트레드밀부의 속도를 조정하는 것을 특징으로 한다. In addition, the control unit is characterized in that it adjusts the speed of the treadmill unit based on the position information received from the position measurement unit.

또한, 상기 손잡이부는, 상기 이동레일부에 상하방향으로 슬라이드 이동되는 손잡이대; 상기 손잡이대와 연결되며, 하중으로 상기 손잡이대를 슬라이드 이동시켜 상기 손잡이대의 위치를 조정하는 무게추유닛부; 및 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 상기 손잡이대를 고정하는 스토퍼부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the handle unit includes a handle bar that slides upward and downward on the moving rail unit; A weight unit unit connected to the handle bar and adjusting the position of the handle bar by sliding the handle bar with a load; And a stopper part for fixing the handle bar to the weight release robotic part installation stand.

또한, 상기 체중탈부하부는 한 쌍으로 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 서로 이격되게 설치되는 것을 특징으로 한다. In addition, the body weight release unit is characterized in that it is installed as a pair on the body weight release robotic unit installation stand to be spaced apart from each other.

또한, 상기 체중탈부하부는, 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되는 모터부; 상기 모터부와 연결되고, 상기 모터부로부터 동력을 전달받아 설정방향 또는 설정방향의 반대방향으로 회전되는 풀리; 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되는 아이들러; 및 상기 풀리의 회전방향에 따라 감기거나 풀리며, 상기 아이들러에 걸쳐지고, 상기 보행 훈련자가 착용한 안전조끼와 연결되는 제1와이어부;를 포함하고, 상기 아이들러는 상기 제1와이어부의 장력을 조정하는 것을 특징으로 한다. In addition, the body weight release unit includes a motor unit installed on the body weight release robotic unit installation stand; a pulley connected to the motor unit and receiving power from the motor unit to rotate in a setting direction or in a direction opposite to the setting direction; An idler installed on the weight release robotic unit installation stand; And a first wire portion that is wound or unwound depending on the direction of rotation of the pulley, is draped over the idler, and is connected to a safety vest worn by the walking trainer; wherein the idler adjusts the tension of the first wire portion. It is characterized by

또한, 상기 체중탈부하부는 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되고, 상기 안전조끼와 연결되는 제2와이어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the weight removal unit is installed on the weight removal robotic unit installation stand and further includes a second wire unit connected to the safety vest.

또한, 상기 제1와이어부와 상기 제2와이어부 중 어느 하나가 상기 보행 훈련자의 전후로 각각 설치되는 것을 특징으로 한다. In addition, one of the first wire part and the second wire part is characterized in that it is installed before and after the walking trainer, respectively.

또한, 상기 제1와이어부와 상기 제2와이어부 중 다른 하나가 상기 보행 훈련자의 좌우로 각각 설치되는 것을 특징으로 한다. In addition, the other one of the first wire part and the second wire part is characterized in that it is installed on the left and right of the walking trainer, respectively.

또한, 상기 제1와이어부와 상기 제2와이어부는 상기 보행 훈련자의 사선으로 각각 설치되는 것을 특징으로 한다. In addition, the first wire part and the second wire part are characterized in that they are each installed diagonally to the walking trainer.

또한, 상기 체중탈부하부는 상기 제1와이어부의 장력을 측정하고, 장력측정정보를 상기 제어부에 전달하는 로드셀부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 로드셀부로부터 전달받은 상기 장력측정정보를 토대로 상기 모터부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 한다. In addition, the body weight release unit further includes a load cell unit that measures the tension of the first wire unit and transmits the tension measurement information to the control unit, and the control unit controls the motor unit based on the tension measurement information received from the load cell unit. Characterized in controlling the operation.

또한, 상기 트레드밀부가 매립되어 지면과 높이가 동일한 것을 특징으로 한다. In addition, the treadmill part is embedded and has the same height as the ground.

또한, 지면에 승강가능하게 설치되며, 상기 보행 훈련자를 상기 트레드밀부에 탑승시키는 승강부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, it is installed to be able to go up and down on the ground, and is characterized in that it further includes a lifting unit for boarding the walking trainer on the treadmill unit.

본 발명에 따른 보행 훈련 장치는 지면보행을 모사하여 보행 훈련자의 자연스러운 보행을 보장하여 정상 보행패턴을 학습할 수 있도록 함은 물론, 트레드밀부와 지면을 연결하는 경사부를 통해 휄체어 사용자 등 트레드밀부 상에 스스로 탑승하기 어려운 보행 훈련자를 도울 수 있어, 보행 훈련자의 접근성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. The gait training device according to the present invention not only ensures the natural walking of the gait trainer by simulating ground walking, allowing the gait trainer to learn a normal walking pattern, but also allows the gait training device to learn normal walking patterns by simulating ground walking, as well as providing training to people such as wheel chair users on the treadmill unit through an incline connecting the treadmill unit and the ground. It can help walking trainers who find it difficult to ride on their own, which has the effect of improving the accessibility of walking trainers.

또한, 본 발명은 손잡이부를 통해 보행 훈련자가 보행 훈련자의 안전성이 확보된 환경에서 보행훈련을 수행할 수 있는 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of enabling a gait trainer to perform gait training in an environment where the gait trainer's safety is ensured through the handle unit.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치를 대략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 체중탈부하부 중 풀리 부분을 대략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 측면도이다.
도 4는 도 3의 손잡이부 부분을 확대한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 후면도이다.
도 6은 도 5의 손잡이부 부분을 확대한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 손잡이부에서 스토퍼부 부분을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치에서 손잡이부가 스토퍼부에 의해 체중탈부하로틱부 설치대에 고정되는 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 손잡이부가 체중탈부하로틱부 설치대 상에서 슬라이드 이동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 경사부가 설치되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 경사부를 이용하여 보행 훈련자가 트레드밀부로 탑승하는 것을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 아이들러가 보행 훈련자의 체중을 지지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 아이들러의 사용으로 에러가 감소되는 것을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 위치측정부가 보행 훈련자의 보행상태를 측정하는 것을 나타낸 그래프이다. Figure 1 is a diagram schematically showing a gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram schematically showing the pulley portion of the weight release portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view of a gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an enlarged view of the handle portion of Figure 3.
Figure 5 is a rear view of a gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is an enlarged view of the handle portion of Figure 5.
Figure 7 is a view showing the stopper portion of the handle portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a view showing that the handle portion is fixed to the weight release rotic portion installation base by the stopper portion in the gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a diagram showing that the handle portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention is slid and moved on the weight release rotic portion installation table.
Figure 10 is a diagram showing the process of installing the inclined portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 11 is a diagram showing a gait trainer riding on a treadmill unit using an inclined unit of a gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 12 is a diagram showing that the idler of the gait training device according to an embodiment of the present invention supports the body weight of a gait trainer.
Figure 13 is a diagram showing that errors are reduced by using the idler of the gait training device according to an embodiment of the present invention.
Figure 14 is a graph showing that the position measuring unit of the gait training device according to an embodiment of the present invention measures the walking state of the gait trainer.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치를 설명하도록 한다.Hereinafter, a gait training device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치를 대략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 체중탈부하부 중 풀리 부분을 대략적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 측면도이고, 도 4는 도 3의 손잡이부 부분을 확대한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 후면도이고, 도 6은 도 5의 손잡이부 부분을 확대한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 손잡이부에서 스토퍼부 부분을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치에서 손잡이부가 스토퍼부에 의해 체중탈부하로틱부 설치대에 고정되는 것을 나타낸 도면이고, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 손잡이부가 체중탈부하로틱부 설치대 상에서 슬라이드 이동되는 것을 나타낸 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 경사부가 설치되는 과정을 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 경사부를 이용하여 보행 훈련자가 트레드밀부로 탑승하는 것을 나타낸 도면이다. Figure 1 is a diagram schematically showing a gait training device according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a diagram schematically showing the pulley portion of the weight release portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention. Figure 3 is a side view of a gait training device according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is an enlarged view of the handle portion of Figure 3, and Figure 5 is a rear view of the gait training device according to an embodiment of the present invention. , FIG. 6 is an enlarged view of the handle portion of FIG. 5, FIG. 7 is a view showing the stopper portion of the handle portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is an enlarged view of the handle portion of FIG. 5. It is a diagram showing that the handle part of the gait training device according to an embodiment is fixed to the weight release rotic unit installation base by the stopper part, and Figure 9 shows the handle portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing the slide movement on the installation target, Figure 10 is a diagram showing the process of installing the inclined portion of the gait training device according to an embodiment of the present invention, and Figure 11 is a diagram of the gait training device according to an embodiment of the present invention. This is a diagram showing a walking trainer riding on a treadmill unit using an inclined unit.

도 1 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치(1)는 트레드밀부(100), 체중탈부하로보틱부(200) 및 제어부(300)를 포함한다. 트레드밀부(100)는 보행 훈련자(10)가 보행훈련을 수행한다. 트레드밀부(100)는 무한궤도로 주행하는 트레드밀 벨트(110)를 구비한다. 보행 훈련자(10)는 무한궤도로 주행하는 트레드밀 벨트(110) 상에서 보행훈련을 수행한다. 1 to 11, the gait training device 1 according to an embodiment of the present invention includes a treadmill unit 100, a weight release robotic unit 200, and a control unit 300. The treadmill unit 100 allows a gait trainer 10 to perform gait training. The treadmill unit 100 includes a treadmill belt 110 that runs in an endless orbit. The gait trainer 10 performs gait training on a treadmill belt 110 running on an endless track.

체중탈부하로보틱부(200)는 보행 훈련자(10)의 체중을 탈부하시키고, 보행 훈련자(10)의 위치를 측정한다. 체중탈부하로보틱부(200)는 보행 훈련자(10)의 체중을 경감시킨다. The weight release robotic unit 200 removes the weight of the walking trainer (10) and measures the position of the walking trainer (10). The weight release robotic unit 200 reduces the weight of the walking trainer 10.

체중탈부하로보틱부(200)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210), 이동레일부(220), 체중탈부하부(230) 및 위치측정부(240)를 포함한다. 체중탈부하로보틱부 설치대(210)는 지면에 설치된다. The weight release robotic unit 200 includes a weight release robotic unit installation stand 210, a moving rail unit 220, a weight release unit 230, and a position measurement unit 240. The weight release robotic unit installation stand 210 is installed on the ground.

체중탈부하로보틱부 설치대(210)는 설치대(211), 복수개의 지지대(212), 연결대(213) 및 풀리부(214)를 포함한다. 설치대(211)는 후술된 체중탈부하부(230)가 설치된다. 설치대(211)는 제1설치프레임(211a)과 제2설치프레임(211b)을 포함한다. 제1설치프레임(211a)은 사각프레임으로 모서리에 후술된 복수개의 지지대(212)가 수직방향으로 연결되고, 체중탈부하부(230)가 설치된다. The weight release robotic unit installation base 210 includes an installation base 211, a plurality of supports 212, a connection base 213, and a pulley unit 214. The installation stand 211 is equipped with a weight release portion 230, which will be described later. The installation stand 211 includes a first installation frame 211a and a second installation frame 211b. The first installation frame 211a is a square frame, and a plurality of supports 212 described later are connected at the corners in the vertical direction, and a weight release portion 230 is installed.

제2설치프레임(211b)은 제1설치프레임(211a)을 가로지르도록 연결되고, 후술된 체중탈부하부(230)가 설치된다. The second installation frame 211b is connected to cross the first installation frame 211a, and a weight release portion 230 described later is installed.

복수개의 지지대(212)는 지면에 설치되며, 설치대(211)의 모서리에 각각 수직방향으로 연결된다. 즉, 복수개의 지지대(212)는 설치대(211)의 제1설치프레임(211a) 모서리에 각각 수직방향으로 연결된다. A plurality of supports 212 are installed on the ground and are respectively connected to the corners of the installation stand 211 in a vertical direction. That is, the plurality of supports 212 are respectively connected to the corners of the first installation frame 211a of the installation stand 211 in the vertical direction.

복수개의 지지대(212)는 설치대(211)를 받친다. 복수개의 지지대(212) 중 X축 방향으로 즉, 좌우방향으로(도 1 기준) 서로 마주보는 한 쌍의 지지대(212)에 후술된 이동레일부(220)가 설치된다. A plurality of supports 212 support the installation stand 211. Among the plurality of supports 212, a moving rail unit 220, described later, is installed on a pair of supports 212 facing each other in the X-axis direction, that is, in the left and right directions (based on FIG. 1).

복수개의 지지대(212)는 한 쌍의 제1지지대(212a)와 한 쌍의 제2지지대(212b)를 포함한다. 한 쌍의 제1지지대(212a)는 제1설치프레임(211a)의 모서리에 각각 설치되되, 서로 나란하게 배치된다. 한 쌍의 제1지지대(212a)는 X축 방향으로 즉, 좌우방향으로(도 1 기준) 나란하게 배치된다. The plurality of supports 212 includes a pair of first supports 212a and a pair of second supports 212b. A pair of first supports 212a are respectively installed at the corners of the first installation frame 211a and are arranged side by side with each other. A pair of first supports 212a are arranged side by side in the X-axis direction, that is, in the left and right directions (based on FIG. 1).

한 쌍의 제2지지대(212b)는 제1설치프레임(211a)의 모서리에 각각 설치되되, 서로 나란하게 배치된다. 한 쌍의 제2지지대(212b)는 한 쌍의 제1지지대(212a)와 각각 마주보게 배치된다. 한 쌍의 제2지지대(212b)는 한 쌍의 제1지지대(212a)와 Y축 방향으로 즉, 전후방향으로(도 1 기준) 나란하게 배치된다. A pair of second supports 212b are respectively installed at the corners of the first installation frame 211a and are arranged side by side with each other. The pair of second supports 212b is arranged to face the pair of first supports 212a. The pair of second supports 212b are arranged side by side with the pair of first supports 212a in the Y-axis direction, that is, in the front-back direction (based on FIG. 1).

한 쌍의 연결대(213)는 한 쌍의 제1지지대(212a)와 한 쌍의 제2지지대(212b)를 연결한다. 구체적으로, 한 쌍의 연결대(213) 중 어느 하나는 한 쌍의 제1지지대(212a) 중 어느 하나와 한 쌍의 제2지지대(212b) 중 어느 하나를 연결한다. 한 쌍의 연결대(213) 중 다른 하나는 한 쌍의 제1지지대(212a) 중 다른 하나와 한 쌍의 제2지지대(212b) 중 다른 하나를 연결한다. 연결대(213)에는 체중탈부하부(230)의 모터부(231) 및 풀리(233)가 장착된다. A pair of connection bars 213 connects a pair of first supports 212a and a pair of second supports 212b. Specifically, one of the pair of connection bars 213 connects one of the pair of first supports 212a and one of the pair of second supports 212b. The other of the pair of connection bars 213 connects the other of the pair of first supports 212a and the other of the pair of second supports 212b. The motor unit 231 and the pulley 233 of the weight release unit 230 are mounted on the connection bar 213.

풀리부(214)는 이동레일부(220)가 설치된 한 쌍의 지지대(212)에 각각 설치되며, 후술된 무게추유닛부(520)의 로프(521)의 이동을 안내한다. The pulley portion 214 is respectively installed on a pair of supports 212 on which the moving rail portion 220 is installed, and guides the movement of the rope 521 of the weight unit portion 520, which will be described later.

이동레일부(220)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)와 연결되고, 손잡이부(500)가 상하방향으로 슬라이드 가능하게 결합된다. 이동레일부(220)는 한 쌍이 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 구비되는 한 쌍의 제1지지대(212a)에 설치된다. The moving rail part 220 is connected to the weight release robotic part installation stand 210, and the handle part 500 is coupled to be able to slide in the up and down direction. The moving rail unit 220 is installed on a pair of first supports 212a provided on the weight release robotic unit installation base 210.

체중탈부하부(230)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 설치되고, 보행 훈련자(10)의 몸체를 상향 견인하여 보행 훈련자(10)의 체중을 경감시킨다. 즉, 체중탈부하부(230)는 보행 훈련자(10)의 체중을 탈부하시킨다. The weight release unit 230 is installed on the weight release robotic unit installation stand 210, and pulls the body of the gait trainer 10 upward to reduce the weight of the gait trainer 10. That is, the weight release unit 230 removes the weight of the walking trainer 10.

체중탈부하부(230)는 한 쌍으로 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 이격되게 설치된다. 체중탈부하부(230)는 설치대(211) 및 연결대(213)에 설치될 수 있다. The body weight removal unit 230 is installed as a pair to be spaced apart from the body weight removal robotic unit installation stand 210. The weight release unit 230 may be installed on the installation stand 211 and the connection stand 213.

체중탈부하부(230)는 모터부(231), 로드셀부(232), 풀리(233), 아이들러(234), 리니어가이드부(235), 제1와이어부(236) 및 제2와이어부(237)를 포함한다. 모터부(231)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)의 연결대(213)에 설치될 수 있다. The weight release unit 230 includes a motor unit 231, a load cell unit 232, a pulley 233, an idler 234, a linear guide unit 235, a first wire unit 236, and a second wire unit ( 237). The motor unit 231 may be installed on the connection base 213 of the weight release robotic unit installation base 210.

로드셀부(232)는 실시간으로 제1와이어부(236)의 장력을 측정하고, 장력측정정보를 후술된 제어부(300)에 전달한다. 제어부(300)는 로드셀부(232)로부터 전달받은 장력측정정보를 토대로 보행 훈련자(10)의 체중을 판단하여 모터부(231)의 작동을 제어한다. 모터부(231)는 보행 훈련자(10)의 체중을 대응하여 제1와이어부(236)의 길이 즉, 장력을 조정하여 보행 훈련자(10)의 체중에 가해지는 하중을 조정함으로써, 보행 훈련자(10)의 체중을 보조하여 상황에 맞게 보행 훈련자(10)의 체중이 경감될 수 있도록 한다. The load cell unit 232 measures the tension of the first wire unit 236 in real time and transmits the tension measurement information to the control unit 300, which will be described later. The control unit 300 determines the weight of the walking trainer 10 based on the tension measurement information received from the load cell unit 232 and controls the operation of the motor unit 231. The motor unit 231 adjusts the load applied to the body weight of the walking trainer 10 by adjusting the length, that is, the tension, of the first wire unit 236 in response to the body weight of the walking trainer 10, thereby adjusting the load applied to the body weight of the walking trainer 10. ) to assist with the weight of the walking trainer (10) so that the weight of the walking trainer (10) can be reduced according to the situation.

풀리(233)는 모터부(231)와 연결되고, 모터부(231)로부터 동력을 전달받아 회전된다. 풀리(233)는 모터부(231)의 회전방향에 따라 설정방향과 설정방향의 반대방향으로 회전된다. 이때, 풀리(233)에는 후술된 제1와이어부(236)가 감긴상태이다. 풀리(233)는 모터부(231)의 회전방향에 따라 설정방향으로 회전되어 제1와이어부(236)를 풀거나 설정방향의 반대방향으로 회전되어 제1와이어부(236)를 감을 수 있다. The pulley 233 is connected to the motor unit 231 and rotates by receiving power from the motor unit 231. The pulley 233 rotates in the setting direction and in a direction opposite to the setting direction according to the rotation direction of the motor unit 231. At this time, the first wire portion 236, which will be described later, is wound around the pulley 233. The pulley 233 may be rotated in a setting direction according to the rotation direction of the motor unit 231 to unwind the first wire unit 236, or may be rotated in a direction opposite to the setting direction to wind the first wire unit 236.

일 예로, 모터부(231)가 시계방향으로 회전됨에 따라, 풀리(233)가 시계방향으로 회전되고, 제1와이어부(236)가 풀릴 수 있다. 반대로, 모터부(231)가 반시계방향으로 회전됨에 따라, 풀리(233)가 반시계방향으로 회전되고, 제1와이어부(236)가 감길 수 있다. For example, as the motor unit 231 rotates clockwise, the pulley 233 rotates clockwise, and the first wire unit 236 may be released. Conversely, as the motor unit 231 rotates counterclockwise, the pulley 233 rotates counterclockwise, and the first wire unit 236 can be wound.

아이들러(234)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 설치되고, 후술된 제1와이어부(236)가 걸쳐진다. 아이들러(234)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)의 설치대(211)에 설치될 수 있다. 아이들러(234)는 제1와이어부(236)의 이동을 안내하며, 제1와이어부(236)의 장력을 조절한다. The idler 234 is installed on the weight-release robotic unit installation stand 210, and the first wire part 236, which will be described later, is placed over it. The idler 234 may be installed on the installation stand 211 of the weight release robotic unit installation stand 210. The idler 234 guides the movement of the first wire portion 236 and adjusts the tension of the first wire portion 236.

리니어가이드부(235)는 아이들러(234)와 연결되고, 아이들러(234)를 이동시킨다. 리니어가이드부(235)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)의 설치대(211)에 설치될 수 있다. 리니어가이드부(235)는 제어부(300)에 의해 작동되며, 아이들러(234)를 이동시킬 수 있다. 이때, 제어부(300)는 위치측정부(240)로부터 전달받은 위치정보를 통해 아이들러(234)를 이동시킬 수 있다. The linear guide unit 235 is connected to the idler 234 and moves the idler 234. The linear guide unit 235 may be installed on the installation stand 211 of the weight release robotic unit installation stand 210. The linear guide unit 235 is operated by the control unit 300 and can move the idler 234. At this time, the control unit 300 can move the idler 234 through the position information received from the position measuring unit 240.

제1와이어부(236)는 풀리(233)의 회전방향에 따라 감기거나 풀리며, 아이들러(234)에 걸쳐진다. 제1와이어부(236)는 풀리(233)의 작동에 의해 풀리거나 감겨지며, 아이들러(234)에 걸쳐진다. 제1와이어부(236)는 보행 훈련자(10)가 착용한 안전조끼(20)에 전후측면에 연결된다. 제1와이어부(236)는 한 쌍으로 보행 훈련자(10)의 전후로 즉, X축 방향(도 1, 도 3 기준) 각각 설치될 수 있다. The first wire portion 236 is wound or unwound depending on the rotation direction of the pulley 233 and is stretched over the idler 234. The first wire portion 236 is unwound or wound by the operation of the pulley 233 and is stretched over the idler 234. The first wire portion 236 is connected to the front and rear sides of the safety vest 20 worn by the walking trainer 10. The first wire portion 236 may be installed as a pair before and after the walking trainer 10, that is, in the X-axis direction (based on FIGS. 1 and 3).

제2와이어부(237)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 설치되고, 안전조끼(20)와 연결된다. 제2와이어부(237)는 안전조끼(20)의 어깨 부분과 연결된다. 제2와이어부(237)는 설치대(211)의 제1설치프레임(211a)에 설치될 수 있다. 제2와이어부(237)는 한 쌍으로 보행 훈련자(10)의 좌우로 즉, Y 축 방향(도 1, 도 3 기준) 각각 설치될 수 있다. The second wire part 237 is installed on the weight release robotic part installation stand 210 and is connected to the safety vest 20. The second wire portion 237 is connected to the shoulder portion of the safety vest 20. The second wire portion 237 may be installed on the first installation frame 211a of the installation stand 211. The second wire unit 237 may be installed as a pair on the left and right sides of the walking trainer 10, that is, in the Y-axis direction (based on FIGS. 1 and 3).

제1와이어부(236)와 제2와이어부(237) 중 어느 하나가 보행 훈련자(10)의 전후로 즉, X축 방향(도 1, 도 3 기준) 각각 설치될 수 있다. 제1와이어부(236)와 제2와이어부(237) 중 적어도 다른 하나가 보행 훈련자(10)의 좌우로 즉, Y 축 방향(도 1, 도 3 기준) 각각 설치될 수 있다. 또한, 제1와이어부(236)와 제2와이어부(237)는 보행 훈련자(10)의 사선으로 각각 설치될 수 있다. One of the first wire unit 236 and the second wire unit 237 may be installed before and after the walking trainer 10, that is, in the X-axis direction (based on FIGS. 1 and 3). At least one of the first wire unit 236 and the second wire unit 237 may be installed on the left and right sides of the walking trainer 10, that is, in the Y-axis direction (based on FIGS. 1 and 3). Additionally, the first wire unit 236 and the second wire unit 237 may be installed diagonally of the walking trainer 10, respectively.

이때, 제1와이어부(236)와 제2와이어부(237)의 설치되는 위치 및 설치 방법은 한정된 것이 아니라, 보행 훈련자(10)가 착용한 안전조끼(20)와 연결되어, 보행 훈련자(10)의 체중을 보조하여 경감할 수 있는 범위 내에서 상황에 따라 제1와이어부(236)와 제2와이어부(237)의 설치되는 위치 및 설치 방법은 다양하게 변경가능하다.At this time, the installation location and installation method of the first wire part 236 and the second wire part 237 are not limited, but are connected to the safety vest 20 worn by the walking trainer 10, and the walking trainer 10 ), the installation location and installation method of the first wire part 236 and the second wire part 237 can be changed in various ways depending on the situation within the range that can be reduced by assisting the body weight.

구체적으로, 모터부(231)의 작동으로 풀리(233)가 설정방향으로 회전되면, 제1와이어부(236)가 감겨지고, 보행 훈련자(10)가 착용한 안전조끼(20)가 상향견인된다. 즉, 보행 훈련자(10)의 몸체가 상향 견인되고, 보행 훈련자(10)의 체중을 경감된다. 이때, 제1와이어부(236)의 장력이 증가되도록 조정된다. Specifically, when the pulley 233 is rotated in the set direction by the operation of the motor unit 231, the first wire unit 236 is wound, and the safety vest 20 worn by the walking trainer 10 is pulled upward. . That is, the body of the walking trainer 10 is pulled upward, and the weight of the walking trainer 10 is reduced. At this time, the tension of the first wire portion 236 is adjusted to increase.

반대로, 모터부(231)의 작동으로 풀리(233)가 설정방향의 반대방향으로 회전되면, 제1와이어부(236)가 풀리고, 보행 훈련자(10)가 착용한 안전조끼(20)가 하향견인된다. 이때, 제1와이어부(236)의 장력이 감소되도록 조정된다. Conversely, when the pulley 233 is rotated in the opposite direction to the setting direction due to the operation of the motor unit 231, the first wire unit 236 is released, and the safety vest 20 worn by the walking trainer 10 is pulled downward. do. At this time, the tension of the first wire portion 236 is adjusted to decrease.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 아이들러가 보행 훈련자의 체중을 지지하는 것을 나타낸 도면이다. Figure 12 is a diagram showing that the idler of the gait training device according to an embodiment of the present invention supports the body weight of the gait trainer.

일 예로, 무부하힘(unloading force)이 240N으로, 아이들러(234)가 체중의 20% 이상 30% 이하를 지지한다고 할 경우, 보행 훈련자(10)의 체중 80Kg을 기준으로 보상해야 하는 힘(force)의 크기는 약 60N 정도될 수 있다(도 12(a) 참조). 아이들러(234)가 발생시켜야하는 힘은 약 345N 정도로 아이들러의 변위는 약 12.5cm 정도이고, 아이들러(234)의 장력은 약 2760N/m 정도될 수 있다(도 12(b) 참조). For example, if the unloading force is 240N and the idler 234 supports more than 20% and less than 30% of the body weight, the force that must be compensated based on the weight of 80Kg of the walking trainer (10) The size of may be about 60N (see Figure 12(a)). The force that the idler 234 must generate is about 345 N, the displacement of the idler is about 12.5 cm, and the tension of the idler 234 can be about 2760 N/m (see FIG. 12(b)).

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 아이들러의 사용으로 에러가 감소되는 것을 나타낸 도면이다. 도 12, 도 13을 통해 아이들러(234)가 필요하다는 것을 알 수 있다. Figure 13 is a diagram showing that errors are reduced by using the idler of the gait training device according to an embodiment of the present invention. 12 and 13, it can be seen that the idler 234 is necessary.

위치측정부(240)는 체중탈부하부(230)와 연결되고, 보행 훈련자(10)의 위치를 측정한다. 위치측정부(240)는 엔코더일 수 있으며, 보행 훈련자(10)의 위치를 측정하여 위치정보를 후술된 제어부(300)로 전달한다. The position measurement unit 240 is connected to the weight release unit 230 and measures the position of the walking trainer 10. The position measurement unit 240 may be an encoder, measures the position of the walking trainer 10, and transmits the position information to the control unit 300, which will be described later.

제어부(300)는 위치측정부(240)로부터 전달받은 위치정보를 토대로 트레드밀부(100)의 속도를 조정한다. 구체적으로, 제어부(300)는 체중탈부하로보틱부(200)의 위치측정부(240)로부터 전달받은 위치정보를 전달받으면, 위치정보를 토대로 트레드밀부(100)의 트레드밀 벨트(110) 속도를 조정한다. 이로 인해, 보행 훈련자(10)는 트레드밀부(100) 상의 정위치에서 보행훈련을 수행할 수 있다. The control unit 300 adjusts the speed of the treadmill unit 100 based on the position information received from the position measurement unit 240. Specifically, when the control unit 300 receives the position information received from the position measurement unit 240 of the weight release robotic unit 200, the control unit 300 adjusts the speed of the treadmill belt 110 of the treadmill unit 100 based on the position information. do. Because of this, the gait trainer 10 can perform gait training at a fixed position on the treadmill unit 100.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 훈련 장치의 위치측정부가 보행 훈련자의 보행상태를 측정하는 것을 나타낸 그래프이다. Figure 14 is a graph showing that the position measuring unit of the gait training device according to an embodiment of the present invention measures the walking state of the gait trainer.

도 14와 같이, 위치측정부(240)를 통해 좌우 보행과, 직진 보행을 구분할 수 있으며, 보행 훈련자(10)가 똑바로 걷는지 판단할 수 있는 지표가 될 수 있다. As shown in FIG. 14, left and right walking and straight walking can be distinguished through the position measurement unit 240, and can be an indicator for determining whether the walking trainer 10 is walking straight.

이와 같이, 본 발명에 따른 보행 훈련 장치(1)는 보행 훈련자(10)의 위치를 기반으로 트레드밀부(100)의 속도를 제어하여 지면보행을 모사함은 물론, 보행 훈련자(10)의 자연스러운 보행을 보장하여 정상 보행패턴을 학습하도록 한다. In this way, the gait training device 1 according to the present invention not only simulates ground walking by controlling the speed of the treadmill unit 100 based on the position of the gait trainer 10, but also provides natural walking of the gait trainer 10. Ensure that normal walking patterns are learned.

본 발명에 따른 보행 훈련 장치(1)는 경사부(400)를 더 포함할 수 있다. 경사부(400)는 트레드밀부(100)와 지면을 연결한다. 경사부(400)는 경사판(410)과 경사지지대(420)를 포함한다. 경사판(410)은 트레드밀부(100)와 지면을 연결한다. The gait training device 1 according to the present invention may further include an inclined portion 400. The inclined portion 400 connects the treadmill portion 100 and the ground. The inclined portion 400 includes a inclined plate 410 and an inclined support 420. The inclined plate 410 connects the treadmill unit 100 and the ground.

경사지지대(420)는 경사판(410)을 지지하며, 지면 상에 설치된다. 경사지지대(420)는 상하방향으로 길이 즉, 높이가 조절될 수 있다. 이로 인해, 경사지지대(420)를 통해 트레드밀부(100)와 지면 사이의 높이 및 평탄도 차이에 따라 경사판(410)의 높이를 조정할 수 있다. The inclined support 420 supports the inclined plate 410 and is installed on the ground. The length of the inclined support 420 can be adjusted in the vertical direction, that is, the height. Because of this, the height of the inclined plate 410 can be adjusted according to the difference in height and flatness between the treadmill unit 100 and the ground through the inclined support 420.

이로 인해, 보행 훈련자(10)는 경사부(400)를 통해 트레드밀부(100)에 쉽게 탑승할 수 있다. 특히, 보행 훈련자(10) 중 휠체어를 사용하는 보행 훈련자(10)가 경사부(400)를 통해 트레드밀부(100)에 쉽게 탑승할 수 있다. Because of this, the walking trainer 10 can easily board the treadmill unit 100 through the inclined unit 400. In particular, among the walking trainers 10, a walking trainer 10 who uses a wheelchair can easily board the treadmill unit 100 through the inclined unit 400.

본 발명에 따른 보행 훈련 장치(1)는 손잡이부(500)를 더 포함할 수 있다. 손잡이부(500)는 체중탈부하로보틱부(200)에 설치된다. The gait training device 1 according to the present invention may further include a handle portion 500. The handle unit 500 is installed on the weight release robotic unit 200.

손잡이부(500)는 한 쌍으로 체중탈부하로보틱부(200)에 서로 마주보게 배치된다. 한 쌍의 손잡이부(500) 중 적어도 어느 하나는 체중탈부하로보틱부(200)에 미고정될 수 있다. The handle portion 500 is arranged as a pair to face each other on the weight release robotic portion 200. At least one of the pair of handle parts 500 may be unfixed to the weight release robotic part 200.

또한, 한 쌍의 상기 손잡이부(500) 중 적어도 어느 하나는 체중탈부하로보틱부(200)에 슬라이드 이동가능하게 설치되고, 체중탈부하로보틱부(200)에 선택적으로 고정될 수 있다. In addition, at least one of the pair of handle units 500 is installed to be slidably movable on the body weight release robotic unit 200 and may be selectively fixed to the body weight release robotic unit 200.

손잡이부(500)는 손잡이대(510), 무게추유닛부(520) 및 스토퍼부(530)를 포함할 수 있다. 손잡이대(510)는 체중탈부하로보틱부(200)의 이동레일부(220)에 상하방향으로 슬라이드 이동될 수 있다. 손잡이대(510)는 양단부가 한 쌍의 이동레일부(220)에 슬라이드 이동가능하게 결합될 수 있다.The handle unit 500 may include a handle unit 510, a weight unit unit 520, and a stopper unit 530. The handle bar 510 can be slidably moved in the vertical direction on the moving rail unit 220 of the weight release robotic unit 200. Both ends of the handle 510 may be slidably coupled to a pair of moving rail units 220.

손잡이대(510)는 손잡이본체(511)와 한 쌍의 손잡이결합부(512)를 포함한다. 손잡이본체(511)는 한 쌍의 이동레일부(220)에 슬라이드 이동가능하게 결합되는 이동블록(511a)을 구비한다. The handle bar 510 includes a handle body 511 and a pair of handle coupling portions 512. The handle body 511 includes a moving block 511a that is slidably coupled to a pair of moving rail parts 220.

한 쌍의 손잡이결합부(512)는 손잡이본체(511)의 양단부에 각각 결합되고, 후술된 스토퍼부(530)가 관통된다. 이때, 스토퍼부(530)는 손잡이결합부(512)의 결합홀부(512a)를 관통하여 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 결합된다(도 7, 8 참조). A pair of handle coupling parts 512 are respectively coupled to both ends of the handle main body 511, and a stopper part 530, which will be described later, is penetrated. At this time, the stopper portion 530 passes through the coupling hole portion 512a of the handle coupling portion 512 and is coupled to the weight release robotic portion installation stand 210 (see FIGS. 7 and 8).

무게추유닛부(520)는 손잡이대(510)와 연결되며, 하중으로 손잡이대(510)를 슬라이드 이동시켜 손잡이대(510)의 위치를 조정할 수 있다.The weight unit unit 520 is connected to the handle bar 510, and the position of the handle bar 510 can be adjusted by sliding and moving the handle bar 510 with a load.

무게추유닛부(520)는 로프(521)와 무게추(522)를 포함할 수 있다. 로프(521)는 손잡이대(510)와 연결되고, 체중탈부하로보틱부(200)의 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 구비되는 풀리부(214)에 이동가능하게 결합될 수 있다. 무게추(522)는 로프(521)와 연결되며, 하중에 의해 손잡이대(510)의 위치를 조정할 수 있다. The weight unit unit 520 may include a rope 521 and a weight 522. The rope 521 is connected to the handle bar 510 and can be movably coupled to the pulley portion 214 provided on the weight release robotic unit installation stand 210 of the weight release robotic unit 200. The weight 522 is connected to the rope 521, and the position of the handle bar 510 can be adjusted by the load.

스토퍼부(530)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)에 손잡이대(510)를 고정할 수 있다. 스토퍼부(530)는 손잡이대(510)의 손잡이결합부(512)에 구비된 결합홀부(512a)를 각각 관통한다. 이때, 스토퍼부(530)는 체중탈부하로보틱부 설치대(210)의 제1지지대(212a)에 수직방향으로 이격되게 형성된 복수개의 결합부(212c) 중 어느 하나에 결합된다. 이때, 결합부(212c)는 홈부형상일 수 있다. The stopper unit 530 can secure the handle bar 510 to the weight release robotic unit installation stand 210. The stopper portion 530 penetrates the coupling hole portion 512a provided in the handle coupling portion 512 of the handle bar 510, respectively. At this time, the stopper unit 530 is coupled to one of a plurality of coupling units 212c formed to be spaced apart in the vertical direction from the first support 212a of the weight release robotic unit installation stand 210. At this time, the coupling portion 212c may have a groove shape.

유실방지부(540)는 스토퍼부(530)와 연결되고, 손잡이결합부(512)와 결합한다. 이로 인해, 스토퍼부(530)가 유실되는 것을 방지할 수 있다.The loss prevention part 540 is connected to the stopper part 530 and is coupled to the handle coupling part 512. Because of this, it is possible to prevent the stopper portion 530 from being lost.

본 발명에서는 한 쌍의 손잡이부(500) 중 적어도 어느 하나가 체중탈부하로보틱부(200)에 슬라이드 이동가능하게 설치되고, 체중탈부하로보틱부(200)에 선택적으로 고정되는 것으로 도시되지만, 이는 한정된 것이 아니라 상황에 따라 한 쌍의 상기 손잡이부(500) 중 적어도 어느 하나가 체중탈부하로보틱부(200)에 회전가능하게 설치되어 체중탈부하로보틱부(200)에 선택적으로 고정되는 등 한 쌍의 손잡이부(500) 중 적어도 어느 하나가 미고정되는 범위 내에서 다양하게 설계변경가능하다. In the present invention, at least one of the pair of handle parts 500 is shown as being slideably installed on the weight release robotic part 200 and selectively fixed to the weight release robotic part 200. It is not limited, but depending on the situation, at least one of the pair of handle units 500 is rotatably installed on the body weight release robotic unit 200 and is selectively fixed to the body weight release robotic unit 200. Various design changes are possible within the range in which at least one of the handle portions 500 is not fixed.

보행 훈련자(10)는 경사부(400)를 통해 트레드밀부(100)에 탑승하는 경우, 손잡이부(500)는 설치대(210) 상에서 상측으로 슬라이드 이동되어 고정된다. 이때, 손잡이부(500)는 보행 훈련자(10)가 방해되지 않는 위치에 배치될 수 있다. When the walking trainer 10 gets on the treadmill unit 100 through the incline unit 400, the handle unit 500 slides upward on the mounting base 210 and is fixed. At this time, the handle unit 500 may be placed in a position where the walking trainer 10 is not disturbed.

이후, 보행 훈련자(10)가 트레드밀부(100) 상에서 보행훈련을 수행하는 경우, 손잡이부(500)는 설치대(210) 상에서 하측으로 슬라이드 이동된다. 손잡이부(500)는 설치대(210) 상에서 보행 훈련자(10)가 손으로 잡을 수 있는 위치에 고정될 수 있다(도 9 참조). Thereafter, when the gait trainer 10 performs gait training on the treadmill unit 100, the handle unit 500 is slidably moved downward on the installation stand 210. The handle portion 500 may be fixed on the installation stand 210 in a position that the gait trainer 10 can hold with his hand (see FIG. 9).

이와 같이, 본 발명에 따른 보행 훈련 장치(1)는 지면보행을 모사하여 구조적으로 보행 훈련자(10)의 자연스러운 보행을 보장함은 물론, 트레드밀부(100)와 지면을 연결하는 경사부(400)를 통해 휄체어 사용자 등 트레드밀부(100) 상에 스스로 탑승하기 어려운 보행 훈련자(10)를 도울 수 있어, 보행 훈련자(10)의 접근성을 향상시킬 수 있다. In this way, the gait training device 1 according to the present invention not only structurally ensures the natural walking of the gait trainer 10 by simulating walking on the ground, but also includes an inclined portion 400 connecting the treadmill portion 100 and the ground. Through this, it is possible to help the walking trainer 10, such as a wheelchair user, who has difficulty getting on the treadmill unit 100 on their own, thereby improving the accessibility of the walking trainer 10.

또한, 손잡이부(500)를 통해 보행 훈련자가 보행 훈련자(10)의 안전성이 확보된 환경에서 보행훈련을 수행할 수 있다. In addition, the handle unit 500 allows the gait trainer to perform gait training in an environment where the safety of the gait trainer 10 is ensured.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치에 관하여 설명한다. 이때 다른 실시예의 내용 중 일 실시예와 동일한 내용은 구체적인 설명을 생략한다. Hereinafter, a gait training device according to another embodiment of the present invention will be described. At this time, detailed descriptions of contents of other embodiments that are the same as those of one embodiment will be omitted.

본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는 트레드밀부(100), 체중탈부하로보틱부(200), 제어부(300) 및 손잡이부(500)를 포함할 수 있다. 이때, 트레드밀부(100)가 매립되어 지면과 높이가 동일할 수 있다. 이로 인해, 보행 훈련자(10)가 트레드밀부(100)에 쉽게 탑승될 수 있다. A gait training device according to another embodiment of the present invention may include a treadmill unit 100, a weight release robotic unit 200, a control unit 300, and a handle unit 500. At this time, the treadmill unit 100 may be buried and have the same height as the ground. Because of this, the walking trainer 10 can easily board the treadmill unit 100.

이하에서는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치에 관하여 설명한다. 이때 또 다른 실시예의 내용 중 일 실시예와 동일한 내용은 구체적인 설명을 생략한다. Hereinafter, a gait training device according to another embodiment of the present invention will be described. At this time, detailed description of content of another embodiment that is the same as that of one embodiment will be omitted.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 훈련 장치는 트레드밀부(100), 체중탈부하로보틱부(200), 제어부(300), 승강부(미도시) 및 손잡이부(500)를 포함할 수 있다. 승강부는 지면에 승강가능하게 설치되며, 보행 훈련자(10)를 트레드밀부(100)에 탑승시킨다. 이로 인해, 보행 훈련자(10)가 트레드밀부(100)에 쉽게 탑승될 수 있다. A gait training device according to another embodiment of the present invention may include a treadmill unit 100, a weight release robotic unit 200, a control unit 300, an elevating unit (not shown), and a handle unit 500. . The lifting unit is installed to be able to go up and down on the ground, and allows the walking trainer (10) to ride on the treadmill unit (100). Because of this, the walking trainer 10 can easily board the treadmill unit 100.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely illustrative, and those skilled in the art will recognize that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. You will understand.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the scope of the patent claims below.

1 : 보행 훈련 장치 10 : 보행 훈련자
20 : 안전조끼 100 : 트레드밀부
110 : 트레드밀 벨트 200 : 체중탈부하로보틱부
210 : 체중탈부하로보틱부 설치대 211 : 설치대
211a : 제1설치프레임 211b : 제2설치프레임
212 : 지지대 212a : 제1지지대
212b : 제2지지대 212c : 결합부
213 : 연결대 214 : 풀리부
220 : 이동레일부 230 : 체중탈부하부
231 : 모터부 232 : 로드셀부
233 : 풀리 234 : 아이들러
235 : 리니어가이드부 236 : 제1와이어부
237 : 제2와이어부 240 : 위치측정부
300 : 제어부 400 : 경사부
410 : 경사판 420 : 경사지지대
500 : 손잡이부 510 : 손잡이대
511 : 손잡이본체 511a : 이동블록
512 : 손잡이결합부 512a : 결합홀부
520 : 무게추유닛부 521 : 로프
522 : 무게추 530 : 스토퍼부
540 : 유실방지부1: Gait training device 10: Gait trainer
20: safety vest 100: treadmill part
110: Treadmill belt 200: Weight removal robotic unit
210: Weight release robotic unit installation stand 211: Installation stand
211a: first installation frame 211b: second installation frame
212: support 212a: first support
212b: second support 212c: coupling portion
213: connecting rod 214: pulley portion
220: moving rail part 230: weight removal part
231: motor unit 232: load cell unit
233: Pulley 234: Idler
235: Linear guide part 236: First wire part
237: second wire part 240: position measurement part
300: Control unit 400: Inclined unit
410: inclined plate 420: inclined support
500: handle part 510: handle bar
511: Handle body 511a: Moving block
512: handle coupling part 512a: coupling hole part
520: Weight unit 521: Rope
522: Weight 530: Stopper part
540: Loss Prevention Department

Claims (20)

보행 훈련자가 보행훈련을 수행하는 트레드밀부;
상기 보행 훈련자의 체중을 탈부하하고, 상기 보행 훈련자의 위치를 측정하는 체중탈부하로보틱부; 및
상기 체중탈부하로보틱부로부터 전달받은 위치정보를 토대로 상기 트레드밀부의 속도를 조정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
A treadmill unit where a gait trainer performs gait training;
A weight-removing robotic unit that removes the weight of the walking trainer and measures the position of the walking trainer; and
A gait training device comprising a control unit that adjusts the speed of the treadmill unit based on the location information received from the weight release robotic unit.
 제 1항에 있어서,
상기 트레드밀부와 지면을 연결하는 경사부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 1,
A walking training device further comprising an inclined portion connecting the treadmill portion and the ground.
 제 2항에 있어서,
상기 경사부는,
상기 트레드밀부와 상기 지면을 연결하는 경사판; 및
상기 경사판을 지지하며, 상기 지면 상에 설치되는 경사지지대;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 2,
The inclined portion,
an inclined plate connecting the treadmill unit and the ground; and
A gait training device comprising: an inclined supporter supporting the inclined plate and installed on the ground.
 제 3항에 있어서,
상기 경사지지대는 높이가 조절되는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 3,
A gait training device, characterized in that the height of the inclined support is adjustable.
 제 1항에 있어서,
상기 체중탈부하로보틱부에 설치되는 손잡이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 1,
A gait training device further comprising a handle installed on the weight-release robotic unit.
 제 5항에 있어서,
상기 손잡이부는 한 쌍으로 상기 체중탈부하로보틱부에 서로 마주보게 배치되고, 상기 보행 훈련자가 상기 체중탈부하로보틱부 상에서 상기 손잡이부가 미설치된 부분으로 탑승하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 5,
A gait training device wherein the handle portions are disposed as a pair to face each other on the weight-release robotic unit, and the gait trainer rides on the weight-release robotic unit in a portion where the handle portion is not installed.
 제 6항에 있어서,
한 쌍의 상기 손잡이부 중 적어도 어느 하나는 상기 체중탈부하로보틱부에 미고정되는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 6,
A gait training device, characterized in that at least one of the pair of handle parts is unfixed to the weight release robotic part.
 제 6항에 있어서,
한 쌍의 손잡이부 중 적어도 어느 하나는 상기 체중탈부하로보틱부에 슬라이드 이동가능하게 설치되며, 상기 체중탈부하로보틱부에 선택적으로 고정되는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 6,
A gait training device, wherein at least one of the pair of handles is slideably installed on the weight-release robotic unit and is selectively fixed to the weight-release robotic unit.
 제 8항에 있어서,
상기 체중탈부하로보틱부는,
지면에 설치되는 체중탈부하로보틱부 설치대;
상기 체중탈부하로보틱부 설치대와 연결되고, 상기 손잡이부가 상하방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 이동레일부;
상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되고, 상기 보행 훈련자의 몸체를 상향 견인하여 상기 보행 훈련자의 체중을 탈부하하는 체중탈부하부; 및
상기 체중탈부하부와 연결되고, 상기 보행 훈련자의 위치를 측정하여 상기 제어부로 전달하는 위치측정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 8,
The weight release robotic unit,
A weight-removing robotic unit installation stand installed on the ground;
A moving rail part connected to the weight release robotic part installation stand and coupled to the handle part to be able to slide in the up and down direction;
A weight removal unit installed on the weight removal robotic unit installation stand and pulling the body of the walking trainer upward to remove the weight of the walking trainer; and
A gait training device comprising: a position measurement unit connected to the weight release unit, measuring the position of the gait trainer and transmitting it to the control unit.
 제 9항에 있어서,
상기 제어부는 상기 위치측정부로부터 전달받은 위치정보를 토대로 트레드밀부의 속도를 조정하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 9,
The control unit is a walking training device characterized in that it adjusts the speed of the treadmill unit based on the position information received from the position measurement unit.
 제 10항에 있어서,
상기 손잡이부는,
상기 이동레일부에 상하방향으로 슬라이드 이동되는 손잡이대;
상기 손잡이대와 연결되며, 하중으로 상기 손잡이대를 슬라이드 이동시켜 상기 손잡이대의 위치를 조정하는 무게추유닛부; 및
상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 상기 손잡이대를 고정하는 스토퍼부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 10,
The handle part,
a handle that slides upward and downward on the moving rail;
A weight unit unit connected to the handle bar and adjusting the position of the handle bar by sliding the handle bar with a load; and
A gait training device comprising a stopper unit that secures the handle bar to the weight release robotic unit installation base.
 제 9항에 있어서,
상기 체중탈부하부는 한 쌍으로 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 서로 이격되게 설치되는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 9,
A gait training device, characterized in that the weight removal units are installed as a pair on the weight removal robotic unit installation stand to be spaced apart from each other.
 제 12항에 있어서,
상기 체중탈부하부는,
상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되는 모터부;
상기 모터부와 연결되고, 상기 모터부로부터 동력을 전달받아 설정방향 또는 설정방향의 반대방향으로 회전되는 풀리;
상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되는 아이들러; 및
상기 풀리의 회전방향에 따라 감기거나 풀리며, 상기 아이들러에 걸쳐지고, 상기 보행 훈련자가 착용한 안전조끼와 연결되는 제1와이어부;를 포함하고,
상기 아이들러는 상기 제1와이어부의 장력을 조정하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 12,
The weight release part,
A motor unit installed on the weight release robotic unit installation stand;
a pulley connected to the motor unit and receiving power from the motor unit to rotate in a setting direction or in a direction opposite to the setting direction;
An idler installed on the weight release robotic unit installation stand; and
It includes a first wire portion that is wound or unwound depending on the direction of rotation of the pulley, is draped over the idler, and is connected to a safety vest worn by the walking trainer,
The idler is a gait training device characterized in that it adjusts the tension of the first wire portion.
 제 13항에 있어서,
상기 체중탈부하부는 상기 체중탈부하로보틱부 설치대에 설치되고, 상기 안전조끼와 연결되는 제2와이어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 13,
The weight removal unit is installed on the weight removal robotic unit installation stand and a second wire unit connected to the safety vest. Walking training device further comprising a.
 제 14항에 있어서,
상기 제1와이어부와 상기 제2와이어부 중 어느 하나가 상기 보행 훈련자의 전후로 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 14,
A gait training device, characterized in that one of the first wire part and the second wire part is installed before and after the gait trainer, respectively.
 제 14항에 있어서,
상기 제1와이어부와 상기 제2와이어부 중 다른 하나가 상기 보행 훈련자의 좌우로 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 14,
A gait training device, characterized in that the other one of the first wire part and the second wire part is installed to the left and right of the gait trainer, respectively.
 제 14항에 있어서,
상기 제1와이어부와 상기 제2와이어부는 상기 보행 훈련자의 사선으로 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 14,
The first wire part and the second wire part are gait training devices, characterized in that each is installed diagonally of the gait trainer.
 제 13항에 있어서,
상기 체중탈부하부는 상기 제1와이어부의 장력을 측정하고, 장력측정정보를 상기 제어부에 전달하는 로드셀부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 로드셀부로부터 전달받은 상기 장력측정정보를 토대로 상기 모터부의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 13,
The weight release unit further includes a load cell unit that measures tension of the first wire unit and transmits tension measurement information to the control unit,
The control unit is a gait training device characterized in that it controls the operation of the motor unit based on the tension measurement information received from the load cell unit.
 제 1항에 있어서,
상기 트레드밀부가 매립되어 지면과 높이가 동일한 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.
According to clause 1,
A walking training device, characterized in that the treadmill portion is embedded and has the same height as the ground.
 제 1항에 있어서,
지면에 승강가능하게 설치되며, 상기 보행 훈련자를 상기 트레드밀부에 탑승시키는 승강부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 훈련 장치.According to clause 1,
A gait training device that is installed to be able to go up and down on the ground and further comprises an elevating part that allows the gait trainer to board the treadmill part.
KR1020220175286A 2022-12-14 Appratus for training walk KR20240094183A (en)

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