KR20240081683A

KR20240081683A - 적재 공간을 유동적으로 조정하며 개폐하는 로봇, 및 시스템

Info

Publication number: KR20240081683A
Application number: KR1020220164850A
Authority: KR
Inventors: 이다솜; 이혁운
Original assignee: 주식회사 트위니
Priority date: 2022-11-30
Filing date: 2022-11-30
Publication date: 2024-06-10

Abstract

복수의 적재함, 복수의 적재함을 구분하는 구획부, 복수의 적재함 중 적어도 하나의 개폐를 위한 도어부를 포함하는 로봇이 개시된다. 본 로봇은, 구획부의 위치 변경을 제어하는 제1 구동 모듈, 도어부의 개폐를 제어하는 제2 구동 모듈, 로봇의 이동 수단을 구동하는 제3 구동 모듈, 프로세서를 포함한다.

Description

적재 공간을 유동적으로 조정하며 개폐하는 로봇, 및 시스템 { ROBOT FOR OPENING AND CLOSING WHILE FLEXIBLY ADJUSTING LOADING SPACE, AND SYSTEM }

본 개시는 적재함이 가변되는 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 적재함을 구획하는 구획판과 도어를 구동하는 로봇에 관한 것이다.

종래 생활물류를 배송하는 로봇은 적재 공간이 고정되고 적재 및 수령의 패턴이 일정하게 반복되는 경우가 대부분이다.

이 경우, 로봇은 유동적인 상황에 대처하지 못하여 그 사용이 제한된다는 점에서, 인간의 노동력을 온전히 대체하기는 어려울 수밖에 없다.

등록특허공보 제10-2043801호

본 개시는 복수의 적재함 각각의 적재 공간을 유동적으로 조정하면서 적재함을 개폐하는 로봇을 제공한다.

또한, 본 개시는 적재 공간을 유동적으로 조정하는 복수의 로봇을 관리/제어하는 서버 및 시스템을 제공한다.

본 개시의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 개시의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 개시의 실시 예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 개시의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇은, 복수의 적재함, 상기 복수의 적재함을 구분하는 구획부, 상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 개폐를 위한 도어부를 포함한다. 상기 로봇은, 상기 구획부의 위치 변경을 제어하는 제1 구동 모듈, 상기 도어부의 개폐를 제어하는 제2 구동 모듈, 상기 로봇의 이동 수단을 구동하는 제3 구동 모듈, 상기 제1 구동 모듈, 상기 제2 구동 모듈, 및 상기 제3 구동 모듈을 제어하는 프로세서를 포함한다.

상기 도어부는, 상기 복수의 적재함 각각의 일 면의 적어도 일부를 개방 또는 폐쇄하기 위한 복수의 도어를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는, 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나에 따라 상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 대상 적재함을 선택하고, 상기 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나에 따라 상기 대상 적재함의 부피가 변경되도록, 상기 제1 구동 모듈을 통해 상기 구획부의 위치 변경을 제어하고, 상기 제2 구동 모듈을 통해, 상기 복수의 도어 중 상기 부피가 변경된 상기 대상 적재함의 일 면에 매칭되는 적어도 하나의 도어를 개방할 수 있다.

여기서, 상기 프로세서는, 상기 배송물의 적재를 위한 제1 인증이 수행되면, 상기 대상 적재함의 일 면에 매칭되는 상기 적어도 하나의 도어를 개방할 수 있다.

또한, 상기 프로세서는, 상기 대상 적재함의 일 면에 매칭되는 상기 적어도 하나의 도어가 개방된 상태에서, 상기 배송물의 적재가 확인되면, 상기 도어를 폐쇄할 수 있다.

여기서, 상기 프로세서는, 상기 로봇이 상기 배송물의 배송 정보에 포함된 목적지로 이동하도록 상기 제3 구동 모듈을 제어하고, 상기 로봇이 상기 목적지에 도착하면, 상기 도어를 개방하고, 상기 로봇이 상기 목적지에 도착하기 전이라도, 상기 배송물의 수령을 위한 제2 인증이 수행되면, 상기 도어를 개방할 수도 있다.

또한, 상기 로봇은, 디스플레이, 상기 대상 적재함에 적재된 객체의 크기 및 무게 중 적어도 하나를 감지하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 프로세서는, 상기 도어가 개방된 상태에서 상기 센서를 통해 상기 대상 적재함 내에 존재하는 배송물의 수량을 실시간으로 감지하고, 상기 디스플레이를 통해, 상기 실시간으로 감지된 수량에 대한 정보를 표시할 수 있다.

상기 구획부는, 상기 복수의 적재함을 상하로 구분하는 하나 이상의 구획판으로 구성될 수 있다. 상기 구획판은 상기 제1 구동 모듈의 제어에 따라 상하로 이동할 수 있으며, 상기 복수의 적재함 각각의 부피는, 상기 구획부의 상하 이동에 따라 조정될 수 있다.

이때, 상기 도어부는, 일 측이 상기 구획판의 일 측면에 부착되고, 상기 구획판에 따라 구획되는 일 적재함의 일 면을 개방 또는 폐쇄하기 위한, 도어를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 도어는, 절첩이 가능한 형태 또는 말림이 가능한 형태로 구현되어, 상기 구획판의 상하 이동에 따라 닫힌 상태에서의 면적이 달라질 수 있다.

상기 구획부는, 상기 복수의 적재함을 구분하는 하나 이상의 구획판으로 구성되며, 상기 구획판은 상기 제1 구동 모듈의 제어에 따라 이동할 수 있다. 이 경우, 상기 로봇은, 상기 복수의 적재함 중 적어도 하나에 적재된 객체의 크기를 감지하기 위한 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 이때, 상기 프로세서는, 상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 적재함에 배송물이 적재된 경우, 상기 센서를 통해 상기 배송물의 크기를 감지하고, 상기 감지된 배송물의 크기를 바탕으로 상기 배송물이 적재된 적재함의 목표 부피를 산출하고, 상기 산출된 목표 부피에 따라 상기 적재함의 부피가 변경되도록, 상기 적재함의 일 면에 매칭되는 적어도 하나의 구획판의 위치 변경을 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따른 시스템은 서버 및 상기 서버와 통신을 수행하는 복수의 로봇을 포함한다. 상기 복수의 로봇 각각은, 복수의 적재함, 상기 복수의 적재함을 구분하며, 위치 변경이 가능한 구획부, 상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 개폐를 위한 도어부를 포함한다. 상기 서버는, 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나를 바탕으로 적재함의 목표 부피를 식별하고, 상기 복수의 로봇 중 여유 적재량이 상기 식별된 목표 부피 이상인 로봇을 선택하고, 상기 선택된 로봇으로 상기 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나에 대한 정보를 전송한다. 상기 선택된 로봇은, 상기 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나를 바탕으로 상기 구획부의 위치 변경을 수행하여, 상기 선택된 로봇에 포함된 복수의 적재함 중 적어도 하나의 적재함의 부피를 변경한다.

이 경우, 상기 서버는, 상기 복수의 로봇 중 여유 적재량이 상기 식별된 최소 부피 이상인 제1 로봇들을 식별하고, 상기 제1 로봇들 각각의 위치 및 상기 배송물의 배송 정보를 바탕으로, 상기 제1 로봇들 중 상기 배송물의 배송을 수행하기 위한 제2 로봇을 선택할 수 있다. 이때, 상기 배송 정보는, 상기 배송물의 배송을 위한 출발지 및 목적지를 포함하고, 상기 배송물의 배송 시간을 포함할 수 있다.

또한, 상기 서버는, 관리자 또는 발송인의 입력을 바탕으로 상기 배송물의 수령을 위한 인증 정보를 설정할 수 있다. 이 경우, 상기 선택된 로봇은, 상기 선택된 로봇의 적재함에 상기 배송물이 적재되고 상기 적재함이 상기 도어부에 의해 폐쇄된 상태에서, 사용자의 입력에 따라 획득된 입력 정보가 상기 인증 정보와 매칭됨에 따라 인증이 성공됨을 전제로 상기 도어부를 개방할 수 있다.

또한, 상기 서버는, 상기 선택된 로봇으로부터 상기 선택된 로봇의 위치 정보를 수신하여, 상기 선택된 로봇이 배송물을 적재한 상태로 목적지에 도착했는지 여부를 식별하고, 상기 선택된 로봇이 상기 목적지에 도착한 이후 일정 시간 이상 상기 배송물의 수령 완료가 확인되지 않는 경우, 상기 배송물의 수령인에 해당하는 사용자의 사용자 단말로 알림을 제공할 수 있다.

여기서, 상기 서버는, 상기 선택된 로봇이 상기 목적지에 도착한 이후 일정 시간 이상 상기 배송물의 수령 완료가 확인되지 않는 경우, 상기 사용자 단말로부터 상기 사용자 단말의 위치 정보를 수신하고, 상기 사용자 단말의 위치 정보에 따라 상기 사용자 단말의 위치로 이동하도록 상기 선택된 로봇을 제어할 수 있다.

본 개시에 따른 로봇 및 시스템은, 로봇 별 적재 공간을 유동적으로 조정하여 다양한 배송물에 대한 다양한 상황에서의 배송이 가능하다는 장점이 있다.

또한, 본 개시에 따른 로봇 및 시스템은, 유동적으로 조정된 적재 공간의 개방 및 폐쇄를 자동 제어하여 배송 전 과정의 안전성 및 보안성을 확보하였다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따라 위치 변경 가능한 구획부를 포함하는 로봇의 구성을 설명하기 위한 도면,
도 3a는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 도어 개폐를 설명하기 위한 도면,
도 3b는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 도어 개폐를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도,
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따라 하나 이상의 로봇을 제어하는 서버의 구성을 설명하기 위한 블록도,
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따라 복수의 로봇의 여유 적재량을 바탕으로 적어도 하나의 로봇에 태스크를 할당하는 서버의 동작을 설명하기 위한 도면, 그리고
도 7은 배송물의 적재부터 배송물의 수령까지 이르는 일련의 과정 내에서 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 및 서버의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시에 대하여 구체적으로 설명하기에 앞서, 본 명세서 및 도면의 기재 방법에 대하여 설명한다.

먼저, 본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 개시의 다양한 실시 예들에서의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당해 기술 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.

또한, 본 명세서에 첨부된 각 도면에 기재된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 설명 및 이해의 편의를 위해서 서로 다른 실시 예들에서도 동일한 참조번호 또는 부호를 사용하여 설명한다. 즉, 복수의 도면에서 동일한 참조 번호를 가지는 구성요소를 모두 도시되어 있다고 하더라도, 복수의 도면들이 하나의 실시 예를 의미하는 것은 아니다.

또한, 본 명세서 및 청구범위에서는 구성요소들 간의 구별을 위하여 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어가 사용될 수 있다. 이러한 서수는 동일 또는 유사한 구성요소들을 서로 구별하기 위하여 사용하는 것이며 이러한 서수 사용으로 인하여 용어의 의미가 한정 해석되어서는 안 된다. 일 예로, 이러한 서수와 결합된 구성요소는 그 숫자에 의해 사용 순서나 배치 순서 등이 제한되어서는 안 된다. 필요에 따라서는, 각 서수들은 서로 교체되어 사용될 수도 있다.

본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "구성되다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시의 실시 예에서 "모듈", "유닛", "부(part)" 등과 같은 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하는 구성요소를 지칭하기 위한 용어이며, 이러한 구성요소는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 "모듈", "유닛", "부(part)" 등은 각각이 개별적인 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 경우를 제외하고는, 적어도 하나의 모듈이나 칩으로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.

또한, 본 개시의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결뿐 아니라, 다른 매체를 통한 간접적인 연결의 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다는 의미는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

로봇(100)은 적어도 하나의 물품/배송물의 적재 및 운송을 위한 장치로, 특정 장소 또는 건물 내 물품 배송, 식당이나 카페 내 서빙, 택배 배송, 물류 센터 내 배송물 적재 및 운송 등 이 밖에도 다양한 역할을 수행할 수 있다.

도 1을 참조하면, 로봇(100)은 복수의 적재함(11-1, 2), 구획부(12), 도어부(13), 이동부(14) 등을 포함할 수 있다. 본 구성들은 로봇(100)에 구비된 기계적 구성들에 해당한다.

복수의 적재함(11-1, 2)은 각각 하나 이상의 배송물을 적재하기 위한 공간을 포함한다. 도 1에는 두 개의 적재함만이 도시되었으나, 로봇(100)에 셋 이상의 적재함이 구비되는 것도 물론 가능하다.

구획부(12)는 복수의 적재함(11-1, 2)을 각각 구분하기 위한 구성이다. 구획부(12)는, 예를 들어, 적재함들 간의 경계에 위치하여 적재함을 공간적으로 분리(ex. 상하 또는 좌우 등)하는 적어도 하나의 구획판을 포함할 수 있다.

여기서, 각 구획판은 적어도 하나의 프레임과 결합하거나 일체형으로 형성되어 프레임의 길이 방향으로 이동할 수 있다. 이때, 각 구획판은 후술할 제1 구동 모듈(110)에 의해 이동할 수 있으며, 그 결과 각 적재함의 부피가 변경/조정될 수 있다.

일 예로, 구획부(12)는 복수의 적재함을 상하로 구분하는 하나 이상의 구획판(ex. 수평으로 놓인 판)으로 구성될 수 있다. 이 경우, 구획판은 제1 구동 모듈(110)의 제어에 따라 상하로 이동할 수 있으며, 구획판의 상하 이동에 따라 각 적재함의 부피(ex. 높이)가 조정될 수 있다(도 2 참조).

또는, 구획부(12)는 복수의 적재함을 좌우로 구분하는 하나 이상의 구획판(ex. 수직으로 놓인 판)으로 구성될 수도 있음은 물론이며, 이 밖에도 다양한 방향으로 적재함들을 구분하는 구획판이 구획부(12)에 포함될 수 있다.

도어부(13)는 복수의 적재함(11-1, 2) 중 적어도 하나의 개폐를 위한 구성이다. 구체적으로, 도어부(13)는 복수의 적재함(11-1, 2) 각각의 일 면의 적어도 일부를 개방 또는 폐쇄하기 위한 복수의 도어를 포함할 수 있다.

각 도어는 적어도 하나의 적재함의 일 측면부 도는 복수의 측면부에 인접하여 형성될 수 있으며 미닫이 또는 여닫이 형태로 개방 및 폐쇄될 수 있다. 또한, 각 도어는 적어도 하나의 구획판의 일 측에 고정된 상태로 미닫이 또는 여닫이 형태로 개방 및 폐쇄될 수도 있다.

일 예로, 각 도어의 일 측이 적어도 하나의 적재함을 구획하기 위한 구획판의 일 측에 연결되거나 또는 각 도어의 양 측이 두 개의 구획판에 각각 연결될 수 있다. 이때, 각 도어는 절첩이 가능하거나 말림이 가능한 소재로 구현되는 등 면적이 변경될 수 있다. 구체적으로, 구획판의 이동에 따라 적재함의 면적이 달라지면서 도어의 (닫힌 상태에서의) 면적도 그에 맞게 달라질 수 있다.

다른 예로, 각 도어는 적재함의 일 측면부에 위치하는 프레임(ex. 지지 기둥)에 연결된 상태로 닫히거나 열릴 수 있다. 구체적으로, 프레임에 부착된 힌지에 연결된 도어가 회전하면서 개방 또는 폐쇄될 수 있다.

그리고, 도어의 일 측면과 연결된 적어도 하나의 이동 부재가 모터의 구동에 따라 움직인 결과 도어의 개방/폐쇄가 이루어질 수 있다. 후술할 도 3a 및 도 3b를 통해 각각 구체적인 실시 예를 설명한다.

각 도어는 후술할 제2 구동 모듈(120)의 제어에 따라 열리거나 닫힐 수 있다.

이동부(14)는 로봇(100)의 이동을 위한 구성으로, 다양한 이동 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 지상에서 이동하는 로봇(100)의 경우 회전 가능한 바퀴, 기어 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 이동부(14)를 구성하는 이동 수단은 후술할 제3 구동 모듈(130)에 의해 구동/제어될 수 있다.

또한, 도 1을 참조하면, 로봇(100)은 제1 구동 모듈(110), 제2 구동 모듈(120), 제3 구동 모듈(130), 프로세서(140) 등 전기/전자 신호를 바탕으로 동작하는 전자적 구성들을 포함할 수 있다.

제1 구동 모듈(110)은 구획부(12)의 위치 변경을 제어하는 구성이다. 예를 들어, 제1 구동 모듈(110)은 로봇(100)의 내부 면(ex. 적재 공간의 내부 면)에 설치된 구획판의 이동을 구동하는 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있다.

제2 구동 모듈(120)은 도어부(13)의 개폐를 제어하기 위한 구성이다.

구체적으로, 제2 구동 모듈(120)은 도어부(13)를 구성하는 각 도어의 회전을 위한 힌지의 움직임을 구동하는 적어도 하나의 모터를 포함할 수 있다. 이때, 힌지가 적어도 하나의 레일 상에서 왕복 운동하며 도어의 열림과 닫힘이 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

또는, 도어부(13)를 구성하는 각 도어가 주름진 형상으로 절첩된 구조 내지는 롤러블한 구조로 형성된 경우, 제2 구동 모듈(120)은 도어의 일 측면에 연결된 이동 부재를 이동시키기 위한 적어도 하나의 모터 내지는 이동 수단(ex. 바퀴, 슬라이드 레일 등)를 포함할 수도 있다.

제3 구동 모듈(130)은 로봇(100)의 이동 수단(ex. 바퀴)을 구동하기 위한 구성으로, 적어도 하나의 회전 모터 내지는 방향 전환을 위한 다양한 제어 구조를 포함할 수 있다.

프로세서(140)는 로봇(100)을 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서(130)는 메모리(110)와 연결되는 한편 메모리(110)에 저장된 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 CPU, AP, DSP(Digital Signal Processor) 등과 같은 범용 프로세서, GPU, VPU(Vision Processing Unit) 등과 같은 그래픽 전용 프로세서 또는 NPU와 같은 인공지능 전용 프로세서 등을 포함할 수 있다. 인공지능 전용 프로세서는, 특정 인공지능 모델의 훈련 내지는 이용에 특화된 하드웨어 구조로 설계될 수 있다.

프로세서(140)는 제1 구동 모듈(110), 제2 구동 모듈(120), 및 제3 구동 모듈(130)을 제어할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(140)는, 제3 구동 모듈(130)을 통해 로봇(100)이 배송물이 보관된 위치로 이동하도록 구동할 수 있으며, 제1 구동 모듈(110)을 통해 구획부(12)를 제어하여 적재 공간의 부피를 조정할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 배송물의 적재 시 또는 하차 시 제2 구동 모듈(120)을 제어하여 도어의 개폐를 수행할 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따라 위치 변경 가능한 구획부를 포함하는 로봇의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 두 개의 적재함(11-1, 2)을 구비한 로봇(100)의 back view 및 left view를 각각 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 두 개의 적재함(11-1, 2)은 구획판(12-1)에 의해 구분될 수 있으며, 아래에 놓인 적재함(11-2)의 하부에 역시 별도의 구획판(12-2)이 구비될 수 있다.

이 경우, 각 구획판(12-1, 2)이 프로세서(140)의 제어에 의해 상하 이동하면서 각 적재함(11-1, 2)의 적재 공간이 조정될 수 있다. 예를 들어, 구획판(12-1)이 상승하면 적재함(11-1)의 부피가 작아지고, 구획판(12-1)이 하강하면 적재함(11-1)의 부피가 커질 수 있다. 반대로, 구획판(12-1)이 상승하면 적재함(11-2)의 부피가 커지고, 구획판(12-1)이 하강하면 적재함(11-2)의 부피가 작아질 수 있다.

마찬가지로, 구획판(12-2)의 상승/하강에 따라 적재함(11-2)의 부피가 줄어들거나 커질 수 있다. 또한, 구획판(12-2)의 상승에 따라 적재함(11-2)보다 아래(: 구획판(12-2)의 아래 공간)에 있는 새로운 적재함(적재 공간)이 추가로 창출될 수도 있다. 즉, 구획판의 이동에 따라 적재함의 수가 달라질 수도 있다.

한편, 구획판의 이동 범위에 따라 적재함 별로 최대 부피 및 최소 부피가 각각 기설정될 수 있다. 다만, 적어도 하나의 적재함에 이미 배송물이 적재된 상태에서는, 적재된 배송물의 부피에 따라 다른 적재함의 최대 부피 및/또는 최소 부피가 변경 설정될 수 있다.

예를 들어, 도 2에서, 적재함(11-1)의 최대 부피는 도 2의 부피(: 기본 부피)의 2배로 기설정되어 있을 수 있다(: 구획판(12-1)이 가장 아래까지 내려간 경우). 그러나, 적재함(11-2)에 배송물이 적재된 경우, 프로세서(140)는 후술할 센서부를 통해 배송물의 크기(ex. 높이)를 식별할 수 있다. 이렇듯, 배송물이 적재함(11-2)에 적재된 상태에서, 프로세서(140)는 적재함(11-1)의 최대 부피(: 최대 높이)를 배송물의 크기(: 높이)만큼 차감하여 변경 설정할 수 있다.

이렇듯 적재 공간의 변경이 가능한 로봇(100)의 동작과 관련된 일 실시 예로, 프로세서(140)는 로봇(100)에 적재될 배송물에 대한 정보를 바탕으로 배송물의 크기, 수량, 무게 중 적어도 하나를 식별할 수 있다. 여기서, 배송물에 대한 정보는 로봇(100)에 대한 사용자 입력에 따라 획득되거나 적어도 하나의 외부 장치로부터 수신된 것일 수 있으며, 후술할 배송 정보에 포함될 수 있다.

이 경우, 로봇(100)은 복수의 적재함(11-1, 2 등) 중 배송물이 적재될 적어도 대상 적재함을 선택할 수 있다. 이때, 로봇(100)은 배송물이 적재되어 있지 않은 적어도 하나의 적재함을 대상 적재함으로 선택할 수 있다.

구체적으로, 로봇(100)은 배송물의 크기(부피) 및 수량 중 적어도 하나에 따라 대상 적재함의 목표 부피를 식별할 수 있다. 여기서, 목표 부피는, 배송물의 적재가 가능한 적재함의 최소한의 부피에 해당하며, 적재함 내 적재 공간의 가로, 세로, 높이 중 적어도 하나에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 적재함의 가로, 세로, 높이 중 높이만 변경 가능한 경우(ex. 구획판이 상하로 이동), 배송물의 높이 이상의 높이를 가지도록 적재함의 목표 부피(: 가로 및 세로는 일정)가 설정될 수 있다.

그리고, 로봇(100)은 목표 부피보다 큰 최대 부피를 가지는 적재함을 대상 적재함으로 선택할 수 있다.

여기서, 대상 적재함의 현재 부피만으로 배송물의 적재가 가능한 경우(ex. 대상 적재함(ex. 11-1) 내 적재 공간의 높이가 배송물의 높이보다 높은 경우), 구획판의 위치는 변경되지 않고, 대상 적재함의 일 면(ex. 개폐면)에 매칭되는 도어가 개방되어 적재가 진행될 수 있다.

다만, 로봇(100)은 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나에 따라 대상 적재함의 부피가 변경되도록, 구획부(12)를 구성하는 구획판의 위치를 변경할 수도 있다.

예를 들어, 대상 적재함의 현재 부피만으로 배송물의 적재가 불가능한 경우, 로봇(100)은 적재될 배송물의 부피에 따라 배송물의 적재가 가능하도록 대상 적재함의 부피를 조정할 수 있다. 일 예로, 도 2에서, 배송물의 높이보다 대상 적재함(ex. 11-1) 내 적재 공간의 높이가 낮은 경우, 로봇(100)은 대상 적재함(11-1)의 높이가 배송물의 높이보다 높아지도록 구획판의 위치를 조정할 수 있다.

그리고, 대상 적재함의 부피가 변경됨에 따라, 로봇(100)은 대상 적재함의 개폐면에 해당하는 적어도 하나의 도어를 식별할 수 있다. 로봇(100)이 배송물이 보관된 위치에 도착한 경우(: 적재가 수행되는 위치), 로봇(100)은 식별된 도어를 개방하여 배송물의 적재를 대기할 수 있다.

배송물이 적재되면, 로봇(100)은 적재된 배송물을 고정시키기 위한 파지 동작을 수행할 수도 있다. 일 실시 예로, 적재함의 내부 공간을 감싸는 구획판의 적어도 일 면 상에 배송물의 파손을 방지하면서 배송물을 고정시키기 위한 완충재가 부착되어 있을 수 있다. 여기서, 배송물이 적재되면, 로봇(100)은 구획판의 위치가 배송물의 방향으로 이동하도록 제어하여 구획판의 완충재가 배송물에 밀착되도록 할 수 있다. 이때, 로봇(100)은, 센서부를 통해 측정된 배송물의 높이에 따라 구획판의 최종 위치를 제어할 수도 있고, 또는 완충재 내에 구비된 압력 센서(또는 무게 센서)를 통해 배송물이 완충재를 누르는 압력을 측정하여 해당 압력이 임계 압력에 다다를 때까지 구획판의 위치 변경을 수행할 수도 있다.

다른 실시 예로, 예를 들어 상술한 도 2와 같이 구획판이 상하 이동을 수행하는 경우, 로봇(100)은 적재 공간(11-1, 2) 내에서 각각 좌우 양측에 구비된 파지부를 구비할 수 있다. 여기서, 파지부는 적재된 배송물의 양옆에서 배송물에 밀착하여 압력을 가하기 위한 구성으로, 예를 들어 좌우 양측(또는 4방향이나 그 이상의 방향도 가능)에 각각 설치되어 적재 공간의 중심으로 이동하거나 또는 그 반대로 이동하는 적어도 하나의 압축용 이동 부재를 포함할 수 있다. 여기서, 압축용 이동 부재는 적어도 하나의 모터에 의해 구동되어 이동할 수 있다. 이때, 배송물과 맞닿게 되는 압축용 이동 부재의 압축 면 상에는, 배송물의 파손을 방지하면서 배송물을 고정시키기 위한 완충재가 구비될 수 있으며, 또한 배송물이 압축 면을 누르는 압력을 측정하기 위한 압력 센서가 구비될 수 있다. 로봇(100)은 압력 센서를 통해 측정된 압력이 임계 압력에 다다를 때까지 압축용 이동 부재가 적재 공간의 중심으로 이동하도록 제어할 수 있다. 그 결과, 배송물이 적재 공간의 가운데 위치에 고정될 수 있다.

한편, 배송물이 적재되지 않았으며 최대 부피가 배송물의 부피보다 큰 적재함이 복수 개인 경우, 로봇(100)은 기설정된 우선순위에 따라 대상 적재함을 선택할 수 있다. 예를 들어, 비교적 아래에 위치한 적재함의 우선순위가 더 높게 설정될 수 있으나, 우선순위는 사용자 입력에 따라 변경 설정될 수도 있으며, 이에 한정되지 않는다.

도 3a는 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇의 도어 개폐를 설명하기 위한 도면이다. 도 3a를 참조하면, 로봇(100)은 적재함 별로(11-1, 2) 각각의 도어(13-1, 2)를 구비할 수 있다.

도 3a는 각 도어(13-1, 2)가 닫힌 상태를 도시한 것으로, 각 도어의 일 측은 구획판(12-1)과 연결되어 구획판(12-1)의 이동과 함께 위치가 변경될 수 있다. 구체적으로, 도어(13-1)의 하 측 및 도어(13-2)의 상 측은 각각 로봇(100)의 전방을 향하는 구획판(12-1)의 일 측과 접합(ex. 구획판과 일체형일 수도 있고 결합형일 수도 있음)될 수 있다. 도어(13-1)의 상 측은 적재함(11-1)의 상 측과 접합되고, 도어(13-2)의 하 측은 (위치가 고정된) 적재함(11-2)의 하 측과 접합되는 등 위치가 고정될 수 있다.

여기서, 구획판(12-1)의 상하 이동에 따라 각 도어(13-1, 2)의 닫힌 상태에서의 면적이 변경될 수 있다. 구체적으로, 도어(13-1)의 하 측 및 도어(13-2)의 상 측의 위치가 변경되면서 각 도어의 면적이 변경될 수 있다.

이를 위해, 각 도어(13-1, 2)는 도 3a와 같이 하나 이상의 접는 선에 따라 절첩이 가능한 형태(ex. 주름진 형태)로 구현되어 면적이 늘어나고 줄어들 수 있다. 또는, 각 도어(13-1, 2)는 적어도 일부가 롤링이 가능한 형태로 구현되어 면적이 늘어나고 줄어들 수도 있다.

예를 들어, 구획판(12-1)이 위로 이동하면, 도어(13-1)의 면적은 줄어들고 도어(13-2)의 면적은 늘어날 수 있다. 반면, 구획판(12-2)이 아래로 이동하면, 도어(13-1)의 면적은 늘어나고 도어(13-2)의 면적은 줄어들 수 있다.

그 결과, 구획판(12-1)의 이동에 따라 변경되는 각 적재함(11-1, 2)의 공간 면적에 매칭되도록 각 도어(13-1, 2)의 면적도 변경될 수 있다.

한편, 상술한 실시 예와 같이 면적이 변경되는 각 도어(13-1, 2)는, 다양한 방식으로 개폐될 수 있다. 각 도어(13-1, 2)는 바뀐 면적 하에서 좌우 또는 상하 방향의 미닫이 또는 여닫이 형식으로 개방 또는 폐쇄될 수 있다. 이를 위해, 각 도어의 개폐를 위해 도어의 일 측에 접합된 적어도 하나의 이동 부재가 적재함의 적어도 일 측에 설치된 레일 상에서 이동하면서 개폐가 진행될 수도 있고, 회전 가능한 힌지 등이 도어의 일 측에 접합되는 한편 힌지의 이동에 따라 도어가 여닫이 방식으로 회전하면서 개폐가 진행될 수도 있다.도 3b는 본 개시의 또 다른 일 실시 예에 따른 로봇의 도어 개폐를 설명하기 위한 도면이다. 도 3b를 참조하면, 로봇(100)은 역시 적재함 별로(11-1, 2) 각각의 도어(13-1, 2)를 구비할 수 있다.

도 3b를 참조하면, 각 도어(13-1, 2)는 좌측부 및 우측부로 구분되어 양쪽으로 열리는 형태일 수 있으나, 도어의 형태가 한 방향으로 열리는 원 도어 형태일 수도 있고, 위아래 방향으로 열리는 등 이 밖에도 다양한 형태가 가능하다.

도 3b는, 각 적재함(11-1, 2)의 크기가 동일한 기본 상태에서, 적재함(11-1)의 일면(: 도어의 개폐가 수행되는 면, 개폐면으로 지칭함)에 매칭되는 도어(13-1)가 닫혀 있고, 적재함(11-2)의 일면에 매칭되는 도어(13-2)가 열려 있는 상황을 도시한 것이다.

한편, 비록 도 3b의 경우 각 적재함(11-1, 2)의 개폐면의 면적이 각 도어(13-1, 2)의 커버 범위와 동일한 경우가 도시되었으나, 상술한 구획판(12-1, 2)의 이동에 따라 각 적재함의 개폐면의 면적 및 위치가 달라질 수 있다. 이 경우, 각 도어의 열림/닫힘에 따라 개방/폐쇄되는 적재함이 달라질 수 있는 바, 프로세서(140)는 구획판의 위치를 바탕으로 각 적재함의 개폐면의 위치 및 부피를 실시간으로 식별할 수 있다. 예를 들어, 구획판(12-1)이 도 2의 경우보다 조금 더 하강한 상태에서, 부피가 커진 적재함(11-1)의 개방이 요청된 경우, 프로세서(140)는 상하의 도어(13-1, 2)가 모두 열리도록 제어하여 적재함(11-1)이 온전히 개방될 수 있게 할 수 있다.

도 3b를 참조하면, 로봇(100)의 내부에는 적재 공간의 일 측면에 배치된 프레임(21)이 배치될 수 있다. 본 프레임(21)은 도어(13-2)가 열린 상태에서 로봇(100)의 정면을 기준으로 양 측에 배치될 수 있으며, 도어(13-2)의 좌측부 및 우측부는 각각 연결 부재(22)를 통해 양 측에 배치된 프레임(21)에 부착될 수 있다. 이때, 연결 부재(22)는 프레임(21)의 일부 영역 상에 형성되어 높이가 고정된 상태로 프레임(21)을 기준으로 회전하도록 수평 방향으로 회전하도록 형성될 수 있다.

여기서, 도어(13-2)는 적재 공간의 일 측에 부착된 힌지(26)와 연결될 수 있으며, 힌지(26)의 움직임이 구동됨에 따라 도어(13-2)의 회전(개방 및 폐쇄)이 구현될 수 있다. 이때, 힌지(26)는 적재 공간의 일측에 구비된 적어도 하나의 지점 또는 슬라이드를 기준으로 회전하거나 움직이는 방식으로 구동될 수 있으나, 이에 한 정되지 않는다.

한편, 일 실시 예로, 로봇(100)은 도어의 개방에 있어 인증을 거칠 수 있다.

구체적으로, 배송물의 적재 과정에서, 로봇(100)은 배송물의 적재를 위한 제1 인증이 수행됨을 전제로 상술한 대상 적재함의 일 면에 매칭되는 도어를 개방할 수 있다.

여기서, 제1 인증은, 배송물의 배송/이송을 요청한 관리자 또는 발송인을 확인하기 위한 다양한 방식의 인증에 해당할 수 있다.

예를 들어, 관리자 또는 발송인의 사용자 입력에 따라 인증 정보(ex. 암호, 생체 정보, 식별 번호 등)가 기등록된 경우, 로봇(100)에 대한 사용자 입력에 따라 인증 정보와 매칭되는 정보가 입력된 경우에만 제1 인증이 성공되어 도어가 개방될 수 있다. 이렇듯 제1 인증에 따라 도어가 개방되면, 배송물의 적재가 이루어질 수 있다.

이때, 배송물의 적재가 확인되면, 로봇(100)은 해당 도어를 다시 폐쇄할 수 있다. 배송물의 적재에 대한 확인은, 적재 완료를 알리는 사용자 입력이 수신됨에 따라 수행될 수 있다. 또는, 로봇(100)은 후술할 센서부를 통해 적재함의 적재 공간 내 적재된 배송물의 크기, 무게 등을 감지할 수 있으며, 이를 배송물에 대한 정보와 비교하여 배송 완료 여부를 확인할 수 있다.

이후, 로봇(100)은 배송물의 배송 정보에 포함된 목적지로 이동할 수 있으며, 목적지에 도착하면, 로봇(100)은 도어를 다시 개방할 수 있다. 그 결과, 수령인에 의한 배송물의 수령이 이루어질 수 있다.

배송물의 수령 과정에서, 로봇(100)은 배송물의 수령을 위한 제2 인증을 수행할 수도 있다. 예를 들어, 관리자 또는 발송인의 사용자 입력에 따라 기입력된 인증 정보(ex. 암호, 생체 정보, 식별 번호 등)가 수령인에게 공유될 수 있으며, 해당 인증 정보와 매칭되는 정보가 입력된 경우에만 제2 인증이 수행되어 도어가 개방될 수 있다.

또한, 로봇(100)이 목적지에 도착하기 전이라도, 배송물의 수령을 위한 제2 인증이 수행됨에 따라 도어가 개방될 수 있다.

한편, 도 4는 본 개시의 다양한 실시 예에 따른 로봇의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 4를 참조하면, 로봇(100)는 제1 구동 모듈(110), 제2 구동 모듈(120), 제3 구동 모듈(130), 및 프로세서(140) 외에 센서부(150), 통신부(160), 출력부(170), 사용자 입력부(180), 메모리(190) 등을 더 포함할 수 있다.

센서부(150)는 로봇(100)의 이동 또는 로봇(100)의 적재와 관련된 다양한 정보를 수집하기 위한 구성이다.

센서부(150)는 라이다 센서, 근접 센서, 카메라(RGB 카메라, 뎁스 카메라 등) 등 로봇(100)에 근접한 적어도 하나의 외부 객체 내지는 주변 지형을 식별하기 위한 다양한 센서를 포함할 수 있다.

센서부(150)는 가속도 센서, 지자기 센서, 자이로 센서 등 로봇(100)의 속도, 방향, 자세 등과 관련된 다양한 센서를 포함할 수 있다.

센서부(150)는 GPS(Global Positioning System) 센서를 통해 로봇(100)의 위치 정보를 획득할 수 있다.

센서부(150)는 적재함에 적재된 배송물의 크기 또는 수량을 식별하기 위한 카메라를 포함할 수 있다. 이때, 카메라는 RGB 카메라, 뎁스 카메라 등 다양한 형태로 구현될 수 있다.

예를 들어, 프로세서(140)는 카메라를 통해 촬영된 이미지 내에서 객체 인식을 수행할 수 있다. 구체적으로, 뎁스 정보에 따라 이미지 내 객체 영역이 특정되거나, 또는 객체 인식용 인공지능 모델(ex. CNN)에 따라 객체 영역이 선택될 수 있다. 이 경우, 프로세서(140)는 객체 영역의 크기에 따라 객체의 크기 내지 수량을 식별할 수 있다.

이밖에, 센서부(150)는 적재함에 적재된 배송물의 무게, 부피, 온도 등 다양한 정보를 획득하기 위한 무게 감지 센서, 부피 감지 센서, 온도 센서 등을 포함할 수 있다. 이때, 복수의 적재함 별로 각각의 센서가 구비될 수 있다.

예를 들어, 적재 공간 내에 하나 이상의 광 출력 소자 및 하나 이상의 광 센서가 설치됨에 따라 반사광을 바탕으로 배송물의 크기가 추정될 수도 있으나, 이에 한정되지는 않는다.

일 실시 예로, 로봇(100)은 센서부(150)를 통해 적재함 별로 배송물의 적재 여부, 적재량, 여유 적재량(: 추가로 적재될 수 있는 배송물의 부피, 무게 등) 등을 식별할 수 있다.

구체적으로, 로봇(100)은 카메라(ex. 객체 인식 및 부피 식별) 또는 무게 감지 센서를 통해 적재함(11-1) 내 배송물의 적재 여부를 식별할 수 있다.

배송물이 적재된 경우, 로봇(100)은 배송물의 무게를 측정하여 적재함에 적재될 수 있는 최대 적재 중량과 비교함으로써 적재함의 여유 적재량(중량에 대한 여유 적재량)을 식별할 수 있다.

이때, 최대 적재 중량은 적재함 별로 다르게 설정될 수도 있다. 예를 들어, 도 2와 같이 상하를 구분하는 구획판(12-1)을 통해 적재함들(11-1, 2)이 구분된 경우, 가장 아래에 위치한 적재함(ex. 11-2)의 최대 적재 중량이 다른 적재함(ex. 11-1)의 최대 적재 중량보다 더 높게 설정될 수 있다.

한편, 복수의 적재함을 포함하는 로봇(100) 전체에 대하여 최대 적재 중량이 설정될 수 있다. 이 경우, 로봇(100)은 복수의 적재함(11-1, 2)에 적재된 모든 배송물의 무게의 총합을 산출하고, 산출된 무게의 총합을 최대 적재 중량과 비교함으로써 로봇(100)의 중량 면에서의 여유 적재량(= 로봇의 최대 적재 중량 - 배송물의 무게 총합)을 식별할 수 있다.

또한, 로봇(100)은 카메라를 통해 촬영된 객체의 크기를 적재함의 현재 부피와 비교할 수 있다. 이때, 로봇(100)은 적재함(11-1, 2) 별로 적재된 배송물이 차지하고 있는 부피의 비율을 식별할 수 있다.

이때, 로봇(100)은 전체 적재함(11-1, 2)의 적재 공간에서 배송물들의 부피의 총합을 차감하여 부피 면에서의 여유 적재량을 식별할 수 있다.

또한, 일 실시 예로, 복수의 적재함 중 적어도 하나의 적재함에 배송물이 적재된 경우, 로봇(100)은 센서를 통해 배송물의 크기를 감지할 수 있다. 이때, 감지된 배송물의 크기를 바탕으로, 로봇(100)은 배송물이 적재된 적재함의 목표 부피를 산출하고, 산출된 목표 부피에 따라 적재함의 부피가 변경되도록, 적재함의 일 면에 매칭되는 적어도 하나의 구획판의 위치 변경을 제어할 수도 있다.

통신부(160)는 다양한 유무선 통신방식으로 적어도 하나의 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 회로, 모듈, 칩 등을 포함할 수 있다. 로봇(100)의 이동성 확보를 위해 통신부(130)는 무선 통신을 수행하기 위한 다양한 회로/모듈/칩을 구비할 수 있다.

통신부(160)는 다양한 네트워크를 통해 외부 장치와 연결될 수 있다.

네트워크는 영역 또는 규모에 따라 개인 통신망(PAN; Personal Area Network), 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등일 수 있으며, 네트워크의 개방성에 따라 인트라넷(Intranet), 엑스트라넷(Extranet), 또는 인터넷(Internet) 등일 수 있다.

통신부(160)는 LTE(long-term evolution), LTE-A(LTE Advance), 5G(5th Generation) 이동통신, CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), GSM(Global System for Mobile Communications), DMA(Time Division Multiple Access), WiFi(Wi-Fi), WiFi Direct, Bluetooth, NFC(near field communication), Zigbee 등 다양한 무선 통신 방식을 통해 외부 장치들과 연결될 수 있다.

통신부(160)를 통해, 로봇(100)은 서버(200)와 통신을 수행함은 물론 동일한 시스템 내에 포함되는 다른 로봇들과 통신을 수행할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 통신부(160)를 통해, 관리자, 발송인, 수령인 등의 단말과 통신을 수행할 수도 있다.

통신부(160)를 통해, 프로세서(140)는 센서부(150)에서 수집된 다양한 센싱 데이터 등을 서버(200)로 전송할 수 있으며, 서버(200)로부터 수신된 요청/명령에 따라 구획부(12), 도어부(13), 이동부(14) 등을 제어할 수 있다.

또한, 로봇(100)은 통신부(160)를 통해 서버(200)로부터 적어도 하나의 태스크를 할당 받을 수 있다. 여기서, 태스크는, 적어도 하나의 배송물의 배송과 관련된 로봇(100)의 일련의 동작을 포함하는 미션을 의미할 수 있다.

구체적으로, 로봇(100)은 서버(200)로부터 배송 정보를 수신함으로써, 태스크를 할당 받을 수 있다.

배송 정보는, 배송물의 종류, 수량, 크기, 무게 등 배송물에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 배송 정보는, 배송물의 발송인(ex. 이름, 연락처, 주소 등), 수령인(ex. 이름, 연락처, 주소 등), 출발지, 목적지, 목적지에 대한 도착 예상 시간 등을 포함할 수 있다.

출력부(170)는 다양한 정보를 시각적/청각적으로 출력하기 위한 구성이다. 출력부(170)는 디스플레이, LED, 스피커 등을 포함할 수 있다.

일 실시 예로, 로봇(100)은 로봇(100)에 적재된 배송물에 대한 정보, 또는 기타 배송 정보 등을 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.

또한, 일 예로, 로봇(100)은 적재 공간의 센서를 통해 적재함 내 배송물의 수량을 실시간으로 감지하고, 수량에 대한 정보를 디스플레이를 통해 표시할 수도 있다.

사용자 입력부(180)는 다양한 사용자 명령 내지는 정보를 입력 받기 위한 구성이다. 사용자 입력부(180)는 적어도 하나의 버튼, 터치 패드, 마이크, 카메라(: 안면 인식, 모션 센싱) 등을 포함할 수 있다.

로봇(100)은 사용자 입력부(180)를 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 인증에 필요한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 사용자 입력부(180)를 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 적재 완료, 수령 완료 등을 확인할 수 있다.

또한, 로봇(100)은 사용자 입력에 따라 적어도 하나의 태스크를 할당 받을 수도 있다. 이때, 배송 정보를 구성하는 하나 이상의 항목이 함께 입력될 수도 있다.

사용자 입력부(180)는 배송물의 적어도 일부를 스캔하여 배송물과 관련된 데이터를 수집하기 위한 스캐너를 포함할 수 있다. 스캐너는, 적어도 하나의 카메라, 적외선 센서 등을 포함할 수도 있다.

예를 들어, 스캐너는 로봇(100)의 외부에 위치하는 배송물의 코드 정보를 스캔하기 위한 외장형으로 구비될 수도 있고, 적재함 내에 적재된 배송물의 코드 정보를 스캔하기 위한 내장형으로 구비될 수도 있다. 이 경우, 로봇(100)은 스캔된 코드 정보에 따라 배송 정보를 획득할 수도 있다. 구체적으로, 로봇(100)은 스캔된 코드 정보를 서버(200)로 전송할 수 있으며, 그 결과 서버(200)로부터 코드 정보에 매칭되는 배송 정보가 수신될 수 있다.

메모리(190)는 로봇(100)의 구성요소들의 전반적인 동작을 제어하기 위한 운영체제(OS: Operating System) 및 전자 장치(100)의 구성요소와 관련된 적어도 하나의 인스트럭션 또는 데이터를 저장하기 위한 구성이다.

메모리(190)는 ROM, 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM 등으로 구성된 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(190)는 하드 디스크, SSD(Solid state drive) 등을 포함할 수도 있다.

메모리(190)는 로봇(100)에 대해 할당된 적어도 하나의 태스크에 대한 정보를 포함할 수 있다.

한편, 도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따라 하나 이상의 로봇을 제어하는 서버의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

서버(200)는 하나 이상의 컴퓨터를 포함하는 장치 내지는 시스템에 해당할 수 있으며, 하나 이상의 로봇을 제어하는 관제 서버로서 역할을 수행할 수 있다.

도 5를 참조하면, 서버(200)는 메모리(210), 통신부(220), 프로세서(230) 등을 포함할 수 있다.

메모리(210)는 서버(200)의 구성요소들의 전반적인 동작을 제어하기 위한 운영체제(OS: Operating System) 및 전자 장치(100)의 구성요소와 관련된 적어도 하나의 인스트럭션 또는 데이터를 저장하기 위한 구성이다. 메모리(210)는 ROM, 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM 등으로 구성된 휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(110)는 하드 디스크, SSD(Solid state drive) 등을 포함할 수도 있다.

통신부(220)는 다양한 네트워크를 통해 외부 장치와 연결될 수 있다. 네트워크는 영역 또는 규모에 따라 개인 통신망(PAN; Personal Area Network), 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등일 수 있으며, 네트워크의 개방성에 따라 인트라넷(Intranet), 엑스트라넷(Extranet), 또는 인터넷(Internet) 등일 수 있다. 통신부(220)는 LTE(long-term evolution), LTE-A(LTE Advance), 5G(5th Generation) 이동통신, CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), GSM(Global System for Mobile Communications), DMA(Time Division Multiple Access), WiFi(Wi-Fi), WiFi Direct, Bluetooth, NFC(near field communication), Zigbee 등 다양한 무선 통신 방식을 통해 외부 장치들과 연결될 수 있다.

프로세서(230)는 서버(200)를 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서(130)는 메모리(110)와 연결되는 한편 메모리(110)에 저장된 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함으로써 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(230)는 CPU, AP, DSP(Digital Signal Processor) 등과 같은 범용 프로세서, GPU, VPU(Vision Processing Unit) 등과 같은 그래픽 전용 프로세서 또는 NPU와 같은 인공지능 전용 프로세서 등을 포함할 수 있다. 인공지능 전용 프로세서는, 특정 인공지능 모델의 훈련 내지는 이용에 특화된 하드웨어 구조로 설계될 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따라 복수의 로봇의 여유 적재량을 바탕으로 적어도 하나의 로봇에 태스크를 할당하는 서버의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 서버(200)는 복수의 로봇(100-1, 2, 3, …)과 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 각 로봇(100-1, 2, 3)은 상술한 로봇(100)과 상응하는 구성을 가지며 동작을 수행할 수 있는 개체들에 해당한다.

서버(200)의 적어도 하나의 배송물을 적재 및 이송하기 위한 적어도 하나의 태스크를 등록할 수 있다. 이때, 태스크는, 서버(200)와 연결된 적어도 하나의 관리자 장치(ex. 단말 기기 등)를 통해 수신된 사용자 입력에 따라 등록된 것일 수 있고, 적어도 하나의 외부 서버(ex. 배송 정보 관리 서버)로부터 수신된 것일 수도 있다.

서버(200)는 각 태스크를 적어도 하나의 로봇에 할당할 수 있다. 구체적으로, 서버(200)는 태스크와 관련된 배송물의 크기, 수량, 무게 중 적어도 하나를 바탕으로 로봇을 선택할 수 있다.

일 실시 예로, 서버(200)는 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나를 바탕으로 제1 필요 적재량(ex. 부피)을 식별하고, 복수의 로봇(100-1, 2, 3) 중 적재 공간의 부피를 기준으로 한 여유 적재량이 식별된 제1 필요 적재량 이상인 로봇을 선택할 수 있다.

또한, 서버(200)는 배송물의 무게를 바탕으로 제2 필요 적재량(ex. 무게)을 식별하고, 복수의 로봇(100-1, 2, 3,) 중 중량을 기준으로 한 여유 적재량이 식별된 제2 필요 적재량 이상인 로봇을 선택할 수 있다.

관련하여, 도 6을 참조하면, 서버(200)는 각 로봇(100-1, 2, 3)으로부터 여유 적재량에 대한 정보를 수신할 수 있다.

도 6과 관련하여, 예를 들어, 부피 면에서, 배송물의 수량 및 크기에 따라 산출된 제1 필요 적재량이 각 로봇의 총 적재 공간의 70%인 경우를 가정한다. 이 경우, 서버(200)는 여유 적재량이 70% 이상인 로봇(100-1)을 선택하여 해당 배송물의 적재 및 이송과 관련된 태스크를 할당할 수 있다.

이 경우, 로봇(100-1)은 배송물의 수량 및 크기에 따라 로봇(100-1) 내에 구비된 복수의 적재함 중 적어도 하나의 적재함을 선택하고, 배송물의 수량 및 크기에 따라 획득된 목표 부피에 따라 적재함의 적재 공간을 조정할 수 있다(ex. 구획판 이동).

한편, 예를 들어, 부피 면에서, 배송물의 수량 및 크기에 따라 산출된 제1 필요 적재량이 각 로봇의 총 적재 공간의 50%인 경우도 가능하다. 이 경우, 서버(200)는 여유 적재량이 50% 이상인 두 대의 로봇(100-1, 3)을 선택할 수 있다.

이렇듯 두 대 이상의 로봇(100-1, 3)이 충분한 여유 적재량을 확보하고 있는 경우, 서버(200)는 여유 적재량이 더 크거나 적재 공간이 완전히 비어 있는 로봇(ex. 100-1)을 선택할 수 있다.

또는, 두 대 이상의 로봇(100-1, 3)이 충분한 여유 적재량을 확보하고 있는 경우, 서버(200)는 로봇들(100-1, 3) 각각의 위치 및 배송물의 배송 정보를 바탕으로, 해당 로봇들(100-1, 3) 중 태스크가 할당될 로봇을 최종적으로 선택할 수도 있다.

구체적으로, 배송 정보는 배송물의 배송을 위한 출발지(ex. 배송물이 보관된 위치) 및 목적지(ex. 수령 장소)를 포함할 수 있다. 여기서, 서버(200)는 각 로봇(100-1, 3)의 위치를 출발지 및/또는 목적지와 비교하여 비교적 더 가까운 로봇(100-1, 3)을 선택할 수 있다.

그리고, 서버(200)는 선택된 로봇(: 태스크를 할당 받은 로봇)으로 배송 정보를 전송할 수 있다.

한편, 배송물의 수량이 많은 경우, 단지 하나의 로봇에 대해서만 태스크를 할당해서는 부족할 수 있다. 예를 들어, 배송물의 수량 및 크기에 따라 산출된 필요 적재량만큼의 여유 적재량을 가진 로봇이 존재하지 않는 경우, 서버(200)는 배송물을 한 개(EA) 이상 적재할 수 있는 여유 적재량을 가진 로봇을 둘 이상 선택하여 태스크를 할당할 수도 있다.

도 7은 배송물의 적재부터 배송물의 수령까지 이르는 일련의 과정 내에서 본 개시의 일 실시 예에 따른 로봇 및 서버의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 배송물의 이송을 요청하는 발송인(1)은 단말(ex. 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크탑 PC 등)을 통해 서버(200) 상에 배송 정보, 인증 정보 등을 입력할 수 있다(S610).

발송인(1)은 특정 장소나 건물 내에서 물품을 보내는 사람, 택배를 보내는 사람, 식당이나 카페 등에서 음료나 요리를 제공하는 사람(ex. 서빙하는 직원, 주방 직원 등), 물류 센터 내 배송물이 보관된 피킹 구역(picking zone) 내에서 적재 작업을 수행하는 사람 등일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

일 예로, 수령인(2)이 발송인(1)에게 물품 배송을 주문한 결과, 발송인(1)이 서버(200)로 배송 정보를 입력할 수 있다. 이때, 주문은, 발송인(1)의 단말과 발송인(1)의 단말이 적어도 하나의 애플리케이션 또는 시스템을 통해 연동된 결과, 수령인(2)의 물품 주문이 발송인(1)에게 전달될 수 있다. 또는, 수령인(2)과 발송인(1) 간의 개인적인 약속 내지는 통화에 의해 주문이 이루어지는 것도 가능하다.

다만, 발송인이 아닌 시스템의 관리자 또는 배송 관리자의 단말을 통해 배송 정보, 인증 정보가 입력되는 것도 물론 가능하다.

인증 정보는, 배송물의 적재를 위한 인증 정보 및 배송물의 수령을 위한 인증 정보를 각각 포함할 수 있다. 이 경우, 서버(200)는 배송 정보에 포함된 수령인의 단말로 배송 정보, 배송물의 수령을 위한 인증 정보(ex. 비밀번호, QR 코드 등) 등을 전송할 수 있다(S620).

또한, 서버(200)는 복수의 로봇 중 적어도 하나의 로봇(100)을 선택하여 해당 배송물의 배송을 위한 태스크를 할당할 수 있다(S630). 본 과정은 앞서 도 6을 통해 설명한 과정에 해당한다.

이 경우, 서버(200)는 선택된 로봇(100)으로 배송 정보를 전송할 수 있다(S640).

그 결과, 로봇(100)은 배송 정보를 바탕으로 출발지로 이동할 수 있다(S650).

또한, 로봇(100)은 출발지로의 이동 전, 이동 중, 또는 도착 직후에 배송물의 크기, 무게, 수량 중 적어도 하나를 바탕으로 로봇(100) 내 적어도 하나의 적재함을 선택할 수 있다.

이때, 로봇(100)은 배송물의 크기, 무게, 수량 중 적어도 하나에 따라 식별된 목표 부피에 따라 (선택된) 적재함의 부피를 변경(: 구획부 위치 변경)할 수 있으며, 출발지에 도착하여 도어를 개방할 수 있다. 여기서, 출발지에 도착함에 따라 도어가 자동으로 개방될 수도 있고, 사용자(ex. 발송인)에 의해 입력된 입력 정보가 적재를 위한 인증 정보와 매칭됨(: 인증 성공)을 전제로 도어가 개방될 수도 있다. 이 경우, 인증은 서버(200)로부터 인증 정보를 수신한 로봇(100)에서 수행될 수도 있고, 로봇(100)으로부터 입력 정보를 수신한 서버(200)에서 수행될 수도 있다.

이때, 선택된 적재함의 일 면에 매칭되는 적어도 하나의 도어가 개방될 수 있다. 또한, 로봇(100)은 도어가 개방된 상태에서 적재를 확인할 수 있다. 여기서, 사용자 입력 또는 센서를 통해 적재 완료가 확인되면, 로봇(100)은 도어를 폐쇄할 수 있다(S660).

이렇듯 적재가 완료되면, 로봇(100)은 배송 정보에 따라 목적지로 이동할 수 있다(S670). 여기서, 목적지에 도착하거나 또는 목적지에 도착하는 시점으로부터 임계 시간 이전에, 서버(200)는 수령인(2)의 단말로 알림을 제공할 수 있다.

이때, 로봇(100)은 사용자(ex. 수령인)에 의해 입력된 입력 정보에 따른 인증 결과를 바탕으로 도어를 개방할 수 있다. 구체적으로, 사용자(ex. 발송인)에 의해 입력된 입력 정보가 수령을 위한 인증 정보(ex. 비밀번호)와 매칭됨(: 인증 성공)을 전제로 도어가 개방될 수도 있다. 이 경우, 인증은 서버(200)로부터 인증 정보를 수신한 로봇(100)에서 수행될 수도 있고, 로봇(100)으로부터 입력 정보를 수신한 서버(200)에서 수행될 수도 있다.

그 결과, 수령인(2)은 배송물을 수령할 수 있으며, 로봇(100)은 도어가 개방된 상태에서 수령을 확인할 수 있다(S680). 구체적으로, 사용자 입력 또는 센서를 통해 수령 완료가 확인되면, 로봇(100)은 도어를 폐쇄할 수 있다.

여기서, 센서를 통한 수령 완료의 확인은, 센서를 통해 적재함 내 배송물이 제거된 상태가 감지됨으로써 수행될 수 있다. 예를 들어, 적재함 내 아무 배송물도 적재되어 있지 않은 것으로 감지되거나(ex. 무게, 부피 등으로 감지), 적재함 내 적재되어 있던 복수의 배송물 중 도 7의 태스크와 관련된 배송물의 무게나 부피만큼만 감소된 경우, 수령 완료가 확인될 수 있다.

한편, 도 7의 과정에서, 서버(200)는 로봇(100)의 배송 도중에 발송인(1)의 단말(또는 관리자의 단말)로부터 수신되는 사용자 명령에 따라 배송을 취소할 수도 있다. 이 경우, 로봇(100)의 태스크는 중단되며, 이미 배송물이 로봇(100)에 적재되었다면 로봇(100)은 다시 출발지로 이동할 수 있다.

또는, 로봇(100)의 배송 도중에 발송인(1)의 단말(또는 관리자의 단말)로부터 수신되는 사용자 명령에 따라 배송 정보가 추가될 수도 있다. 예를 들어, 수령인(2)의 추가 주문이 중도에 발생한 상황을 상정할 수 있다. 여기서, 만약 로봇(100)에 이미 배송물이 적재된 상태에서 이동하고 있었던 경우(목적지 도착 전), 서버(200)는 추가된 배송 정보에 따른 배송물의 크기, 무게, 및 수량 중 적어도 하나에 따라 출발지로의 복귀 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 서버(200)는 로봇(100)의 현 시점의 여유 적재량을 추가된 배송 정보에 따른 필요 적재량과 비교할 수 있다. 이때, 여유 적재량이 추가된 필요 적재량보다 작은 경우, 로봇(100)은 서버(200)의 제어에 따라 목적지로 이동하여 이미 적재되어 있는 배송물의 수령 과정을 마친 이후 다시 출발지로 돌아올 수 있다. 반면, 여유 적재량이 추가된 필요 적재량보다 큰 경우, 로봇(100)은 서버(200)의 제어에 따라 (배송물이 적재된 상태에서) 곧바로 출발지로 돌아와 추가된 배송 정보에 따른 배송물의 적재 과정까지 마친 이후 목적지로 향할 수 있다.

한편, 도 7의 과정에서, 서버(200)는 로봇(100)으로부터 로봇(100)의 위치 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 이 경우, 서버(200)는 로봇(100)이 출발지 또는 목적지에 제 시간에 도착했는지 여부를 식별할 수 있다. 또한, 서버(200)는 로봇(100)으로부터 적재 완료, 수령 완료 등이 확인될 때마다 그에 대한 확인 정보를 수신할 수 있다.

관련하여, 일 예로 로봇(100)이 출발지에 도착한 이후 일정 시간 이상 배송물의 적재 완료가 확인되지 않는 경우, 서버(200)은 발송인(1)의 단말로 알림을 제공할 수 있다.

마찬가지로, 서버(200)는 로봇(100)이 배송물을 적재한 상태로 목적지에 도착했는지 여부를 식별하고, 로봇(100)이 목적지에 도착한 이후 일정 시간 이상 배송물의 수령 완료가 확인되지 않는 경우(ex. 수령이 전혀 되지 않은 경우 또는 수령이 일부 배송물에 대해서만 이루어진 경우), 서버(200)는 배송물의 수령인의 단말로 알림을 제공할 수 있다.

또한, 로봇(100)이 목적지에 도착한 이후 일정 시간 이상 배송물의 수령 완료가 확인되지 않는 경우, 서버(200)는 수령인의 단말로 해당 단말의 위치 정보를 요청하여 수신할 수도 있다.

이 경우, 서버(200)는 수령인의 단말의 위치 정보에 따라 이동하도록 로봇(100)을 제어할 수도 있다. 구체적으로, 수령인(2)의 단말의 위치가 로봇(100)으로부터 일정 거리 내인 경우, 서버(200)는 해당 위치로 이동하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 다만, 수령인(2)의 단말의 위치가 로봇(100)으로부터 일정 거리 이상인 경우, 서버(200)는 로봇(100)에 출발지로의 복귀를 요청할 수도 있다.

한편, 로봇(100)이 목적지에 도착한 이후 일정 시간 이상 배송물의 수령 완료가 확인되지 않음에 따라 수령인(2)의 단말로 알림이 제공된 이후, 서버(200)는 수령인(2)의 단말로부터 대리 수령인에 대한 정보(ex. 이름, 연락처 등)를 수신할 수도 있다. 이 경우, 서버(200)는 연락처 등을 통해 대리 수령인의 단말과 통신을 수행할 수 있으며, 대리 수령인의 단말로 로봇(100)의 목적지 및/또는 현재 위치를 전송할 수 있다.

도 7의 과정에서, 서버(200)는 실시간으로 입력되는 발송인(1)의 사용자 명령에 따라 출발지 및/또는 목적지를 변경할 수도 있다. 다만, 서버(200)는 기존의 출발지/목적지로부터 기설정된 거리 이내의 변경에 대해서만 허용할 수 있으며, 그 이상의 거리에 대해서는 출발지/목적지를 변경하지 않을 수 있다.

도 7의 과정에서, 서버(200)는 실시간으로 입력되는 발송인(1)의 사용자 명령에 따라 로봇(100)으로 하여금 로봇(100)에 구비된 광 출력부(ex. LED 등)를 구동하도록 제어할 수도 있다. 예를 들어, 서버(200)는 발송인(1)의 사용자 명령에 따라 설정된 광 출력 패턴(ex. 컬러, 광 출력 형상, 깜빡임 여부 등)을 등록할 수 있으며, 등록된 광 출력 패턴을 수령인(2)의 단말로 안내할 수 있다. 이 경우, 수령인(2)이 로봇(100)을 쉽게 찾는 데에 도움이 된다.

도 7의 과정에서, 서버(200)는 수령 완료가 확인된 시점에 따라 배송 완료 시점을 식별하여 발송인(1) 및/또는 관리자의 단말로 제공할 수 있다. 또한, 서버(200)는 수령인(2)의 단말로부터 수신된 수령인(2)의 컴플레인이나 요청 사항 등을 발송인(1) 및/또는 관리자의 단말로 전송할 수 있다.

한편, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들은 서로 저촉되거나 모순되지 않는 한 두 개 이상의 실시 예가 서로 결합되어 구현될 수 있다.

한편, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들은 소프트웨어(software), 하드웨어(hardware) 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터(computer) 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록 매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 본 개시에서 설명되는 실시 예들은 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛(unit) 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시 예들이 프로세서 자체로 구현될 수 있다. 소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시 예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상술한 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다.

한편, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 로봇, 서버 등 전자 장치에서의 처리동작을 수행하기 위한 컴퓨터 명령어(computer instructions) 또는 컴퓨터 프로그램은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체(non-transitory computer-readable medium)에 저장될 수 있다. 이러한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 명령어 또는 컴퓨터 프로그램은 특정 기기의 프로세서에 의해 실행되었을 때 상술한 다양한 실시 예에 따른 로봇 및/또는 서버의 처리 동작을 상술한 특정 기기가 수행하도록 한다.

비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체의 구체적인 예로는, CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등이 있을 수 있다.

이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

100: 로봇 110: 제1 구동 모듈
120: 제2 구동 모듈 130: 제3 구동 모듈
140: 프로세서 150: 센서부
160: 통신부 170: 출력부
180: 사용자 입력부 190: 메모리

Claims

복수의 적재함;
상기 복수의 적재함을 구분하는 구획부; 및
상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 개폐를 위한 도어부;를 포함하는 로봇에 있어서,
상기 로봇은,
상기 구획부의 위치 변경을 제어하는 제1 구동 모듈;
상기 도어부의 개폐를 제어하는 제2 구동 모듈;
상기 로봇의 이동 수단을 구동하는 제3 구동 모듈; 및
상기 제1 구동 모듈, 상기 제2 구동 모듈, 및 상기 제3 구동 모듈을 제어하는 프로세서;를 포함하는, 로봇.
제1항에 있어서,
상기 도어부는,
상기 복수의 적재함 각각의 일 면의 적어도 일부를 개방 또는 폐쇄하기 위한 복수의 도어를 포함하고,
상기 프로세서는,
배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나에 따라 상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 대상 적재함을 선택하고,
상기 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나에 따라 상기 대상 적재함의 부피가 변경되도록, 상기 제1 구동 모듈을 통해 상기 구획부의 위치 변경을 제어하고,
상기 제2 구동 모듈을 통해, 상기 복수의 도어 중 상기 부피가 변경된 상기 대상 적재함의 일 면에 매칭되는 적어도 하나의 도어를 개방하는, 로봇.
제2항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 배송물의 적재를 위한 제1 인증이 수행되면, 상기 대상 적재함의 일 면에 매칭되는 상기 적어도 하나의 도어를 개방하는, 로봇.
제2항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 대상 적재함의 일 면에 매칭되는 상기 적어도 하나의 도어가 개방된 상태에서, 상기 배송물의 적재가 확인되면, 상기 도어를 폐쇄하는, 로봇.
제4항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 로봇이 상기 배송물의 배송 정보에 포함된 목적지로 이동하도록 상기 제3 구동 모듈을 제어하고,
상기 로봇이 상기 목적지에 도착하면, 상기 도어를 개방하고,
상기 로봇이 상기 목적지에 도착하기 전이라도, 상기 배송물의 수령을 위한 제2 인증이 수행되면, 상기 도어를 개방하는, 로봇.
제5항에 있어서,
상기 로봇은,
디스플레이; 및
상기 대상 적재함에 적재된 객체의 크기 및 무게 중 적어도 하나를 감지하기 위한 센서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 도어가 개방된 상태에서 상기 센서를 통해 상기 대상 적재함 내에 존재하는 배송물의 수량을 실시간으로 감지하고,
상기 디스플레이를 통해, 상기 실시간으로 감지된 수량에 대한 정보를 표시하는, 로봇.
제1항에 있어서,
상기 구획부는,
상기 복수의 적재함을 상하로 구분하는 하나 이상의 구획판으로 구성되며, 상기 구획판은 상기 제1 구동 모듈의 제어에 따라 상하로 이동하고,
상기 복수의 적재함 각각의 부피는, 상기 구획부의 상하 이동에 따라 조정되는, 로봇.
제7항에 있어서,
상기 도어부는,
일 측이 상기 구획판의 일 측면에 부착되고, 상기 구획판에 따라 구획되는 일 적재함의 일 면을 개방 또는 폐쇄하기 위한, 도어를 포함하고,
상기 도어는,
절첩이 가능한 형태 또는 말림이 가능한 형태로 구현되어, 상기 구획판의 상하 이동에 따라 닫힌 상태에서의 면적이 달라지는, 로봇.
제1항에 있어서,
상기 구획부는,
상기 복수의 적재함을 구분하는 하나 이상의 구획판으로 구성되며, 상기 구획판은 상기 제1 구동 모듈의 제어에 따라 이동하고,
상기 로봇은,
상기 복수의 적재함 중 적어도 하나에 적재된 객체의 크기를 감지하기 위한 적어도 하나의 센서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 적재함에 배송물이 적재된 경우, 상기 센서를 통해 상기 배송물의 크기를 감지하고,
상기 감지된 배송물의 크기를 바탕으로 상기 배송물이 적재된 적재함의 목표 부피를 산출하고,
상기 산출된 목표 부피에 따라 상기 적재함의 부피가 변경되도록, 상기 적재함의 일 면에 매칭되는 적어도 하나의 구획판의 위치 변경을 제어하는, 로봇.
서버 및 상기 서버와 통신을 수행하는 복수의 로봇을 포함하는, 시스템에 있어서,
상기 복수의 로봇 각각은,
복수의 적재함;
상기 복수의 적재함을 구분하며, 위치 변경이 가능한 구획부; 및
상기 복수의 적재함 중 적어도 하나의 개폐를 위한 도어부;를 포함하고,
상기 서버는,
배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나를 바탕으로 적재함의 목표 부피를 식별하고,
상기 복수의 로봇 중 여유 적재량이 상기 식별된 목표 부피 이상인 로봇을 선택하고,
상기 선택된 로봇으로 상기 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나에 대한 정보를 전송하고,
상기 선택된 로봇은,
상기 배송물의 크기 및 수량 중 적어도 하나를 바탕으로 상기 구획부의 위치 변경을 수행하여, 상기 선택된 로봇에 포함된 복수의 적재함 중 적어도 하나의 적재함의 부피를 변경하는, 시스템.
제10항에 있어서,
상기 서버는,
상기 복수의 로봇 중 여유 적재량이 상기 식별된 최소 부피 이상인 제1 로봇들을 식별하고,
상기 제1 로봇들 각각의 위치 및 상기 배송물의 배송 정보를 바탕으로, 상기 제1 로봇들 중 상기 배송물의 배송을 수행하기 위한 제2 로봇을 선택하고,
상기 배송 정보는,
상기 배송물의 배송을 위한 출발지 및 목적지를 포함하고, 상기 배송물의 배송 시간을 포함하는, 시스템.
제10항에 있어서,
상기 서버는,
관리자 또는 발송인의 입력을 바탕으로 상기 배송물의 수령을 위한 인증 정보를 설정하고,
상기 선택된 로봇은,
상기 선택된 로봇의 적재함에 상기 배송물이 적재되고 상기 적재함이 상기 도어부에 의해 폐쇄된 상태에서, 사용자의 입력에 따라 획득된 입력 정보가 상기 인증 정보와 매칭됨에 따라 인증이 성공됨을 전제로 상기 도어부를 개방하는, 시스템.
제10항에 있어서,
상기 서버는,
상기 선택된 로봇으로부터 상기 선택된 로봇의 위치 정보를 수신하여, 상기 선택된 로봇이 배송물을 적재한 상태로 목적지에 도착했는지 여부를 식별하고,
상기 선택된 로봇이 상기 목적지에 도착한 이후 일정 시간 이상 상기 배송물의 수령 완료가 확인되지 않는 경우, 상기 배송물의 수령인에 해당하는 사용자의 사용자 단말로 알림을 제공하는, 시스템.
제13항에 있어서,
상기 서버는,
상기 선택된 로봇이 상기 목적지에 도착한 이후 일정 시간 이상 상기 배송물의 수령 완료가 확인되지 않는 경우, 상기 사용자 단말로부터 상기 사용자 단말의 위치 정보를 수신하고,
상기 사용자 단말의 위치 정보에 따라 상기 사용자 단말의 위치로 이동하도록 상기 선택된 로봇을 제어하는, 시스템.