KR20240080472A - 수중로봇용 윈치장치 - Google Patents

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KR20240080472A
KR20240080472A KR1020220163860A KR20220163860A KR20240080472A KR 20240080472 A KR20240080472 A KR 20240080472A KR 1020220163860 A KR1020220163860 A KR 1020220163860A KR 20220163860 A KR20220163860 A KR 20220163860A KR 20240080472 A KR20240080472 A KR 20240080472A
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김민규
이계홍
조건래
이문직
강형주
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명의 수중로봇용 윈치장치는, 선박에 설치되어 수중로봇에 연결된 케이블을 권취하거나 권출하는 윈치장치에 있어서, 한 쌍의 지지플레이트 사이에 회전가능하게 장착되어 상기 케이블을 권취하는 드럼; 상기 드럼의 내부에 장착되어 드럼을 회전시키는 모터와 상기 모터의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 전장부; 상기 드럼의 회전수를 측정하는 엔코더; 및 상기 지지플레이트의 외측에 설치되어 선상 원격제어시스템과 통신하는 통신부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 수중로봇에 구비된 센서를 통해 수중로봇의 위치를 도출하고 상기 엔코더를 통해 수중로봇과 윈치장치 사이의 거리를 계산하며, 계산된 거리와 상기 드럼의 회전수에 따라 예측되는 거리를 비교하여 상기 모터를 작동하여 상기 드럼을 회전시켜 케이블을 권취하거나 권출하도록 제어할 수 있다.

Description

수중로봇용 윈치장치{Winch apparatus for underwater robot}
본 발명은 수중로봇용 윈치장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수중로봇과의 거리에 따라서 자동으로 케이블을 권출하거나 권취할 수 있는 윈치장치에 관한 것이다.
수중로봇은 원격무인잠수정(ROV; Remotely Operated Vehicle)과 자율무인잠수정(AUV; Autonomous Underwater Vehicle)의 두 가지로 분류할 수 있다. 두 가지 형태의 가장 큰 차이점은 케이블의 포함 여부이다. 원격무인잠수정은 케이블을 통해 전원 및 통신이 가능하여 지속적인 전원 공급을 통해 운용 시간의 확보와 함께 선상에서 수동 제어가 가능하다. 자율무인잠수정은 케이블 없이 내부 배터리를 통한 전원 활용과 정해진 제어 경로에 따른 임무를 수행한다.
원격무인잠수정에서 활용하는 케이블을 다루기 위해 일반적으로 윈치를 함께 사용한다. 윈치는 수중로봇의 운용시에 케이블의 보관과 회전을 통해 케이블을 풀고 감으며 활용을 돕는 역할을 한다.
케이블은 전원 케이블과 통신용 광케이블이 복합된 복합 케이블인 테더 케이블(tether cable)이 연결된다. 테더 케이블은 광케이블이 내재되므로, 로봇을 진수 및 회수함에 있어서 테더 케이블에 큰 텐션을 인가할 수 없어 윈치에 테더 케이블을 감거나 윈치에서 테더 케이블을 푸는 경우에, 윈치에 테더 케이블이 꼬이지 않도록 해야 한다.
원격무인잠수정은 사람이 직접 조종하는 수중로봇으로 케이블을 활용하여 통신 및 전원을 공급한다. 그래서 수중 로봇 자체에서 받는 항력과 더불어 케이블에 의한 항력이 발생한다. 수중 로봇 운용상의 편의성을 위해 케이블을 많이 풀어둔 상태에서 작업 등을 진행하는데 이로 인해 케이블 항력이 많이 발생하게 된다. 그렇다고 장력에 맞추어 풀었다 감았다 하는 것을 반복하기에는 인력의 낭비가 심하고 만약 풀어주는 것이 늦어진다면 수중 로봇의 추진력에 의해 연결부위에 손상이 갈 수 있다.
통신의 용이성을 위해 광슬립링을 추가하거나, 내부 베어링 등의 부품을 변경하기 위해서는 케이블을 모두 풀고 드럼을 분해해서 교체 작업을 해야 하는 문제점이 있다. 원격무인잠수정의 경우 길게는 6,000~10,000m까지도 입수할 수 있다. 이때 케이블을 풀고 감는 작업만 해도 매우 오랜 시간과 인력이 투입되는 문제점이 있다.
등록특허공보 제10-1516204호(2015.04.23. 등록)
본 발명은 수중로봇까지의 거리에 따라 케이블을 자동으로 권출할 수 있고, 래칫장치로 케이블이 풀리는 것을 방지할 수 있으며, 드럼 내부 공간에 전장부를 장착하되 드럼과 지지플레이트가 쉽게 분해 가능하여 전장부 부품을 쉽게 교체할 수 있는 수중로봇용 윈치장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수중로봇용 윈치장치는, 선박에 설치되어 수중로봇에 연결된 케이블을 권취하거나 권출하는 윈치장치에 있어서, 한 쌍의 지지플레이트 사이에 회전가능하게 장착되어 상기 케이블을 권취하는 드럼; 상기 드럼의 내부에 장착되어 드럼을 회전시키는 모터와 상기 모터의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 전장부; 상기 드럼의 회전수를 측정하는 엔코더; 및 상기 지지플레이트의 외측에 설치되어 선상 원격제어시스템과 통신하는 통신부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 수중로봇에 구비된 센서를 통해 수중로봇의 위치를 도출하고 상기 엔코더를 통해 수중로봇과 윈치장치 사이의 거리를 계산하며, 계산된 거리와 상기 드럼의 회전수에 따라 예측되는 거리를 비교하여 상기 모터를 작동하여 상기 드럼을 회전시켜 케이블을 권취하거나 권출하도록 제어할 수 있다.
상기 한 쌍의 지지플레이트는 제1지지플레이트와 제2지지플레이트를 포함하고, 각 가장자리 사이에 연결되는 복수의 연결바와, 상기 케이블의 출입을 안내하는 출입가이드에 의해 서로 연결되어 지지될 수 있다.
상기 통신부는 상기 드럼의 일측에 결합되고 상기 제1지지플레이트의 외측에 배치되며 내부에 광슬립링을 구비할 수 있다.
상기 제2지지플레이트의 외측에 구비되어 상기 드럼이 일방향으로만 회전하도록 허용하는 래칫장치를 더 포함할 수 있다.
상기 래칫장치는 상기 드럼의 회전축에 결합되며 외주면에 복수의 톱니를 구비하는 래칫휠과, 상기 래칫휠에 결합되어 래칫휠을 손으로 돌리는 핸들과, 상기 래칫휠의 외측에 탄성적으로 회동가능하게 장착되어 상기 래칫휠의 톱니와 맞물리는 고정그립을 포함할 수 있다.
상기 드럼은 상기 제2지지플레이트에 탈착가능하게 결합되고, 상기 전장부는 상기 드럼 내부에서 쉽게 분해되도록 장착될 수 있다.
상기한 본 발명의 수중로봇용 윈치장치에 의하면, 수중로봇까지의 거리에 따라 케이블을 자동으로 권출할 수 있고, 래칫장치로 케이블이 풀리는 것을 방지할 수 있으며, 드럼 내부 공간에 전장부를 장착하되 드럼과 지지플레이트가 쉽게 분해 가능하여 전장부 부품을 쉽게 교체할 수 있다.
도 1은 수중로봇과 선박 사이에 연결되는 케이블 윈치 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇용 윈치장치를 나타내는 사시도이다.
도 3은 원격무인잠수정에서 활용하는 항법 시나리오를 나타내는 블록도이다.
도 4는 윈치장치의 드럼 내부 부품들을 투시하여 나타내는 사시도이다.
도 5는 윈치장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 윈치장치의 자동 운용 시나리오를 나타내는 순서도이다.
도 7은 윈치장치의 래칫장치를 나타내는 일부 사시도이다.
도 8은 윈치장치를 분해하여 전장부 부품을 교체하는 것을 나타내는 분해 사시도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
도 1은 수중로봇과 선박 사이에 연결되는 케이블 윈치 시스템을 나타내는 도면이다.
선박(10)에는 선상 원격제어시스템(20)이 구비되어 수중로봇(30)의 이동과 탐지 작동을 제어할 수 있다.
수중로봇(30)으로부터 선박(10)까지는 전원 케이블과 통신용 광케이블이 복합된 케이블(50)이 연결될 수 있다.
본 발명의 윈치장치(100)는 선박(10)에 설치되어 케이블(50)을 권취하거나 권출할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇용 윈치장치를 나타내는 사시도이고, 도 3은 원격무인잠수정에서 활용하는 항법 시나리오를 나타내는 블록도이며, 도 4는 윈치장치의 드럼 내부 부품들을 투시하여 나타내는 사시도이고, 도 5는 윈치장치의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
본 발명의 수중로봇용 윈치장치(100)는 한 쌍의 지지플레이트(110) 사이에 회전가능하게 장착되어 케이블(50)을 권취하는 드럼(120), 드럼의 내부에 장착되어 드럼을 회전시키는 모터(140)와 모터의 작동을 제어하는 제어부(130)를 포함하는 전장부, 드럼의 회전수를 측정하는 엔코더(143), 및 지지플레이트의 외측에 설치되어 선상 원격제어시스템(20)과 통신하는 통신부(150)를 포함할 수 있다.
한 쌍의 지지플레이트(110)는 제1지지플레이트(111)와 제2지지플레이트(112)를 포함할 수 있다. 제1지지플레이트(111)와 제2지지플레이트(112)는 대략 직사각형 모양으로 형성되고, 마주보는 내측에 드럼(120)이 회전가능하게 장착될 수 있다.
제1지지플레이트(111)와 제2지지플레이트(112)의 외측에는 각각 손잡이(114)가 구비되어, 윈치장치(100)를 쉽게 들어서 이동시킬 수 있다.
드럼(120)은 소정의 반경을 가진 원통 형태로 형성되어 케이블(50)이 그 외주면에 권취될 수 있다. 드럼(120)의 양단에는 플랜지(113)가 결합되고, 각 플랜지(113)의 회전축이 제1지지플레이트(111)와 제2지지플레이트(112)에 베어링에 의해 회전가능하게 지지될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 드럼(120)의 내부 공간에는 드럼을 회전시키는 모터(140)와, 모터의 작동을 제어하는 제어부(130) 등 전장부가 장착될 수 있다.
모터(140)는 드럼(120)의 회전샤프트(122)를 회전시키고, 이에 따라 드럼(120)이 회전될 수 있다. 모터(140)는 정역회전 가능한 전기 모터로서, 드럼(120)을 정회전시켜서 케이블(50)을 권취하거나 드럼(120)을 역회전시켜서 케이블(50)을 권출할 수 있다. 모터(140)에는 감속기가 연결되어 케이블(50)을 더 큰 회전력으로 권취할 수도 있다.
제어부(130)는 모터(140) 등의 작동을 제어하는 PCB 회로 기판으로 구성될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 전장부는 오도미터 또는 엔코더(143)를 더 포함할 수 있다. 오도미터(odometer)는 드럼(120) 내부에 장착되어 드럼(120)이 회전하는 대로 주행 거리를 측정함으로써 케이블(50)의 권취 길이를 측정할 수 있다.
또한, 엔코더(encoder, 143)는 드럼(120)의 회전수를 측정함으로써 케이블(50)의 권취 회수에 따른 케이블(50)의 현재 위치를 파악할 수 있다.
엔코더(143)는 모터(140)의 회전수를 측정함으로써 감속기의 감속비와 드럼(120)의 외경에 따른 권취 횟수를 고려하여 케이블(50)의 현재 위치를 파악할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 통신부(150)는 제1지지플레이트(111)의 외측에 장착되고 제어부(130)와 연결되며 케이블(50)을 통해 수중로봇(30)과 통신할 수 있다. 또한, 통신부(150)는 회전하는 드럼(120)과 함께 회전하면서도 선상 원격제어시스템(20)과 유선 또는 무선으로 통신할 수 있다.
제어부(130)는 수중로봇(30)에 구비된 센서를 통해 수중로봇의 위치를 도출하고 엔코더(143)를 통해 수중로봇과 윈치장치(100) 사이의 거리를 계산하며, 계산된 거리와 드럼(120)의 회전수에 따라 예측되는 거리를 비교하여 모터(140)를 작동하여 드럼(120)을 회전시켜 케이블(50)을 권취하거나 권출하도록 제어할 수 있다.
우선, 도 3을 참조하여 수중로봇(30), 즉 원격무인잠수정에서 활용하는 항법 시나리오를 설명한다.
원격무인잠수정은 DVL(32)과 IMU(35)를 구비하여 각각 속도와 가속도를 측정할 수 있다. DVL(Doppler Velocity Log)은 수중에서 물체의 이동 속도를 측정하는 기기이다. IMU(Inertial Measurement Unit)는 관성 측정 장치로서 가속도 센서와 각속도 센서를 포함할 수 있다.
또한, 선박(10)에는 GNSS 및/또는 USBL이 구비될 수 있다. GNSS(Global Navigation Satellite System)는 글로벌 네비게이션 위성 시스템으로서 선박의 위치를 측정할 수 있다. USBL(ultra-short baseline)은 초단기 베이스라인 수중 음향 포지셔닝 시스템으로서, 선박 아래에 장착되는 트랜시버와 수중로봇(30)에 장착된 응답기를 포함할 수 있다.
DVL(32)의 속도 신호와 IMU(35)의 가속도 신호는 GNSS/USBL의 초기 위치 신호와 함께 필터링되어 수중로봇(30)의 속도값이 도출되고, IMU(35)의 Z축 각속도 신호는 GNSS/USBL의 초기 방향 신호와 함께 필터링되어 수중로봇(30)의 각속도값이 도출될 수 있다. 속도값과 각속도값은 선상 원격제어시스템(20)의 항법 시스템에 입력되어 원격무인잠수정의 위치 및 자세를 추정할 수 있다.
제어부(130)는 오도센서 또는 엔코더(143)를 통해 윈치장치(100)에 권취된 케이블(50)의 현재 위치를 계산하여 확인할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 수중로봇(30)에 구비된 DVL(32)과 IMU(35)를 통해 수중로봇의 위치를 도출하고, 엔코더(143)를 통해 수중로봇(30)과 윈치장치(100) 사이의 거리를 계산할 수 있다. 이어서, 제어부(130)는 수중로봇(30)과 윈치장치(100) 사이의 거리와 현재 권출된 케이블(50)의 길이를 비교하여, 모터(140)를 작동하여 드럼(120)을 회전시켜 케이블(50)을 권취하거나 권출하도록 제어할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제1지지플레이트(111)와 제2지지플레이트(112)는 각 가장자리 사이에 연결되는 복수의 연결바(115)와, 케이블(50)의 출입을 안내하는 출입가이드(117)에 의해 서로 연결되어 지지될 수 있다.
복수의 연결바(115)는 제1지지플레이트(111)와 제2지지플레이트(112)의 세 꼭지점 가까이에 양단이 결합될 수 있다. 출입가이드(117)는 연결바(115)가 없는 꼭지점 가까이에 연결바(115)보다 얇은 2개의 바가 결합될 수 있다. 2개의 출입가이드(117)는 서로 소정 간격으로 평행하게 배치되어 그 사이로 통과되는 케이블(50)의 출입을 안내할 수 있다.
통신부(150)는 드럼(120)의 일측에 결합되고 제1지지플레이트(111)의 외측에 배치되며 내부에 광슬립링(152)을 구비할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 회전샤프트(122)는 드럼(120)과 함께 회전되는데, 회전샤프트(122)의 일단부 주위에 복수의 광슬립링(152)이 장착될 수 있다. 광슬립링(152)은 멀티 채널 광섬유 슬라이드 링으로 구성될 수 있다. 이러한 광슬립링(152)에 의해 회전하는 드럼(120) 내부에 장착된 제어부(130)와 모터(140)에 전원 케이블과 통신 케이블이 연결될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 모터(140)를 작동하여 드럼(120)을 회전시킬 수 있고, 엔코더(143)를 통해 케이블(50)의 현재 권출 길이를 측정할 수 있으며, 통신부(150)의 광슬립링(152)을 통해 선상 원격제어시스템(20)과 통신할 수 있다.
도 6은 윈치장치의 자동 운용 시나리오를 나타내는 순서도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 항법 시스템에 의해 수중로봇(30)의 위치를 추정하여, 선상 원격제어시스템(20)으로 위치 정보를 전송하고, 윈치장치(100)의 드럼(120) 회전을 계산하여 윈치장치(100)를 자동으로 운용할 수 있다.
도 7은 윈치장치의 래칫장치를 나타내는 일부 사시도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 래칫장치(160)는 드럼(120)의 회전축에 결합되며 외주면에 복수의 톱니를 구비하는 래칫휠(161)과, 래칫휠에 결합되어 래칫휠을 손으로 돌리는 핸들(163)과, 래칫휠의 외측에 탄성적으로 회동가능하게 장착되어 래칫휠의 톱니와 맞물리는 고정그립(165)을 포함할 수 있다.
래칫휠(161)은 제2지지플레이트(112)의 외측에서 드럼(120)의 회전샤프트(122)에 축결합되도록 장착될 수 있다. 래칫휠(161)은 외주면에 일방향으로 기울어진 복수의 톱니가 형성될 수 있다.
핸들(163)은 래칫휠(161)의 가장자리에 래칫휠(161)의 회전축에 평행하게 장착될 수 있다. 핸들(163)은 손으로 잡고 돌릴 수 있도록 그 회전축에 대해 자유롭게 회전가능하게 장착될 수 있다.
고정그립(165)은 제2지지플레이트(112)에 래칫휠(161)에서 소정거리 이격된 위치에 장착된 회동축에 회동가능하게 장착될 수 있다. 고정그립(165)의 단부에는 래칫휠(161)의 톱니에 맞물리는 돌기가 형성될 수 있다. 고정그립(165)의 회동축에는 토션 스프링이 구비되어 고정그립(165)의 돌기가 래칫휠(161)의 톱니에 의해 외측으로 회동되는 경우, 고정그립(165)의 돌기를 래칫휠(161)의 톱니 쪽으로 밀착되도록 복원시킬 수 있다.
도 8은 윈치장치를 분해하여 전장부 부품을 교체하는 것을 나타내는 분해 사시도이다.
드럼(120)은 제2지지플레이트(112)에 탈착가능하게 결합되고, 전장부는 드럼(120) 내부에서 쉽게 분해되도록 장착될 수 있다.
상기한 바와 같이, 제1지지플레이트(111)와 제2지지플레이트(112)의 내측에는 각각 플랜지(113)가 결합되고, 드럼(120)은 적어도 제2지지플레이트(112) 쪽 플랜지(113)에 탈착가능하게 결합될 수 있다. 드럼(120) 내부에는 제어부(130)와 모터(140)가 장착되는 장착판이 탈착가능하게 결합되고, 드럼(120) 일측단을 제2지지플레이트(112)에서 분리한 후 제어부(130)와 모터(140) 및 그 장착판을 함께 쉽게 분리하여 추출할 수 있다.
이에 따라, 드럼(120)에 케이블(50)이 권취된 상태에서도 전장부 부품을 쉽게 교체할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
10: 선박
20: 선상 원격제어시스템
30: 수중로봇
32: DVL
35: IMU
50: 케이블
100: 윈치장치
110: 지지플레이트부
111: 제1지지플레이트
112: 제2지지플레이트
113: 플랜지
114: 손잡이
115: 연결바
117: 케이블 출입가이드
120: 드럼
122: 회전샤프트
130: 제어부
140: 모터
143: 엔코더
150: 통신부
152: 광슬립링
160: 래칫장치
161: 래칫휠
163: 핸들
165: 고정그립

Claims (6)

  1. 선박에 설치되어 수중로봇에 연결된 케이블을 권취하거나 권출하는 윈치장치에 있어서,
    한 쌍의 지지플레이트 사이에 회전가능하게 장착되어 상기 케이블을 권취하는 드럼;
    상기 드럼의 내부에 장착되어 드럼을 회전시키는 모터와 상기 모터의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 전장부;
    상기 드럼의 회전수를 측정하는 엔코더; 및
    상기 지지플레이트의 외측에 설치되어 선상 원격제어시스템과 통신하는 통신부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 수중로봇에 구비된 센서를 통해 수중로봇의 위치를 도출하고 상기 엔코더를 통해 수중로봇과 윈치장치 사이의 거리를 계산하며, 계산된 거리와 상기 드럼의 회전수에 따라 예측되는 거리를 비교하여 상기 모터를 작동하여 상기 드럼을 회전시켜 케이블을 권취하거나 권출하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수중로봇용 윈치장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지지플레이트는 제1지지플레이트와 제2지지플레이트를 포함하고, 각 가장자리 사이에 연결되는 복수의 연결바와, 상기 케이블의 출입을 안내하는 출입가이드에 의해 서로 연결되어 지지되는 것을 특징으로 하는 수중로봇용 윈치장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 드럼의 일측에 결합되고 상기 제1지지플레이트의 외측에 배치되며 내부에 광슬립링을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중로봇용 윈치장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2지지플레이트의 외측에 구비되어 상기 드럼이 일방향으로만 회전하도록 허용하는 래칫장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇용 윈치장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 래칫장치는
    상기 드럼의 회전축에 결합되며 외주면에 복수의 톱니를 구비하는 래칫휠과,
    상기 래칫휠에 결합되어 래칫휠을 손으로 돌리는 핸들과,
    상기 래칫휠의 외측에 탄성적으로 회동가능하게 장착되어 상기 래칫휠의 톱니와 맞물리는 고정그립을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇용 윈치장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 드럼은 상기 제2지지플레이트에 탈착가능하게 결합되고,
    상기 전장부는 상기 드럼 내부에서 쉽게 분해되도록 장착되는 것을 특징으로 하는 수중로봇용 윈치장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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