KR20240080127A - 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트 팜의 바닥에 설치된 온수파이프를 레일로 하여 이동이 가능하고, 적재되는 서비스모듈의 착탈 및 교체가 가능한 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 스마트 팜 바닥의 이동통로를 따라 쌍을 이루며 상호 일정 폭으로 이격되게 배치된 레일; 상부로 적재공간이 형성된 대차프레임과, 상기 레일을 따라 주행 가능하도록 상기 대차프레임의 하부에 회전 가능하게 설치되고 상기 레일에 접촉되는 주행접촉면을 갖는 다수개의 주행휠이 구비된 주행로봇; 및 상기 주행로봇의 주행을 제어하는 주행제어부;를 포함하되, 상기 레일은 스마트 팜 내부의 온도 제어가 가능하도록 내부로 온수가 유동되는 온열파이프로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치{Robot driving device for smart farm rail}

본 발명은 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트 팜의 바닥에 설치된 온수파이프를 레일로 하여 이동이 가능하고, 적재되는 서비스모듈의 착탈 및 교체가 가능한 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치에 관한 것이다.

보통의 시설 저상작목의 수확작업은 하우스 내의 덥고 습한 환경 내에서 고랑에 쭈그리고 앉거나 엎드린 자세로 하며, 수확물 운반은 손을 이용해 일일이 들어 나르거나 혹은 간단한 운반 편이 기구를 이용한다.

쭈그리고 앉거나 엎드린 자세로 장시간 덥고 습한 시설하우스 내에서 일하게 될 때 무릎이나 발목, 허리와 같은 관절 부위에 부담을 초래하여 관절염을 일으킬 뿐만 아니라 과도한 피로감을 유발해서 질병발생의 원인이 되고 있다.

이로 인해 총체적인 작업효율이 상대적으로 낮다고 할 수 있다.

일반적으로 통상의 작업용 레일 전동카는 차체와, 상기 차체 하면 전후방에 회동가능하게 각각 구비되는 차축과, 상기 차축의 양단부에 연결되는 한 쌍의 전륜 및 후륜으로 구성되는 구동륜과, 상기 차축을 구동시키는 구동모터 및 조작부를 포함하여 구성된다.

이렇게 구성된 종래의 레일 전동카는 하우스 내에 설치된 레일에 설치 구비되며, 작업자가 차체에 탑승한 후 조작부를 통해 전후진하면서 과수를 관리하거나 수확하게 된다.

최근에 레일을 이용하여 작업자의 인력에 의해 수확물을 이송하는 수레형 장치가 일부 아주 제한적으로 활용되고 있다.

그러나 전동형이 아니어서 여전히 작업자의 작업위치 변경이나 수확물 운반에 따른 노동부담이 크며, 쭈그리고 앉거나 엎드린 자세로 일하는 기존의 작업방식을 개선하는데 별로 도움이 되지 않는 것으로 나타났다.

상기와 같은 문제점을 개선해보고자 종래기술로 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0059915호(2012.06.11. 공개)에는 '시설 저상작목의 수확이동 편이 전동카'가 제안된 바 있다.

하지만, 상기의 종래기술은 하우스 또는 스마트 팜 내부에 전동카의 이동을 위한 별도의 레일을 설치해야 하는 단점과, 전동카를 작업자가 탑승하는 이동형 의자의 용도로 사용할 수밖에 없는 단점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 온도 조절을 위해 스마트 팜의 바닥에 설치되는 온수파이프를 레일로 하여 이동이 가능하고, 적재되는 서비스모듈의 착탈 및 교체가 가능하여 다양한 용도로 활용이 가능한 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치를 제공하는 데에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하고자 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 스마트 팜 바닥의 이동통로를 따라 쌍을 이루며 상호 일정 폭으로 이격되게 배치된 레일; 상부로 적재공간이 형성된 대차프레임과, 상기 레일을 따라 주행 가능하도록 상기 대차프레임의 하부에 회전 가능하게 설치되고 상기 레일에 접촉되는 주행접촉면을 갖는 다수개의 주행휠이 구비된 주행로봇; 및 상기 주행로봇의 주행을 제어하는 주행제어부;를 포함하되, 상기 레일은 스마트 팜 내부의 온도 제어가 가능하도록 내부로 온수가 유동되는 온열파이프로 이루어진 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 상기 대차프레임의 적재공간에 적재 가능한 형상으로 형성되고, 독립적으로 소정의 기능을 수행할 수 있는 복수개의 서비스모듈; 및 상기 복수개의 서비스모듈 중 어느 하나를 상기 대차프레임에 적재하거나 상기 대차프레임에 적재된 서비스모듈을 탈거할 수 있도록 상기 서비스모듈과 상기 대차프레임을 상호 착탈 가능하게 결합하는 모듈결합부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 모듈결합부는 상기 서비스모듈의 하부에 구비된 제1 결합유닛과, 상기 제1 결합유닛이 착탈 가능하게 결합될 수 있는 구조를 갖고 상기 대차프레임의 상면에 구비된 제2 결합유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 다수개의 주행휠은 상기 쌍을 이루는 레일을 기준으로 좌, 우 주행휠로 구분되고, 상기 좌, 우 주행휠은 외협내광 형태로 상기 주행접촉면에 서로 반대되는 방향으로 경사진 이탈방지 테이퍼가 형성되며, 상기 좌, 우 주행휠의 외측 또는 내측에는 상기 좌, 우 주행휠이 좌측 또는 우측으로 이동되는 경우 상기 레일에 걸릴 수 직경을 갖는 버팀판이 구비된 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 주행제어부는 정보의 송수신이 가능한 통신모듈과, 상기 통신모듈을 매개로 사용자가 원격에서 주행제어신호를 전송할 수 있는 리모컨이 구비된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 초음파, 레이저, 적외선 또는 카메라를 이용하여 상기 주행로봇의 주행 경로 상에 위치된 장애물을 감지할 수 있는 장애물감지부;를 더 포함하고, 상기 주행제어부는 상기 장애물감지부에 장애물이 감지되는 경우 상기 주행로봇의 주행 속도를 감속시키거나 일시 정지시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 상기 주행로봇의 위치정보를 취득할 수 있는 위치인식부;를 더 포함하고, 상기 주행제어부는, 상기 위치인식부에서 취득된 주행로봇의 위치를 기준으로 상기 주행로봇의 주행을 제어하되, 상기 위치인식부는 상기 레일의 길이방향을 따라 일정 간격으로 구비되는 위치인식용 마크와, 상기 주행로봇에 장착되고 상기 위치인식용 마크를 인식하여 상기 주행로봇의 위치정보를 취득하는 마크인식모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 상기 주행로봇 주변의 온도를 포함한 환경정보를 수집할 수 있는 환경정보수집부; 및 상기 위치인식부에서 취득된 주행로봇의 위치 및 상기 환경정보수집부에서 수집된 환경정보를 기준으로 스마트팜 내의 위치별 환경정보를 생성하는 환경모니터링부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성에 의하여 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 온도 조절을 위해 스마트 팜의 바닥에 설치되는 온수파이프를 레일로 이용함으로써 설비 비용을 절감할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명의 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 적재되는 서비스모듈이 착탈 및 교체가능하게 구성되어 로봇 주행 장치를 다양한 용도로 활용할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 위치인식부, 환경정보수집부 및 환경모니터링부의 유기적인 결합에 의하여 스마트팜 내의 위치별 환경정보를 모니터링 및 관리할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치의 사시도
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다양한 서비스모듈의 예시도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레일 및 주행휠의 정면 단면도
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치인식부의 사용상태를 도시한 사시도
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치의 주요부 구성도

이하에서는 도면에 도시된 실시예를 참조하여 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치를 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다양한 서비스모듈의 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레일 및 주행휠의 정면 단면도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 위치인식부의 사용상태를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치의 주요부 구성도이다.

도 1 내지 도 5를 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 레일(10)과, 주행로봇(20)과, 서비스모듈(30)과, 모듈결합부(40)와, 장애물감지부(50)와, 위치인식부(60)와, 환경정보수집부(70)와, 주행제어부(80)와, 환경모니터링부(90)를 포함한다.

상기 레일(10)은 후술할 주행로봇(23)의 주행이 가능하도록 스마트 팜 바닥의 이동통로를 따라 쌍을 이루며 상호 일정 폭으로 이격되게 배치된 구성이다.

본 발명의 일실시예에서 상기 레일(10)은 스마트 팜 내부의 온도 제어가 가능하도록 내부로 온수가 유동되는 온열파이프로 이루어진 것을 특징으로 한다.

즉, 스마트 팜에는 일반적으로 온실 내부의 온도를 유지하며 작물의 생장 환경을 조절하기 위해 보일러에 연결되어 내부로 온수가 유동되는 온열파이프가 설치되는데, 본 발명에서는 상기와 같은 온열파이프를 주행로봇(23)의 주행을 위한 레일(10)로 이용함으로써 로봇 주행 장치의 설비 비용을 절감할 수 있게 되는 것이다.

상기 레일(10)로 이용되는 온열파이프는 통상 환형의 봉으로 되어 있어 내구성이 우수하고 쌍을 이루며 상호 일정 폭으로 이격된 배치를 통해 주행로봇(20)의 안정적인 주행이 가능함은 물론 온열파이프가 스마트 팜 바닥의 이동통로를 따라 배치됨으로써 온실 내부의 위치에 따라 큰 편차 없이 균일한 온도를 유지하는게 용이하게 된다.

한편, 본 발명의 일실시예에서는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 레일(10)의 길이 방향을 따라 일정 간격으로 위치인식용 마크(61)가 구비되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.

상기 주행로봇(20)은 상기 레일(10)을 따라 주행 가능한 구성으로 본 발명의 일실시예에서는 대차프레임(21)과, 주행휠(22)이 구비된다.

상기 대차프레임(21)은 상부로 적재공간이 형성되어 그 적재공간에 서비스모듈(30)이 모듈결합부(40)에 의해 착탈 가능하게 결합될 수 있도록 하는 구성이다.

본 발명의 일실시예에서 상기 대차프레임(21)은 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이 대략 직육면체 형상으로 형성되어 측면에 주행휠(22)이 회전 가능하게 설치되고, 상면에는 모듈결합(40)로서의 제1 결합유닛(41)이 구비되며, 전면 또는 후면에는 장애물감지부(50)가 설치되고, 일측에 위치인식부(60)로서의 마크인식모듈(62) 및 환경정보수집부(70)가 지지되며, 내부로 주행제어부(80)로서의 통신모듈(81), 상기 주행로봇(20)의 주행을 위한 주행모터(미도시), 배터리(미도시) 등이 내장되는 구성이다.

상기 주핼휠(22)은 상기 주행로봇(20)이 상기 레일(10)을 따라 주행 가능하도록 다수개가 상기 대차프레임(21)의 하부에 회전 가능하게 설치되고, 상기 레일(10)에 접촉되는 주행접촉면(221)을 갖는 구성이다.

본 발명의 일실시예에서 상기 다수개의 주행휠(22)은 도 3에 도시된 바와 같이 상기 쌍을 이루는 레일(10)을 기준으로 좌, 우 주행휠(22a, 22b)로 구분되고, 상기 좌, 우 주행휠(22a, 22b)은 외협내광 형태로 상기 주행접촉면(221)에 서로 반대되는 방향으로 경사진 이탈방지 테이퍼가 형성된다.

즉, 상기 주행휠(22)의 주행접촉면(221)에 형성된 이탈방지 테이퍼는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 좌, 우 주행휠(22a, 22b)이 좌측 또는 우측으로 이동되더라도 레일(10)의 중심으로 복귀될 수 있도록 상기 레일(10)을 기준으로 내측 경사를 갖도록 형성된다.

한편, 상기 좌, 우 주행휠(22a, 22b)의 외측 또는 내측에는 상기 좌, 우 주행휠(22a, 22b)이 좌측 또는 우측으로 이동되는 경우 상기 레일(10)에 걸릴 수 직경을 갖는 버팀판(222)이 구비된다.

도 3의 (a)에는 상기 버팀판(222)이 상기 좌, 우 주행휠(22a, 22b)의 내측이 구비된 상태를 도시하였고, 도 3의 (b)에는 상기 버팀판(222)이 상기 좌, 우 주행휠(22a, 22b)의 외측에 구비된 상태를 도시하였다.

상기 서비스모듈(30)은 상기 대차프레임(21)의 적재공간에 적재 가능한 형상으로 형성되고, 독립적으로 소정의 기능을 수행할 수 있는 구성이다.

모듈이란 전체에서 분리되어 그 자체로 하나의 기능을 수행할 수 있는 독립된 실체를 뜻하는데, 본 발명에 따른 서비스모듈(30)의 경우 모듈화를 통해 모듈단위의 추가 및 수정이 가능하므로 전체를 유지, 관리하는데 있어 효율적이고, 지속적으로 발전하고 다양한 기능을 제공하며 본 발명에 따른 로봇 주행 장치의 효율성을 높일 수 있게 된다.

이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 서비스모듈(30)은 복수개로 구성되는데, 도 2의 (a)에 도시된 다양한 목적으로 사용할 수 있는 다목적함, 도 2의 (b)에 도시된 작업자가 앉은 상태로 주행 로봇(20)과 함께 이동하며 작업할 수 있도록 하는 작업용 회전 의자, 도 2의 (c)에 도시된 수확물 적재함, 도 2의 (d)에 도시된 수확물 체크용 저울 등으로 구성될 수 있다.

상기 모듈결합부(40)는 상기 복수개의 서비스모듈(30) 중 어느 하나를 상기 대차프레임(21)에 적재하거나 상기 대차프레임(21)에 적재된 서비스모듈(30)을 탈거할 수 있도록 상기 서비스모듈(30)과 상기 대차프레임(10)을 상호 착탈 가능하게 결합하는 구성이다.

상기 모듈결합부(40)는 상기 서비스모듈(30)의 하부에 구비된 제1 결합유닛(41)과, 상기 제1 결합유닛(41)이 착탈 가능하게 결합될 수 있는 구조를 갖고 상기 대차프레임(21)의 상면에 구비된 제2 결합유닛(42)을 포함할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이 상기 모듈결합부(40)의 일예로 상기 제1 결합유닛(41)은 결합홈으로 형성하고, 상기 제2 결합유닛(42)은 결합홈에 끼움 결합 가능한 결합돌기로 구성할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

상기 장애물감지부(50)는 상기 주행로봇(20)의 주행 경로 상에 위치된 장애물을 감지할 수 있는 구성이다.

도 1에 도시된 바와 같이 상기 장애물감지부(50)는 상기 대차프레임(21)의 전면 또는 후면 설치된 초음파 센서, 레이저센서, 적외선 센서 또는 카메라 등으로 구성될 수 있다.

상기 장애물감지부(50)에 장애물이 감지되는 경우 주행제어부(80)는 상기 주행로봇(20)의 주행 속도를 감속시키거나 일시 정지시킴으로써 작업 및 주행 중 발생할 수 있는 안전 사고를 방지할 수 있게 된다.

상기 위치인식부(60)는 상기 주행로봇(20)의 위치정보를 취득할 수 있는 구성이다.

스마트 팜 내부에서는 인공위성을 활용한 GPS의 이용에 한계가 있기 때문에 본 발명의 일실시예에서는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 위치인식부(60)를 상기 레일(10)의 길이방향을 따라 일정 간격으로 구비되는 위치인식용 마크(61)와, 상기 주행로봇(20)에 장착되고 상기 위치인식용 마크(61)를 인식하여 상기 주행로봇(20)의 위치정보를 취득하는 마크인식모듈(62)로 구성하였다.

상기 위치인식용 마크(61)는 2D 바코드, 그림, 숫자, 무늬, 자석 등으로 구성될 수 있고, 상기 레일(10)에 인쇄, 각인 또는 부착될 수 있다.

한편, 상기 마크인식모듈(62)은 상기 위치인식용 마크(61)를 스캔하여 인식할 수 있는 카메라로 구성될 수 있다.

상기 위치인식부(60)에서 취득된 주행로봇(20)의 위치를 기준으로 주행제어부(80)는 상기 주행로봇(20)의 주행을 제어할 수 있게 된다.

상기 환경정보수집부(70)는 상기 주행로봇(20) 주변의 온도를 포함한 환경정보를 수집할 수 있는 구성이다.

즉, 스마트팜은 작물의 생장에 필요한 환경을 제공하는 것이 무척 중요하므로 상기 주행로봇(20)의 대차프레임(21)에 주변의 환경정보를 수집할 수 있는 센서를 부착하여 상기 주행로봇(20) 주변의 환경정보를 수집할 수 있도록 구성하는 것이다.

상기 환경정보수집부(70)에서 수집할 수 있는 환경정보는 온도, 습도, 이산화탄소 농도, 조도 등이 될 수 있다.

특히, 수집되는 환경정보로서 온도의 경우 본 발명에 따른 레일(10)은 온열파이프로 구성되므로 상기 위치인식부(60)와 접목하여 위치별 온도 분포를 체크하여 위치별 온열파이프의 이상 여부 또한 체크할 수 있게 된다.

상기 주행제어부(80)는 상기 주행로봇(20)의 주행을 제어하는 구성이다.

상기 주행제어부(80)는 소정의 주행 알고리즘을 통해 상기 주행로봇(20)이 자동 주행이 가능하도록 구성될 수도 있고, 사용자의 조작에 의해 상기 주행로봇(20)이 수동 주행하도록 구성될 수도 있다.

상기 주행로봇(20)의 자동 주행의 일예로 상기 주행제어부(80)는 상기 장애물감지부(50)에 장애물이 감지되는 경우 상기 주행로봇(20)의 주행 속도를 감속시키거나 일시 정지시키도록 구성될 수 있고, 자동 주행을 위한 알고리즘은 상기 위치인식부(60)에서 취득된 주행로봇(20)의 위치를 기준으로 상기 주행로봇(20)의 주행을 제어하도록 구성될 수 있다.

한편, 상기 주행로봇(20)의 수동 주행의 일예로 상기 주행제어부(80)는 정보의 송수신이 가능한 통신모듈(81)과, 상기 통신모듈(81)을 매개로 사용자가 원격에서 주행제어신호를 전송할 수 있는 리모컨(82)이 구비되어 원격에서 사용자가 수동으로 상기 주행로봇(20)의 주행을 제어하도록 구성된다.

상기 통신모듈(81)은 적외선 통신 모듈, 와이파이 모듈, 블루투스 모듈, 지그비 모듈, 로라 모듈 등이 이용될 수 있다.

상기 환경모니터링부(90)는 도 5에 도시된 바와 같이 상기 위치인식부(60)에서 취득된 주행로봇(20)의 위치 및 상기 환경정보수집부(70)에서 수집된 환경정보를 기준으로 스마트팜 내의 위치별 환경정보를 생성하는 구성이다.

상기 환경모니터링부(90)는 PC, 태블릿, 스마트폰 등에 설치된 프로그램 또는 애플리케이션으로 구현될 수 있고, 상기 위치인식부(60)에서 취득된 주행로봇(20)의 위치 및 상기 환경정보수집부(70)에서 수집된 환경정보를 상기 주행제어부(80)에 구비된 통신모듈(81)을 이용하여 송수신하여 스마트팜 내의 위치별 환경정보를 생성하도록 구성될 수 있다.

즉, 상기 위치인식부(60), 환경정보수집부(70) 및 환경모니터링부(90)의 유기적인 결합에 의하여 본 발명에 따른 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 스마트팜 내의 위치별 환경정보를 모니터링 및 관리할 수 있게 된다.

앞에서 설명되고 도면에서 도시된 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치는 본 발명을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 보호범위는 이하의 특허청구범위에 기재된 사항에 의해서만 정하여지며, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 개량 및 변경된 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속한다고 할 것이다.

10 레일
20 주행로봇
21 대차프레임
22 주행휠
30 서비스모듈
40 모듈결합부
41 제1 결합유닛
42 제2 결합유닛
50 장애물감지부
60 위치인식부
61 위치인식용 마크
62 마크인식모듈
70 환경정보수집부
80 주행제어부
81 통신모듈
82 리모컨
90 환경모니터링부

Claims (8)

1. 스마트 팜 바닥의 이동통로를 따라 쌍을 이루며 상호 일정 폭으로 이격되게 배치된 레일;
   상부로 적재공간이 형성된 대차프레임과, 상기 레일을 따라 주행 가능하도록 상기 대차프레임의 하부에 회전 가능하게 설치되고 상기 레일에 접촉되는 주행접촉면을 갖는 다수개의 주행휠이 구비된 주행로봇; 및
   상기 주행로봇의 주행을 제어하는 주행제어부;를 포함하되,
   상기 레일은, 스마트 팜 내부의 온도 제어가 가능하도록 내부로 온수가 유동되는 온열파이프로 이루어진 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 로봇 주행 장치는,
   상기 대차프레임의 적재공간에 적재 가능한 형상으로 형성되고, 독립적으로 소정의 기능을 수행할 수 있는 복수개의 서비스모듈; 및
   상기 복수개의 서비스모듈 중 어느 하나를 상기 대차프레임에 적재하거나 상기 대차프레임에 적재된 서비스모듈을 탈거할 수 있도록 상기 서비스모듈과 상기 대차프레임을 상호 착탈 가능하게 결합하는 모듈결합부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 모듈결합부는, 상기 서비스모듈의 하부에 구비된 제1 결합유닛과, 상기 제1 결합유닛이 착탈 가능하게 결합될 수 있는 구조를 갖고 상기 대차프레임의 상면에 구비된 제2 결합유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 다수개의 주행휠은 상기 쌍을 이루는 레일을 기준으로 좌, 우 주행휠로 구분되고, 상기 좌, 우 주행휠은 외협내광 형태로 상기 주행접촉면에 서로 반대되는 방향으로 경사진 이탈방지 테이퍼가 형성되며, 상기 좌, 우 주행휠의 외측 또는 내측에는 상기 좌, 우 주행휠이 좌측 또는 우측으로 이동되는 경우 상기 레일에 걸릴 수 직경을 갖는 버팀판이 구비된 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 주행제어부는, 정보의 송수신이 가능한 통신모듈과, 상기 통신모듈을 매개로 사용자가 원격에서 주행제어신호를 전송할 수 있는 리모컨이 구비된 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 로봇 주행 장치는,
   초음파, 레이저, 적외선 또는 카메라를 이용하여 상기 주행로봇의 주행 경로 상에 위치된 장애물을 감지할 수 있는 장애물감지부;를 더 포함하고,
   상기 주행제어부는, 상기 장애물감지부에 장애물이 감지되는 경우 상기 주행로봇의 주행 속도를 감속시키거나 일시 정지시키는 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
   상기 로봇 주행 장치는,
   상기 주행로봇의 위치정보를 취득할 수 있는 위치인식부;를 더 포함하고,
   상기 주행제어부는, 상기 위치인식부에서 취득된 주행로봇의 위치를 기준으로 상기 주행로봇의 주행을 제어하되,
   상기 위치인식부는, 상기 레일의 길이방향을 따라 일정 간격으로 구비되는 위치인식용 마크와, 상기 주행로봇에 장착되고 상기 위치인식용 마크를 인식하여 상기 주행로봇의 위치정보를 취득하는 마크인식모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 로봇 주행 장치는,
   상기 주행로봇 주변의 온도를 포함한 환경정보를 수집할 수 있는 환경정보수집부; 및
   상기 위치인식부에서 취득된 주행로봇의 위치 및 상기 환경정보수집부에서 수집된 환경정보를 기준으로 스마트팜 내의 위치별 환경정보를 생성하는 환경모니터링부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 팜 레일용 로봇 주행 장치.