KR20240076099A - 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치 - Google Patents

하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 관한 것으로, 차량 속도와 전동식 조향 장치에 포함되어 있는 핸드휠 센서로부터 검출되는 핸드휠 토크와 전동식 조향 모터로부터 검출되는 모터 전류를 이용하여 차량 하중을 검출하여 상기 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력한다.
본 발명은 차량 하중 감지 센서 장치를 별도로 사용하지 않기 때문에 차량 조향장치 구현 시 종래의 차량 하중 감지 센서 장치를 설치하기 위하여 물리적으로 분리된 외부 공간을 확보해야하는 문제점과 해당 센서 장치 구비에 기인하는 조향장치의 직접적인 비용 증가를 초래하는 문제점을 모두 해소할 수 있고, 특히 차량 속도와 핸드휠 토크 및 전동식 조향 모터의 모터 전류를 이용하여 검출한 차량 하중을 근거하여 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력하므로 정밀한 조향 성능 개선 효과와 모터 과열 방지 효과를 기대할 수 있다.

Description

하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치{Electric power steering device with vehicle load sensing function}
본 발명은 전동식 조향 장치에 관한 것이며, 더욱 상세히는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 관한 것이다.
본 발명은 2022년도 강원도의 재원으로 강원테크노파크의 지원을 받아 수행된 강원도 이모빌리티 R&D 지원사업의 성과 결과물이다(강원테크노파크 제2022-397호).
도 1은 특허문헌1에 게시된 종래의 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치의 구성을 나타낸다.
도 1에 나탄내 종래의 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치는 부하 감지부(30)에서 감지된 차량의 부하에 따라 전동식 조향장치의 조향 제어 모듈(10)로부터 상기 전동식 조향 장치의 모터(40)에 인가되는 모터 전류를 조절하는 출력 조절 모듈(20)을 포함하여 구성된다.
상기와 같이 구성되는 종래의 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치에 있어서, 특히 상기 부하 감지부(30)는 차량의 높이를 감지하는 차고 센서를 포함하고, 상기 출력 조절 모듈(20)은 상기 부하 감지부(30)의 차고 센서에 의해 감지된 부하와 기 설정된 기준값과의 오차를 계산하고 계산된 오차를 기 설정된 설정값과 비교한 결과에 따라 상기 모터(40)에 인가되는 모터 전류를 조절하며, 이에 따라 조향 성능과 모터 과열 보호를 확보할 수 있다.
하지만, 상기한 특허문헌1에 게시된 종래의 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치에 있어서, 상기 부하 감지부(30)에 포함되는 차량의 높이를 감지하는 차고 센서가 해당 조향장치의 내부가 아니라 물리적인 공간이 분리되도록 설치되므로 해당 조향장치의 물리적인 구현 난이도가 증가되는 문제점이 있다.
또한, 기존에 없던 차고 센서를 별도로 구비하게 되므로 해당 조향장치의 직접적인 비용 증가를 초래하는 문제점이 있다.
KR 10-2022-0064013 A
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량 속도와 전동식 조향 장치에 포함되어 있는 핸드휠 센서로부터 검출되는 핸드휠 토크와 전동식 조향 모터로부터 검출되는 모터 전류를 이용하여 차량 하중을 검출하여 상기 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치는, 핸드휠의 조향 각도 조절에 따른 핸드휠 토크를 검출하는 핸드휠 센서와; 모터 전류를 조절하는 구동신호에 의해 구동하여 핸드휠을 회전 작동하는 전동식 조향 모터; 및 상기 핸드휠 토크 검출 시 상기 구동신호를 출력하는 조향제어기;를 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 조향제어기는 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 전동식 조향 모터로부터 검출되는 모터 전류 신호를 입력받아 각각 필터링하여 유의미한 신호 성분을 추출하는 전처리부와; 상기 전처리부에 의해 추출된 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호를 미리 지정한 차량 속도 범위에 해당하도록 분류하는 신호분류부; 상기 신호분류부에서 상기 차량 속도 범위에 따라 분류된 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호를 적분 연산하여 핸드휠 토크값 및 모터 전류값을 계산하는 토크/전류 계산부; 상기 토크/전류 계산부에서 계산한 핸드휠 토크값과 모터 전류값을 이용하여 상기 핸드휠의 조향 각도 조절에 의해 발생하는 전체 핸드휠 토크에서 상기 전동식 조향 모터가 도와주는 힘의 비율을 나타내는 전류 대 토크 비율을 계산하는 전류/토크 비율계산부; 상기 전류/토크 비율계산부에서 계산한 전류 대 토크 비율을 미리 저장한 해당 차량의 공차 비율값과 비교하여 차량 하중 증감 여부를 판정하는 비교부; 및 상기 비교부에 의한 차량 하중 증감 여부에 따라 상기 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력하는 구동신호 출력제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 전처리부는 차량 캔(CAN: Controller Area Network) 통신을 통해 상기 차량 속도 신호를 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 전처리부는 상기 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호 각각에 포함된 비정상적인 고주파 잡음 성분을 제거하는 필터링을 수행하여 유의미한 신호 성분을 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 전처리부는 상기 모터 전류 신호에서 유의미한 정보를 포함하지 않는 신호 성분의 평균값을 제거하는 DC성분 필터링을 수행하여 해당 모터 전류 신호에서 유의미한 정보만 갖는 신호 성분을 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 토크/전류 계산부는 상기 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호에서 유효한 구간을 구분하고 각 구간별로 적분 연산을 수행하여 구간별 핸드휠 토크값 및 구간별 모터 전류값을 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 토크/전류 비율계산부는 상기 토크/전류 계산부에서 상기 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호에서 유효한 구간을 구분하고 각 구간별로 적분 연산을 수행하여 구한 구간별 핸드휠 토크값 및 구간별 모터 전류값의 평균값, 즉 상기 구간별 핸드휠 토크값의 평균값과 상기 구간별 전류값의 평균값을 이용하여 상기 전류 대 토크 비율을 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 구동신호 출력제어부는 상기 비교부에 의해 차량 하중 증가가 판정되면 상기 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 차량 하중 증가 비율에 따라 증가하는 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 구동신호 출력제어부는 상기 비교부에 의해 차량 하중 감소가 판정되면 상기 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 차량 하중 감소 비율에 따라 감소하는 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치에 있어서, 상기 구동신호 출력제어부는 상기 비교부에 의해 차량 하중 증감 변화 없음이 판정되면 상기 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 판정 직전과 동일한 모터 전류로 조절하는 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차량 하중 감지 센서 장치를 별도로 사용하지 않기 때문에 차량 조향장치 구현 시 종래의 차량 하중 감지 센서 장치를 설치하기 위하여 물리적으로 분리된 외부 공간을 확보해야하는 문제점과 해당 센서 장치 구비에 기인하는 조향장치의 직접적인 비용 증가를 초래하는 문제점을 모두 해소할 수 있고, 특히 차량 속도와 핸드휠 토크 및 전동식 조향 모터의 모터 전류를 이용하여 검출한 차량 하중을 근거하여 전동식 조향 모터로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력하므로 정밀한 조향 성능 개선 효과와 모터 과열 방지 효과를 기대할 수 있다.
도 1은 종래의 차량용 전동식 조향장치의 모터 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치의 구성을 나타낸 실시예.
도 3은 도 2에 나타낸 조향제어기의 구성을 나타낸 블록도.
도 4는 도 1의 전처리부의 작동을 설명하는 그래프.
도 5는 도 1의 신호분류부의 작동을 설명하는 그래프.
도 6은 도 1의 토크/전류 계산부의 작동을 설명하는 그래프.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
이하에서 설명하는 본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치는 하기의 실시예에 한정되지 않고, 청구범위에서 청구하는 기술의 요지를 벗어남이 없이 해당 기술분야에 대하여 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변경하여 실시할 수 있는 범위까지 그 기술적 정신이 있다.
도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치(100)는 핸드휠 센서(110)와 전동식 조향 모터(120) 및 조향제어기(130)를 포함하여 구성되되, 상기 조향제어기(130)는 전처리부(131)와 신호분류부(132), 토크/전류 계산부(133), 전류/토크 비율계산부(134), 비교부(135) 및 구동신호 출력제어부(136)를 포함하여 구성된다.
상기 핸드휠 센서(110)는 핸드휠(111)의 조향 각도 조절에 따른 핸드휠 토크를 검출하여 상기 조향제어기(130)로 입력한다.
상기 전동식 조향 모터(120)는 상기 조향제어기(130)에서 모터 전류를 조절하기 위해 출력하는 구동신호에 의해 구동하여 핸드휠(111)을 회전 작동한다.
상기 조향제어기(130)는 상기 핸드휠 센서(110)에 의한 핸드휠 토크 검출 시 상기 구동신호를 출력하여 상기 전동식 조향 모터(120)를 구동하여 핸드휠(111)을 회전 작동함으로써 운전자의 조향 동작을 도와주는 힘을 제공한다.
상기 조향제어기(130)의 전처리부(131)는 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 전동식 조향 모터(120)로부터 검출되는 모터 전류 신호를 입력받아 각각 필터링하여 유의미한 신호 성분을 추출한다.
상기 전처리부(131)는 차량 캔(CAN: Controller Area Network) 통신을 통해 상기 차량 속도 신호를 입력받는다.
상기 조향제어기(130)의 신호분류부(132)는 상기 전처리부(131)에 의해 추출된 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호를 미리 지정한 차량 속도 범위에 해당하도록 분류한다.
상기 조향제어기(130)의 토크/전류 계산부(133)는 상기 신호분류부(132)에서 상기 차량 속도 범위에 따라 분류된 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호를 적분 연산하여 핸드휠 토크값 및 모터 전류값을 계산한다.
상기 조향제어기(130)의 전류/토크 비율계산부(134)는 상기 토크/전류 계산부(133)에서 계산한 핸드휠 토크값과 모터 전류값을 이용하여 상기 핸드휠(111)의 조향 각도 조절에 의해 발생하는 전체 핸드휠 토크에서 상기 전동식 조향 모터(120)가 도와주는 힘의 비율을 나타내는 전류 대 토크 비율을 계산한다.
상기 조향제어기(130)의 비교부(135)는 상기 전류/토크 비율계산부(134)에서 계산한 전류 대 토크 비율을 미리 저장한 해당 차량의 공차 비율값과 비교하여 차량 하중 증감 여부를 판정한다.
상기 조향제어기(130)의 구동신호 출력제어부(136)는 상기 비교부(135)에 의한 차량 하중 증감 여부에 따라 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치(100)는 다음과 같이 작동한다.
본 발명에 따른 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치(100)가 적용된 차량에 운전자가 단독으로 탑승하거나, 운전자 이외 추가 인원이 탑승하거나, 차량 탑승 인원 이외에 다른 운반 물품 등이 적재되는 경우에 따라 차량의 하중이 증감 변화한다.
운전자가 차량에 탑승한 상태에서 주행 전이나 주행 중에, 상기 핸드휠(111)의 조향 각도를 조절하면 상기 핸드휠 센서(110)에 의해 핸드휠 토크가 검출되어 상기 조향제어기(130)의 전처리부(131)로 입력된다.
이처럼, 상기 핸드휠 센서(110)에 의한 핸드휠 토크 검출 시, 상기 조향제어기(130)는 상기 구동신호를 출력하여 상기 전동식 조향 모터(120)를 구동하여 핸드휠(111)을 회전 작동함으로써 운전자의 조향 동작을 도와주는 힘을 제공된다.
이때. 상기 전처리부(131)에는 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 전동식 조향 모터(120)로부터 검출되는 모터 전류 신호가 입력된다.
이에 따라, 상기 전처리부(131)는 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 전동식 조향 모터(120)로부터 검출되는 모터 전류 신호를 각각 필터링하여 유의미한 신호 성분을 추출하여 상기 신호분류부(132)로 전달한다.
참고로, 도 4는 상기 전처리부(131)의 작동을 설명하는 그래프이다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 전처리부(131)는 상기 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호 각각에 포함된 비정상적인 고주파 잡음 성분을 제거하는 필터링을 수행하여 유의미한 신호 성분을 추출한다.
특히, 상기 전처리부(131)는 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 모터 전류 신호에서 유의미한 정보를 포함하지 않는 신호 성분의 평균값을 제거하는 DC성분 필터링을 수행하여 해당 모터 전류 신호에서 유의미한 정보만 갖는 신호 성분을 추출한다.
상기와 같이 전처리부(131)에 의해 추출된 상기 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호는 상기 신호분류부(132)에 입력되고, 이들 중 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호가 미리 지정한 차량 속도 범위에 해당하도록 분류된다.
참고로, 도 5는 상기 신호분류부(132)의 작동을 설명하는 그래프이며, 시속 0∼10km/h와 시속 10∼30km/h 및 시속 30∼60km/h와 같이 3개의 차량 속도 범위에 해당하도록 상기 핸드휠 토크 신호가 분류됨을 예시한다.
도 5에서는 상기 모터 전류 신호가 시속 0∼10km/h와 시속 10∼30km/h 및 시속 30∼60km/h와 같이 3개의 차량 속도 범위에 해당하도록 분류됨을 예시하지 않았지만 상기 핸드휠 토크 신호와 같은 방법으로 신호 분류가 된다.
상기와 같이 신호분류부(132)에서 상기 차량 속도 범위에 따라 분류된 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호는 상기 토크/전류 계산부(133)로 입력되어 적분 연산되어 핸드휠 토크값 및 모터 전류값으로 계산된다.
특히, 이때 상기 토크/전류 계산부(132)는 상기 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호에서 유효한 구간을 구분하고 각 구간별로 적분 연산을 수행하여 구간별 핸드휠 토크값 및 구간별 모터 전류값을 계산한다.
참고로, 도 6은 상기 토크/전류 계산부(132)의 작동을 설명하는 그래프이며, 시속 30∼60km/h의 차량 속도 범위에서 ①번부터 ⑧번까지 총 8개의 전류가 흐르는 유효한 간격(Interval) 길이를 가지는 구간을 구분하고, 이들 8개 구간별로 적분 연산을 수행하여 구간별 핸드휠 토크값 8개와 구간별 모터 전류값 8개를 계산한 결과를 예시한다.
상기와 같이 토크/전류 계산부(132)에서 상기 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호에서 유효한 구간을 구분하고 각 구간별로 적분 연산을 수행하여 구간별 핸드휠 토크값 및 구간별 모터 전류값을 계산하고 나면, 연이어서 상기 전류/토크 비율계산부(134)는 상기 토크/전류 계산부(133)에서 계산한 핸드휠 토크값과 모터 전류값을 이용하여 상기 핸드휠(111)의 조향 각도 조절에 의해 발생하는 전체 핸드휠 토크에서 상기 전동식 조향 모터(120)가 도와주는 힘의 비율을 나타내는 전류 대 토크 비율을 계산한다.
이때, 상기 토크/전류 비율계산부(132)는 상기 구간별 핸드휠 토크값의 평균값과 상기 구간별 전류값의 평균값을 이용하여 상기 전류 대 토크 비율을 계산한다.
상기 전류 대 토크 비율이 계산되고 나면, 연이어서 상기 비교부(135)는 상기 전류/토크 비율계산부(134)에서 계산한 전류 대 토크 비율을 미리 저장한 해당 차량의 공차 비율값과 비교하여 차량 하중 증감 여부를 판정하고, 그 판정 결과를 상기 구동신호 출력제어부(136)로 전달한다.
만약, 상기 비교부(135)에 의해 차량 하중 증가가 판정되는 경우, 상기 구동신호 출력제어부(136)는 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 차량 하중 증가 비율에 따라 증가하는 구동신호를 출력한다.
이와 반대로, 만약 상기 비교부(135)에 의해 차량 하중 감소가 판정되는 경우, 상기 구동신호 출력제어부(136)는 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 차량 하중 감소 비율에 따라 감소하는 구동신호를 출력한다.
이와 달리, 만약 상기 비교부(135)에 의해 차량 하중 증감 변화 없음이 판정되는 경우, 상기 구동신호 출력제어부(136)는 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 판정 직전과 동일한 모터 전류로 조절하는 구동신호를 출력한다.
상기한 바에서 알 수 있듯이, 본 발명은 차량 하중 감지 센서 장치를 별도로 사용하지 않기 때문에 차량 조향장치 구현 시 종래의 차량 하중 감지 센서 장치를 설치하기 위하여 물리적으로 분리된 외부 공간을 확보해야하는 문제점과 해당 센서 장치 구비에 기인하는 조향장치의 직접적인 비용 증가를 초래하는 문제점을 모두 해소할 수 있다.
특히, 본 발명은 차량 속도와 핸드휠 토크 및 전동식 조향 모터의 모터 전류를 이용하여 검출한 차량 하중을 근거하여 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력하므로 정밀한 조향 성능 개선 효과와 모터 과열 방지 효과를 기대할 수 있다.
100: 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치
110: 핸드휠 센서 111: 핸드휠
120: 전동식 조향 모터 130: 조향제어기
131: 전처리부 132: 신호분류부
133: 토크/전류 계산부 134: 전류/토크 비율계산부
135: 비교부 136: 구동신호 출력제어부

Claims (9)

  1. 핸드휠(111)의 조향 각도 조절에 따른 핸드휠 토크를 검출하는 핸드휠 센서(110)와;
    모터 전류를 조절하는 구동신호에 의해 구동하여 핸드휠(111)을 회전 작동하는 전동식 조향 모터(120);
    상기 핸드휠 토크 검출 시 상기 구동신호를 출력하는 조향제어기(130);를 포함하여 구성되되,
    상기 조향제어기(130)는,
    차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 전동식 조향 모터(120)로부터 검출되는 모터 전류 신호를 입력받아 각각 필터링하여 유의미한 신호 성분을 추출하는 전처리부(131)와;
    상기 전처리부(131)에 의해 추출된 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호를 미리 지정한 차량 속도 범위에 해당하도록 분류하는 신호분류부(132);
    상기 신호분류부(132)에서 상기 차량 속도 범위에 따라 분류된 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호를 적분 연산하여 핸드휠 토크값 및 모터 전류값을 계산하는 토크/전류 계산부(133);
    상기 토크/전류 계산부(133)에서 계산한 핸드휠 토크값과 모터 전류값을 이용하여 상기 핸드휠(111)의 조향 각도 조절에 의해 발생하는 전체 핸드휠 토크에서 상기 전동식 조향 모터(120)가 도와주는 힘의 비율을 나타내는 전류 대 토크 비율을 계산하는 전류/토크 비율계산부(134);
    상기 전류/토크 비율계산부(134)에서 계산한 전류 대 토크 비율을 미리 저장한 해당 차량의 공차 비율값과 비교하여 차량 하중 증감 여부를 판정하는 비교부(135); 및
    상기 비교부(135)에 의한 차량 하중 증감 여부에 따라 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 조절하는 구동신호를 출력하는 구동신호 출력제어부(136);
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 전처리부(131)는 차량 캔(CAN: Controller Area Network) 통신을 통해 상기 차량 속도 신호를 입력받는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 전처리부(131)는 상기 차량 속도 신호와 상기 핸드휠 토크 신호 및 상기 모터 전류 신호 각각에 포함된 비정상적인 고주파 잡음 성분을 제거하는 필터링을 수행하여 유의미한 신호 성분을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 전처리부(131)는 상기 모터 전류 신호에서 유의미한 정보를 포함하지 않는 신호 성분의 평균값을 제거하는 DC성분 필터링을 수행하여 해당 모터 전류 신호에서 유의미한 정보만 갖는 신호 성분을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 토크/전류 계산부(132)는 상기 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호에서 유효한 구간을 구분하고 각 구간별로 적분 연산을 수행하여 구간별 핸드휠 토크값 및 구간별 모터 전류값을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 토크/전류 비율계산부(132)는 상기 토크/전류 계산부(132)에서 상기 핸드휠 토크 신호와 상기 모터 전류 신호에서 유효한 구간을 구분하고 각 구간별로 적분 연산을 수행하여 구한 구간별 핸드휠 토크값 및 구간별 모터 전류값의 평균값, 즉 상기 구간별 핸드휠 토크값의 평균값과 상기 구간별 전류값의 평균값을 이용하여 상기 전류 대 토크 비율을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 구동신호 출력제어부(136)는 상기 비교부(135)에 의해 차량 하중 증가가 판정되면 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 차량 하중 증가 비율에 따라 증가하는 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 구동신호 출력제어부(136)는 상기 비교부(135)에 의해 차량 하중 감소가 판정되면 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 차량 하중 감소 비율에 따라 감소하는 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 구동신호 출력제어부(136)는 상기 비교부(135)에 의해 차량 하중 증감 변화 없음이 판정되면 상기 전동식 조향 모터(120)로 인가되는 모터 전류를 판정 직전과 동일한 모터 전류로 조절하는 구동신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 하중 감지 기능을 구비한 전동식 조향 장치.
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