KR20240073839A - 농작업 지원 시스템 - Google Patents

Abstract

(과제) 농작업을 보다 효율적으로 지원할 수 있는 농작업 지원 시스템을 제공하는 것.
(해결수단) 농작업 지원 시스템(100)은 작업 장치(2)와 포장을 주행가능한 주행 차체(1)를 구비하는 작업 차량(10)과, 작업 차량(10)의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득 장치(120)와, 각각에 식별 정보가 부여된 포장(A,B,C)의 장소를 나타내는 포장 지도 정보에 관련해서 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 위치 정보를 포장(A,B,C)마다의 독립 정보로서 기억가능한 정보 처리 장치(140)를 구비한다.

Description

농작업 지원 시스템{FARM WORK SUPPORT SYSTEM}

본 발명은 작업 차량을 사용한 농작업의 지원을 행하는 농작업 지원 시스템에 관한 것이다.

종래, 농작업을 지원하는 시스템으로서, 예를 들면, 작업 차량을 사용해서 포장에서 행한 작업 내용 등의 작업 정보를 포장마다 수집해서 관리 가능하게 한 작업 정보 추출 시스템이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1을 참조).

일본 특허공개 2013-235460호 공보

그러나, 상술한 종래의 작업 정보 추출 시스템은 작업 정보와, 작업 대상이 되는 포장의 지도 정보의 관련 정도가 얇기 때문에, 취급하기 쉬운 정보라고는 할 수 없고, 농작업 지원 시스템으로서 농작업을 보다 효율적으로 지원하기 위해서는 아직 개선의 여지가 있다.

본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 농작업을 보다 효율적으로 지원할 수 있는 농작업 지원 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 청구항 1에 기재된 발명은, 작업 장치(2)와 포장(A,B,C)을 주행가능한 주행 차체(1)를 구비하는 작업 차량(10)과, 상기 작업 차량(10)의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득 장치(120)와, 각각에 식별 정보(200a)∼(200i)가 부여된 포장(A,B,C)의 장소를 나타내는 포장 지도 정보에 관련해서 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 상기 위치 정보를 상기 포장(A,B,C)마다의 독립 정보로서 기억가능한 정보 처리 장치(140)를 구비하는 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 2에 기재된 발명은, 상기 포장 관련 정보는 상기 작업 장치(2)의 종별 및 작업 내용의 종별에 따른 정보가 각각 독립적으로 상기 포장(A,B,C)마다 기억되는 청구항 1에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 3에 기재된 발명은, 상기 포장 관련 정보는 지리적으로 상기 포장(A,B,C)의 주변에 위치하는 주변 지리 정보를 더 포함하는 청구항 2에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 4에 기재된 발명은, 상기 주변 지리 정보는 상기 포장(A,B,C)에 있어서의 차량 진입구(101), 급배수구(102), 및 장해물(103)의 각 위치 정보, 또는 휴반(畦畔) 정보 중 적어도 하나를 포함하는 청구항 3에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 5에 기재된 발명은, 상기 정보 처리 장치(140)는 상기 작업 차량(10)에 의한 작업에 관해서 작업 미착수 정보, 작업 중 정보, 및 작업 완료 정보를 상기 포장(A,B,C)마다 취득가능하며, 또한 작업 중에 갱신 가능하게 한 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 6에 기재된 발명은, 상기 작업 관련 정보는 상기 포장(A,B,C)마다의 작업 결과 정보 및 생육 측정 정보 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 포함하는 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 7에 기재된 발명은, 촬상 장치(910)를 구비한 무인 비행체(900)를 더 구비하고, 상기 생육 측정 정보는 상기 무인 비행체(900)에 의해 항공촬영한 화상 정보인 청구항 6에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 8에 기재된 발명은, 상기 작업 관련 정보는 포장의 경반까지의 깊이 정보, 비옥도 정보, 시비 정보, 및 수량(收量) 정보 중 적어도 하나를 포함하는 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 9에 기재된 발명은, 상기 정보 처리 장치(140)는 서버 장치(130a)를 포함하는 복수의 정보 처리 단말(130)과 서로 통신 네트워크(110)를 통해 접속하는 태블릿 단말(140)이며, 상기 포장 관련 정보, 상기 작업 관련 정보 및 상기 위치 정보는 상기 태블릿 단말(140)을 통해 상기 서버 장치(130a)에 업로드가능한 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 농작업 지원 시스템(100)으로 한다.

청구항 1에 기재된 발명에 의하면, 포장 지도 정보에 의해 시각적으로 식별할 수 있는 복수의 포장 각각에 있어서, 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 작업 차량의 위치 정보를 일원적으로 관리할 수 있게 된다. 그 때문에, 서로의 정보를 관련지어서 확인하기 쉬워지고, 이러한 정보를 이용한 작업 계획의 입안이나, 예를 들면 작업 차량을 자동운전시키는 작업 경로의 생성을 용이하게 행할 수 있게 된다. 또한, 같은 포장에 있어서, 다음해 등에 같은 작업을 행하는 경우의 작업 능률을 크게 향상시킬 수 있다.

청구항 2에 기재된 발명에 의하면, 경시적으로 변경이 상정되는 작업 장치의 종별 및 작업 내용의 종별에 따른 정보에 대해서도 최신의 정보를 포장마다 기억할 수 있다. 따라서, 청구항 1에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 보다 효율적인 작업 계획의 입안이나 작업 경로의 생성을 행할 수 있다.

청구항 3에 기재된 발명에 의하면, 정보 처리 장치는 포장의 주변에 위치하는 주변 지리 정보까지 기억할 수 있으므로, 청구항 2에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 보다 정밀도가 높은 작업 경로를 생성하는 것이 가능해진다.

청구항 4에 기재된 발명에 의하면, 청구항 3에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 예를 들면, 주변 지리 정보에 작업 차량의 주행을 저해하는 요소가 포함되어 있는 경우 등, 이러한 요소를 회피한 작업 경로를 생성하는 것도 가능해진다.

청구항 5에 기재된 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 포장마다 작업 경과 정보 즉 작업 상태의 변천을 순차 갱신할 수 있으므로, 최신의 정보를 다음번의 작업에 살릴 수 있다.

청구항 6에 기재된 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 포장마다의 작업 결과 정보 및 작물의 생육 측정 정보 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 포함하는 작업 관련 정보에 의거하여 보다 효율적인 작업 계획의 입안이나 작업 경로의 생성을 행할 수 있다.

청구항 7에 기재된 발명에 의하면, 청구항 6에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 무인 비행체에 의해 항공촬영한 화상 정보로부터 작물의 생육 측정 정보를 취득해서 보다 효율적인 작업 계획의 입안이나 작업 경로의 생성을 행할 수 있다.

청구항 8에 기재된 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 포장의 경반까지의 깊이 정보, 비옥도 정보, 시비 정보, 및 수량 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 작업 관련 정보에 의거하여 보다 효율적인 작업 계획의 입안이나 작업 경로의 생성을 정밀도 좋게 행할 수 있다.

청구항 9에 기재된 발명에 의하면, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 효과에 추가해서, 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 위치 정보를 휴대 단말을 통해 서버 장치에 업로드함으로써 다각적인 견지로부터의 농작업 지원을 기대할 수 있다.

도 1은 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템의 개략을 나타내는 구성도이다.
도 2a는 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템의 개략을 나타내는 블록도이다.
도 2b는 실시형태에 따른 태블릿 단말의 개략을 나타내는 블록도이다.
도 3은 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템에 있어서의 태블릿 단말과 작업 차량의 컨트롤러를 중심으로 한 블록도이다.
도 4a는 포장 관련 정보 테이블을 나타내는 도면이다.
도 4b는 작업 관련 정보 테이블을 나타내는 도면이다.
도 5는 포장 지도 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 포장 지도 정보에 관련된 주변 지리 정보를 나타내는 도면이다.
도 7은 주변 지리 정보를 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 8은 포장 지도 정보에 관련된 작업 관련 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 작업 경로도의 일례를 나타내는 모식도이다.

이하에, 본 발명의 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템에 대해서, 도면을 참조하면서 구체적으로 설명한다. 또한, 하기의 실시형태에 있어서의 구성요소에는 당업자가 치환가능하며 또한 용이한 것, 또는 실질적으로 동일한 것, 소위 균등한 범위의 것이 포함된다. 또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 골자를 일탈하지 않는 범위에서 여러가지 변형해서 실시할 수 있다.

우선, 농작업 지원 시스템의 개략에 대해서, 도 1∼도 2b를 참조하면서 설명한다. 도 1은 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템의 개략을 나타내는 구성도이며, 도 2a는 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템의 개략을 나타내는 블록도, 도 2b는 실시형태에 따른 정보 처리 장치의 개략을 나타내는 블록도이다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템(100)(도 2a 참조)은, 예를 들면, 작업 차량(10)과, 작업 차량(10)의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득 장치로서의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 제어 장치(120)와, 작업 차량(10)에 가지고 들어가기 가능한 정보 처리 장치로서의 태블릿 단말(140)을 휴대 단말로서 구비한다. GNSS 제어 장치(120)는 상공을 주회하고 있는 항법위성(123)으로부터의 전파를 수신해서 측위 및 계시할 수 있다. 또한, 태블릿 단말(140) 대신에 작업 차량(10)에 탑재된 정보 처리 장치이어도 좋다.

태블릿 단말(140)은 도 2a에 나타낸 바와 같이, 인터넷 등의 통신 네트워크(110)에 접속가능하며, 통신 네트워크(110)를 통해 적어도 1개의 정보 처리 단말(130)과 서로 접속가능한 상태로 구축된다. 즉, 본 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템(100)은, 소위 클라우드 컴퓨팅(Cloud Computing)이 가능한 시스템이다.

정보 처리 단말(130)은 CPU(Central Processing Unit) 등을 갖는 처리 장치나, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), HDD(Hard Disk Drive) 등의 기억장치, 또한 입출력 장치가 설치된 컴퓨터 등이다. 여기에서는, 정보 처리 단말(130)로서 소정의 서버 장치(130a)나 퍼스널 컴퓨터(130b)가 통신 네트워크(110)를 통해 태블릿 단말(140)과 접속 가능하게 되어 있다. 또한, 도 1에 있어서는, 1개의 정보 처리 단말(130)(농작업 지원용의 서버 장치(130a) 또는 퍼스널 컴퓨터(130b))이, 예를 들면 포장(A,B,C)의 소유자의 가옥, 또는 관리자의 건옥 등의 건조물(H)내에 설치되어 있다.

작업 차량(10)은 포장(A,B,C)을 주행가능한 주행 차체(1)와 작업 장치(2)를 구비하고 있고, 이러한 작업 장치(2)로서는, 예를 들면, 작업 차량(10)이 모종 이식기이면 모종 식부 장치, 시비기이면 시비 장치, 트랙터이면 경운 로터리 등이다. 또한, 작업 차량(10)이, 예를 들면 콤바인이면, 예취부나 탈곡부 등의 작업 장치이다. 상술한 예는 일례이며, 포장(A,B,C)에 있어서 농작업을 행하기 위한 작업 장치이면 특별히 한정되는 것은 아니다.

주행 차체(1)는 동력원인 엔진(도시생략)과, 이 엔진의 동력을 구동륜과 작업 장치(2)에 전해주는 동력 전달 장치(도시생략)를 구비하고, 농도(R)나 포장(A,B,C)의 내부를 자유롭게 주행할 수 있다. 한편, 엔진에는 디젤 기관이나 가솔린 기관 등의 열기관이 사용된다.

태블릿 단말(140)은 구성적으로는 상술한 정보 처리 단말(130)과 동일한 컴퓨터의 일종이며, 도 2b에 나타낸 바와 같이, 제어부(143)와, 이것에 각각 접속하는 기억부(141)와, 정보를 표시하는 표시부 및 각종의 입력 조작을 행하는 조작부가 일체로 된 터치패널(142)과, GNSS 안테나(121)를 구비한다.

기억부(141)에는 각각에 포장 식별 정보(200a∼200i)가 부여된 포장(A,B,C)의 장소를 나타내는 포장 지도 정보에 관련해서 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 작업 차량 위치 정보가 복수의 포장(A,B,C)마다의 독립 정보로서 기억된다. 즉, 지구별로 구분된 포장(A,B,C) 각각에 구획된 복수의 구획 포장(A0∼A2,B0∼B3,C0,C1)에 관한 필요 정보가 데이타베이스화되어서 기억부(141)에 기억되어 있다. 또한, 이하에서는 특별히 구별할 필요가 없는 경우, 각 지구에 있어서의 구획 포장(A0∼A2,B0∼B3,C0,C1)에 대해서도 포장(A,B,C)이라고 기재하는 경우가 있다.

상기 구성을 구비하는 농작업 지원 시스템(100)에서는 지도 정보에 의해 시각적으로 식별할 수 있는 복수의 포장(A,B,C) 각각에 있어서, 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 작업 차량(10)의 위치 정보를 일원적으로 관리할 수 있다. 그 때문에, 서로의 각 정보를 관련해서 예를 들면 태블릿 단말(140)의 터치패널(142)에 화면표시할 수 있으므로, 시각적으로 확인하기 쉬워진다. 또한, 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 작업 차량(10)의 위치 정보가 관련된 필요 정보는 포장(A,B,C)으로부터 떨어진 정보 처리 단말(130)에 의해서도 공유할 수 있으므로, 금후의 농작업 계획을 입안하는 것 등을 용이하게 행할 수 있다.

농작업 지원 시스템(100)을 상기 구성으로 했기 때문에, 포장(A,B,C)에 존재하는 태블릿 단말(140)을 통해 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 위치 정보에 대해서 서버 장치(130a)에 순차 업로드함으로써, 농작업 계획이나, 작업 경로 정보는 클라우드 컴퓨팅를 이용해서 서버 장치(130a)나 퍼스널 컴퓨터(130b)로도 작성하는 것이 가능해진다. 이렇게, 본 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템(100)에 의하면, 보다 다각적인 견지로부터의 농작업 지원을 기대할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서는, 이러한 필요 정보를 이용하여 도 1에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(10)을 자동운전시키기 위한 작업 경로(300)를 나타내는 작업 경로 정보의 생성을 용이하게 행할 수 있게 된다. 이렇게 해서 생성된 작업 경로 정보는 작업 내용이나 포장(A,B,C)의 상태 등에 알맞은 세세한 것이 된다.

그 때문에, 예를 들면, 작업 차량(10)이 자동운전되는 경우의 작업 경로(300)는 포장(A)의 가운데를 단조로 진행하는 것은 아니고, 후술하는 바와 같이, 예를 들면 일시 정지하거나, 포장(A)의 휴반옆으로 이동하거나 하는 행정까지를 포함시키는 것이 가능해져 매우 유효한 농작업 지원을 행할 수 있다.

여기에서, 도 3을 참조해서 본 농작업 지원 시스템(100)에 대해서 보다 구체적으로 설명한다. 도 3은, 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템(100)에 있어서의 태블릿 단말(140)과 작업 차량(10)의 컨트롤러(150)를 중심으로 한 블록도이다.

본 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템(100)에 있어서의 작업 차량(10)은 전자제어에 의해 각 부를 제어하는 것이 가능하게 되어 있고, 작업 차량(10)에는 도 3에 나타내는 컨트롤러(150)가 주행 차체(1)(도 1 참조)에 설치되어 있다. 또한, 태블릿 단말(140)은 주행 차체(1)에 가지고 들어가기가 가능하며, 또는 착탈 가능하게 구비되어져 있고, 태블릿 단말(140)과 컨트롤러(150)는 블루투스(등록상표) 등의 근거리 무선 통신 규격에 의해 접속가능하다. 또한, 태블릿 단말(140)과 컨트롤러(150)는 유선에 의해 접속가능한 구성이어도 상관없다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(10)에 탑재되어서 농작업 지원 시스템(100)을 구성하는 컨트롤러(150)는 이것도 상술한 정보 제어 장치와 마찬가지로, CPU 등을 갖는 처리 장치나, ROM, RAM, HDD 등의 기억 장치, 및 입출력 장치가 설치되어 있고(도시생략), 이들은 서로 접속되어서 서로 신호를 주고받는 것이 가능하다.

또한, 컨트롤러(150)에는 엔진 제어 장치인 ECU(Engine Control Unit)(11), 자동운전 선택 스위치(18), 각종 센서(160), 예를 들면, 전동 모터, 유압 실린더 등의 각종 액츄에이터(170)가 접속됨과 아울러, GNSS 제어 장치(120)나 자동 조타 장치(180)가 접속된다.

또한, 컨트롤러(150)에는 태블릿 단말(140)과 통신을 행하기 위한 차체 통신부(151)가 접속된다. 한편, 컨트롤러(150)에 접속하는 각종 센서(160)로서는, 예를 들면, 포장(A,B,C)의 수심을 검출하는 수심 센서, 포장(A,B,C)의 작토심(포장의 경반까지의 깊이)을 검출하는 작토심 센서, 포장(A,B,C)의 비료농도를 검출하는 비옥도 센서, 수확물인 벼 등의 무게를 검출하거나 모종의 중량을 검출하거나 하는 로드셀 등의 중량 센서, 후륜의 회전수를 검출하는 회전 센서, 주행 차체(1)의 기울기를 검출하는 기울기 센서, 또는 작업 클러치 센서나 온도 센서 등, 여러가지 센서가 있다.

또한, 각종 액츄에이터(170)로서는, 예를 들면, 작업 장치(2)를 승강시키는 승강 실린더 등의 여러가지 실린더나, 포장(A,B,C)으로의 급배수구(102)가 되는 취수구(도 6 참조)에 설치되는 수문을 개폐하는 모터나 수심 센서 등을 회동시키는 모터, 엔진의 흡기량을 조절하는 스로틀 모터 등의 전동 모터 등, 여러가지 모터가 있다.

위치 정보 취득 장치로서 작업 차량(10)의 위치 정보를 취득하는 GNSS 제어 장치(120)는, 주행 차체(1)에 설치된 수신 안테나(122)와, 태블릿 단말(140)에 설치된 GNSS 안테나(121)를 구비하고, 이러한 GNSS 안테나(121)나 수신 안테나(122)에 의해 항법위성(123)으로부터의 전파를 수신하고, 소정 시간 마다 GNSS 좌표를 취득함으로써, 지구상에서의 위치 정보를 소정 간격으로 취득할 수 있다.

그리고, GNSS 제어 장치(120)가 취득하는 위치 정보와, 포장(A,B,C)에 관한 포장 관련 정보와, 위치 마다의 작업 관련 정보를 포장(A,B,C)의 장소를 나타내는 포장 지도 정보에 서로 관련시켜서 기록한 테이블을 각 포장(A,B,C)마다의 독립 정보로서 생성하도록 하고 있다.

자동 조타 장치(180)는 GNSS 제어 장치(120)가 취득하는 위치 정보에 의거하여 컨트롤러(150)에 의해 제어되는 것으로, 주행 차체(1)에 설치된 조종 핸들(도시생략)을 자동 조작해서 주행 차체(1)를 자동운전할 수 있다. 자동 조타 장치(180)는 임의의 회전력을 부여해서 조종 핸들을 회전시키는 조타 모터(181)와, 조종 핸들의 회전 각도를 검지하는 핸들 포텐셔미터(182)를 구비한다.

또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템(100)에서는, 소위 드론이라고 불리는 무인 비행체(900)를 구비하고 있다. 이러한 무인 비행체(900)에는 촬상 장치로서의 카메라(910)가 탑재됨과 아울러, GNSS 제어 장치(120)의 일부를 구축가능한 안테나(920)를 구비하고 있다.

이러한 무인 비행체(900)는 태블릿 단말(140)과의 통신이 가능하며, 작업자는 터치패널(142)에 의해 소정의 조작을 행함으로써 무선에 의해 카메라(910)의 조작을 포함하는 무인 비행체(900)의 모든 동작 제어를 행할 수 있다. 예를 들면, 포장(A,B,C)에 식부한 작물의 생육 상태 등을 상공으로부터 촬영할 수 있음과 아울러, 촬상한 위치가 GNSS 제어 장치(120)에 의해 포장 지도 정보와 관련시키는 것이 가능하다.

컨트롤러(150)와 마찬가지로 농작업 지원 시스템(100)의 주요부를 이루는 태블릿 단말(140)은 전술한 바와 같이, 제어부(143)와, 이것에 각각 접속하는 기억부(141)와, 정보를 표시하는 표시부 및 각종 입력 조작을 행하는 조작부가 일체로 된 터치패널(142)과, GNSS 안테나(121)를 구비함과 아울러, 주행 차체(1)측의 차체 통신부(151)에 대응하는 단말 통신부(144)가 설치되어 있다. 또한, 이 단말 통신부(144)를 통해 무인 비행체(900)와의 통신이 가능해지고 있다.

태블릿 단말(140)의 기억부(141)는 제어부(143)에 의한 제어 처리에 필요한 각종 프로그램 이외에 각종 정보가 기억되어 있다. 즉, 기억부(141)는 포장 데이타베이스(DB)(1411), 작업 데이타베이스(DB)(1412), 경로 데이타베이스(DB)(1413), 또한 각종 프로그램이 격납된 프로그램부(1414)가 구획 생성되어 있다.

프로그램부(1414)에는, 예를 들면, 작업 차량(10)을 자동운전할 때의 작업 경로 정보를 생성하는 작업 경로 생성 프로그램이나, 생성된 작업 경로 정보에 따라 작업 차량(10)을 자동운전하기 위한 자동 조타 프로그램 등, 작업 차량(10)의 동작 전반을 제어하는 컴퓨터 프로그램이 격납된다. 또한, 작업 경로 생성 프로그램이나 자동 조타 프로그램 등을 포함하는 각종 컴퓨터 프로그램은 주행 차체(1)에 탑재된 컨트롤러(150)의 기억부에 격납되어 있어도 좋다.

포장 데이타베이스(DB)(1411)에는 도 2b에 나타낸 바와 같이 포장 지도 정보가 기억되어 있다. 포장 지도 정보는 포장(A,B,C)의 위치를 지도상에서 나타내는 화상 데이터에 포장(A,B,C)을 특정하는 포장 식별 정보(200a∼200i), 작업 차량(10)의 위치 정보, 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 등이 관련되어 있다.

여기에서, 도 4a∼도 8을 참조하면서, 각종 정보 및 이들이 관련된 지도 정보에 대해서, 보다 구체적으로 설명한다. 도 4a는, 포장 관련 정보 테이블을 나타내는 도면이며, 도 4b는 작업 관련 정보 테이블을 나타내는 도면이다. 또한, 도 5는 포장 지도 정보의 일례를 나타내는 도면, 도 6은 포장 지도 정보에 관련된 주변 지리 정보를 나타내는 도면, 도 7은 주변 지리 정보를 모식적으로 나타내는 평면도, 그리고, 도 8은 포장 지도 정보에 관련된 작업 관련 정보의 일례를 나타내는 도면이다.

즉, 포장 지도 정보에 관련되는 포장 식별 정보(200a∼200i)는 지도 정보에 관련해서, 예를 들면, 태블릿 단말(140)의 터치패널(142) 상에는 도 5에 나타낸 바와 같이, 지도상에 있어서 구획된 복수의 구획 포장(A0∼A2,B0∼B3,C0,C1)의 위치가 명시된다. 터치패널(142)에는 포장(A,B,C)을 중심으로 해서 그 주변의 지도까지도 표시되므로, 농업종사자가 되는 작업자나 농업관리자는 농작업 지원이 실행되는 해당 포장의 위치나 형상, 넓이 등을 시각적으로 명확하게 파악할 수 있다.

또한, 포장 관련 정보로서는, 도 4a에 나타낸 바와 같이, 포장면 경운 정보와 운전 경로 정보와, 주변 지리 정보가 포함된다. 또한, 주변 지리 정보로서는 차량 진입 위치 정보, 취수구 위치 정보, 장해물 위치 정보, 소모 자재 보급 지점 정보, 수확물 이송 지점 정보, 휴반 정보 등이 포함된다.

이들의 주변 지리 정보는, 구체적으로는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 지도 정보에 관련되어 터치패널(142) 위에 표시된다. 또한, 도 6에서는, 서로 인접하는 구획 포장(A0∼A2)이 예시되어 있다.

도 6(a)에는 차량 진입 위치 정보에 대응하는 차량 진입구(101)가 구획 포장(A0,A1,A2)마다 정해진 위치에 겹쳐서 표시된다. 여기에서는, 차량 진입구(101)가 각각 직사각형 형상으로 구획된 구획 포장(A0,A1,A2)의 농도(R)(도 1 참조)에 면한 단변측에 형성되어 있는 것을 알 수 있다.

도 6(b)에는 수확물 이송 지점 정보에 대응하는 벼 배출 트럭 위치(105)가 구획 포장(A0,A1,A2)마다 정해진 위치에 겹쳐서 표시된다. 여기에서는, 차량 진입구(101)에 근접한 위치에 설정되어 있는 것을 알 수 있다. 또한, 벼 배출 트럭 위치(105)는, 예를 들면, 콤바인에 의해 수확물이 되는 벼를 배출 오거를 통해 트럭에 옮길 때에, 농도(R)에 있어서 트럭을 정지시키는 위치이다.

도 6(c)에는, 장해물 위치 정보에 대응하는 전주 등의 장해물(103)의 위치가, 예를 들면, 구획 포장(A0)에 겹쳐서 표시된다. 여기에서는, 장해물(103)은 직사각형 형상으로 구획된 구획 포장(A0)의 장변측에 위치하고 있는 것을 알 수 있다. 또한, 여기에서는 장해물(103)을 전주로 했지만, 그 밖에도, 예를 들면, 표식, 구조물(그 벽), 자연 재해나 공사 등 인위적으로 생긴 구멍 등, 작업 차량(10)이 포장(A,B,C)내의 외주가장자리 근방을 지나갈 때에, 또는 농도(R)를 지날 때에 주행 저해 요소가 되는 것을 가리킨다.

도 6(d)에는 소모 자재 보급 지점 정보에 대응하는 모종 보급 지점(104)이 차량 진입구(101)나 벼 배출 트럭 위치(105)가 설정되어 있는 구획 포장(A0,A1,A2)의 단변측에 위치하도록 표시된다. 여기에서는, 예를 들면, 작업 차량(10)이 매트 모종이나 포트 모종을 이식하는 모종 이식기인 경우의 모종의 보충 위치를 예시했지만, 벼를 직파하는 타입의 경우 등도 소모 자재 보급 지점 정보로서 보급 지점이 표시된다. 또한, 소모 자재로서는, 예를 들면, 비료 등도 포함되므로, 비료의 보급 지점 등도 표시되게 된다.

도 6(e)에는, 취수구 위치 정보에 대응하는 급배수구(102)의 위치가 차량 진입구(101)나 모종 보급 지점(104)이나 벼 배출 트럭 위치(105)와는 반대의 단변측으로서, 각 구획 포장(A0,A1,A2)의 모서리부에 표시된다. 이러한 급배수구(102)에 형성되는 수문 등은 통상 수동으로 개문하지만, 예를 들면 태블릿 단말(140)의 조작에 의한 원격조작으로 개문 가능한 구성으로 할 수도 있다.

도 6(f)에는, 휴반 정보에 대응해서 구획 포장(A0,A1,A2)을 둘러싸도록 성토된 휴반부분이 흙상태인 나지 휴반(R1)과 콘크리트가 타설된 피복 휴반(R2)이 시각적으로 식별할 수 있게 표시된다. 여기에서는, 차량 진입구(101)나 모종 보급 지점(104)이나 벼 배출 트럭 위치(105)가 설정되는 측은 피복 휴반(R2)이며, 그 이외는 나지 휴반(R1)으로 하고 있다.

한편, 작업 관련 정보로서는, 도 4b에 나타낸 바와 같이, 작업기 종별 정보, 작업 종별 정보, 작업폭 정보, 작업기 안길이 정보, 작업 결과 정보, 생육 측정 정보, 작토심 정보, 시비 정보, 비옥도 정보, 작업기 자세 정보, 및 기계 정보 등이 포함된다.

작업 종별 정보는, 경운, 파종, 모종 식부, 시비, 예취·탈곡 등의 농작업의 종류를 나타내는 정보로서, 식별 정보가 부여된 포장(A,B,C)의 포장 지도 정보에 관련된 독립 정보이다.

작업기 종별 정보는 경운 로터리, 파종기, 모종 식부 장치, 시비 장치, 예취장치, 탈곡 장치 등의 작업 장치(2)의 종별을 나타내는 정보로서, 식별 정보가 부여된 포장(A,B,C)의 포장 지도 정보에 관련된 독립 정보이다.

작업폭 정보는 작업폭을 나타내는 정보이며, 예를 들면, 작업 차량(10)이 모종 이식기이면, 4조, 5∼7조, 8조, 10조라고하는 것처럼, 주행하면서 실행되는 작업폭이 다르다. 그래서, 식별 정보가 부여된 포장(A,B,C)의 포장 지도 정보에 관련된 독립 정보로서, 작업폭을 나타내는 정보에 대해서도 작업 관련 정보에 포함시키고 있다. 또한, 작업기 안길이 정보는 작업 장치(2)의 안길이를 나타내는 정보이다.

작업 결과 정보는 구획 포장(A0,A1,A2)내에서 소정의 작업을 행한 후의 결과를 나타내는 여러가지 정보이며, 예를 들면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 지구별로 구분된 포장(A,B,C)이 더 구획된 복수의 구획 포장(A0∼A2,B0∼B3,C0,C1)에 대해서, A지구의 구획 포장(A0∼A2)에 대해서는 소정의 작업이 완료되어 있고, B지구의 구획 포장(B0)에 대해서는 현재 작업 중인 것이 시각적으로 용이하게 인식가능하게 표시된다. 여기에서는, 편의상, 해칭 등으로 나타냈지만, 태블릿 단말(140)의 터치패널(142)에서는 채색을 달리하여 구분되어 표시되도록 하면 좋다.

이렇게, 본 농작업 지원 시스템(100)에서는, 최신의 정보를 다음번의 작업에 살릴 수 있도록 작업 미착수 정보, 작업 중 정보, 및 작업 완료 정보를 포장(A,B,C)마다 취득가능하며, 또한 작업 차량(10)을 사용해서 실제로 작업하고 있는 동안에 갱신 가능하게 하고 있다.

또한, 작업 결과 정보로서는, 포장(A0,A1,A2)내에서 작업으로 소비한 소모 자재(모종이나 벼나 비료 등)의 양, 수확 작업이면 수량 등이 포함된다. 또한, 작업 차량(10)이 예를 들면 콤바인이면, 작업 중에, 구획 포장(A0,A1,A2)에 있어서의 곡간의 도복 상황을 촬상하고, 구획 포장(A0,A1,A2)내의 위치 정보와 도복 상태를 관련해서 기억한 정보 등도 작업 결과 정보에 포함된다.

생육 측정 정보는 일정 기간마다의 작물의 크기나, 해충이나 병원균 등에 기인하는 병해 상황 등을 수치화한 정보, 또는 화상 정보 등이다. 이들의 정보는, 작업 차량(10)에 탑재한 각종 센서(160)나 카메라 등에 의해 취득할 수 있다. 또한, 화상 정보로서는, 예를 들면, 작물이 벼이면, 그 생육 과정을 무인 비행체(900)에 탑재한 카메라(910)로 촬상하고, 구획 포장(A0,A1,A2)내의 위치 정보와 촬상한 화상 정보를 관련지어서 기억한 정보도 포함된다.

작토심 정보란, 경운에 의해 교반된 포장면에 있어서 하층(경반)보다 팽연한 상태로 되어 있는 부분의 깊이를 수치화한 정보이다. 또한, 시비 정보란, 구획 포장(A0,A1,A2)에 있어서 시비했을 때의 비료의 종류 및 시비량에 관한 정보이며, 추비한 경우는 그 분에 대해서도 포함된다. 그리고, 비옥도 정보란 시비했을 때의 구획 포장(A0,A1,A2)에 있어서 측정한 비료농도에 관한 정보이다.

작업기 자세 정보란, 예를 들면, 구획 포장(A0,A1,A2)에 있어서의 작업 장치(2)의 주행 중의 상하 이동의 변화나 기울기의 변화 등을 작업 차량(10)의 위치 정보와 관련지어 기억된 정보이며, 포장면의 경도나 거칠음 상태 등의 상태를 추정할 수 있다.

기계 정보는 주행 차체(1)나 작업 장치(2)의 가동 시간에 관한 정보와, 주행거리, 연료 소비량이나 수온, 작동유 등의 유압이나 유온, 배터리의 전압 등, 작업에 사용되는 기계에 관한 여러가지 정보이지만, 적어도, 작업 차량(10)의 위치에 대응된 작업 중의 작업 차량(10)의 순시 속도 정보, 작업 차량(10)의 엔진의 부하율 정보 및 회전수 정보 중 하나는 포함되도록 해 두면 좋다.

상술한 독립 정보, 즉, 포장 지도 정보에 관련된 포장 관련 정보 및 작업 관련 정보에 의거하여 태블릿 단말(140)의 제어부(143)는 작업 차량(10)을 자동운전에 의해 주행시키는 작업 경로 정보를 생성할 수 있다.

즉, 태블릿 단말(140)의 제어부(143)에는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 작업 경로 생성부(1432)가 설치되어 있고, 작업 경로 생성부(1432)는 GNSS 제어 장치(120)를 갖는 작업 차량(10)의 컨트롤러(150)와 협동해서 위치 정보와 포장 관련 정보 및 작업 관련 정보에 의거하여 작업 경로 정보를 자동생성할 수 있다. 그리고, 생성된 작업 경로 정보는 경로 DB(1413)에 포장(A0∼A2,B0∼B3,C0,C1)에 각각 1대1로 대응해서 기억된다.

또한, 태블릿 단말(140)의 제어부(143)에는 작업 정보 취득부(1431)가 설치되어 있다. 이 작업 정보 취득부(1431)는 작업 차량(10)이 구비하는 각종 센서(160)가 검출한 정보를 순차 수신하고, 수신한 정보가 포장 관련 정보인 것인지, 또는 작업 관련 정보인 것인지를 판별하고, 판별 결과에 따라서 포장 DB(1411), 또는 작업 DB(1412)에 격납한다.

즉, 작업 정보 취득부(1431)에는 주변 지리 정보 등의 GNSS 좌표가 위치 정보로서 포장 지도 정보에 관련되어져 격납되어 있고, 작업 경로 생성부(1432)는 이러한 주변 지리 정보 등의 위치 정보를 참조하면서 작업 경로 정보를 생성한다.

예를 들면, 작업 차량(10)이, 예를 들면 트랙터(10A)이며, 작업 경로 생성부(1432)에 의해 생성된 작업 경로 정보에 따라 자동운전에 의해 예를 들면 경운작업 등의 소정의 작업을 행할 경우, 트랙터(10A)는 도 7(a)에 나타낸 바와 같이, 차량 진입구(101)로부터 포장(A0)에 진입하고, 포장(A0)내에 설정된 소정의 작업 경로(300)(도 1 참조)를 주행하면서 경운작업을 행하고, 작업 종료후에는 다시 차량 진입구(101)로부터 농도(R)(도 1 참조)로 퇴출할 수 있다.

또한, 도 6(c)에 나타낸 바와 같이, 전주 등이 통행에 방해될 경우, 작업 경로 생성부(1432)는 장해물(103)의 바로 앞에서 조타 모터(181)(도 3 참조)를 구동해서 소정의 조타각으로 전주를 회피해서 통행가능한 작업 경로 정보를 생성한다. 따라서, 작업 차량(10)은, 가령 무인의 자동운전에 의한 주행이어도 안전하게 주행하여 부과된 소정의 작업을 행할 수 있다.

이 때, 작업 관련 정보에는 작업 장치(2)의 종별에 따른 작업기 종별 정보나 작업폭 정보가 포함되어 있으므로, 작업 경로 생성부(1432)는 이러한 정보를 가미해서 전주를 회피하는 작업 경로 정보를 생성할 수 있다. 즉, 작업 경로 생성부(1432)는 작업 경로 정보를 생성할 때에, 작업 장치(2)의 종별 정보 및 작업폭 정보를 참조한다. 또한, 작업 관련 정보에는 작업기 안길이 정보에 대해서도 포함되어 있으므로, 이러한 작업기 안길이 정보에 대해서도 가미함으로써, 안전면에 대해서 보다 정밀도가 높은 작업 경로 정보의 생성이 가능해진다.

또한, 작업 차량(10)이, 예를 들면 모종 이식기(10B)이며, 작업 경로 정보에 따라 자동운전에 의해 모종 식부 작업 등의 소정의 작업을 행할 경우, 모종 이식기(10B)는 도 7(b)에 나타낸 바와 같이, 차량 진입구(101)로부터 포장(A0)에 진입하고, 포장(A0)내에 설정된 소정의 작업 경로(300)(도 1 참조)를 주행하면서 모종 식부 작업을 행하고, 작업 종료후에는 다시 차량 진입구(101)로부터 농도(R)(도 1 참조)로 퇴출할 수 있다. 이 때, 모종 이식기(10B)는 미리 설정되어 있는 모종 보급 지점(104)에 있어서 1차 정지하고, 모종의 보급을 받을 수 있다.

또한, 작업 차량(10)이, 예를 들면 콤바인(10C)으로서, 작업 경로 정보에 따라 자동운전에 의해 예취·탈곡 작업을 행할 경우, 콤바인(10C)은 포장(A0)내에 설정된 소정의 작업 경로(300)(도 1 참조)를 주행하면서 예취·탈곡 작업을 행함과 아울러, 작업 경로(300)의 중도부터 벼 배출 트럭 위치(105)에 자동적으로 이동하고, 도 7(c)에 나타낸 바와 같이, 벼 배출 트럭 위치(105)에 있어서 저류하고 있던 벼를 트럭(도시생략)으로 옮길 수 있다.

또한, 작업 경로 생성부(1432)가 작업 경로 정보를 생성할 때에, 예를 들면, 숙련된 작업자의 수동운전에 의해 주행한 주행로에 관한 운전 경로 정보를 참조하도록 해도 좋다. 즉, 작업 관련 정보로서 작업자에 의한 운전 경로 정보를 포함시켜 두는 것이다. 이렇게 해서, 작업 경로 생성부(1432)는 이러한 운전 경로 정보와, 작업 장치(2)의 종별 정보를 참조함으로써 숙련자와 같은 작업을 자동으로 행할 수 있다. 또한, 자동운전이 안되더라도, 설정된 작업 경로 정보에 따라서 메뉴얼 조작을 했을 경우라도, 예를 들면 농작업 경험이 얕은 청년 등이어도 작업 내용에 따라 숙련자와 같은 낭비 없는 작업을 실현할 수 있다.

상술한 구성에 의해, 태블릿 단말(140)의 작업 경로 생성부(1432)는 포장(A,B,C)마다 일원관리된 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 작업 차량(10)의 위치 정보를 이용해서 도 9에 나타내는 바와 같은 작업 경로 정보를 작성할 수 있다. 도 9는 작업경로도의 일례를 나타내는 모식도이다.

도 9에 있어서, 포장(A0)은 a-b, b-c, c-d, d-e로 연결되는 외측 가장자리를 갖는 직사각형 형상을 하고 있고, 외측 가장자리보다 소정 폭(침지(headland) 선회 3공정분)만큼 내측에 1점 쇄선으로 나타내는 경운 에리어(201)가 설정되어 있다. 즉, 경운 에리어(201)는, 예를 들면, 트랙터(10A)(도 7(a) 참조)에 의한 경운작업에 의해 형성되는 에리어이며, 작업 차량(10)에 의한 실질적인 작업 에리어가 된다.

이러한 경운 에리어(201)에 있어서, 작업 개시 지점(204)으로부터 트랙터(10A)가 직진하고, 침지(106)에서 선회해서 직진하고, 또한 반대측의 침지(106)에서 선회해서 직진한다고 하는 대략 2왕복분의 작업 경로 정보를 생성하는 경우에 대해서 설명한다.

태블릿 단말(140)의 작업 경로 생성부(1432)는 트랙터(10A)가 자동주행할 수 있도록 작업 경로 정보를 생성하는 것이지만, 우선, 자동운전의 기준이 되는 경로로서 포장(A0)의 외측 가장자리 a-b라인에 평행한 운전 경로 기준 라인(202)을 설정한다. 이 운전 경로 기준 라인(202)은 침지 선회 3공정분만큼 내측이 되도록 설정된다. 즉, 경폭 200cm로부터 인접하는 폭끼리 오버랩시키는 랩폭 20cm를 뺀 값을 3배하고, 거기에 경폭이 절반이 되는 100cm를 더한 길이만큼 포장(A0)의 외측 가장자리 a-b라인보다 내측에 설정된다.

그 다음에, 서로 인접하는 운전 경로 인접 라인(203)을 설정하는 것이지만, 이것은 운전 경로 기준 라인(202)에 평행하며, 진행 방향에 대해서는 앞공정의 진행 방향과는 180도 반대 방향으로 한다. 그리고, 운전 경로 인접 라인(203)은 운전 경로 기준 라인(202)에 대하여 경폭 200cm로부터 랩폭 20cm를 뺀 위치를 지나도록 순차 설정한다.

또한, 도 9에 있어서의 부호 205a, 205b는 작업 경로 정보에 있어서의 선회 라인을 나타내는 것으로, 운전 경로 인접 라인(203)이 경운 에리어(201)와 교차하는 위치부터 다음 공정의 운전 경로 인접 라인(203)과 연결되도록 선회할 수 있도록 조타 모터(181)(도 3 참조)를 구동한다.

이렇게 해서, 생성된 작업 경로 정보에 따라 설정된 작업 경로(300)를 트랙터(10A)는 무인이어도 자동운전하면서 소정의 경운작업을 행할 수 있다.

그런데, 본 실시형태에 따른 농작업 지원 시스템(100)에서는, 도 9에 나타내는 경운 에리어(201)와 같이, 포장(A,B,C)의 최외 가장자리로부터 소정 거리만큼 내측에 형성된 제1영역을 지나는 제1작업 경로 정보 뿐만 아니라, 상기 제1작업 경로 정보와 포장(A,B,C)의 외측 가장자리 사이에 형성된 제2영역을 지나는 제2작업 경로 정보를 생성가능하다.

제2작업 경로 정보를 생성할 경우, 예를 들면, 그 중도에 장해물(103)이 존재할 경우, 작업 경로 생성부(1432)는 이러한 장해물(103)을 회피하는 작업 경로(302)가 되도록 제2작업 경로 정보를 생성한다. 또한, 예를 들면 작업 차량(10)이 모종 이식기(10B)인 경우, 모종 보급 지점(104)에서는 일시 정지하는 작업 경로(301)가 되는 제2작업 경로 정보를 생성한다.

또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 작업 차량(10)은 상술의 제1작업 경로 정보 및 제2작업 경로 정보 중 어느 작업 경로 정보를 사용해서 자동운전할지를 택일적으로 선택하는 자동운전 선택 스위치(18)를 구비하고 있다. 따라서, 작업자는 어느 작업 경로 정보를 이용할지에 대해서 임의로 선택할 수 있다.

상술한 실시형태를 통해 이하의 농작업 지원 시스템이 실현되고, 그것에 따른 특유한 효과를 발휘한다.

(1)작업 장치(2)를 구비해서 포장(A,B,C)을 주행가능한 작업 차량(10)과, 작업 차량(10)의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 GNSS 제어 장치(120)와, 각각에 식별 정보(200a∼200i)가 부여된 포장(A,B,C)의 장소를 나타내는 포장 지도 정보에 관련해서 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 위치 정보를 포장(A,B,C)마다의 독립 정보로서 기억가능한 정보 처리 장치로서의 휴대 단말인 태블릿 단말(140)을 구비하는 농작업 지원 시스템(100).

(2)상기 (1)에 있어서, 포장 관련 정보는 작업 장치(2)의 종별 및 작업 내용의 종별에 따른 정보가 각각 독립적으로 포장(A,B,C)마다 기억되는 농작업 지원 시스템(100).

(3)상기 (2)에 있어서, 포장 관련 정보는 지리적으로 포장(A,B,C)의 주변에 위치하는 주변 지리 정보를 더 포함하는 농작업 지원 시스템(100).

(4)상기 (3)에 있어서, 주변 지리 정보는 포장(A,B,C)에 있어서의 차량 진입구(101), 급배수구(102), 및 장해물(103)의 각 위치 정보, 또는 휴반의 위치 및 높이 등의 휴반 정보 중 적어도 하나를 포함하는 농작업 지원 시스템(100).

(5)상기 (1) 내지 (4) 중 어느 하나에 있어서, 태블릿 단말(140)은 작업 차량(10)에 의한 작업에 관해서 작업 미착수 정보, 작업 중 정보, 및 작업 완료 정보 등의 작업 경과 정보를 포장(A,B,C)마다 취득가능하며, 또한 이 작업 경과 정보를 작업 중에 갱신 가능하게 한 농작업 지원 시스템(100).

(6)상기 (1) 내지 (5) 중 어느 하나에 있어서, 작업 관련 정보에는 포장(A,B,C)마다의 작업 결과 정보 및 생육 측정 정보 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 포함되는 농작업 지원 시스템(100).

(7)상기 (6)에 있어서, 카메라(910)를 구비한 무인 비행체(900)를 더 구비하고, 무인 비행체(900)에 의해 항공촬영한 화상 정보로부터 생육 측정 정보를 취득 가능하게 한 농작업 지원 시스템(100).

(8)상기 (1) 내지 (7) 중 어느 하나에 있어서, 작업 관련 정보는 작토심 정보, 비옥도 정보, 시비 정보, 및 수량 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 농작업 지원 시스템(100).

(9)상기 (1) 내지 (8) 중 어느 하나에 있어서, 태블릿 단말(140)은 서버 장치(130a)를 포함하는 복수의 정보 처리 단말(130)과 서로 통신 네트워크(110)를 통해 접속되어 있고, 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 위치 정보를 이 태블릿 단말(140)을 통해 서버 장치(130a)에 업로드 가능하게 하는 농작업 지원 시스템(100).

(10)작업 장치(2)를 구비해서 포장(A,B,C)을 주행하는 작업 차량(10)과, 각각에 식별 정보(200a∼200i)가 부여된 포장(A,B,C)의 장소를 나타내는 포장 지도 정보에 관련해서 포장 관련 정보 및 작업 관련 정보를 포장(A,B,C)마다 독립 정보로서 기억가능한 정보 처리 장치로서의 휴대 단말인 태블릿 단말(140)을 구비하고, 태블릿 단말(140)은 독립 정보에 의거하여 생성한 작업 경로 정보를 포장(A,B,C)마다 기억 가능하게 한 농작업 지원 시스템(100).

(11)상기 (10)에 있어서, 작업 차량(10)의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 GNSS 제어 장치(120)를 더 구비하고, 태블릿 단말(140)은 위치 정보와 포장 관련 정보 및 작업 관련 정보에 의거하여 작업 경로 정보를 자동생성하는 작업 경로 생성부(1432)를 구비하는 농작업 지원 시스템(100).

(12)상기 (11)에 있어서, 독립 정보에 포함되는 포장 관련 정보는 지리적으로 포장(A,B,C)의 주변에 위치하는 주변 지리 정보를 포함하고, 작업 경로 생성부(1432)는 작업 경로 정보를 생성할 때에 주변 지리 정보를 참조하는 농작업 지원 시스템(100).

(13)상기 (12)에 있어서, 주변 지리 정보에 작업 차량(10)의 주행을 저해하는 주행 저해 요소인 장해물(103)이 포함될 경우, 작업 경로 생성부(1432)는 장해물(103)을 회피한 작업 경로 정보를 생성하는 농작업 지원 시스템(100).

(14)상기 (11) 내지 (13)에 있어서, 독립 정보에 포함되는 작업 관련 정보는 작업 장치(2)의 종별 정보 및 작업 내용의 종별 정보가 각각 독립적으로 포장(A,B,C)마다 기억되어 있고, 작업 경로 생성부(1432)는 작업 경로 정보를 생성할 때에, 작업 장치(2)의 종별 정보 및 작업 내용의 종별 정보를 참조하는 농작업 지원 시스템(100).

(15)상기 (14)에 있어서, 독립 정보에 포함되는 작업 관련 정보는 모종, 벼나 비료 등을 보급하는 소모 자재 보급 지점(104)을 나타내는 소모 자재 보급 지점정보를 포함하고, 작업 경로 생성부(1432)는 작업 장치(2)의 종별 정보 및 소모 자재 보급 지점 정보에 의거하여 작업 경로 정보에 소모 자재 보급 지점(104)에서 작업 차량(10)을 일시 정지시키는 일시 정지 지점 정보를 설정하는 농작업 지원 시스템(100).

(16)상기 (14)에 있어서, 독립 정보에 포함되는 작업 관련 정보는, 예를 들면 수확물의 이송 지점인 벼 배출 트럭 위치(105)를 나타내는 수확물 이송 지점 정보를 포함하고, 작업 경로 생성부(1432)는 작업 장치(2)의 종별 정보 및 수확물 이송 지점 정보에 의거하여 작업 경로 정보에 작업 차량인 콤바인(10C)을 벼 배출 트럭 위치(105)로 이동시키는 차량 이동 정보를 설정하는 농작업 지원 시스템(100).

(17)상기 (14)에 있어서, 작업 관련 정보는 작업 장치(2)의 종별에 따른 작업폭 정보를 포함하고, 작업 경로 생성부(1432)는 작업 경로 정보를 생성할 때에, 작업 장치(2)의 종별 정보 및 작업폭 정보를 참조하는 농작업 지원 시스템(100).

(18)상기 (14)에 있어서, 작업 관련 정보는 작업자의 수동운전에 의해 주행한 주행로에 관한 운전 경로 정보를 포함하고, 작업 경로 생성부(1432)는 작업 경로 정보를 생성할 때에, 작업 장치(2)의 종별 정보 및 운전 경로 정보를 참조하는 농작업 지원 시스템(100).

(19)상기 (14)에 있어서, 작업 관련 정보에는 포장(A,B,C)내에 있어서의 작업 차량(10)의 위치에 대응해서 작업 중의 작업 장치(2)의 높이 방향의 변화를 나타내는 자세 정보가 포함되는 농작업 지원 시스템(100).

(20)상기 (14)에 있어서, 작업 관련 정보에는 포장(A,B,C)내에 있어서의 작업 차량(10)의 위치에 대응해서 작업 중의 작업 차량(10)의 순시 속도 정보, 작업 차량(10)의 엔진의 부하율 정보 및 회전수 정보 중 적어도 하나가 기계 정보로서 포함되는 농작업 지원 시스템(100).

(21)상기 (11) 내지 (20) 중 어느 하나에 있어서, 작업 경로 생성부(1432)는 포장(A,B,C)의 최외 가장자리로부터 소정 거리만큼 내측에 형성된 제1영역을 지나는 제1작업 경로 정보와, 상기 제1작업 경로 정보와 포장(A,B,C)의 외측 가장자리 사이에 형성된 제2영역을 지나는 제2작업 경로 정보를 생성가능하며, 작업 차량(10)은 제1작업 경로 정보 및 제2작업 경로 정보 중 어느 작업 경로 정보를 사용해서 자동운전할지를 택일적으로 선택하는 자동운전 선택 스위치(18)를 구비하는 농작업 지원 시스템(100).

(22)상기 (10) 내지 (21) 중 어느 하나에 있어서, 태블릿 단말(140)은 복수의 정보 처리 단말(130)과 통신 네트워크(110)를 통해 서로 접속가능하며, 포장 관련 정보 및 작업 관련 정보는 작업 차량(10)에 탑재한 태블릿 단말(140)을 통해 작업 중에 갱신가능한 농작업 지원 시스템(100).

또한, 상술한 실시형태는 어디까지나 일례이며, 발명의 범위를 한정하는 것은 의도하지 않고 있다. 실시형태는, 그 밖의 여러가지 형태로 실시되는 것이 가능하며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 여러가지 생략, 치환, 조합, 변경을 행할 수 있다. 또한, 각 구성이나, 형상, 표시 요소 등의 스펙(구조, 종류, 방향, 형상, 크기, 길이, 폭, 두께, 높이, 수, 배치, 위치, 재질 등)은 적당하게 변경해서 실시할 수 있다.

1: 주행 차체
2: 작업 장치
10: 작업 차량
100: 농작업 지원 시스템
101: 차량 진입구
102: 급배수구
103: 장해물
110: 통신 네트워크
120: GNSS 제어 장치(위치 정보 취득 장치)
130: 정보 처리 단말
130a: 서버 장치
140: 태블릿 단말(정보 처리 장치(휴대 단말))
200a∼200i: 식별 정보
900: 무인 비행체
910: 카메라(촬상 장치)
A, B, C: 포장

Claims (9)

1. 작업 장치를 구비해서 포장을 주행하는 작업 차량과, 상기 작업 차량의 위치를 나타내는 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득 장치와, 각각에 식별 정보가 부여된 포장의 장소를 나타내는 포장 지도 정보에 관련해서 포장 관련 정보, 작업 관련 정보 및 상기 위치 정보를 상기 포장마다의 독립 정보로서 기억가능한 정보 처리 장치를 구비하는 농작업 지원 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 포장 관련 정보는 상기 작업 장치의 종별 및 작업 내용의 종별에 따른 정보가 각각 독립적으로 상기 포장마다 기억되는 농작업 지원 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 포장 관련 정보에는 상기 포장의 주변에 위치하는 주변 지리 정보를 포함하는 농작업 지원 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 주변 지리 정보에는 상기 포장에 있어서의 차량 진입구, 급배수구, 및 장해물의 각 위치 정보, 또는 휴반의 위치 및 높이 등의 휴반 정보 중 적어도 하나를 포함하는 농작업 지원 시스템.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 정보 처리 장치는 상기 작업 차량에 의한 작업에 관하여 작업 미착수 정보, 작업 중 정보, 및 작업 완료 정보 등의 작업 경과 정보를 상기 포장마다 취득가능하며, 또한 이 작업 경과 정보를 작업 중에 갱신 가능하게 한 농작업 지원 시스템.
6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작업 관련 정보에는 상기 포장마다의 작업 결과 정보 및 작물의 생육 측정 정보 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 포함하는 농작업 지원 시스템.
7. 제 6 항에 있어서,
   촬상 장치를 구비한 무인 비행체를 구비하고, 상기 무인 비행체에 의해 항공촬영한 화상 정보로부터 상기 생육 측정 정보를 취득 가능하게 한 농작업 지원 시스템.
8. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작업 관련 정보는 포장의 경반까지의 깊이 정보, 비옥도 정보, 시비 정보, 및 수량 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 농작업 지원 시스템.
9. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 정보 처리 장치는 서버 장치를 포함하는 정보 처리 단말과 서로 통신 네트워크를 통해 접속하는 휴대 단말이며, 상기 포장 관련 정보, 상기 작업 관련 정보 및 상기 위치 정보를 상기 휴대 단말을 통해 상기 서버 장치에 업로드 가능하게 하는 농작업 지원 시스템.