KR20240073635A - 작업 보조 장치 - Google Patents

Abstract

일 실시 예에 따른 사용자가 물체를 들 때, 상기 사용자의 팔에 요구되는 힘을 줄이도록 하는 작업 보조 장치는, 상기 물체 상에 고정되어 들어올리는 힘을 전달하는 풀업 모듈; 상기 사용자의 등 및 어깨 주변으로 연장되도록 형성되고, 상기 풀업 모듈을 정렬시키는 프레임 모듈; 및 상기 풀업 모듈을 당기거나 중력에 의하여 하강하도록 하는 구동 모듈을 포함하고, 상기 구동 모듈은, 탄성력에 의하여 상기 물체가 들어올려진 상태에서 상기 사용자의 동작에 따라 상기 물체가 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

Description

작업 보조 장치{LOAD SUPPORT DEVICE}

아래의 설명은 작업 보조 장치에 관한 것이다.

착용로봇은 인체에 착용하는 로봇으로 치료, 재활, 근로자 작업보조, 그리고 일상보조 용으로 발전해왔다. 최근에 착용로봇의 기술이 성숙화되면서 작업현장에서의 착용로봇 요구는 점차 증대되고 있는 실정이다. 착용로봇의 발전 이전에 작업현장에서는 지게차, 수레, 그리고 호이스트 장치 등이 물건의 운반을 돕는 장비들이었다. 이 중 호이스트(크레인) 장치는 공사현장 및 실내 작업현장에서 무거운 짐을 수직으로 들어 올리거나 내리는 장치이다. 기존의 호이스트 장치는 건물 상부(천장)에 호이스트가 이동할 수 있는 레일이 고정되어 있어야 운용이 가능했다. 따라서, 천장의 레일이 가려지는 작업환경에서는 호이스트의 활용이 제한되었다. 착용로봇에서 이 호이스트와 비슷한 역할을 수행해 왔던 것은 부하핸들링 디바이스이다. 이 부하핸들링 디바이스는 등판을 기준으로 어깨 상부에 프레임이 존재하고, 이 프레임 끝단에서 나오는 끈 등의 힘 전달부로 물건을 파지하고 물건 이동 시 물건의 중력을 이러한 끈이 잡아주는 방식으로 동작했다. 기존까지 존재한 대부분의 부하핸들링 디바이스는 수동식으로 동작하며, 끈의 장력으로 물건의 중력을 버티는 방식으로 동작한다.

한국등록특허 10-2151230호(등록일 2020년08월27일)에는 멈춤형 와이어 길이 조절 장치 및 이를 포함하는 착용 로봇에 관하여 개시되어 있다.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.

일 실시 예에 따르면, 탄성력에 의하여 물체가 들어올려진 상태에서 사용자의 동작에 따라 물체가 흔들리는 것을 방지할 수 있는 작업 보조 장치를 제공할 수 있다.

일 실시 예에 따른 사용자가 물체를 들 때, 상기 사용자의 팔에 요구되는 힘을 줄이도록 하는 작업 보조 장치는, 상기 물체 상에 고정되어 들어올리는 힘을 전달하는 풀업 모듈; 상기 사용자의 등 및 어깨 주변으로 연장되도록 형성되고, 상기 풀업 모듈을 정렬시키는 프레임 모듈; 및 상기 풀업 모듈을 당기거나 중력에 의하여 하강하도록 하는 구동 모듈을 포함하고, 상기 구동 모듈은, 탄성력에 의하여 상기 물체가 들어올려진 상태에서 상기 사용자의 동작에 따라 상기 물체가 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

상기 구동 모듈은, 상기 물체를 끌어올리는 탄성 구동기; 상기 탄성 구동기의 구동 모드를 제어 및 변환하는 제어기; 및 상기 탄성 구동기를 수용하는 하우징를 포함하고, 상기 프레임 모듈의 일측에 배치될 수 있다.

상기 풀업 모듈은, 상기 물체를 직접 파지하여 일체로 구동하는 파지기; 및 상기 파지기에 연결되는 와이어를 포함하고, 상기 와이어의 일측에는 상기 파지기가 연결되고, 상기 와이어의 타측은 상기 탄성 구동기에 와인딩되어 연결되고, 상기 탄성 구동기의 일 부분이 회전함에 따라서 상기 와이어가 감기거나 풀릴 수 있다.

상기 탄성 구동기는, 상기 와이어를 감도록 회전 구동하는 모터; 상기 와이어가 감기는 풀리; 상기 모터 및 상기 풀리 사이에 배치되는 탄성체; 상기 모터의 회전각을 측정하는 모터 회전각 센서; 및 상기 풀리의 회전각을 측

정하는 풀리 회전각 센서를 포함하고, 상기 모터 및 상기 풀리는 상기 탄성체를 매개로 하여 상대적으로 회전 가능할 수 있다.

상기 모터 회전각 센서 및 상기 풀리 회전각 센서에서 각각 측정된 각도의 차이는 탄성체의 변형량이 되고, 상기 변형량에 상기 탄성체의 탄성 계수를 곱하여 상기 모터의 출력 토크가 될 수 있다.

상기 제어기는, 사용자가 상기 파지기를 당길 때의 당김 모드, 현재 위치 상태를 유지하는 홀드 모드 또는 상기 물체에 의하여 발생하는 탄성력을 계측하고 계측된 탄성력만큼 보상하는 보상 모드로 구동하도록 제어할 수 있다.

상기 작업 보조 장치는, 상기 제어기의 제어 모드를 전환시키는 스위치 모듈을 더 포함하고, 상기 스위치 모듈은, 상기 당김 모드, 상기 홀드 모드, 상기 보상 모드는 상호 전환 가능할 수 있다.

상기 당김 모드에서는, 사용자가 상기 파지기를 당길 때, 상기 풀리 회전각 센서에서의 측정값 및 상기 모터 회전각 센서에서의 측정값의 차이만큼이 상기 모터의 제1 명령값이 되고, 상기 제1 명령값에 상기 탄성체의 탄성 계수를 곱하여 상기 모터의 출력 토크를 결정할 수 있다.

상기 당김 모드에서 상기 파지기를 상기 물체에 고정시킨 상태에서 상기 스위치 모듈을 작동시키면 상기 홀드 모드가 되고, 상기 홀드 모드에서는, 상기 제1 명령값이 고정되고, 상기 모터는 회전 구동하지 않고 정지될 수 있다.

상기 홀드 모드에서 상기 물체를 들어올리면 상기 사용자가 상기 물체에 작용하는 외력과 상기 물체에 작용하는 중력에 의하여 상기 탄성체가 변형되고, 상기 스위치 모듈을 작동시키면 상기 보상 모드가 될 수 있다.

상기 보상 모드에서는, 상기 스위치 모듈이 작동될 때의 상기 탄성체의 변형 각도를 메모리에 저장하여 상기 모터 회전각 센서의 측정값과 상기 변형 각도를 더한 값을 제2 명령값으로 하여 상기 모터를 구동시킬 수 있다.

상기 작업 보조 장치는, 상기 상기 탄성체 및 상기 모터 사이에 배치되는 감속기; 및 상기 감속기의 회전각을 측정하는 감속기 회전각 센서를 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따른 작업 보조 장치는, 물체가 들어올려진 상태에서 사용자의 동작에 따라 물체가 흔들리는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 탄성 구동기를 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치를 구동하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 스위치 모듈이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 스위치 모듈이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치를 구동하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치의 운용 개념도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치의 운용 알고리즘이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치의 세 가지 모드를 나타내는 도면이다.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 탄성 구동기를 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 작업 보조 장치(1)는, 사용자가 작업 보조 장치(1)를 착용한 상태에서 물체를 들 때, 사용자의 팔에 요구되는 힘을 줄일 수 있다. 작업 보조 장치(1)는, 탄성력에 의하여 상기 물체가 들어올려진 상태에서 상기 사용자의 동작에 따라 상기 물체가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 예를 들어, 작업 보조 장치(1)는, 구동 모듈(11), 프레임 모듈(12) 및 풀업 모듈(13)을 포함할 수 있다.

구동 모듈(11)은, 풀업 모듈(13)을 당기거나 중력에 의하여 하강하도록 할 수 있다. 구동 모듈(11)은, 프레임 모듈(12)의 일측에 배치되어 사용자가 착용한 상태에서 사용자의 등 부분에 위치되도록 할 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈(11)은, 제어기(111), 하우징(112), 배터리(113) 및 탄성 구동기(114)를 포함할 수 있다.

제어기(111)는 탄성 구동기(114)의 구동 모드를 제어 및 변환할 수 있다. 제어기(111)에는 메모리 기능이 포함되어 이전 구동 모드 및 회전각 센서를 통하여 감지된 회전각을 데이터를 저장할 수 있다.

하우징(112)은 탄성 구동기(114)를 수용할 수 있다.

배터리(113)는 탄성 구동기(114)에 동력을 제공할 수 있다.

탄성 구동기(114)는 물체를 끌어올릴 수 있다. 구체적으로 탄성 구동기(114)는, 풀업 모듈(13)을 감기도록 하여 풀업 모듈(13)에 고정된 물체가 당겨 올려지도록 할 수 있다. 예를 들어, 탄성 구동기(114)는 모터(1141), 탄성체(1142), 풀리(1143), 모터 회전각 센서(1144), 감속기(1145), 감속기 회전각 센서(1146) 및 풀리 회전각 센서(1147)를 포함할 수 있다.

모터(1141)는, 와이어(131)를 감도록 회전 구동할 수 있다.

풀리(1143)는 와이어(131)가 감길 수 있다. 예를 들어, 모터(1141) 및 풀리(1143)는 탄성체(1142)를 매개로 하여 상대적으로 회전 가능할 수 있다. 즉, 탄성체(1142)에는 비틀림이 발생할 수 있고, 탄성체(1142)의 탄성에 의하여 물체의 무게의 일부만큼 지지될 수 있다.

탄성체(1142)는 모터(1141) 및 풀리(1143) 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 탄성체(1142)는 스프링과 같이 비틀림을 통해서 탄성 복원력이 발생하는 부재일 수 있다.

모터 회전각 센서(1144)는 모터(1141)의 회전각을 측정할 수 있다.

풀리 회전각 센서(1147)는 풀리(1143)의 회전각을 측정할 수 있다.

감속기(1145)는 탄성체(1142) 및 모터(1141) 사이에 배치될 수 있다.

감속기 회전각 센서(1146)는 감속기(1145)의 회전각을 측정할 수 있다.

프레임 모듈(12)은, 사용자의 등 및 어깨 주변으로 연장되도록 형성되고, 풀업 모듈(13)을 정렬시킬 수 있다.

풀업 모듈(13)은 물체 상에 고정되어 들어올리는 힘을 전달할 수 있다. 예를 들어, 풀업 모듈(13)은, 파지기(132) 및 와이어(131)를 포함할 수 있다.

와이어(131)는 파지기(132)에 연결되는 줄 또는 스트링이다. 예를 들어, 와이어(131)의 일측에는 파지기(132)가 연결되고 와이어(131)의 타측은 탄성 구동기(114)의 일 부분이 회전함에 따라서 와이어(131)가 감기거나 풀릴 수 있다.

파지기(132)는 물체를 직접 파지하여 일체로 구동할 수 있다. 파지기(132)는, 물체를 홀딩할 수 있다.

도 3은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치를 구동하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 사용자는 풀업 모듈(13)을 당겨서 물체에 고정시키고 물체에 파지기(132)를 고정시킨 상태에서 와이어(131)에 작용하는 장력으로 물체를 들어올릴 수 있다. 물체에 고정시키기 위해서 풀업 모듈(13)을 당길 때를 당김 모드라 하고, 이 당김 모드에서는 사용자가 작은 힘을 이용하여 파지기(132)를 당김으로써 와이어(131)가 풀리고 파지기(132)를 물체에 고정시킬 수 있다. 물체에 파지기(132)를 고정시킨 다음, 모터(1141)의 현재 위치(각도)를 유지시키는데, 이 때의 모드를 홀드 모드라 한다. 물체를 들어올릴 때는 보상 모드로 운용할 수 있다. 홀드 모드에서 보상 모드로 변경되는 순간, 탄성체(1142)의 변형량이 일정하게 유지되도록 함으로써, 물체가 보행시 지면에 대하여 수직방향으로 진동하는 것을 방지할 수 있다. 이와 같은 모드 변경은 이하에 후술할 바와 같이 스위치 모듈(24, 34, 44)을 통하여 구현할 수 있다.

도 4는 일 실시 예에 따른 스위치 모듈이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 스위치 모듈이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 스위치 모듈을 구동하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 예를 들어, 작업 보조 장치(1)는, 스위치 모듈(24, 34, 44)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 스위치 모듈(24, 34, 44)은 제어기(111)의 제어 모드를 전환시킬 수 있다. 스위치 모듈(24, 34, 44)을 통하여, 당김 모드, 홀드 모드, 보상 모드는 상호 전환 가능할 수 있다. 예를 들어, 스위치 모듈(24)은, 머리에 부착되는 기울기 센서를 통하여 구동할 수 있다. 사용자가 고개를 옆으로 기준치() 이상 움직였을 때, 기울기 센서의 기울기()가 인지하고 스위치로 작동할 수 있다. 한편, 스위치 모듈(34)은, 도 5와 같이 물리적으로 사용자가 가압하여 작동시킬 수 있다. 또 다른 스위치 모듈(44)은, 구동 모듈(11) 또는 프레임 모듈(12)에 기울기 센서를 삽입하여 사용자의 몸통의 기울기가 기준치() 이상에서 수 초 이상 정지(오차범위 내 정지)할 때 마다 동작하여 모드가 변경될 수 있다.

도 7은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치의 운용 개념도이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치의 운용 알고리즘이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 작업 보조 장치의 세 가지 모드를 나타내는 도면이다.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 모터 회전각 센서(1144) 및 풀리 회전각 센서(1147)에서 각각 측정된 각도(, )의 차이()는 탄성체(1142)의 변형량이 되고, 변형량에 탄성체(1142)의 탄성 계수를 곱하여 모터(1141)의 출력 토크가 될 수 있다. 당김 모드에서는, 사용자가 파지기(132)를 당길 때, 풀리 회전각 센서(1147)에서의 측정값 및 모터 회전각 센서(1144)에서의 측정값의 차이만큼이 모터의 제1 명령값()이 되고, 제1 명령값에 탄성체(1142)의 탄성 계수를 곱하여 모터(1141)의 출력 토크를 결정할 수 있다. 당김 모드에서는, = 로 구동하고, 위치 제어가 적절하게 동작할 때, = 가 되고 모터의 출력 토크는 로 동작할 수 있다. 당김 모드에서 파지기(132)를 물체에 고정시킨 상태에서 스위치 모듈(24, 34, 44)을 작동시키면 홀드 모드가 되고, 홀드 모드에서는, 제1 명령값이 고정되고, 모터(1141)는 회전 구동하지 않고 정지될 수 있다. 홀드 모드에서 물체를 들어올리면 사용자가 물체에 작용하는 외력과 물체에 작용하는 중력에 의하여 탄성체(1142)가 변형되고, 스위치 모듈(24, 34, 44)을 작동시키면 보상 모드가 될 수 있다. 보상 모드에서는, 스위치 모듈(24, 34, 44)이 작동될 때의 탄성체(1142)의 변형 각도를 메모리에 저장하여 모터 회전각 센서(1144)의 측정값과 변형 각도를 더한 값을 제2 명령값으로 하여 모터(1142)를 구동시킬 수 있다. 즉, 작업 보조 장치(1)는, 제어기(111)에 의하여 사용자가 파지기(132)를 당길 때의 당김 모드, 현재 위치 상태를 유지하는 홀드 모드 또는 상기 물체에 의하여 발생하는 탄성력을 계측하고 계측된 탄성력만큼 보상하는 보상 모드로 구동하도록 제어할 수 있다.

이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

1: 작업 보조 장치
11: 구동 모듈
111: 제어기
112: 하우징
113: 배터리
114: 탄성 구동기
1141: 모터
1142: 탄성체
1143: 풀리
1144: 모터 회전각 센서
1145: 감속기
1146: 감속기 회전각 센서
1147: 풀리 회전각 센서
12: 프레임 모듈
13: 풀업 모듈
131: 와이어
132: 파지기
24, 34, 44: 스위치 모듈

Claims (12)

1. 사용자가 물체를 들 때, 상기 사용자의 팔에 요구되는 힘을 줄이도록 하는 작업 보조 장치에 있어서,
   상기 물체 상에 고정되어 들어올리는 힘을 전달하는 풀업 모듈;
   상기 사용자의 등 및 어깨 주변으로 연장되도록 형성되고, 상기 풀업 모듈을 정렬시키는 프레임 모듈; 및
   상기 풀업 모듈을 당기거나 중력에 의하여 하강하도록 하는 구동 모듈을 포함하고,
   상기 구동 모듈은,
   탄성력에 의하여 상기 물체가 들어올려진 상태에서 상기 사용자의 동작에 따라 상기 물체가 흔들리는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 구동 모듈은,
   상기 물체를 끌어올리는 탄성 구동기;
   상기 탄성 구동기의 구동 모드를 제어 및 변환하는 제어기; 및
   상기 탄성 구동기를 수용하는 하우징를 포함하고,
   상기 프레임 모듈의 일측에 배치되는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
3. 제2 항에 있어서,
   상기 풀업 모듈은,
   상기 물체를 직접 파지하여 일체로 구동하는 파지기; 및
   상기 파지기에 연결되는 와이어를 포함하고,
   상기 와이어의 일측에는 상기 파지기가 연결되고, 상기 와이어의 타측은 상기 탄성 구동기에 와인딩되어 연결되고,
   상기 탄성 구동기의 일 부분이 회전함에 따라서 상기 와이어가 감기거나 풀리는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
4. 제3 항에 있어서,
   상기 탄성 구동기는,
   상기 와이어를 감도록 회전 구동하는 모터;
   상기 와이어가 감기는 풀리;
   상기 모터 및 상기 풀리 사이에 배치되는 탄성체;
   상기 모터의 회전각을 측정하는 모터 회전각 센서; 및
   상기 풀리의 회전각을 측정하는 풀리 회전각 센서를 포함하고,
   상기 모터 및 상기 풀리는 상기 탄성체를 매개로 하여 상대적으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
5. 제4 항에 있어서,
   상기 모터 회전각 센서 및 상기 풀리 회전각 센서에서 각각 측정된 각도의 차이는 탄성체의 변형량이 되고,
   상기 변형량에 상기 탄성체의 탄성 계수를 곱하여 상기 모터의 출력 토크가 되는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
6. 제5 항에 있어서,
   상기 제어기는,
   사용자가 상기 파지기를 당길 때의 당김 모드, 현재 위치 상태를 유지하는 홀드 모드 또는 상기 물체에 의하여 발생하는 탄성력을 계측하고 계측된 탄성력만큼 보상하는 보상 모드로 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
7. 제6 항에 있어서,
   상기 제어기의 제어 모드를 전환시키는 스위치 모듈을 더 포함하고,
   상기 스위치 모듈은,
   상기 당김 모드, 상기 홀드 모드, 상기 보상 모드는 상호 전환 가능한 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
8. 제7 항에 있어서,
   상기 당김 모드에서는,
   사용자가 상기 파지기를 당길 때, 상기 풀리 회전각 센서에서의 측정값 및 상기 모터 회전각 센서에서의 측정값의 차이만큼이 상기 모터의 제1 명령값이 되고, 상기 제1 명령값에 상기 탄성체의 탄성 계수를 곱하여 상기 모터의 출력 토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
9. 제8 항에 있어서,
   상기 당김 모드에서 상기 파지기를 상기 물체에 고정시킨 상태에서 상기 스위치 모듈을 작동시키면 상기 홀드 모드가 되고,
   상기 홀드 모드에서는,
   상기 제1 명령값이 고정되고, 상기 모터는 회전 구동하지 않고 정지되는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
   
10. 제9 항에 있어서,
    상기 홀드 모드에서 상기 물체를 들어올리면 상기 사용자가 상기 물체에 작용하는 외력과 상기 물체에 작용하는 중력에 의하여 상기 탄성체가 변형되고,
    상기 스위치 모듈을 작동시키면 상기 보상 모드가 되는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
    
11. 제10 항에 있어서,
    상기 보상 모드에서는,
    상기 스위치 모듈이 작동될 때의 상기 탄성체의 변형 각도를 메모리에 저장하여 상기 모터 회전각 센서의 측정값과 상기 변형 각도를 더한 값을 제2 명령값으로 하여 상기 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 작업 보조 장치.
    
12. 제5 항에 있어서,
    상기 탄성체 및 상기 모터 사이에 배치되는 감속기; 및
    상기 감속기의 회전각을 측정하는 감속기 회전각 센서를 더 포함하는 작업 보조 장치.

Images