KR20240055107A - 신호 처리 방법 및 관련 장치 - Google Patents

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시안링 시
지젠 후앙
구오량 카오
샨지에 첸
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후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 출원의 실시예는 신호 처리 방법 및 관련 장치를 제공하며, 지능형 운전, 지능형 교통, 측량 및 매핑, 지능형 제조 등의 분야에 적용될 수 있다. 이 방법은 제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하는 단계 - 제1 검출 신호는 상기 제1 검출 영역의 잡음 신호를 포함함 -와, 제1 검출 신호에 기초하여 상기 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타내는 표시 정보를 출력하는 단계를 포함한다. 본 출원의 실시예의 방법에 따르면, 사전 알람 기능이 구현된다. 표시 정보는 간섭을 나타내므로 간섭이 발생할 때 적시에 알람을 보고할 수 있어 보안이 향상된다. 또한, 표시 정보는 정보의 풍부함과 정확성을 향상시키며, 수신측에서는 간섭 표시를 편리하게 획득할 수 있다. 이를 통해 사용자 경험이 향상된다.

Description

신호 처리 방법 및 관련 장치
본 출원은 신호 처리 및 검출 기술에 관한 것으로, 지능형 운전, 지능형 교통, 측량 및 매핑, 지능형 제조 등의 분야에 적용되며, 특히 신호 처리 방법 및 관련 장치에 관한 것이다.
정보기술과 컴퓨터 비전의 발달로 검출 기술이 비약적으로 발전하고 있으며, 다양한 검출 장치들이 사람들의 생활과 여행에 큰 편리함을 가져다 주고 있다. 검출 장치는 환경을 감지하는 전자 디바이스(예: 차량, 로봇, 무인 항공기)의 '눈(eye)'이다. 레이더(라이더(lidar))는 거리 측정 정밀도가 높으며, 일반적으로 레이더 검출 결과는 사용 시 가중치(weight)가 높다.
예를 들어, 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)은 지능형 차량에서 중요한 역할을 한다. 첨단 운전자 보조 시스템은 차량에 장착된 다수의 검출 장치(카메라, 카메라 렌즈 등의 시각 센서, 및 레이더 센서 포함)를 이용하여 주변 환경을 검출하고 물체의 검출, 식별 등을 수행하며, 지도 등의 데이터에 기초하여 주행 환경을 체계적으로 계산, 분석하여 주행 경로 및 주행 운행을 계획하고 잠재적인 위험을 사전에 검출한다. 이는 차량 운전의 편안함과 안전성을 효과적으로 향상시킨다. ADAS 시스템은 일반적으로 다수의 유형의 센서를 포함한다. 레이더와 라이더는 주변 환경 정보를 신속하고 정확하게 획득할 수 있기 때문에 레이더와 라이더를 탑재한 ADAS 시스템은 일반적으로 다중 센서 융합 시 레이더와 라이더에 높은 가중치를 부여한다.
이러한 경우, 레이더나 라이다의 검출 결과에 대한 신뢰도가 떨어지면, 그 검출 결과를 이용하는 디바이스에서는 판단 오류가 발생할 수 있다. 특히 레이더나 라이다를 사용하는 차량의 경우, 검출 결과의 신뢰도가 떨어지면 검출 결과의 "허위 알람 신호(false alarm signal)"로 인해 차량이 긴급 제동을 하거나, 신호 검출 누락으로 인해 제때에 차량이 회피 또는 제동을 하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 결과적으로, 차량의 운전 편의성과 안전성이 저하되고, 심각한 경우 탑승자의 생명 안전까지 위협받는다. 전술한 문제를 어떻게 해결하는가는 당업자의 연구 초점이다.
본 출원의 실시예는 간섭이 발생하는 경우 적시에 알람을 보고하여 보안을 향상시킬 수 있는 신호 처리 방법 및 관련 장치를 제공한다.
제1 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 신호 처리 방법을 제공한다. 이 방법은:
제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하는 단계 - 제1 검출 신호는 제1 검출 영역의 잡음 신호를 포함함 -; 및
제1 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하는 단계 - 표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타냄 - 를 포함한다.
선택적으로, 간섭은 배경광 간섭, 밀리미터파 간섭, 음파 간섭 등 중 하나 이상일 수 있다.
본 출원의 본 실시예의 방법에 따르면, 검출 영역에 간섭이 존재하는 경우 알람이 적시에 보고되어 보안이 향상될 수 있다. 수신측에서는 간섭 표시를 편리하게 얻을 수 있다. 이를 통해 사용자 경험이 향상되고 수신 측의 계산 소비가 감소한다. 또한, 표시 정보는 검출 결과와 함께 출력되어 정보의 풍부함과 정확성을 향상시킬 수 있다.
검출 장치(또는 검출 장치가 설치된 디바이스, 검출 결과를 이용하는 디바이스 등)는 표시 정보에 기초하여 검출 영역의 검출 결과에 대한 신뢰도 평가를 수행하고 보안 문제를 피하기 위해 적시에 검출 결과에 대한 신뢰성을 조정할 수 있다.
제1 측면의 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 검출 장치(예를 들어, 레이저 검출 장치(예: 라이더), 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 또는 이미지 센서)로부터 발생할 수 있다.
예를 들어, 제1 검출 신호는 광 검출 장치(예를 들어, 라이더)로부터 나오고, 표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 구체적으로 나타낼 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 레이저 검출 장치의 검출기로부터 발생할 수 있다.
또한, 선택적으로, 검출기는 복수의 검출 요소를 포함하는 어레이 검출기, 예를 들어 SPAD 어레이 또는 SiPM 어레이일 수 있다. SPAD 어레이와 SiPM 어레이는 광학 신호이며 쉽게 포화된다. 따라서 SPAD 어레이와 SiPM 어레이는 배경광에 의해 쉽게 간섭을 받아 부정확한 검출 결과를 발생시킬 수 있다. 다만, 레이저 검출 장치를 이용하여 획득된 결과에 대한 보안성을 높이고, 레이저 검출 장치의 사용 경험을 향상시키기 위해, 표시 정보에 기초하여 배경광 간섭이 존재하는 경우 알람을 보고될 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이다. 이 구현에서, 검출 장치는 수동적 검출(송신 신호가 능동적으로 생성되지 않는 경우)을 수행하고, 검출 장치에 의해 수신된 광은 배경광이며, 제1 검출 신호는 잡음 신호이다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 잡음 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이고, 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 더 포함한다. 방법은 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하는 단계를 더 포함하며, 제1 검출 결과는 제1 검출 영역에 하나 이상의 타겟이 존재함을 나타낸다.
이 구현에서, 검출 장치에 의해 수신된 광은 레이저 송신 신호의 리턴 신호와 배경광을 모두 포함한다. 따라서, 제1 검출 신호는 대응적으로 에코 신호와 잡음 신호를 포함한다. 에코 신호는 레이저 송신 신호의 리턴 신호에 기초하여 획득된다. 따라서, 이는 검출 영역에 타겟이 존재함을 의미할 수 있으며, 타겟은 레이저 송신 신호를 반사한다.
선택적으로, 제1 검출 결과는 디지털 신호, 거리 정보, 타겟 포인트, 포인트 클라우드 등 중 하나 이상일 수 있다.
또한, 선택적으로, 제1 검출 결과를 출력하기 위한 복수의 설계가 있을 수 있다. 예를 들어, 제1 검출 결과는 고정된 데이터 형식 및/또는 고정된 출력 주파수로 출력될 수 있다. 다른 예로, 수신단의 요청에 응답하여 제1 검출 결과가 출력될 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
선택적으로, 배경광 간섭 정도는 배경광 간섭 범위(수평 간섭 정도)와 관련될 수도 있고, 배경광 간섭 세기(수직 간섭 정도)와 관련될 수도 있으며, 간섭 기간과 관련될 수도 있고, 또는 전술한 관련 요소 중 하나 이상과 포괄적으로 관련될 수 있다.
알람 정보에 기초하여 간섭 정도를 표시함으로써 표시 정보를 더욱 풍부하게 활용하고, 사용자의 사용 요구 사항을 충족시키며, 사용자 경험을 향상시킬 수 있다.
예를 들어, 자율 주행 시스템 또는 보조 운전 시스템은 서로 다른 배경 간섭 정도에 기초하여 자율 주행 레벨을 판단함으로써 승객의 안전을 보장하면서 운전 편의성을 최대한 향상시킬 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하고, 배경광 간섭 정도와 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재한다.
검출 성능은 특정 검출 조건 하에서 타겟을 검출하는 검출 장치의 능력을 평가하는 데 사용된다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 검출 성능은 다음 파라미터 중 하나 이상과 관련된다:
배경광 정보, 간섭 픽셀의 양 또는 간섭 픽셀 영역의 양, 물체 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 타겟 물체의 반사율, 타겟 물체의 부피, 또는 검출 장치의 시야에서의 타겟 물체의 위치 등을 포함한다.
상기한 파라미터들을 기초로 검출 성능을 양자화함으로써, 검출 장치의 배경광 간섭 정도를 정확하게 찾아내고, 보다 정확한 표시 정보를 출력할 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 다음 두 표시자 중 적어도 하나와 관련된다:
표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율이다.
검출 성능은 전술한 방식으로 양자화되어 일부 파라미터를 미리 설정된 값으로 설정하여 변화 요인을 줄이고 검출 장치의 배경광 간섭 정도를 보다 신속하게 찾아 정확한 출력을 제공하고 적시에 표시 정보를 출력할 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 검출기의 적어도 하나(즉, 하나 이상의) 픽셀 영역에 대응하고, 각 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함한다.
전술한 방식으로, 알람 세분성은 픽셀 또는 복수의 픽셀을 포함하는 픽셀 영역에 대해 정밀할 수 있다. 전술한 구현에 있어서, 상세한 알람 조건이 높은 정확도로 제공될 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함한다.
이러한 방식으로, 표시 정보의 정확성 및 효율성이 향상될 수 있고, 표시 정보의 데이터량이 감소될 수 있으며, 사용자 경험이 향상될 수 있다.
설계상, 픽셀 영역에 교통 관련 물체와 교통과 무관한 물체가 모두 포함되어 있는 경우, 알람 정보가 해당 픽셀 영역에 대한 대응하는 알람을 나타내는 경우, 알람 정보는 취소되지 않아야 한다.
선택적으로, 교통과 무관한 물체는 하늘 등을 포함할 수 있다. 교통 관련 물체는 차량, 철로, 건물, 장애물, 차선, 교통 취약자(자전거, 보행자 등), 차선, 도로 표지판, 빨간 가로등 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함한다.
적어도 하나의 픽셀 영역은 타겟 포인트를 포함하지 않거나, 적어도 하나의 픽셀 영역 내의 타겟 포인트의 수량가 미리 설정된 값보다 적다.
송신 신호에 대응하는 에코 신호를 기초로 타겟 포인트를 획득한다.
전술한 방식으로 타겟 포인트를 이용하여 표시 정보를 검증할 수 있다. 예를 들어, 영역에 배경광 간섭이 존재하지만 타겟 포인트 검출에 영향을 미치지 않는 경우 해당 영역에 대해서는 알람이 보고되지 않을 수 있다. 이는 허위 알람 가능성을 줄이고 알람 합리성과 정확성을 향상시킨다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 배경광 간섭이 존재하는 범위를 포함한다.
또한, 선택적으로, 배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 또는 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 중 적어도 하나를 포함한다.
배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 제1 검출 영역에 포함된다.
위와 같은 방식으로, 간섭을 받는 영역(들) 또는 거리 범위(들)를 구체적으로 표시할 수 있고, 간섭 레벨을 구체적으로 표시하여 알람 정확도를 높일 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 잡음 신호에 관한 정보를 포함한다.
잡음 신호에 관한 정보는 잡음 신호의 평균값, 잡음 신호의 분산, 잡음 신호의 레벨, 잡음 신호의 파형 등 중 하나 이상을 포함한다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 표시 정보를 출력하기 전에, 방법은 다음을 더 포함한다:
제1 검출 영역의 이미지 및/또는 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 표시 정보가 나타내는 내용을 검증하는 단계.
일반적으로 출력 표시 정보에는 허위 알람 정보가 혼합되어 있으며, 처리 장치는 표시 정보의 정확성을 향상시키기 위해 표시 정보를 검증할 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 출력 표시 정보는 다음을 포함한다:
표시 정보를 제1 디바이스로 출력하는 단계. 제1 디바이스는 검출 장치일 수도 있고, 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스, 또는 제1 검출 영역의 검출 결과를 이용하는 디바이스일 수도 있다. 예를 들어, 제1 디바이스는 라이더, 검출 시스템, 차량, 서버, 도로변 디바이스 등일 수 있다. 또한, 처리 장치는 미리 정의되거나, 미리 설정되거나, 프로토콜에 명시된 출력 방식으로 표시 정보를 제1 디바이스에 출력할 수 있다. 출력 방식에는 데이터 형식, 출력 주기 등이 포함된다. 이 출력 방식은 간단한 송신 논리와 안정적인 데이터 양을 특징으로 한다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 출력 표시 정보는 다음을 포함한다:
사용자에게 표시 정보를 출력하는 단계. 구체적으로, 표시 정보는 음성, 조명 또는 디스플레이의 알람을 트리거하여 사용자에게 배경광 간섭이 존재한다는 것을 상기시킬 수 있다. 운전 보조 시나리오에서 이러한 배경광 간섭은 라이더와 같은 센서의 검출 성능에 영향을 미칠 수 있으며, 또한 운전 보조 시스템이 신뢰할 수 없거나 보조 운전 시스템을 종료해야 하고 운전자가 운전을 맡게 된다는 것을 사용자에게 상기시킬 수 있다. 자율 주행 시나리오에서는 이러한 배경광 간섭으로 인해 자율 주행 시스템이 고장나거나 종료될 수 있으며, 자율 주행 시스템은 간섭을 받는 센서에 크게 의존하지 않고 동작한다.
예를 들어, 처리 장치는 디스플레이 프로세서, 오디오 프로세서, 또는 진동 프로세서(또는 처리 장치는 출력 제어 모듈에 연결됨)와 같은 출력 제어 모듈을 포함할 수 있고, 처리 장치는 표시 정보를 위의 모듈을 사용하여 사용자에게 출력할 수 있다. 디스플레이 프로세서가 예로 사용된다. 표시 정보는 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 사용자에게 상기시키기 위해 리마인더 메시지, 경고 정보 등을 표시하도록 디스플레이 프로세서를 트리거할 수 있다.
다른 예를 들면, 처리 장치는 차량에 포함되거나 차량에 연결될 수 있으며, 처리 장치는 차량 단부의 컨트롤러를 사용하여 음성, 빛, 진동 알림, 디스플레이 등의 알람을 트리거할 수 있다. 설계상, 전술한 알람은 차량의 조종석 영역에 있는 컨트롤러를 이용하여 제시될 수 있으며, 조종석에 있는 사용자는 알람 프롬프트를 느낄 수 있다.
제1 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 방법은 다음을 포함한다:
배경광 정보를 요청하는 데 사용되는 요청 정보를 제1 디바이스로부터 수신하는 단계; 및
표시 정보를 제1 디바이스로 출력하는 단계.
처리 장치는 요청자가 요구하는 표시 정보를 제공할 수 있다. 제공된 표시 정보는 가치 있고 타겟화되며 데이터 전송량이 적다. 이는 중복된 정보의 양을 줄이고 요청자의 처리 자원 소비를 줄인다.
제2 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 신호 처리 방법을 제공한다. 이 방법에는,
제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하는 단계 - 상기 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함함 - ;
제1 검출 영역과 중첩되는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득하는 단계; 및
제1 검출 신호 및 제2 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하는 단계가 포함되고, 표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다.
선택적으로, 간섭은 배경광 간섭, 밀리미터파 간섭, 음파 간섭 등 중 하나 이상일 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 중첩 부분을 갖는다. 표시 정보는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호 및 제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호에 기초하여 획득될 수 있다. 표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다.
표시 정보는 검출 결과와 함께 출력되어 정보의 풍부함과 정확성을 향상시키고, 표시 정보의 수신측 계산량을 줄여 사용자 경험을 향상시킬 수 있다. 또한, 알람은 표시정보를 통해 능동적으로 보고할 수 있으며, 알람의 적시성이 높다.
검출 장치(또는 검출 결과를 이용하는 장치)는 보안 문제를 회피하기 위해 표시 정보에 기초하여 제1 검출 영역의 검출 결과에 대한 신뢰도 평가를 수행하고, 검출 결과의 신뢰도를 조정할 수 있다.
제2 측면의 가능한 구현에서, 제2 검출 신호는 이미지 검출 장치, 예를 들어 레이저 검출 장치, 이미지 센서, 또는 열 이미징 센서로부터 발생할 수 있다.
제1 검출 신호는 거리 측정 장치, 예를 들어 레이저 검출 장치(예를 들어 라이다), 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 또는 이미지 센서로부터 발생된다.
예를 들어, 제1 검출 신호는 광 검출 장치(예를 들어, 라이더)로부터 나오는 신호이고, 표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 구체적으로 나타낼 수 있다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호는 제2 검출 영역에 대응하는 이미지 정보를 포함한다.
제2 검출 영역의 이미지 정보는 제2 검출 영역의 이미지일 수 있거나, 복수의 픽셀의 세기 정보, 그레이스케일 정보 등 일 수 있다.
택일적으로, 선택적으로, 제2 검출 신호는 이미지 신호에 기초하여 배경광의 세기 또는 레벨을 나타낸다.
제2 측면의 다른 가능한 구현에서, 방법은 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하는 단계를 더 포함하고, 제1 검출 결과는 제1 검출 영역에 하나 이상의 타겟이 존재하는 것을 나타낸다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 알람 정보는 배광광 간섭 정도를 나타낸다.
알람 정보에 기초하여 간섭 정도를 표시하여 표시 정보를 더욱 풍부하게 활용하고, 사용자의 사용 요구 사항을 충족시키며, 사용자 경험을 향상시킬 수 있다.
예를 들어, 자율 주행 시스템 또는 보조 운전 시스템은 서로 다른 정도의 배경광 간섭을 기반으로 자율 주행 레벨을 판단하여 승객의 안전을 보장하면서 운전 편의성을 최대한 향상시킬 수 있다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하고, 배경광 간섭 정도와 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재한다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 검출 성능은 다음 파라미터 중 하나 이상과 관련된다:
배경광 정보, 간섭 픽셀 수량 또는 간섭 픽셀 영역 수, 타겟의 반사율, 타겟의 부피 또는 검출 장치의 시야 내 타겟의 위치.
전술한 파라미터들을 기초로 검출 성능을 양자화하여, 검출 장치의 배경광 간섭 정도를 정확하게 찾아내고, 보다 정확한 표시 정보를 출력할 수 있다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 다음 두 표시자 중 적어도 하나와 관련된다:
표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 감지할 수 있는 거리; 및
표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출될 수 있는 타겟의 반사율.
검출 성능은 전술한 방식으로 양자화되어 일부 파라미터를 미리 설정된 값으로 설정하여 변화 요인을 줄이고 검출 장치의 배경광 간섭 정도를 보다 신속하게 찾아 정확한 표시 정보를 적시에 출력할 수 있다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하고, 각 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함한다.
전술한 방식으로, 알람 세분성은 픽셀 또는 복수의 픽셀을 포함하는 픽셀 영역에 대해 정밀할 수 있다. 전술한 구현에 있어서, 상세한 알람 조건이 높은 정확도로 제공될 수 있다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함한다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역은 타겟 포인트를 포함하지 않고, 타겟 포인트는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호에 기초하여 획득된다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역의 타겟 포인트의 수량은 미리 설정된 값보다 작다.
레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호에 기초하여 타겟 포인트를 획득한다.
전술한 방식으로 타겟 포인트를 이용하여 표시 정보를 검증할 수 있다. 예를 들어, 영역에 배경광 간섭이 존재하지만 타겟 포인트 감지에 영향을 미치지 않는 경우 해당 영역에 대해서는 알람이 보고되지 않을 수 있다. 이는 허위 알람 가능성을 줄이고 알람 합리성과 정확성을 향상시킨다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 배경광 간섭이 존재하는 범위를 추가로 나타낸다.
배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 등 중 적어도 하나를 포함하며, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 제1 검출 영역에 포함된다.
위와 같은 방식으로, 간섭을 받는 영역(들) 또는 거리 범위(들)를 구체적으로 표시할 수 있고, 간섭 수준을 구체적으로 표시하여 경보 정확도를 높일 수 있다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 배경광의 세기 평균값, 세기 변화 등 중 하나 이상을 포함한다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보 출력은 표시 정보를 제1 디바이스로 출력하는 단계를 포함한다. 제1 디바이스는 검출 장치일 수도 있고, 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 장치, 또는 제1 검출 영역의 검출 결과를 이용하는 디바이스일 수도 있다. 예를 들어, 제1 디바이스는 라이더, 검출 시스템, 차량, 서버, 도로변 디바이스 등이 될 수 있다.
또한, 처리 장치는 미리 정의되거나, 미리 설정되거나, 프로토콜에 지정된 출력 방식으로 표시 정보를 제1 디바이스에 출력할 수 있다. 출력 방식에는 데이터 형식, 출력 주기 등이 포함된다. 이러한 출력 방식은 간단한 송신 논리와 안정적인 데이터 양을 특징으로 한다.
제2 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 방법은 다음을 포함한다:
배경광 정보를 요청하는 데 사용되는 요청 정보를 제1 디바이스로부터 수신하는 단계; 및
표시 정보를 제1 디바이스로 출력하는 단계.
처리 장치는 요청자가 요구하는 표시 정보를 제공할 수 있다. 제공된 표시 정보는 가치 있고 타겟화되며 데이터 송신량이 적다. 이는 중복된 정보의 양을 줄이고 요청자의 처리 자원 소비를 줄인다.
제3 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 신호 처리 장치를 제공한다. 신호 처리 장치는 획득 유닛 및 처리 유닛을 포함하고, 신호 처리 장치는 제1 측면에서 설명된 방법 또는 제1 측면의 가능한 구현 중 어느 하나를 구현하도록 구성된다.
제3 측면의 가능한 구현에서, 신호 처리 장치는:
제1 검출 영역에 대응하고, 상기 제1 검출 영역의 잡음 신호를 포함하는 제1 검출 신호를 획득하도록 구성된 획득 유닛; 및
제1 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하도록 구성된 처리 유닛을 포함하고,
표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다.
선택적으로, 간섭은 배경광 간섭, 밀리미터파 간섭, 음파 간섭 등 중 하나 이상일 수 있다.
제3 측면의 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 검출 장치, 예를 들어 레이저 검출 장치(예: 라이더), 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 또는 이미지 센서에서 발생할 수 있다.
예를 들어, 제1 검출 신호는 광 검출 장치(예를 들어, 라이다)로부터 나오는 신호이고, 표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 구체적으로 나타낼 수 있다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 레이저 검출 장치의 검출기로부터 발생할 수 있다. 또한, 선택적으로, 검출기는 복수의 검출 요소를 포함하는 어레이 검출기일 수 있다. 검출기가 복수의 검출 요소를 포함하는 경우, 제1 검출 신호는 검출기의 검출 요소 중 전부 또는 일부로부터 발생할 수 있다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 잡음 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이고, 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 더 포함한다.
처리 유닛은 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하도록 더 구성되며, 제1 검출 결과는 하나 이상의 타겟이 제1 검출 영역에 존재한다는 것을 나타낸다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하고, 배경광 간섭 정도와 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재한다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 검출 성능은 다음 파라미터 중 하나 이상과 관련된다:
배경광 정보, 간섭 픽셀의 수량 또는 간섭 픽셀 영역의 수량, 물체 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 타겟 물체의 반사율, 타겟 물체의 부피 또는 검출 장치의 시야 내 타겟 물체의 위치 등.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 다음 두 표시자 중 적어도 하나와 관련된다:
표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 검출기의 적어도 하나(즉, 하나 이상의) 픽셀 영역에 대응하고, 각 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함한다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함한다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함한다.
적어도 하나의 픽셀 영역은 타겟 포인트를 포함하지 않거나, 적어도 하나의 픽셀 영역의 타겟 포인트의 수량이 미리 설정된 값보다 적다.
레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호에 기초하여 타겟 포인트를 획득한다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 배경광 간섭이 존재하는 범위를 포함한다.
또한, 선택적으로, 배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 등 중 하나 이상을 포함한다.
배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 제1 검출 영역에 포함된다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 잡음 신호에 관한 정보를 포함한다.
잡음 신호에 관한 정보는 잡음 신호의 평균값, 잡음 신호의 분산, 잡음 신호의 레벨, 잡음 신호의 파형 등 중 하나 이상을 포함한다.
제3 측면의 또 다른 가능한 구현에서, 처리 유닛은:
제1 검출 영역의 이미지 및/또는 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 표시 정보가 나타내는 내용을 검증하도록 더 구성된다.
제3 측면의 다른 가능한 구현에서, 처리 유닛은:
알람 정보를 제1 디바이스에 출력하도록 더 구성된다. 제1 디바이스는 검출 장치일 수도 있고, 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스, 제1 검출 영역의 검출 결과를 이용하는 디바이스 등일 수 있다. 예를 들어, 제1 디바이는 라이더, 검출 시스템, 차량, 서버, 도로변 디바이스 등일 수 있다.
제3 측면의 다른 가능한 구현에서, 획득 유닛은 제1 디바이스로부터 요청 정보를 수신하도록 추가로 구성되며, 여기서 요청 정보는 배경광 정보를 요청하는 데 사용된다.
처리 유닛은 알람 정보를 제1 디바잇에 출력하도록 추가로 구성된다.
제4 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 신호 처리 장치를 제공한다. 신호 처리 장치는 획득 유닛과 처리 유닛을 포함하고, 신호 처리 장치는 제2 측면 또는 제2 측면의 가능한 구현 중 어느 하나에 기술된 방법을을 구현하도록 구성된다.
제4 측면의 가능한 구현에서, 신호 처리 장치는,
제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하도록 구성되는 획득 유닛 - 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함하고, 획득 유닛은 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득하도록 더 구성되며, 여기서 제2 검출 영역은 제1 검출 영역과 중첩함 - ; 및
제1 검출 신호 및 제2 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하도록 구성ㄷ되는 처리 유닛을 포함하며,
표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다.
선택적으로 간섭은 배경광 간섭, 밀리미터파 간섭, 음파 간섭 등 중 하나 이상일 수 있다.
제4 측면의 가능한 구현에서, 제2 검출 신호는 이미지 검출 장치(예를 들어 레이저 검출 장치, 이미지 센서, 열화상 센서)로부터 발생될 수 있다.
제1 검출 신호는 거리 측정 장치(예를 들어 레이저 검출 장치(예: 라이더), 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 또는 이미지 센서로부터 발생한다.
예를 들어, 제1 검출 신호는 광 검출 장치(예를 들어, 라이더)로부터이고, 표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 구체적으로 나타낼 수 있다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호는 제2 검출 영역에 대응하는 이미지 정보를 포함한다.
제2 검출 영역의 이미지 정보는 제2 검출 영역의 이미지일 수도 있고, 복수의 픽셀의 세기 정보, 계조 정보 등을 포함할 수도 있다.
대안적으로, 선택적으로, 제2 검출 신호는 이미지 신호에 기초하여 배경광의 세기 또는 레벨을 나타낸다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 처리 유닛은:
제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력 - 제1 검출 결과는 제1 검출 영역에 하나 이상의 타겟이 존재함을 나타냄 - 하도록 더 구성된다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하고, 배경광 간섭 정도와 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재한다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 검출 성능은 다음 파라미터 중 하나 이상과 관련된다:
배경광 정보, 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 타겟의 반사율, 타겟의 부피 또는 검출 장치의 시야 내 타겟의 위치.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 다음 두 표시자 중 적어도 하나와 관련된다:
표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하고, 각 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함한다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함한다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역은 타겟 포인트를 포함하지 않거나, 적어도 하나의 픽셀 영역의 타겟 포인트의 수량이 미리 설정된 값보다 적다.
레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호에 기초하여 타겟 포인트를 획득한다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 배경광 간섭이 존재하는 범위를 추가로 나타낸다.
배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 등 중 하나 이상을 포함한다.
배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 제1 검출 영역에 포함된다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 배경광의 세기 평균 값, 세기 변화 등 중 하나 이상을 포함한다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 처리 유닛은:
표시 정보를 제1 디바이스로 출력하도록 더 구성된다. 제1 디바이스는 검출 장치, 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스, 제1 검출 영역의 검출 결과를 이용하는 디바이스 등일 수 있다. 예를 들어, 제1 디바이스는 라이더, 검출 시스템, 차량, 서버, 도로변 디바이스 등일 수 있다.
제4 측면의 다른 가능한 구현에서, 획득 유닛은 제1 디바이스로부터 요청 정보를 수신하도록 추가로 구성되며, 여기서 요청 정보는 배경광 정보를 요청하는 데 사용된다.
처리 유닛은 표시 정보를 제1 디바이스에 출력하도록 추가로 구성된다.
제5 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 신호 처리 장치를 제공한다. 신호 처리 장치는 프로세서와 통신 인터페이스를 포함한다. 통신 인터페이스는 데이터를 수신 및/또는 송신하도록 구성되고/되거나 통신 인터페이스는 프로세서에 대한 입력 및/또는 출력을 제공하도록 구성된다. 프로세서는 제1 측면의 임의의 구현에 설명된 방법을 구현하도록 구성되거나, 제2 측면의 임의의 구현에 설명된 방법을 구현하도록 구성된다.
제5 측면에 설명된 신호 처리 장치에 포함된 프로세서는 이러한 방법을 수행하도록 특별히 구성된 프로세서(구분의 용이성을 위해 전용 프로세서라고 함)일 수 있거나, 예를 들어 범용 프로세서와 같은 컴퓨터 프로그램을 호출하여 이러한 방법을 실행하는 프로세서일 수 있다. 선택적으로, 적어도 하나의 프로세서는 전용 프로세서와 범용 프로세서를 모두 더 포함할 수 있다.
선택적으로, 컴퓨터 프로그램은 메모리에 저장될 수 있다. 예를 들어, 메모리는 비일시적(non-transitory) 메모리, 예를 들어 읽기 전용 메모리(Read Only Memory, ROM)일 수 있다. 메모리와 프로세서는 동일한 컴포넌트에 통합될 수도 있고, 서로 다른 컴포넌트에 별도로 배치될 수도 있다. 본 출원의 실시예에서는 메모리의 종류, 메모리 및 프로세서의 배치 방식이 제한되지 않는다.
가능한 구현에서, 적어도 하나의 메모리는 신호 처리 장치 외부에 위치한다.
다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 메모리는 신호 처리 장치 내부에 위치한다.
다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 메모리 중 일부 메모리는 신호 처리 장치 내부에 위치하고, 다른 메모리는 신호 처리 장치 외부에 위치한다.
본 출원에서, 프로세서 및 메모리는 대안적으로 하나의 컴포넌트로 통합될 수 있다. 즉, 프로세서와 메모리는 대안적으로 함께 통합될 수 있다.
제6 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 검출 장치를 제공하며, 여기서 검출 장치는 레이저 송신기, 검출기, 및 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. 레이저 송신기는 레이저 송신 신호를 생성하도록 구성되고, 검출기는 제1 검출 영역으로부터 신호를 수신하여 제1 검출 신호를 획득하도록 구성되며, 적어도 하나의 프로세서는 제1 측면 또는 제1 측면의 가능한 구현 중 어느 하나에 설명된 방법을 구현하도록 구성된다.
선택적으로, 검출 장치는 라이더, 광학 거리 측정 장치, 또는 융합 검출 장치(융합 검출 장치는 광학 거리 측정 모듈을 포함하고 선택적으로 다른 센서, 예를 들어, 이미지 센서를 포함함)일 수 있다.
제7 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 검출 시스템을 제공하며, 여기서 검출 시스템은 이미지 센서, 검출기, 레이저 송신기 및 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. 레이저 송신기는 레이저 송신 신호를 생성하도록 구성되고, 검출기는 제1 검출 영역으로부터 광학 신호를 수신하여 제1 검출 신호를 획득하도록 구성된다. 이미지 센서는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득하도록 구성된다. 적어도 하나의 프로세서는 제2 측면에 설명된 방법 또는 제2 측면의 가능한 구현 중 어느 하나를 구현하도록 구성된다.
선택적으로, 검출 시스템은 라이더, 광학 거리 측정 장치, 또는 융합 검출 장치와 같은 장치일 수 있다.
제8 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 칩 시스템을 제공한다. 칩 시스템에는 프로세서와 통신 인터페이스가 포함된다. 통신 인터페이스는 데이터를 수신 및/또는 송신하도록 구성되고, 및/또는 통신 인터페이스는 프로세서에 대한 입력 및/또는 출력을 제공하도록 구성된다. 칩 시스템은 제1 측면의 임의의 구현에 설명된 방법을 구현하도록 구성되거나, 제2 측면의 임의의 구현에 설명된 방법을 구현하도록 구성된다.
제9 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공한다. 컴퓨터 판독 가능 저장매체는 명령어를 저장하고, 명령어가 적어도 하나의 프로세서에서 실행될 때, 제1 측면 또는 제2 측면의 임의의 구현에서 설명된 방법이 구현된다.
제10 측면에 따르면, 본 출원은 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다. 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 명령어를 포함하고, 명령어가 적어도 하나의 프로세서에서 실행될 때, 제1 측면 또는 제2 측면의 임의의 구현에 설명된 방법이 구현된다.
선택적으로, 컴퓨터 프로그램 제품은 소프트웨어 설치 패키지일 수 있다. 위의 방법을 사용해야 할 경우에는 컴퓨터 프로그램 제품 컴퓨팅 장치에서 다운로드되어 실행될 수 있다.
제11 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 제3 측면 내지 제7 측면의 임의의 구현에서 설명된 장치를 포함하는 단말기를 제공한다.
선택적으로, 단말기는 차량, 무인 항공기 또는 로봇이다. 대안적으로, 단말기는 스마트 홈 디바이스, 지능형 웨어러블 디바이스, 지능형 제조 디바이스 등이 될 수 있다.
본 출원의 제3 측면 내지 제11 측면에 제공된 기술 솔루션의 유익한 효과에 대해서는 제1 측면 또는 제2 측면에 제공된 기술 솔루션의 유익한 효과를 참조한다. 자세한 내용은 여기서 다시 설명하지 않는다.
다음은 실시예를 설명하는 데 사용되는 첨부 도면을 간략하게 설명한다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 레이더 검출 신호의 개략도이다.
도 2a는 본 출원의 실시예에 따른 배경광 간섭 시나리오의 개략도이다.
도 2b는 본 출원의 실시예에 따른 검출 신호의 개략도이다.
도 3a는 본 출원의 실시예에 따른 배경광 간섭 시나리오의 개략도이다.
도 3b는 본 출원의 실시예에 따른 검출 신호의 개략도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 검출 결과의 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 검출 시스템의 아키텍처에 대한 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 레이저 송신기의 개략적인 동작 다이어그램이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 다른 레이저 송신기의 개략적인 동작 다이어그램이다.
도 8a 및 도 8b는 본 출원의 실시예에 따른 레이저 송신기의 일부 다른 개략적인 동작 다이어그램이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 가능한 검출 시스템의 개략도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 가능한 검출 시나리오의 개략도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 신호 처리 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에 따라 검출 신호를 획득하는 개략도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에 따라 검출 신호를 획득하는 또 다른 개략도이다.
도 14는 본 출원의 실시예에 따른 검출 거리 감소 정도와 알람 정보 사이의 대응에 대한 개략도이다.
도 15는 본 출원의 실시예에 따른 검출 거리 감소 정도와 알람 정보 사이의 대응에 대한 개략도이다.
도 16은 본 출원의 실시예에 따른 검출 신호에 대응하는 픽셀의 개략도이다.
도 17은 본 출원의 실시예에 따라 표시 정보를 획득하는 개략도이다.
도 18은 본 출원의 실시예에 따른 두 가지 유형의 가능한 표시 정보의 개략도이다.
도 19는 본 출원의 실시예에 따라 표시 정보를 획득하는 또 다른 개략도이다.
도 20은 본 출원의 실시예에 따른 다른 신호 처리 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 21은 본 출원의 실시예에 따른 가능한 검출 영역의 개략도이다.
도 22는 본 출원의 실시예에 따른 신호 처리 장치의 구조에 대한 개략도이다.
도 23은 본 출원의 실시예에 따른 다른 신호 처리 장치의 구조에 대한 개략도이다.
다음은 첨부 도면을 참조하여 본 출원의 실시예를 자세히 설명한다.
이해를 쉽게 하기 위해, 다음은 참조용으로 본 출원의 실시예와 관련된 일부 개념의 예시적인 설명을 제공한다. 세부사항은 다음과 같다:
1. 검출 장치(Detection apparatus)
본 출원의 실시예에서 언급된 검출 장치는 레이더(radio detection and ranging, Radar; 무선 검출 및 거리 측정이라고도 함) 및 LiDAR(Light Detection and Ranging, LiDAR, 조명 검출 및 거리 측정 시스템이라고도 함)을 포함할 수 있거나, 또는 다른 거리 측정 장치, 속도 측정 장치, 또는 다른 광 검출 장치(예를 들어 융합 검출 장치)를 포함할 수 있다. 검출 장치의 동작 원리는 예를 들어 물체까지의 거리, 물체의 속도, 방향, 높이 등의 정보를 획득하기 위해,전자파 신호를 송신하고 반사 신호를 수신하여 물체에 대한 정보를 얻는 것이다.
본 출원의 레이더는 초음파 레이더, 마이크로파 레이더, 밀리미터파 레이더 등일 수 있다. 일부 시나리오에서는 대안적으로 초음파 레이더가 청각 센서로 분류된다는 점을 이해해야 한다. 그러나, 설명의 편의를 위해, 본 출원의 실시예에서는 초음파 레이더도 레이더 센서로 분류된다.
본 출원의 라이더는 플래시(flash) 형태, 스캐닝 형태, 위상 배열 형태, 기계적 회전 형태 등으로 시야를 검출할 수 있으며, 펄스 형태, 연속적 파장 형태 등으로 동작할 수 있다. 동작 방식이 스캐닝 형태인 경우, 스캐닝 순서, 각각의 스캐닝 각도 등은 본 출원에서 제한되지 않는다.
본 출원의 실시예에 따른 검출 장치는 지능형 운전, 지능형 운송, 지능형 제조, 환경 모니터링, 측량 및 매핑, 무인 항공기와 같은 다양한 분야에서 사용될 수 있으며, 타겟 검출, 거리 측정, 속도 측정, 타겟 추적, 이미지 인식 등의 하나 이상의 기능을 완성할 수 있다.
본 출원의 실시예의 검출 장치는 차량 탑재 검출 장치(예: 차량 탑재 레이더), 도로변 검출 장치(예: 교차로 레이더) 등에 사용될 수 있으며, 다른 디바이스에서도 사용할 수 있다. 예를 들어, 검출 장치는 무인 항공기, 로봇, 철도 차량, 자전거, 신호등, 속도 측정 장치, 기지국 등과 같은 디바이스에 설치될 수 있다. 본 출원의 실시예에서는 검출 장치가 설치되는 위치가 제한되지 않는다.
2. 검출 신호
검출 장치의 검출기는 전자기파(또는 음파) 신호를 수신하고 전자기파(또는 음파) 신호를 전기 신호로 변환할 수 있다. 본 출원의 실시예에서는 전자파(또는 음파) 신호에 기초하여 획득된 전기 신호를 검출 신호라 칭하거나, 전기 신호에 처리(예를 들어, 아날로그-디지털 변환 또는 필터링)를 수행하여 검출 신호를 획득할 수 있다.
예를 들어, 검출 장치는 라이더이다. 검출 장치는 레이저 신호를 송신할 수 있고, 검출 장치의 검출기는 광학 신호를 수신하여 광학 신호를 전기 신호로 변환할 수 있다. 수신된 광학 신호에는 검출 장치가 송신한 신호의 리턴 신호가 포함될 수 있으며, 리턴 신호와 송신 신호의 시간차에 기초하여 물체와 검출 장치 사이의 거리가 계산될 수 있다.
검출기에 의해 수신된 광학 신호는 배경광학 신호를 더 포함할 수 있다는 것이 이해될 수 있다. 본 출원의 실시예에서 배경광학 신호는 주변 광원의 관련된 광학 신호를 포함할 수 있다(예를 들어, 관련된 광학 신호는 주변 광원으로부터 직접적으로 나오는 광학 신호일 수도 있고, 주변 광원의 광학 신호을 반사하여 얻은 반사 신호일 수도 있다). 주변 광원은 자연 광원(예를 들어, 태양), 인공 광원(예를 들어 가로등, 자동차 조명, 다른 검출 장치의 광원) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 검출 장치는 밀리미터파 레이더이다. 밀리미터파 레이더는 전자파 신호를 송신할 수 있고, 밀리미터파 레이더의 검출기는 전자파 신호를 수신하여 전자파 신호를 전기 신호로 변환할 수 있다. 전자파 신호의 왕복 시간을 계산하여 물체와 밀리미터파 레이더 사이의 거리를 구할 수 있다.
레이더가 더 널리 사용됨에 따라 밀리미터파 레이더의 동작 주파수 대역이 겹치는 경향이 있어 동일 채널 간섭이 발생하고 밀리미터파 레이더의 검출 결과의 정확도에 영향을 미치는 것으로 이해될 수 있다.
3. 특징 신호
특징 신호는 특별한 파형 특징을 가지며, 리턴 신호에 대응하는 전기 신호일 수 있다.
선택적으로, 특징 신호는 펄스 신호, 피크 신호, 상승 에지 신호(또는 프론트 포치 신호라고도 함), 파형 질량 중심 신호 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 펄스 신호는 맥박 신호(sphygmus signal)처럼 짧은 시간 동안 변동하는 신호이다. 피크 신호(peak signal)는 일정 기간 동안의 신호값 중 가장 높은 값에 해당하는 신호이다. 상승 에지 신호는 신호 값이 일정 기간 동안 지속적으로 증가하는 신호 세그먼트이다. 웨이브폼 질량 중심 신호는 웨이브폼 정보의 질량 중심 위치에 해당하는 신호이다.
대안적으로, 특징 신호(feature signal)는 특징을 충족하는 신호일 수 있다. 예를 들어 에코 신호로 검출할 수 있는 파형 특징은 사전 설정, 사전 구성 또는 계산을 통해 획득된다.
4. 세기 정보
본 출원의 실시예에서, 세기 정보는 광학 신호의 세기를 반영하거나 수신된 광자의 양을 반영할 수 있다.
설계에서, 검출 요소는 광자를 수신하고, 광자에 기초하여 전압 신호 및/또는 전류 신호를 형성한 후, 전압 신호 및/또는 전류 신호를 복수의 픽셀의 세기 정보로 변환한다. 광자의 양이 많을수록 형성되는 전압 신호 및/또는 전류 신호의 진폭이 크고, 광학 신호의 세기가 높을수록 픽셀이 더 밝게 디스플레이된다. 서로 다른 픽셀은 서로 다른 세기 정보를 가지고 있으며 밝기와 어둠의 차이가 형성되어 이미지를 획득한다.
설명의 편의를 위해, 본 출원의 실시예에서는 검출 영역의 세기 정보를 나타내는 데이터를 이미지라고 지칭하며, 데이터 형식은 이미지 형식으로 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다.
5. 검출 영역
검출 영역은 시야 또는 FOV(field of view)라고도 불리는 검출될 수 있는 물리적 세계이다. 검출 중에는 송신단과 타겟 물체 사이 및/또는 수신단과 타겟 물체 사이에 신호(예: 레이저 또는 전파(radio wave))가 중단 없이 전송되는 시선(line of sight, LOS) 영역이 필요하다. 시선 영역은 검출 영역으로 이해될 수 있다. 검출 영역으로부터의 신호는 수신단으로 전송될 수 있고/있거나 검출 장치에서 전송된 신호가 검출 영역 내의 타겟으로 전송될 수 있다. 전술한 개념의 예시적인 설명은 다음의 실시예에도 적용될 수 있다.
다음은 본 출원의 애플리케이션 시나리오 및 아키텍처를 설명한다.
검출 장치는 전자 디바이스가 환경을 감지하는 "눈(eye)"으로 간주될 수 있으며, 카메라와 같은 시각 센서 및 레이더 센서를 포함한다. 레이더 센서는 라이더, 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 등을 포함할 수 있다. 라이더는 빛의 비행시간(time of flight)을 기반으로 거리 측정을 수행하며 센싱에 있어서 중요한 센서 중 하나이다. 밀리미터파는 밀리미터파(millimeter wave) 대역에서 동작하며, 동작 주파수 대역은 일반적으로 30GHz~300GHz(파장 범위 1mm~10mm)의 주파수 대역에 속한다. 밀리미터파 레이더는 크기가 작고 가볍다는 특징을 갖고 있으며, 안개, 연기, 먼지를 투과하는 능력이 강력하다. 초음파 레이더는 초음파를 송신하고 초음파를 수신하는 시간차에 기초하여 거리를 측정한다. 초음파 레이더는 데이터 처리가 간단하고 크기가 작은 것이 특징이며 차량 후진, 장애물 거리 측정 등의 시나리오에 널리 사용된다.
레이더 센서는 일반적으로 송신기와 검출기를 포함한다. 검출 시, 송신기는 송신 신호를 생성하여 검출 영역에 조사하고, 검출 영역 내의 타겟은 신호를 반사하여 송신 신호의 리턴 신호를 얻을 수 있다. 검출기는 검출 영역으로부터 신호를 수신하여 검출 신호를 획득한다. 검출 영역으로부터의 신호에는 송신 신호의 리턴 신호가 포함된다. 송신 신호와 송신 신호의 리턴 신호 사이의 시간 간격에 기초하여 검출 영역 내 타겟까지의 거리를 결정함으로써, 검출 영역의 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다. 포인트 클라우드 데이터는 거리 측정 정밀도가 높으며, 포인트 클라우드 데이터의 검출 결과는 일반적으로 사용 시 가중치가 높다.
예를 들어, ADAS 시스템은 일반적으로 복수의 센서를 포함하고, 레이더(및/또는 라이더)가 장착된 ADAS 시스템은 일반적으로 다중 센서 퓨전 동안 레이더(및/또는 라이더)에 높은 가중치를 부여한다. 이 경우 레이더나 라이다의 검출 결과에 대한 신뢰도가 낮아지면, 검출 결과를 이용하는 디바이스에 결정 오류가 발생하여 부정적인 영향을 미칠 수 있다.
다음은 설명을 위한 예로서 레이저 검출 장치를 사용한다. 본 출원의 실시예는 다른 유형의 검출 장치에도 적용 가능하다.
도 1을 참조한다. 도 1은 본 출원의 실시예에 따른 레이더 검출 신호의 가능한 개략도이다. 도 1의 일부에 도시된 검출 신호에 대해, 송신 신호의 리턴 신호에 기초하여 획득된 에코 신호(영역(101)에 도시됨)는 동적 범위가 넓고 파형 특성이 뚜렷하므로 검출 영역에서 타겟 물체까지의 거리를 정확하게 얻을 수 있으며 검출 결과가 매우 정확하고 신뢰할 수 있다. 그러나, 실제 검출 프로세스에서는 주변광원의 광신호가 레이저 검출 장치에 배경광 간섭을 발생시켜 검출 결과의 신뢰도가 낮아진다. 구체적으로, 배경광 간섭으로 인해 레이저 검출 장치의 거리 측정 성능이 저하될 수 있으며, 허위 알람 또는 신호 검출 누락의 가능성이 높아질 수 있다. 이는 검출 결과의 신뢰도를 감소시킨다.
예를 들어, 도 2a 및 도 2b를 참조한다. 도 2a는 본 출원의 실시예에 따른 가능한 배경광 간섭 시나리오의 개략도이다. 도 2b는 본 출원의 실시예에 따른 가능한 검출 신호의 개략도이다. 차량(201)에는 검출 장치(202)가 설치된다. 검출 장치(202)의 송신 신호는 물체(203)에 의해 반사될 수 있다. 반사된 신호는 검출기의 검출 요소를 트리거하여 도 2b에 도시된 에코 신호(205)를 형성할 수 있다. 그러나 배경광(예: 햇빛)도 검출기의 검출 요소를 트리거하여 잡음 신호를 형성할 수 있다. 도 2b에 도시된 바와 같이, 검출 신호에서는 에코 신호(205)의 동적 범위가 감소하므로, 에코 신호(205)의 "돌출(protrusion)" 정도가 충분하지 않아 에코 신호(205)를 쉽게 검출할 수 없다. 결과적으로, 검출 장치(202)의 거리 측정 성능이 저하된다.
또한, 일부 잡음이 에코 신호로 잘못 검출될 수도 있다. 영역(206)에 도시된 바와 같이, 잡음 신호가 에코 신호로 잘못 검출된다. 이 경우, 잘못된 거리 정보가 생성된다. 검출 장치(202)(또는 차량(201))는 "물체(203)"와 "물체(204)"가 모두 존재한다고 간주한다. 검출 장치(202)(또는 차량(201))는 차량(201)의 앞에 "물체(204)"가 존재하는 것으로 잘못 인식하지만, 실제로는 "물체(204)"가 존재하지 않는다. 이를 "허위 알람(false alarm)"라고 하다. 허위 알람이 발생한 후, 차량(201) 전방에 물체가 없는 경우, 검출 장치(202)의 검출 결과에 따라 차량(201)이 감속하거나 급제동할 수 있다. 이는 운전 편의성을 저하시킨다.
다른 예에 대해서는 도 3a 및 도 3a를 참조한다. 도 3a는 본 출원의 실시예에 따른 가능한 배경광 간섭 시나리오의 개략도이고, 도 3b는 본 출원의 실시예에 따른 가능한 검출 신호의 개략도이다. 관련된 설명은 전술한 도 2a의 설명을 참조한다. 도 3a에 도시된 바와 같이, 배경광(예를 들어 태양광)이 강한 경우, 예를 들어 검출 장치(202)가 태양광에 직접 노출되거나 물체가 태양광에 대한 반사율이 높은 경우 잡음 신호가 실제 에코 신호에 강한 간섭을 일으킨다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 잡음 신호는 간섭 플랫폼을 형성한다. 결과적으로 실제 에코 신호를 검출할 수 없으며 검출 누락이 발생하다. 또는 "돌출(protrusion)" 정도가 충분하지 않아 실제 에코 신호를 검출하기 어렵다. 이로 인해 검출 누락 가능성이 높아진다. 검출 누락이 발생한 후, 차량(201)은 차량(201) 앞에 물체(203)가 없는 것으로 잘못 판단하여 감속이나 제동을 하지 않을 수 있다. 이로 인해 교통사고가 발생할 수 있으며 차량의 주행 안전성이 저하될 수 있다.
예를 들어, 도 4를 참조한다. 도 4는 본 출원의 실시예에 따른 가능한 검출 결과의 개략도이다. 도 4의 (a) 부분에 도시된 바와 같이, 검출 영역 중 401 영역은 태양광의 반사광이 강하여 신호의 검출 누락이 쉽게 발생한다. 형성된 포인트 클라우드 데이터에서, 영역(402)의 포인트 클라우드 데이터에 홀(hole)이 발생하여 검출 결과의 신뢰도가 낮다. 도 4의 (b) 부분에 도시된 바와 같이, 흰색 건물의 반사율이 높다. 따라서, 검출 장치가 태양광 하에서 흰색 건물(예를 들어, 403 영역의 건물)을 검출하는 경우, 신호의 검출 누락도 쉽게 발생하게 된다. 형성된 포인트 클라우드 데이터는 영역(404)에 포인트 클라우드의 양이 적어 물체 구별이 어려우며 신뢰도가 낮다.
배경광 간섭을 형성하는 신호는 태양광학 신호일 수도 있고, 다른 환경에 있는 신호원의 신호일 수도 있다는 점에 유의해야 한다. 설명의 예로는 햇빛만 사용되었다. 이는 차량 조명, 가로등, 탐조등 및 다른 라이더의 광원과 같은 다른 환경 광원에도 적용 가능하다. 주변 광원의 위치는 검출 장치의 앞일 수도 있고 뒤일 수도 있다. 주변 광원은 검출 장치에 직접 방사되어 간섭을 일으킬 수도 있거나, 물체에 주변 광원이 반사되어 간섭을 일으킬 수도 있다. 또한, 도 2a 및 도 3a에 도시된 검출 장치의 설치 위치는 단지 예시일 뿐이다.
이를 고려하여, 본 출원의 실시예의 기술적 솔루션이 제공된다. 본 출원의 실시예에서는 검출 영역에 대응하는 검출 신호에 기초하여 표시 정보(indication information)가 출력될 수 있다. 표시 정보는 검출 영역에 간섭, 예를 들어 배경광 간섭이 존재함을 나타낸다. 본 출원의 실시예의 방법에 따르면, 표시 정보는 검출 결과와 함께 출력되어 정보의 풍부함과 정확성을 향상시키고, 수신측의 계산량을 줄여 사용자 경험을 향상시킬 수 있다. 또한, 검출 신호에 기초하여 간섭 여부를 결정하고 표시 정보를 형성함으로써 처리 절차를 단축할 수 있다. 표시 정보에 기초하여 알람을 적극적으로 보고할 수 있으므로 알람의 적시성이 높다.
이와 같이, 검출 장치(또는 검출 장치가 설치되는 디바이스, 검출 결과를 이용하는 장치 등)는 지시 정보에 기초하여 검출 영역의 검출 결과에 대한 신뢰도 평가를 수행하고 검출 결과의 신뢰도를 조정하여 보안 문제를 방지할 수 있다.
예를 들어, 표시 정보가 검출 영역의 배경광 간섭이 강함을 나타내는 경우, 보안 문제를 피하기 위해 검출 결과의 신뢰도가 낮아질 수 있다.
또 다른 예로, 복수의 센서를 이용한 자율 주행 시스템에서는 배경광의 간섭을 받지 않는 다른 검출 결과에 대한 신뢰도가 더욱 향상되어, 보안성이 향상될 수 있다. 예를 들어, 도 2a에 도시된 시나리오에서, 검출 장치(202)는 태양광의 간섭을 받아 차량에 표시 정보를 출력할 수 있다. 차량(201)은 표시 정보에 기초하여 검출 장치(202)의 검출 결과에 대한 신뢰도를 감소시킬 수 있다. 또한, 차량(201)에 카메라나 밀리미터파 레이더가 더 구성되거나, 차량(201)이 도로변 레이더로부터 결과를 수신할 수 있는 경우, 카메라, 밀리미터파 레이더 또는 도로변 레이더와 같은 검출 장치에 의해 제공되는 검출 결과의 신뢰도를 개선하여 주행 동작(traveling operation)을 보다 정확하게 계획하고 안전성과 운전 편의성을 향상시킬 수 있다.
다른 예를 들어, 표시 정보가 검출 영역의 배경광 간섭이 강하다는 것을 나타낼 때, 자율 주행 차량 또는 보조 운전 차량은 안전 문제를 피하기 위해 사용자에게 차량을 장악하라고 상기시킬 수 있다. 예를 들어, 도 3a에 도시된 시나리오에서, 검출 장치(202)는 태양광의 간섭을 받고, 표시 정보에 기초하여 차량에 알람을 보고할 수 있다. 차량(201)은 보안 문제를 피하기 위해 표시 정보에 기초하여 차량 인수 시기를 사용자에게 상기시킬 수 있다.
다음은 본 출원의 실시예에서 검출 시스템과 검출 장치를 설명하기 위해 검출 장치가 레이저 검출 장치를 포함하는 예를 사용한다.
도 5를 참조한다. 도 5는 본 출원의 실시예에 따른 검출 시스템(50)의 가능한 아키텍처의 개략도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 검출 시스템(50)은 검출 장치(501) 및 처리 장치(502)를 포함할 수 있다. 검출 장치(501)는 검출 영역에 대한 검출을 수행하여 검출 신호를 획득하도록 구성되고, 처리 장치(502)는 계산, 신호 처리 등을 수행하도록 구성된다. 장치에 대해 자세히 설명하면 다음과 같다:
(1) 검출 장치(501)는 검출기(504)를 포함할 수 있고, 레이저 송신기(503)를 더 포함할 수 있다. 선택적으로, 검출 장치(501)는 하나 이상의 광학 소자(도면에 도시되지 않음)를 더 포함할 수 있고, 예를 들면, 다음 광학 소자 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 미세 전자 기계 시스템(Micro-Electro-Mechanical System, MEMS)의 성형 컴포넌트(예: 시준 장치 또는 광로 성형 컴포넌트), 반사 거울, 렌즈, 창, 분광기, 스윙 거울, 다각형 거울(Polygon), 또는 미세 진동 거울, 분광기, 편광기, 필터, 균질화기 등. 본 출원의 실시예의 검출 장치에서는, 검출 장치 내의 광학 소자의 수량, 배치 위치, 배치 순서, 크기 등이 제한되지 않는다.
(1.a) 레이저 송신기(503)가 광신호를 송신하도록 구성된다. 선택적으로, 레이저 송신기(503)는 하나 이상의 발광 소자를 포함할 수 있다. 예를 들어, 레이저 송신기(503)는 반도체 레이저, 광섬유 레이저, 가스 레이저 등의 레이저 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 반도체 레이저는 구체적으로 레이저 다이오드(laser Diode, LD), 수직 캐비티 표면 방출 레이저(Vertical Cavity Surface Emitting Laser, VCSEL), 에지 방출 레이저(Edge-Emitting Laser, EEL), 분산 피드백 레이저 다이오드(distributed Feedback LD, DFB-LD), 분산 브래그 반사 레이저 다이오드(distributed Bragg Reflection LD, DBR-LD), 격자 결합 샘플링 반사 레이저 다이오드(Gating Coupled Sampling Reflection LD, GCSR-LD), 마이크로 광전자 기계 시스템 레이저 다이오드(micro-opto-electro-mechanical system LD, MOEMS-LD) 등과 같은 발광학 소자를 포함할 수 있다.
레이저 송신기(503)에 의해 송신된 광학 신호는 하나 이상의 광학 소자를 이용하여 검출 영역에 조사될 수 있다. 다음은 전송 프로세스의 세 가지 가능한 설계를 나열한다.
설계 1: 레이저 송신기(503)는 어레이 광원일 수 있다. 도 6을 참조한다. 도 6은 본 출원의 실시예에 따른 가능한 레이저 송신기의 개략적인 동작 다이어그램이다. 레이저 송신기(601)는 64개의 발광 소자로 구성된 8×8 어레이 광원이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 레이저 송신기(601)의 각각의 작은 격자는 발광 소자(602)이다. 레이저 송신기(601)는 광학 소자(603)를 이용하여 검출 영역(604)을 조사한다. 어레이 광원은 조명 격자를 획득하도록 조사할 수 있으며, 균일한 조사 시야각을 제공하여 검출 효과를 향상시킬 수 있다.
설계 2: 레이저 송신기(503)는 하나의 발광 유닛을 포함할 수 있다. 도 7을 참조한다. 도 7은 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 가능한 레이저 송신기의 개략적인 동작 다이어그램이다. 레이저 송신 유닛(701)은 하나의 발광 소자를 포함하고, 발광 소자에 의해 송신된 광신호는 광학 디바이스(702)를 이용하여 검출영역(703)으로 조사된다.
설계 3: 레이저 송신기(503)에 의해 전송된 광학 신호는 스캐닝 메커니즘에 따라 검출 영역에 조사되어 검출 영역에 대한 스캐닝 및 검출을 구현할 수 있다. 도 8a 및 도 8b를 참조한다. 도 8a 및 도 8b는 본 출원의 실시예에 따른 레이저 송신기의 일부 가능한 개략적인 동작 다이어그램이다. 레이저 송신기(801)에 의해 송신된 광학 신호는 스캐닝 메커니즘(802)에 따라 하나 이상의 각도로 검출 영역의 하나의 하위 영역에 조사될 수 있다. 스캐닝 메커니즘(802)은 다각형 거울, 미세 진동 거울, 스윙거울 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 스캐닝 메커니즘(802)의 스캐닝 형태는 스팟 스캐닝(spot scanning) 또는 라인 스캐닝(line scanning)과 같은 스캐닝 형태를 포함할 수 있다. 본 출원에서는 스캐닝 메커니즘의 스캐닝 순서가 제한되지 않는다. 예를 들어, 스캐닝 순서는 위에서 아래로, 아래에서 위로, 왼쪽에서 오른쪽으로일 수 있다.
예를 들어, 도 8a는 라인 스캐닝의 개략도이다. 스캐닝 메커니즘은 한 방향으로의 각도를 조절하여 검출 영역에 대한 스캐닝 검출를 수행할 수 있다. 도 8b는 스팟 스캐닝의 개략도이다. 스캐닝 메커니즘은 검출 영역에 대한 스캐닝 검출을 수행하기 위해 두 방향으로 각도를 조정할 수 있다.
도 6 내지 도 8b에 도시된 전송 광 경로는 단지 예시일 뿐이라는 점이 이해되어야 한다. 예를 들어, 송신 신호는 검출 장치의 하나 이상의 광학 소자를 더 통과할 수 있다.
(1.b) 검출기(504)는 광학 신호를 수신하도록 구성된다. 또한, 검출기(504)는 광학 신호에 기초하여 전기 신호를 획득할 수 있다. 선택적으로, 전기 신호는 검출 신호로 출력될 수 있다. 또는 선택적으로 전기 신호를 처리하여 검출 신호가 획득될 수 있다.
선택적으로, 검출기(504)는 하나 이상의 검출 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 검출기(504)는 다음의 검출 요소 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 단일 광자 애벌랜치 다이오드(single-photon avalanche diode, SPAD), 실리콘 광전자 증배관(Silicon photomultiplier, SiPM), 반도체 애벌랜치 광다이오드(avalanche photodiode, APD), 다중 픽셀 광자 계수기(multi-pixel photon counter, MPPC), 전자 증배 전하 결합 디바이스(electron multiplying charge-coupled device, EMCCD) 등이 있다.
또한, 검출기가 복수의 검출 요소를 포함하는 경우, 복수의 검출 요소는 어레이로 배열될 수 있다. 예를 들어, 어레이는 1×2 어레이, 2×3 어레이, 3×3 어레이와 같은 사양의 어레이일 수 있다. 이 출원에서는 어레이에 배열된 행의 수와 열의 수에 제한이 없다.
예를 들어, 검출기(504)는 구체적으로 SPAD 어레이, SiPM 어레이 등일 수 있다. 검출기(504)가 SPAD 어레이 또는 SiPM 어레이인 경우, SPAD 어레이 및 SiPM 어레이는 광신호에 민감하므로 일부 프로세스에서는 SPAD 어레이 및 SiPM 어레이가 단일 광자를 검출하는 감도를 가지므로, 쉽게 포화되고 배경광에 의해 쉽게 간섭되어 부정확한 검출 결과를 초래한다.
수신된 광학 신호는 선택적으로 하나 이상의 광학 소자를 통과할 수 있다는 점에 유의해야 한다. 광신호를 기초로 전기 신호가 얻어지는 경우, 검출기 내의 검출소자가 광신호를 전기 신호로 변환할 수도 있고, 검출기의 검출 소자 이외의 다른 변환 유닛이 광신호를 전기 신호로 변환할 수도 있다. 이는 본 명세서에서 특별히 제한되지 않는다.
(2) 처리 장치(502)는 검출 신호를 처리하도록 구성된다. 처리 장치(502)는 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다. 본 출원의 실시예에서는 컴퓨팅 기능을 쉽게 설명하기 위해 컴퓨팅 및 처리 기능을 갖는 모듈이 프로세서로 설명된다는 점을 이해해야 한다. 특정 구현 프로세스에서, 처리 장치(502)는 컴퓨팅 기능을 갖는 임의의 수량의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 처리 장치(502)는 다음 모듈 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 애플리케이션 프로세서(application processor, AP), 시간-디지털 변환기(Time-to-digital Converter, TDC), 필터, 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), 마이크로프로세서 유닛(microprocessor unit, MPU), 애플리케이션 특정 집적회로(Application-Specific Integrated Circuit, ASIC), 이미지 신호 처리기(image signal processor, ISP), 디지털 신호 처리기(digital signal processor, DSP), 현장 프로그래밍 가능 논리 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA), 복합 프로그래밍 가능 논리 디바이스(Complex Programmable logic device, CPLD) , 코프로세서(중앙 처리 장치가 해당 처리 및 응용을 완료하도록 지원), 마이크로 컨트롤러 유닛(Microcontroller Unit, MCU), 신경망 처리 유닛(Nneural-network processing unit, NPU) 등이 있다.
선택적으로, 처리 장치(502)는 검출 장치(501) 내부에 위치할 수도 있고, 검출 장치(501) 외부에 위치할 수도 있다. 처리 장치(502)가 검출 장치(501) 외부에 위치할 때, 처리 장치(502)는 검출 장치(501)와 통신할 수 있다. 처리 장치(502)와 검출 장치(501) 사이의 통신을 위한 링크는 유선 링크, 무선 링크, 유무선 결합 링크 등일 수 있다. 본 출원에서는 통신 형식이 제한되지 않는다.
대안적으로, 선택적으로, 처리 장치(502)는 복수의 컴포넌트를 포함할 수 있고, 일부 컴포넌트는 검출 장치(501) 내부에 위치하고, 일부 컴포넌트는 검출 장치(501) 외부에 위치할 수 있다. 예를 들어, 처리 장치(502)는 디지털-아날로그 변환 모듈, 필터링 모듈, TOF 역변환 모듈, 포인트 클라우드 생성 모듈을 포함할 수 있다. 디지털-아날로그 변환 모듈, 필터링 모듈, TOF 역변환 모듈은 검출 장치(501) 내부에 위치하고, 포인트 클라우드 생성 모듈은 검출 장치 외부에 위치한다.
시나리오에서, 검출 장치(501)는 거리 검출을 수행하여 검출 영역에 대응하는 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다. 구체적으로, 레이저 송신기(503)는 송신 신호를 생성하여 검출 영역을 조사한다. 검출기(504)는 검출 영역으로부터 광신호를 수신할 수 있고, 검출 영역으로부터의 광신호는 송신 신호의 리턴 신호와 배경광학 신호를 포함할 수 있다. 검출기(504)는 검출 영역으로부터 광신호를 수신한다. 광신호에는 송신 신호의 리턴 신호가 포함된다. 처리 장치(502)는 송신 신호와 송신 신호의 리턴 신호 사이의 시간 간격에 기초하여 검출 영역 내 타겟 물체의 거리 정보를 결정하여 검출 영역의 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다. 포인트 클라우드 데이터는 거리 측정 정밀도가 높으며 지능형 운전, 지능형 교통, 측량 및 매핑, 지능형 제조 등의 분야에서 널리 사용된다.
다른 시나리오에서, 검출 장치(501)에 의해 획득된 검출 신호는 거리 검출을 수행하는 데 사용될 수도 있고, 검출 영역의 이미지를 획득하는 데 사용될 수도 있고, 검출 영역의 세기 정보를 획득하는 데 사용될 수도 있다. 예를 들어, 검출기(504)는 검출 영역으로부터 광학 신호를 수신할 수 있고, 검출 영역으로부터의 광학 신호는 송신 신호의 리턴 신호와 배경광학 신호를 포함할 수 있다. 송신 신호의 리턴 신호는 검출 영역에 해당하는 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 데 사용되고, 배경광학 신호는 검출 영역에 대한 이미징을 수행하여 검출 영역에 해당하는 이미지를 획득하는 데 사용된다.
본 출원의 이 실시예의 설계에서, 처리 장치(502)는 검출 장치(501)로부터 검출 영역에 대응하는 검출 신호를 얻을 수 있다. 검출 신호는 검출 영역의 잡음 신호를 포함한다. 처리 장치(502)는 잡음 신호에 기초하여 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타내는 표시 정보를 출력한다.
검출 신호는 송신 신호에 기초하여 검출 영역을 검출함으로써 검출 장치(501)에 의해 획득될 수 있거나(활성 검출), 검출 영역로부터 광학 신호를 수신함으로써 검출 장치(501)에 의해 획득될 수 있다는 점에 유의해야 한다(수동 검출, 이 경우 레이저 송신기는 레이저 신호를 전송하지 않을 수 있음).
본 출원의 본 실시예의 또 다른 설계에서, 처리 장치(502)는 검출 영역에 대응하는 이미지에 기초하여, 영역 내 검출 장치(501)의 검출이 배경광에 의해 방해를 받는다고 결정할 수 있다. 또는, 검출 영역에 대응하는 이미지는 검출 영역의 세기 정보를 포함하는 검출 데이터일 수 있다.
선택적으로, 검출 영역에 대응하는 이미지(또는 검출 영역의 세기 정보)는 검출 장치(501)로부터 제공될 수 있거나, 다른 검출 장치로부터 제공될 수도 있다. 예를 들어, 다음은 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 가능한 검출 시스템을 설명한다.
예를 들어, 도 9는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 가능한 검출 시스템의 개략도이다. 도 9에 도시된 검출 시스템(90)은 검출 장치(901), 처리 장치(902) 및 검출 장치(905)를 포함한다. 검출 장치(901), 레이저 송신기(903) 및 검출기(904)에 대한 관련된 설명은 전술한 설명을 참조한다. 검출 장치(901)는 송신 신호에 기초하여 검출 영역(이하 설명의 편의를 위해 제1 검출 영역이라 칭함)을 검출하여 제1 검출 영역에 대응하는 검출 신호(이하 설명의 편의를 위해 제1 검출 신호라 칭함)를 획득한다.
검출 장치(905)는 검출 영역(이하 설명의 편의를 위해 제2 검출 영역이라 함)으로부터 광신호를 수신할 수 있다. 검출 장치(905)의 이미지 센서(906)는 광학 신호에 기초하여 전기 신호를 획득할 수 있다. 전기 신호는 검출 신호(이하 설명의 편의를 위해 제2 검출 신호라 함)일 수도 있고, 전기 신호를 처리하여 제2 검출 신호를 얻을 수도 있다. 예를 들어, 전기 신호는 제2 검출 영역에 대한 이미징을 수행하여 검출 영역에 대응하는 이미지(즉, 제2 검출 신호)을 획득하는 데 사용될 수 있다. 다른 예를 들어, 전기 신호는 복수의 픽셀의 세기 정보를 획득하는 데 사용되고, 제2 검출 신호는 복수의 픽셀의 세기 정보를 포함할 수 있다.
제2 검출 영역은 제1 검출 영역과 중첩된다. 선택적으로, 제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 서로 일치할 수도 있고 중첩될 수도 있다. 처리 장치(902)는 제1 검출 신호 및 제2 검출 신호에 기초하여 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타내는 표시 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 도 10은 본 출원의 실시예에 따른 가능한 검출 시나리오의 개략도이다. 도 10의 (a) 부분에 도시된 바와 같이, 차량(1001)에는 검출 장치(1002) 및 검출 장치(1003)가 구성된다. 검출 장치(1002)는 송신 신호를 이용하여 제1 검출 영역을 검출하여 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다. 포인트 클라우드 데이터는 도 10의 (b) 부분에 도시되어 있다. 검출 장치(1003)는 제2 검출 영역에 대한 이미징을 수행하여, 제2 검출 영역에 대응하는 이미지를 획득할 수 있다. 해당 이미지는 도 10의 (c) 부분에 도시되어 있다. 제1 검출 영역과 제2 검출 영역이 중첩되므로, 이미지와 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재하는지 여부가 결정될 수 있다.
예를 들어, 이미지는 서로 다른 영역의 배경광 휘도를 반영할 수 있으며, 배경광 세기가 높은 영역을 검출할 때 배경광 간섭이 존재할 수 있다. 차량(1001)은 검출 장치(1002)가 제공하는 검출 결과의 신뢰도를 감소시킬 수 있다. 또는, 나아가, 차량(1001)은 구체적으로 검출 장치(1002)가 제공하는 배경광 세기가 높은 영역에서 검출 결과의 신뢰도를 감소시켜, 보안을 향상시킨다.
다음은 본 출원의 실시예의 방법을 자세히 설명한다. 이하의 방법에서는 레이저 검출 장치를 예로 들어 설명한다. 따라서 검출 신호는 광신호에 기초하여 획득된다. 그러나, 당업자는 이 방법이 다른 주파수 대역의 전자파 검출 장치, 또는 간섭 또는 동일 채널 간섭을 갖는 검출 장치(예를 들어, 음파 검출 장치)에도 적용 가능하다는 것을 알아야 한다.
도 11을 참조한다. 도 11은 본 출원의 실시예에 따른 신호 처리 방법의 개략적인 흐름도이다. 선택적으로, 방법은 도 5 또는 도 9에 도시된 검출 시스템에 적용될 수 있다.
도 11에 도시된 신호 처리 방법은 적어도 S1101 단계와 S1102 단계를 포함한다. 세부 사항은 다음과 같다:
단계 S1101: 처리 장치는 검출 영역의 검출 신호를 획득한다.
처리 장치는 신호 처리 능력을 갖는 장치이다. 선택적으로, 처리 장치는 처리 기능을 갖는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
검출 신호에는 검출 영역의 잡음 신호가 포함된다. 잡음 신호는 배경광학 신호에 기초하여 획득된 신호를 포함하거나, 잡음 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이다. 예를 들어, 검출 장치는 검출 영역으로부터의 광학 신호에 기초하여 검출 신호를 획득할 수 있다. 검출 영역의 광학 신호에는 배경광학 신호가 포함된다. 따라서, 검출 신호에는 배경광에 대응하는 잡음 신호가 포함된다.
예를 들어, 도 12는 검출 신호를 획득하는 가능한 개략도이다. 도 12의 (a) 부분에 도시된 바와 같이, 검출 장치에는 신호원이 없거나, 검출 장치의 송신기(1201)가 송신 신호를 생성하지 않을 수 있다. 검출기(1202)는 검출 영역으로부터 배경광학 신호를 수신하여 검출 신호를 획득한다. 도 12의 (b) 부분에 도시된 바와 같이, 검출 신호는 잡음 신호를 포함하고, 잡음 신호는 배경광에 대응한다.
선택적으로, 검출 영역으로부터의 광학 신호는 레이저 송신 신호에 해당하는 리턴 신호를 포함하고, 검출 신호는 리턴 신호에 해당하는 에코 신호를 포함한다. 에코 신호에는 일반적으로 파형에 특별한 파형 특징(feature)이 있다. 따라서, 검출 신호에 포함된 파형 특징이나 미리 설정된 검출 규칙을 만족하는 신호는 에코 신호일 수 있다.
예를 들어, 도 13은 검출 신호를 획득하는 가능한 개략도이다. 도 13의 (a) 부분에 도시된 바와 같이, 송신기(1301)는 신호를 송신할 수 있고, 검출 영역 내의 물체는 송신된 신호를 반사할 수 있다. 검출기(1302)는 검출 영역으로부터 신호를 수신하여 검출 신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 13의 (b) 부분에 검출 신호를 나타내었다. 검출 신호에는 펄스(1303)와 펄스(1304)로 도시된 바와 같이 특징 신호(에코 신호)가 포함된다.
검출 신호에는 영역(1305)에 도시된 바와 같이 잡음 신호도 포함된다. 특징 신호에 대한 설명은 앞선 용어의 설명을 참조하기 바란다. 여기에서 펄스는 단지 예일 뿐이다.
검출 신호를 획득하는 전술한 방식은 단지 예일 뿐이고, 검출 장치의 동작 방식, 구조 및 부품 구성 위치에 대한 제한으로서 사용되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 검출 신호를 획득하는 전술한 방식은 대안적으로 결합될 수 있다. 예를 들어, 복수의 검출 방식이 시분할 방식 및/또는 주파수 분할 방식으로 결합될 수 있다. 다른 예를 들면, 검출 장치에는 복수의 검출기가 배치되고, 일부 검출기는 도 12에 도시된 검출 방식으로 검출을 수행하며, 일부 검출기는 도 13에 도시된 검출 방식으로 검출을 수행한다.
검출 신호는 검출 영역에 대한 검출을 수행함으로써 획득되고, 처리 장치는 검출 신호에 기초하여 검출 영역의 검출 결과를 획득할 수 있다. 검출 결과는 검출 영역에 타겟이 존재함을 나타내는 정보를 포함할 수도 있고, 검출 영역에 타겟이 존재하지 않음을 나타내는 정보를 포함할 수도 있다고 이해될 수 있다. 가능한 설계에서는, 검출 신호가 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함하는 경우 검출 결과는 검출 영역에 하나 이상의 타겟이 존재함을 나타낼 수 있다.
선택적으로, 검출 결과는 디지털 신호, 거리 정보, 타겟 포인트, 포인트 클라우드 등 중 하나 이상일 수 있다.
디지털 신호는 처리(예를 들어 필터링, 잡음 감소 또는 TOF 역변환과 같은 처리)가 수행되지 않은 전기 신호일 수 있다. 디지털 신호는 타겟으로부터의 리턴 신호에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 이 경우 검출 영역에 적어도 하나의 타겟이 존재함을 나타낼 수 있다.
거리 정보는 타겟과 검출 장치 사이의 거리를 반영할 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 에코 신호와 레이저 송신 신호 사이의 시간차에 기초한 계산을 통해 거리를 구한다. 타겟이 존재하는 경우(또는 처리 장치가 타겟이 존재한다고 간주하는 경우)에만 거리를 구할 수 있다. 따라서, 적어도 하나의 타겟이 존재함을 암시적으로 나타낼 수 있다.
일부 시나리오에서 타겟 포인트는 타겟의 관련 정보를 설명하는 데 사용되는 점 모양의 물체이다. 예를 들어, 타겟 포인트는 타겟과의 거리, 좌표, 위치, 색상, 반사율, 반사 세기, 타겟의 속도 등의 정보를 포함할 수 있다. 일부 다른 시나리오에서는 타겟 포인트가 출력 포인트 클라우드 데이터의 픽셀 데이터이다.
포인트 클라우드 데이터는 포인트 형태의 데이터 기록 정보이다. 예를 들어, 포인트 클라우드 데이터는 하나 이상의 타겟 포인트를 포함할 수 있으며, 타겟 분포, 타겟과의 거리, 검출 영역 내 타겟의 반사율 등을 반영할 수 있다.
검출 영역에는 타겟이 존재할 수도 있고, 검출 영역에 타겟이 존재하지 않을 수도 있으며, 검출 영역의 검출 결과는 타겟이 검출 영역에 존재한다는 것을 나타낼 수도 있고, 검출 영역에 타겟이 존재하지 않는다는 것을 나타낼 수도 이Tekss w점을 이해해야 한다. 그러나, 검출 결과가 나타내는 상황은 실제 검출 영역의 타겟 상황과 완벽하게 일치하지 않을 수 있으며, 제조 프로세스, 신호 처리 능력, 실제 검출 환경에 따라 일치 정도가 제한될 수 있다. 선택적으로, 처리 장치는 검출 장치로부터 검출 신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 검출 장치 내부에 위치할 수 있고, 검출 장치 내의 검출기에 연결되어 검출기로부터 검출 신호를 획득할 수 있다. 다른 예를 들어, 통신 모듈(또는 통신 인터페이스)은 검출 장치에 배치되고, 통신 모듈도 처리 장치에 배치된다. 처리 장치는 통신 모듈을 통해 검출 장치와 통신하여 검출 신호를 획득할 수 있다.
단계 S1102: 처리 장치는 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력한다.
구체적으로, 처리 장치는 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 획득한다. 또한, 처리 장치는 수신자 측 또는 사용자에게 표시 정보를 출력한다.
표시 정보는 검출 영역에 배경광 간섭이 있음을 나타낸다. 이해의 편의를 위해 다음은 표시 정보의 가능한 여러 사례를 열거한다.
사례 1: 표시 정보는 복수의 값을 가질 수 있다. 표시 정보가 하나의 값(또는 여러 값)인 경우, 이는 배경광 간섭이 존재함을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 표시 정보는 제1 필드일 수 있으며, 제1 필드가 1인 경우 배경광 간섭이 있음을 나타낼 수 있다. 선택적으로 제1 필드가 0이면 배경광 간섭이 없음을 나타낸다.
사례 2: 표시 정보에는 알람 정보가 포함되고, 알람 정보에는 배경광 간섭 정도가 표시된다. 예를 들어, 표 1은 본 출원의 실시예에 따라 가능한 알람 정보의 개략적인 표이다. 표 1에 나타난 바와 같이, 1바이트(또는 8비트)의 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
"0×01"은 배경광 간섭이 약한 것을 의미하며, 검출 영역에서 배경광 간섭 정도가 약한 것을 나타낼 수 있다. 마찬가지로, "0×02"는 검출 영역의 배경광 간섭 정도가 중간 정도임을 나타내고, 그 외의 레벨은 유추적으로 추론된다. 표 1에 표시된 알람 정보는 단지 예시일 뿐임을 이해해야 한다. 본 출원에서는 알람 정보에 포함되는 레벨의 수량, 알람 정보를 표시하는데 사용되는 데이터 비트의 수량, 표시 형태 등이 제한되지 않는다. 예를 들어, 특정 구현 프로세스에서 알람 정보에는 더 많거나 더 적은 레벨이 포함될 수 있거나; 아니면 대안적으로 알람 정보는 더 많거나 더 적은 데이터 비트로 표시될 수 있거나; 또는 표시 형태가 대안적으로 다른 형식, 예를 들어 "a", "b", "c" 및 "d"를 사용하여 복수의 배경광 간섭 정도를 각각 표시할 수 있다.
[표 1] 알람 정보
선택적으로, 알람 정보는 단일 픽셀에 대응할 수도 있거나, 픽셀 영역에 대응할 수도 있으며; 또는 알람 정보의 일부가 픽셀에 대응하고, 알람 정보의 일부가 픽셀 영역에 대응할 수 있다. 예를 들어, 표시 정보는 N개의 픽셀에 대응하는 N개의 알람 정보를 포함할 수 있으며, 각 픽셀은 하나의 알람 정보에 대응할 수 있다. 관련 내용은 아래에 자세히 설명되어 있다.
선택적으로 알람 정보는 관련성(correspondence), 테이블 쿼리, 매핑, 피팅, 실시간 계산 등의 방식 중 하나 이상을 통해 획득될 수 있다.
이해의 용이성을 위해, 다음은 알람 정보를 획득하는 가능한 구현의 예를 설명한다.
구현 1에서, 배경광 간섭 정도는 배경광 간섭의 범위와 관련이 있다. 배경광 간섭의 범위는 픽셀 범위, 검출 영역 범위(또는 시야 범위), 검출 요소의 수량 등이 될 수 있다.
처리 장치는 검출 신호에 기초하여 배경광 간섭의 범위를 획득한다. 배경광 간섭 정도는 배경광 간섭 범위로 표시된다.
예를 들어, 검출 신호는 100개의 검출 요소로부터의 신호를 포함하고, 검출 신호는 검출 요소가 배경광에 의해 간섭을 받는지 여부를 반영할 수 있다. 처리 장치는 검출 신호에 기초하여 배경광에 의해 간섭되는 검출 요소를 분석하고, 획득된 표시 정보는 배경광에 의해 간섭되는 검출 요소의 양일 수 있다. 예를 들어, 배경광에 의해 간섭되는 검출 요소의 수가 80이면 배경 간섭 정도가 크다. 배경광에 의해 간섭되는 검출 요소의 수량이 10이면 배경 간섭 정도는 약하다.
또는, 알람 정보는 복수의 레벨을 포함할 수 있고, 복수의 레벨은 배경광 간섭 정도를 별도로 나타낼 수도 있다. 예를 들어, 배경광에 의해 간섭되는 검출 요소의 수량 n이 다음 공식, n≥80을 만족한다면, 레벨은 1이다. 배경광에 의해 간섭되는 검출 요소의 수량 n이 다음 공식, 80> n≥50을 만족한다면 레벨은 2이다. 레벨 1은 레벨 2보다 높다. 다른 레벨은 일일이 열거되지 않는다.
구현 2에서, 배경광의 세기는 배경광 간섭 정도와 관련된다. 예를 들어, 배경광 세기가 높을수록 배경광 간섭 정도가 심하다는 것을 나타낸다. 처리 장치는 검출 신호에 기초하여 배경광의 세기 레벨을 획득하고, 배경광의 세기 레벨을 이용하여 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
예를 들어, 검출 영역의 배경광의 세기가 제1 임계값 이상이고 제2 임계값 미만인 경우, 배경광의 세기 레벨은 레벨 1이 되며, 이는 배경광 간섭 정가 약하다는 것을 나타낸다. 검출 영역의 배경광 세기가 제2 임계값 이상인 경우, 배경광 세기 레벨은 레벨 2로, 배경광 간섭 정도가 심함을 나타낸다. 레벨 1은 레벨 2보다 높다. 다른 레벨은 일일이 열거되지 않는다.
구현 3에서, 배경광 간섭 정도는 배경광 간섭 범위 및 배경광의 세기와 관련된다. 예를 들어, 배경광 간섭 범위가 클수록, 배경광의 세기가 강할수록 배경광 간섭 정도가 심하다는 것을 의미한다. 처리 장치는 검출 신호에 기초하여 알람 정보를 획득한다. 알람 정보는 배경광 간섭 범위와 배경광의 세기를 종합적으로 반영하므로, 배경광 간섭 정도를 나타낼 수 있다.
예를 들어, 검출 신호는 100개의 검출 요소로부터의 신호를 포함하고, 검출 요소는 서로 다른 세기 레벨의 배경 광에 의해 간섭된다. 레벨 2 세기의 배경광의 방해를 받는 검출 요소의 수량이 70을 초과하면, 레벨은 강력한 알람이다. 레벨 2 세기의 배경광에 의해 간섭된 검출 요소의 수량이 40을 초과하고 70을 초과하지 않는 경우, 레벨은 중간 알람이다. 다른 레벨은 일일이 열거되지 않는다.
전술한 내용은 예로서 간섭된 검출 요소의 양만을 사용하여 간섭 범위를 설명한다는 것을 이해해야 한다. 특정 구현 프로세스에서, 간섭 범위는 다음 중 하나 이상과 추가로 관련될 수 있다: 픽셀의 수량, 픽셀 영역의 수량, 간섭된 시야 범위, 간섭된 각도 범위 등. 여기에서 예가 일일이 제공되지는 않는다.
일부 가능한 설계에서, 배경광 간섭 정도는 간섭 기간과 같은 요인과 추가로 관련될 수 있다. 여기에서 예가 일일이 제공되지는 않는다.
구현 4에서는 배경광 간섭 정도와 검출 성능 사이에 대응 관계가 있다. 처리 장치는 제1 검출 신호에 기초하여 검출 장치의 검출 성능을 결정할 수 있다. 배경광 간섭 정도는 검출 성능(또는 검출 성능과 관련된 표시자)으로 표시된다. 구체적으로, 검출 성능은 특정 검출 조건 하에서 타겟을 검출하는 검출 장치의 능력을 평가하는 데 사용된다.
다른 설계에서, 검출 성능은 다음 파라미터 중 하나 이상과 관련된다: 배경광 정보, 간섭된 픽셀의 수량 또는 간섭된 픽셀 영역의 수량, 물체와 검출 장치 사이의 거리, 타겟의 반사율, 타겟의 부피 또는 검출 장치의 시야 내 타겟의 위치, 타겟의 단면적(Cross Section), 레이더 단면적(Radar Cross Section) , RCS) 등이 있다. 여기서 설명하는 검출 성능은 검출 장치의 전반적인 검출 성능일 수도 있거나, 검출 영역의 일부(픽셀 영역의 일부 및 거리 범위의 일부)에 대한 검출 장치의 검출 성능일 수도 있음에 유의해야 하며, 이는 특정 구현에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어, 검출 장치의 검출 성능은 다음과 같은 방식으로 표시된다: 배경광의 세기가 S일 때, 타겟의 볼륨은 M1이고, 타겟은 검출 장치의 시야의 중앙에 있으며, 타겟의 반사도는 R, 타겟이 검출될 수 있는 거리는 D이다. 선택적으로, 여기서의 검출 성능이 전체 검출 성능이라면, 여기서의 배경광의 세기 S는 모든 픽셀이 수신하고 세기가 S인 균일한 배경광 간섭을 의미할 수 있다. 대안적으로, 여기서의 검출 성능은 파티션의 검출 성능(다음에서는 설명의 예로 픽셀 영역을 사용함)이며, 픽셀 영역의 검출 성능을 평가하는 데 사용되고, 여기서 픽셀 영역의 배경광 세기는 S이다.
가능한 설계에서, 배경광의 세기가 0일 때, 타겟의 부피는 M1이고, 타겟은 검출 장치의 시야 중앙에 있으며, 타겟의 반사율은 R이며, 검출 장치가 타겟을 검출할 수 있는 거리는 100미터이다. 이 경우, 제1 검출 신호에 기초하여 검출 장치의 검출 성능이, 현재 잡음 신호 조건에서 타겟의 볼륨이 M1일 때 타겟은 검출 장치의 시야각의 중간에 위치하고, 타겟의 반사율이 R이며, 타겟을 검출할 수 있는 거리가 90미터인 것으로 결정되면, 검출 장치가 타겟을 검출할 수 있는 거리는 반사율과 관련이 있음을 알 수 있다. 따라서 검출 성능은 현재의 배경광 간섭 정도를 나타낼 수 있다.
또 다른 예를 들어, 검출 장치의 검출 성능은 다음과 같은 방식으로 표시된다: 배경광의 세기가 S(타겟 M1의 볼륨)이고, 타겟은 검출 장치의 시야의 중앙에 있으며, 검출 거리가 D인 경우, 검출 가능한 타겟에 필요한 반사율은 R이다.
가능한 설계에서, 배경광의 세기가 0이고, 타겟의 부피가 M1이며, 타겟이 검출 장치의 시야 중앙에 있고, 검출 거리가 D인 경우, 검출할 수 있는 타겟에 필요한 반사율은 30%이다. 이 경우, 제1 검출 신호에 기초하여 검출 장치의 검출 성능이, 잡음 신호 조건에서 타겟의 볼륨이 M1이고, 타겟은 검출 장치의 시야 중앙에 있으며, 검출 거리가 D인 경우, 검출 가능한 타겟이 요구하는 반사율은 80%인 것으로 결정되면, 검출 가능한 타겟에 필요한 반사율은 배경광 간섭 정도와 관련이 있음을 알 수 있다. 따라서 검출 성능은 현재의 배경광 간섭 정도를 나타낼 수 있다.
전술한 방식으로, 검출 성능에 대한 양자화를 수행함으로써 검출 장치의 배경광 간섭 정도를 정확하게 파악할 수 있어 정확한 표시 정보가 출력되고, 표시 정보의 신뢰도가 향상된다.
구현 5에서, 처리 장치는 알람 정보를 획득하기 위해 검출 신호 및 표시자에 기초하여 검출 성능을 양자화한다. 예를 들어, 다음은 가능한 두 개의 표시자를 열거한다:
(표시자 1): 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟이 검출될 수 있는 거리. 처리 장치는 검출 신호에 기초하여, 현재의 잡음 신호 조건 하에서 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟이 검출될 수 있는 거리(d)를 결정(또는 예측)할 수 있다. 여기서, d는 표시 정보와 관련된다.
설계에서 표시 정보는 복수의 레벨을 포함하고, 레벨은 배경광 간섭 정도를 나타내며, d가 서로 다른 값 범위에 속할 때 서로 다른 레벨이 획득된다.
예를 들어, 처리 장치가 반사율이 90%인 타겟을 검출할 수 있는 거리 d가 d≥70미터를 충족한다고 판단하는 경우, 알람 정보는 약한 알람이며, 배경광 간섭 정도가 약하다는 것을 나타낸다. 마찬가지로, d가 70미터 >d≥30미터를 충족하면 알람 정보는 중간 알람이며 배경광 간섭 정도가 중간임을 나타낸다. d가 30미터 >d를 충족하면 알람 정보는 중간 알람이며 배경광 간섭 정도가 심함을 나타낸다.
다른 설계에서, 검출 성능 감소 정도는 표시자 1을 사용하여 양자화될 수 있으며, 검출 성능 감소 정도가 클수록 배경광 간섭이 심하다는 것을 나타낸다. 예를 들어, 알람 정보는 복수의 레벨을 포함하며, 서로 다른 레벨은 배경광 간섭 정도를 나타낸다. 검출 성능 저하 정도와 레벨 사이에는 대응 관계가 있다.
도 14는 검출 거리 감소 정도와 알람 정보 사이의 대응 관계를 나타내는 개략도이다. 예를 들어 사전 설정된 반사율은 80% 반사율이다. 이상적인 경우 반사율이 80%인 타겟을 검출할 수 있는 거리는 100미터이다. 처리 장치는 현재의 잡음 신호에 기초하여 반사율이 80%인 타겟을 검출할 수 있는 거리가 80미터라고 추정한다. 이상적인 경우와 비교하면, 현재 잡음 신호 조건에서는 타겟을 검출할 수 있는 거리가 20% 감소하고, 0%~30% 구간(예를 들어 0% 및 30%가 포함될 수 있음) 내에 들어간다. 이 경우, 알람 정보는 약한 알람으로, 배경광 간섭 정도가 약함을 나타낸다. 도 14에 도시된 범위 구분은 단지 예시일 뿐이라는 점을 이해해야 한다. 감소 정도가 경계와 동일한 경우, 해당 알람 정보는 미리 설정되거나 요구사항에 따라 구성될 수 있다. 여기서 이는 단지 예일 뿐이다.
또 다른 예로서, 처리 장치는 현재 잡음 신호에 기초하여 80% 반사율을 갖는 타겟이 검출될 수 있는 거리가 60미터라고 추정한다. 이상적인 경우와 비교하여, 현재 잡음 신호의 조건에서는 타겟을 검출할 수 있는 거리가 40% 감소하며, 30%에서 70% 사이의 구간(예를 들어 70%가 포함될 수 있으나, 30%는 포함되지 않음)에 속한다. 이 경우, 알람 정보는 중간 알람으로, 배경광 간섭 정도가 중간임을 나타낸다. 또 다른 상황은 유사점(analogy)을 통해 추론된다.
(표시자 2): 사전 설정된 거리에서 검출될 수 있는 타겟의 반사율. 처리 장치는 검출 신호에 기초하여, 현재 잡음 신호 조건에서 미리 설정된 거리에서 검출 가능한 타겟의 반사율 r을 결정(또는 예측)할 수 있다. 여기서, r은 표시 정보와 관련된다.
설계에서, 표시 정보는 복수의 레벨을 포함하고, 레벨은 배경광 간섭 정도를 나타내며, r이 다른 값 범위에 속하는 경우 상이한 레벨이 획득된다.
다른 설계에서, 검출 성능 감소 정도는 표시자 2를 사용하여 양자화될 수 있으며, 검출 성능 감소 정도가 클수록 배경광 간섭이 심하다는 것을 나타낸다. 예를 들어, 상이한 레벨은 배경광 간섭 정도를 나타낸다. 검출 성능 저하 정도와 레벨 사이에는 대응 관계가 있다.
도 15는 검출 거리 감소 정도와 알람 정보 사이의 대응 관계를 나타내는 개략도이다. 예를 들어, 처리 장치는 현재의 잡음 신호에 기초하여 100m 거리에서 타겟을 검출할 수 있고, 타겟의 요구 반사율은 20%이며, 해당 레벨은 약한 알람으로로 추정하여, 배경광 간섭 정도가 가볍다는 것을 나타낸다.
또 다른 예에서, 처리 장치는 현재 잡음 신호에 기초하여 타겟이 100미터에서 검출될 수 있고 타겟의 필요한 반사율은 40%이며, 해당 레벨은 중간 알람으로 추정하여, 배경광 간섭 정도는 중간임을 나타낸다. 또 다른 상황은 유사점을 통해 추론된다.
도 15에 도시된 범위 분할은 단지 예시일 뿐이라는 점을 이해해야 한다. 요구되는 반사율이 경계와 동일한 경우, 해당 레벨은 요구 사항에 따라 미리 설정되거나 구성될 수 있다. 여기서 이는 단지 예일 뿐이다.
전술한 두 개의 표시자는 단지 설명을 위한 예시일 뿐, 전술한 표시자만을 사용하는 것으로 제한되지는 않는다. 예를 들어, 특정 구현 프로세스에서 다른 표시자가 검출 성능을 나타낼 수도 있으며, 예를 들어 이는 올바른 비율, 잘못된 검출율, 누락 검출율, 위치 정밀도 또는 각도 해상도 중 하나 이상이다. 정확한 비율은 검출된 모든 포인트에 대한 검출된 정확한 포인트의 비율을 나타낸다. 오검출률은 검출된 모든 포인트에 대한 검출된 오류 포인트의 비율이다. 검출 누락율은 검출된 포인트 대비 검출되지 않은 포인트의 비율이다. 검출 위치 정밀도는 인식 결과의 위치와 실제 위치 사이의 대응 관계의 역량(capability)을 기술하는 데 사용된다. 각도 분해능은 두 타겟 사이의 최소 거리를 구별하는 검출 장치의 역량을 나타낸다. 선택적으로, 전술한 표시자 중 복수의 표시자가 검출 성능을 나타내는 경우, 서로 다른 표시자에 서로 다른 가중치를 더 부여할 수 있다. 여기에 예가 일일이 제공되지는 않는다.
사례 3: 표시 정보에는 잡음 신호에 대한 정보가 포함된다. 잡음 신호에 관한 정보는 잡음 신호의 평균값, 잡음 신호의 분산, 잡음 신호의 레벨, 잡음 신호의 파형 중 적어도 하나를 포함한다.
잡음 신호의 평균값은 예를 들어 20 또는 50일 수 있다. 잡음 신호의 평균값의 단위는 기존 기술의 단위를 참조하여 프로토콜에서 미리 구성되거나 미리 정의되거나 지정될 수 있다. 상이한 단위가 서로 대해 변환될 수 있다. 예를 들어, 잡음 신호의 평균값은 영향을 받은 검출 소자의 수량, 예를 들어 20일 수 있다. 값 20은 특정 환경 조건에서의 태양광의 세기에 대응할 수 있다. 즉, 잡음 신호의 평균값은 영향을 받은 검출 요소의 양으로부터 특정 조건에서의 태양광의 세기로 변환될 수 있다. 따라서, 본 출원에서는 잡음 신호의 평균값의 단위를 특별히 제한하지 않는다.
선택적으로, 잡음 신호의 레벨을 사용하여 다양한 정도의 잡음 신호가 표시될 수 있다. 표 2는 본 출원의 실시예에 따른 잡음 신호에 관한 가능한 정보의 개략도이다. 표 2에 나타낸 바와 같이 1바이트 레벨 표시 정보를 이용하여 잡음 신호의 평균값을 표시한다. "0×00"은 잡음 신호의 평균값이 [0, 20) 범위 내에 있음을 나타낸다. 이 경우, 잡음 신호가 약하여 검출 결과의 정확도가 배경광에 의해 약간의 간섭을 받는 것을 의미하며, 검출 결과의 신뢰도가 높다. 마찬가지로, "0×01"은 잡음 신호의 평균값이 [0, 20) 범위 내에 속하는 것을 나타내며, 검출 결과의 정확도가 배경광에 의해 방해를 받는 것을 나타내며, 검출 결과의 신뢰도는 어느 정도 감소했다. 또 다른 상황은 유사성을 통해 추론된다. 표 2는 단지 예시일 뿐임을 이해해야 한다. 잡음 신호의 평균값의 분포 범위, 잡음 신호를 나타내기 위해 사용되는 데이터 비트의 양, 잡음 신호의 단위, 표시 형태 등은 본 출원에서 제한되지 않는다.
[표 2] 잡음 신호에 대한 정보
선택적으로, 잡음 신호에 관한 정보는 단일 픽셀에 더 대응할 수도 있거나, 픽셀 영역에 대응할 수도 있으며; 또는 잡음 신호에 관한 정보의 일부가 픽셀에 대응할 수 있고, 잡음 신호에 관한 정보의 일부가 픽셀 영역에 대응할 수 있다. 예를 들어, 검출 신호는 구체적으로 N개의 픽셀의 신호를 포함할 수 있고, 표시 정보는 구체적으로 N개의 픽셀에 대응하는 N개의 잡음 신호에 대한 정보를 나타낼 수 있다.
사례 4: 표시 정보에는 배경광 간섭이 존재하는 범위가 포함된다.
선택적으로, 배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 등 중 하나 이상을 포함한다. 이해를 돕기 위해 다음은 몇 가지 가능한 구현을 제공한다.
구현 1에서, 표시 정보는 배경광 간섭이 존재하는 하위 영역을 포함하고, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 검출 영역에 포함된다. 예를 들어, 도 4의 (a) 부분에 도시된 바와 같이, 검출 장치는 검출 신호에 기초하여 해당 영역(401)의 검출이 배경광에 의해 방해를 받는 것으로 결정한다. 영역(401)을 나타내는 정보가 표시 정보에 포함될 수 있다.
구현 2에서, 표시 정보는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역을 포함할 수 있다. 도 16은 본 출원의 실시예에 따른 가능한 검출 신호에 대응하는 픽셀의 개략도이다. 검출 신호는 복수의 픽셀의 신호(설명의 편의를 위해 한 픽셀의 신호를 서브 신호라 함)를 포함한다. 하나의 픽셀은 검출기의 하나 이상의 검출 요소에 대응할 수 있다. 예를 들어, 픽셀(1601)의 신호는 검출기 상의 검출 요소 9개, 즉 3×3의 출력을 통해 획득될 수 있으며, 다른 픽셀들도 복수의 검출 요소에 대응된다. 처리 장치는 검출 신호 중 픽셀에 대응하는 서브 신호에 기초하여 해당 픽셀이 배경광의 간섭을 받는지 여부를 결정할 수 있다. 또한, 배경광 간섭 레벨이 결정될 수 있다. 예를 들어, 검출 장치가 검출 신호에 기초하여 영역(1602)에 표시된 6개의 픽셀이 배경광의 간섭을 받는 것으로 결정한 경우, 표시 정보는 영역(1602)에 표시된 6개의 픽셀을 구체적으로 나타낼 수 있다. 또한, 6개의 픽셀에 대한배경광 간섭 레벨이 표시될 수 있다. 배경광 간섭 레벨은 표 1 또는 표 2에 나타난 레벨을 참조한다. 도 16에서, 64, 즉 8×8 픽셀을 예로 사용한다는 점에 유의한다. 특정 구현 프로세스에서, 검출 신호는 더 많거나 더 적은 픽셀을 포함할 수 있다.
선택적으로, 간섭을 받는 픽셀 영역이 포함되는 경우, 픽셀 영역의 입도(granularity)는 복수의 사례를 가질 수 있다. 예를 들어, 표시 정보의 간섭 범위는 단일 픽셀에 정확할 수도 있고, 복수의 픽셀을 포함하는 픽셀 영역에 정확할 수도 있고, 전체 검출 영역에 대응하는 픽셀을 픽셀 영역으로 사용할 수도 있다.
구현 3에서, 처리 장치는 영향을 받는 거리 범위를 결정하기 위해 검출 신호에 기초하여 배경광의 세기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 검출 신호의 잡음 신호에 기초하여 배경광의 세기가 80k lux(킬로럭스)라고 판단하고, 배경광의 세기가 80klux인 경우 검출 장치에서 100 미터를 초과하는 거리 범위에서 획득된 검출 결과의 신뢰도가 확보된다. 이 경우, 표시 정보는 간섭 거리 범위가 100미터 이상의 범위임을 나타낼 수 있다.
전술한 사례 1 내지 4는 단지 표시 정보의 설계의 예시일 뿐이라는 것이 이해되어야 한다. 위의 경우는 결합될 수 있다. 예를 들어, 표시 정보는 알람 정보와 배경광 간섭이 존재하는 영역을 모두 포함할 수 있다. 여기서는 조합에 대해 다시 설명하지 않는다.
선택적으로, 표시 정보를 획득한 후, 처리 장치는 수신측 또는 사용자에게 표시 정보를 출력할 수 있다. 표시 정보의 수신측에는 검출 장치, 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스, 검출 결과를 사용하는 디바이스 등이 포함될 수 있다. 예를 들어, 수신측은 라이더, 검출 시스템, 차량, 서버, 도로변 디바이스 등일 수 있다. 선택적으로, 표시 정보는 사용자에게 표시 정보를 더 출력할 수 있다. 예를 들어, 표시 정보는 컨트롤러를 이용하여 음성, 빛, 진동, 디스플레이 등의 알람을 발생시켜 사용자에게 배경광 간섭이 있음을 상기시킬 수 있다. 여기서, 처리 장치에 의해 획득된 표시 정보와 수신측 또는 사용자에게 출력되는 표시 정보는 서로 다른 표시 정보일 수 있다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 표시 정보를 수신한 후 처리 장치는 표시 정보에 대한 처리를 수행하고 처리된 표시 정보를 대응하는 알림 장치(reminding apparatus)에 출력한다. 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 두 가지 유형의 표시 정보에 대한 설명을 구분하지 않는다. 다만, 당업자는 서로 다른 디바이스의 출력 정보가 대응하여 처리될 수 있음을 알 수 있으며, 이를 통칭하여 "표시 정보(indication information)"라고 지칭할 수도 있다. 또한, 알림 장치는 구체적인 알림 방식에 따라 디스플레이, 음성 디바이스, 좌석 디바이스, 조명 디바이스 등이 될 수 있다.
이해를 돕기 위해 다음은 세 가지 가능한 출력 방식의 가능한 사례를 제공한다.
사례 1: 처리 장치는 표시 정보를 제1 디바이스에 출력할 수 있고, 제1 디바이스는 표시 정보를 수신하는 수신측이다. 선택적으로, 제1 디바이스는 검출 장치의 검출 결과를 이용하는 디바이스일 수 있다. 또한, 처리 장치는 미리 정의되거나, 미리 설정되거나, 프로토콜에 명시된 출력 방식으로 표시 정보를 제1 디바이스에 출력할 수 있다. 출력 방식에는 데이터 형식, 출력 주기 등이 포함된다. 이 출력 방식은 간단한 전송 논리와 안정적인 데이터 양을 특징으로 한다.
선택적으로, 제1 디바이스는 검출 장치가 설치된 디바이스일 수도 있고, 검출 장치의 검출 결과를 이용하는 디바이스일 수도 있다. 예를 들어, 제1 디바이스는 단말, 차량, 서버 등이 될 수 있다.
사례 2: 처리 장치는 제1 디바이스로부터 요청 정보를 수신하고 표시 정보를 제1 디바이스에 출력할 수 있다. 요청 정보는 배경광 정보 획득을 요청하는 데 사용된다. 예를 들어, 처리 장치는 마이크로 컨트롤러 유닛(Microcontroller Unit, MCU)의 요청 정보에 응답하는데, 요청 정보는 제1 필드를 포함하고, 제1 필드가 미리 설정된 값인 경우, 요청 정보는 배경광 정보가 요된다는 것을 나타낸다. 처리 장치는 요청 정보에 기초하여 배경광 간섭을 나타내는 정보를 피드백한다. 다른 예를 들어, 프로토콜 사양에 따르면, 제1 메시지는 배경광 정보 요청 메시지이고, 제1 디바이스는 제1 메시지를 처리 장치로 전송하고, 처리 장치는 제1 메시지에 대한 응답으로 표시 정보를 제1 디바이스로 출력한다.
사례 2에 제공된 방식으로, 처리 장치는 요청자가 요구하는 표시 정보를 제공할 수 있다. 제공된 표시 정보는 가치 있고 타겟화되며, 데이터 전송량이 적다. 이는 중복된 정보의 양을 줄이고 요청자의 처리 자원 소비를 줄인다.
사례 3: 처리 장치는 사용자에게 표시 정보를 추가로 출력할 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 디스플레이 프로세서, 오디오 프로세서, 또는 진동 프로세서(또는 처리 장치는 출력 제어 모듈에 연결됨)와 같은 출력 제어 모듈을 포함할 수 있고, 처리 장치는 표시 정보를 위의 모듈을 사용하여 사용자에게 출력할 수 있다. 디스플레이 프로세서가 예로 사용된다. 표시 정보는 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 사용자에게 상기시키기 위해 리마인더 메시지, 경고 정보 등을 표시하도록 디스플레이 프로세서를 트리거할 수 있다.
다른 예를 들면, 처리 장치는 차량에 포함되거나 차량에 연결될 수 있으며, 처리 장치는 차량 단부의 컨트롤러를 사용하여 음성, 빛, 진동 알림, 디스플레이 등의 알람을 트리거할 수 있다. 설계상, 전술한 알람은 차량의 조종석 영역에 있는 컨트롤러를 이용하여 제시될 수 있으며, 조종석에 있는 사용자는 알람 프롬프트를 느낄 수 있다.
전술한 사례는 단지 표시 정보의 출력 방식의 이해를 용이하게 하기 위해 사용된 것이며, 본 출원의 실시예를 제한하려는 의도가 아니라는 점을 이해해야 한다. 전술한 사례는 상호 배타적이지 않은 경우 결합될 수도 있다.
표시 정보가 출력되는 경우, 표시 정보를 출력하는 경우의 설계는 복수개가 있을 수 있다. 본 출원은 여러 가지 가능한 구현 솔루션을 제공한다.
솔루션 1: 검출 신호는 하나 이상의 파동 위치의 검출에 대응한다. 처리 장치는 하나 이상의 파동 위치에 대응하는 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 획득하며, 여기서 표시 정보는 하나 이상의 파동 위치가 배경광에 의해 간섭을 받는 것을 나타낸다.
구체적으로, 검출 장치가 스캐닝 검출을 수행하는 경우, 스캐닝 각도(또는 스캐닝 각도 범위)에 해당하는 검출 영역이 파동 위치이다. 도 8a에 도시된 행 스캐닝이 예시로 사용된다. 검출 장치에 의해 검출 영역의 행을 스캐닝하는 것이 파동 위치의 검출이다.
예를 들어, 검출 장치의 송신 신호는 하나 이상의 파동 위치에 대응하는 검출 신호를 얻기 위해 제1 스캐닝 각도에서 검출 영역을 검출하는 데 사용된다. 제1 스캐닝 각도는 하나의 각도를 포함할 수 있거나, 복수의 각도를 포함할 수 있거나, 각도 범위일 수도 있다. 처리 장치는 검출 장치로부터 하나 이상의 파동 위치에 대응하는 검출 신호를 획득하고, 하나 이상의 파동 위치에 대응하는 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 획득할 수 있다.
이와 같이, 검출 영역 내 하나의 파동 위치(또는 그 이상 개수의 파동 위치)의 검출이 완료된 후에 표시 정보를 출력할 수 있으며, 표시 정보 출력의 적시성이 높다. 또한, 알람 정보는 하나의 파동 위치에 정확할 수도 있고, 심지어 파동 위치에 대응하는 검출 신호에 포함된 하나의 픽셀에 정확할 수도 있다. 알람 내용은 상세하고 풍부하며 정확하다.
도 17은 본 출원의 실시예에 따라 표시 정보를 획득하는 개략도이다. 검출 디바이스는 왼쪽에서 오른쪽으로 복수의 각도로 스캔하여 각각의 각도에서 하나의 파동 위치의 검출 신호를 획득된다. 예를 들어, 제1 스캐닝 각도에서 영역(1701)이 검출되면, 하나의 파동 위치의 검출 신호가 획득된다. 파동 위치에 대응하는 검출 신호는 N개의 픽셀의 신호를 포함하며, 여기서 N은 일반적으로 0보다 큰 정수이다. 도 17을 참조하면, 하나의 파동 위치에 대응하는 검출 신호는 10개의 픽셀의 신호를 포함한다.
전술한 바와 같이, 표시 정보는 검출 영역(1701)이 배경광의 간섭을 받는 것을 나타낼 수 있으며, 또한 배경광의 간섭을 받는 픽셀 영역을 더 나타낼 수 있다(픽셀 영역은 하나의 픽셀을 포함할 수 있거나, 복수의 픽셀을 포함하며, 이는 여기서 제한되지 않는다). 예를 들어, 표시 정보는 N개의 픽셀에 대응하는 표시 정보를 포함할 수 있다. 도 18은 본 출원의 실시예에 따른 두 가지 유형의 가능한 표시 정보의 개략도이다. 도 18의 (a) 부분에 도시된 표시 정보에서, 각각의 픽셀은 픽셀에 대응하는 하나의 레벨을 포함한다(표 1에 도시된 레벨이 예시로 사용됨). 도 17에 도시된 10개의 픽셀은 각각 00부터 09까지 번호가 매겨져 있다. 픽셀 00의 레벨은 "0×02"로, 이는 해당 픽셀이 중간 배경광의 간섭을 받는다는 것을 의미한다. 01 영역의 레벨은 0×01로, 약한 배경광에 의해 간섭을 받는 영역임을 나타낸다. 나머지 픽셀은 유사점을 통해 추론된다.
도 18의 (b) 부분에 도시된 표시 정보는 간섭을 받는 픽셀의 수와 레벨을 나타낸다. 예를 들어 "00 0×02"는 픽셀 00이 간섭을 받고 레벨이 "0×02"임을 나타낸다. 예를 들어 "01 0×01"은 01번 픽셀이 간섭을 받아 레벨이 "0×01"임을 의미한다. 나머지 픽셀은 유추를 통해 추론된다.
솔루션 2: 검출 영역의 검출이 완료된 후, 처리 장치는 검출 영역에 대응하는 검출 신호에 기초하여 하나 이상의 픽셀 영역에 대응하는 표시 정보를 얻을 수 있다. 또한, 표시 정보는 하나 이상의 픽셀 영역의 간섭 상태를 구체적으로 나타낸다.
예를 들어, 도 19는 본 출원의 실시예에 따라 표시 정보를 획득하는 또 다른 개략도이다. 도 19의 (a) 부분은 검출 영역을 나타내고, 도 19의 (b) 부분은 검출 영역에 대응하는 검출 신호를 도시한다(여기서, 검출 신호는 1회의 검출을 통해 획득될 수도 있고, 복수 번의 검출을 통해 획득될 수도 있으며, 예를 들어 스캐닝 및 검출을 통해 획득될 수 있음에 유의해야 함). 검출 영역에 대응하는 검출 신호는 복수의 픽셀의 신호를 포함한다.
표시 정보가 출력되는 경우, 표시 정보는 픽셀 영역의 입도에서 출력될 수 있다. 예를 들어, 검출 신호에 포함되는 픽셀은 60개의 픽셀 영역을 포함할 수 있으며, 하나의 픽셀 영역은 15개의 픽셀을 포함할 수 있다. 표시 정보는 하나 이상의 픽셀 영역의 레벨을 포함하며, 각 픽셀 영역의 레벨은 해당 픽셀 영역의 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
선택적으로, 하나의 픽셀 영역의 픽셀 영역은 픽셀 영역의 복수의 픽셀 레벨을 통합함으로써 얻어질 수 있다. 예를 들어, 도 19에 도시된 픽셀 영역(106)(제2 행의 제7 픽셀 영역)은 15픽셀을 포함한다. 각각의 픽셀에 대응하는 레벨은 해당 픽셀에 대응하는 하위 신호에 기초하여 결정될 수 있다. 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 0과 1의 두 가지 레벨이 사용되는데, 0은 알람(약한 알람)이 보고되지 않음을 나타내고, 1은 알람이 보고됨을 나타낸다. 15개 픽셀 중 9개 픽셀의 레벨은 알람(약한 알람)이 보고되지 않음을 나타내고, 6개 픽셀의 레벨은 알람이 보고됨을 나타낸다. 처리 장치는 15개 픽셀의 레벨을 통합하여 픽셀 영역(106)의 레벨을 획득할 수 있다. 예를 들어, 픽셀 영역(106)의 레벨은 0, 즉 알람(약한 알람)이 보고되지 않음이다. 표시 정보는 픽셀 영역(106)의 레벨이 0임을 나타낼 수 있다. 다른 픽셀 영역도 유사하다. 자세한 내용이 일일이 설명되지 않는다.
솔루션 2에서 제공되는 방식으로, 검출 영역의 일부 또는 전부의 검출이 완료된 후, 검출 영역에 대응하는 검출 신호가 하나 이상의 픽셀 영역으로 분할된다. 표시 정보는 픽셀 영역에 대한 간섭을 구체적으로 나타낼 수 있으므로, 출력 표시 정보의 데이터량을 줄일 수 있고, 자원 소모를 줄일 수 있다.
솔루션 3: 대안적으로 검출 신호는 전적으로 픽셀 영역으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 도 19에 도시된 바와 같이, 검출 영역에 해당하는 검출 신호 전체를 픽셀 영역으로 사용하고, 출력 표시 정보는 검출 영역 전체에 대한 종합적인 알람 결과를 나타내므로, 출력 표시 정보의 데이터량을 더욱 줄일 수 있다.
표시 정보가 나타내는 내용은 허위 알람 정보와 혼합될 수 있으며, 처리 장치는 표시 정보가 나타내는 내용의 정확성을 향상시키기 위해 표시 정보를 검증할 수 있다. 본 출원은 표시 정보의 내용을 검증하기 위한 여러 가지 가능한 설계를 제공한다.
설계 1: 처리 장치는 검출 영역의 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 표시 정보의 내용을 검증한다. 포인트 클라우드 데이터는 하나 이상의 타겟 포인트를 포함하며, 타겟 포인트는 해당 송신 신호의 에코 신호에 기초하여 결정된다.
예를 들어, 표시 정보는 알람 정보이다. 처리 장치는 검출 신호에 기초하여 알람 정보를 결정한다. 알람 정보는 적어도 하나(즉, 하나 이상)의 픽셀 영역(픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함함)에 대응할 수 있다. 구체적으로, 알람 정보는 픽셀 영역 1 및 픽셀 영역 2에 배경광 간섭이 있음을 나타낼 수 있다.
가능한 경우에, 처리 장치는 검출 영역의 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 타겟 포인트가 픽셀 영역 2에 존재한다고 결정한다. 이는 픽셀 영역 2에 대한 배경광 간섭이 실제로 픽셀 영역 2의 타겟 포인트의 검출에 영향을 미치지 않을 수 있음을 나타낸다. 따라서, 알람 정보 중 픽셀 영역 2에 대한 표시 정보는 취소될 수 있다. 예를 들어, 표시 정보가 출력되기 전에, 표시 정보에서 "픽셀 영역 2에 배경광 간섭이 존재한다(the background light interference exists in the pixel region 2)"는 것을 나타내기 위해 사용된 정보가 취소되거나 삭제된다. 또는, 표시 정보는 "픽셀 영역 1에 배경광 간섭이 존재한다(background light interference exists in the pixel region 1)"는 것을 나타내는 것으로 이해될 수도 있다.
다른 가능한 경우에, 타겟 포인트의 수량에 대한 임계값이 미리 설정될 수 있으며, 설명의 편의를 위해 제1 임계값으로 지칭된다. 픽셀 영역에 포함된 타겟 포인트의 수량이 제1 임계값 이하이면 해당 픽셀 영역에 대한 알람이 유지된다. 픽셀 영역에 포함된 타겟 포인트의 수량이 제1 임계값 이상이면 해당 픽셀 영역에 대한 알람이 해제된다(예를 들어, 해당 픽셀 영역에 대한 알람을 포함하지 않도록 표시 정보에 설정됨).
전술한 설계 1의 방식으로, 타겟 포인트를 기준으로 표시 정보를 검증할 수 있다. 영역에 배경광 간섭이 있지만 타겟 포인트의 검출에 영향이 없는 경우 해당 영역에 대한 알람이 보고되지 않을 수 있다. 이는 허위 알람의 가능성을 줄이고 알람의 합리성과 정확성을 향상시킨다.
설계 2: 처리 장치는 검출 영역에 대응하는 이미지에 기초하여 표시 정보를 검증한다. 다음은 표시 정보가 나타내는 내용을 검증하는 세 가지 가능한 구현을 제공한다.
구현 1에서, 검출 영역에 대응하는 이미지는 일반적으로 배경광이 강한 영역, 즉 밝은 영역을 포함한다. 예를 들어, 배경광이 강한 영역은 이미지 휘도가 높은 영역, 빛의 세기가 강한 영역 등이 될 수 있다. 배경광이 강한 영역은 이미지 내 다른 픽셀 영역에 비해 배경광이 강한 영역일 수 있다. 또는 미리 정의되거나 설정된 계산 규칙에 따라 배경광이 강한 영역을 획득할 수도 있다.
처리 장치는 검출 영역의 이미지 및 표시 정보에 기초하여, 표시 정보가 배경광 간섭이 있음을 나타내는 영역이 배경광이 강한 영역에 속하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 표시 정보가 나타내고, 이미지에 기초하여 배경광이 강한 영역이 있다고 판단되면, 해당 표시 정보는 검증을 통과한다. 예를 들어, 표시 정보가 제1 픽셀 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타내고, 이미지에 기초하여 이미지 중 배경광이 강한 영역이 제1 픽셀 영역을 포함(또는 강한 배경광을 갖는 영역 및 제1 픽셀 영역이 중첩)할 수 있다고 결정되는 경우, 표시 정보는 검증을 통과한다.
선택적으로 이미지는 카메라, 카메라 렌즈, 열 이미징 디바이스, 초음파 이미징 디바이스, 밀리미터파 이미징 디바이스, 레이저 이미징 디바이스 등에서 발생할 수 있다.
구현 2에서, 표시 정보는 적어도 하나의 픽셀 영역에 대한 알람을 보고하는 데 사용되며, 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하는 검출 하위 영역은 관심 대상이 아닌 물체를 포함하지 않는다. 설계상, 처리 장치는 검출 영역의 이미지 및/또는 포인트 클라우드 데이터를 기초로 표시 정보를 검증하여, 관심 대상이 아닌 물체에 해당하는 픽셀 영역에 대한 알람을 포함하지 않는 것으로 결정할 수 있다. 또 다른 설계에서, 처리 장치는 검출 영역의 이미지 및/또는 포인트 클라우드 데이터를 기초로 표시 정보를 검증하여, 표시 정보에 관심 대상 물체에 해당하는 영역에 대한 알람이 포함된다고 결정할 수도 있다.
전술한 방식으로, 관심 대상이 아닌 물체에 대한 유효하지 않은 알람이 줄어들 수 있고, 표시 정보의 정확성 및 효율성이 향상될 수 있으며, 표시 정보의 데이터량이 감소될 수 있고, 사용자 경험이 향상될 수 있다.
다음에서는 설명을 위해 이미지에 기초하여 검증이 수행되는 예를 사용한다. 구체적으로, 검출 영역의 이미지는 일반적으로 검출 영역 내에 하나 이상의 물체를 포함할 수 있다. 하나 이상의 물체에서 일부 물체는 관심 대상 물체이고 일부 물체는 관심 대상이 아닌 물체이다. 처리 장치는 검출 영역에 대응하는 이미지를 기초로 검출 영역 내의 관심 대상 물체와 관심 대상이 아닌 물체를 식별할 수 있다. 관심 대상 물체와 관심 대상이 아닌 물체를 식별하는 방식은 미리 구성되거나 미리 설정되거나 모델 트레이닝을 통해 획득될 수 있다.
예를 들어, 교통 시나리오에서 관심 대상이 아닌 물체는 교통과 무관한 물체일 수 있고 관심 대상 물체는 교통 관련 물체일 수 있다. 처리 장치는 이미지에 기초하여 교통과 무관한 물체를 결정하고, 교통과 무관한 물체에 대응하는 픽셀 영역에 기초하여 표시 정보에 교통과 무관한 물체에 대응하는 픽셀 영역에 대한 표시가 포함되어 있는지 여부를 검증할 수 있다. 또한, 선택적으로, 표시 정보에 교통과 무관한 물체에 대응하는 픽셀 영역에 대한 표시가 포함되어 있는 경우, 해당 표시 내용의 부분이 취소되거나 삭제될 수 있다.
본 출원의 실시예에서 교통과 무관한 물체는 예를 들어 하늘이지만 이에 제한되지는 않는다. 하늘의 검출은 운전 의사 결정에 영향을 미치지 않거나 거의 영향을 미치지 않기 때문에 표시 정보의 하늘에 대한 알람이 취소될 수 있어, 유효하지 않는 알람을 줄이고 표시 정보의 효율성을 높일 수 있다.
본 출원의 실시예에서 교통 관련 물체는 예를 들어 차량, 철로, 건물, 장애물, 차선, 취약한 교통 참여자(자전거, 보행자 등), 차선, 도로 표지판, 빨간 가로등 등이다. 설계상 이미지의 픽셀 영역 P1은 교통 관련 물체와 교통과 무관한 물체를 모두 포함하고, 픽셀 영역 P1은 검출 신호의 픽셀 영역 P2에 대응된다. 이 경우, 표시 정보에 픽셀 영역 P2에 대한 알람이 포함되어 있으면 알람이 해제되어서는 안 된다. 예를 들어, 이미지로부터 픽셀 영역 P1에 트럭이 포함된 것으로 식별되고, 표시 정보에 해당 트럭에 해당하는 픽셀 영역 P2(P2는 검출 신호의 픽셀 영역에 속함)에 대한 알람이 포함되어 있는 경우, 알람을 취소해서는 안 된다. 또한, 교통 관련 물체에 대응하는 픽셀 영역의 알람의 입도, 정확성, 긴급성 등을 더욱 향상시켜 보안 및 사용자 경험을 향상시킬 수 있다.
또 다른 예를 들어, 교통 시나리오에서 주행 공간(travelling space)에 있는 물체는 교통 관련 물체로 결정될 수 있고, 나머지 공간에 있는 물체는 교통과 무관한 물체로 결정될 수 있다. 주행 공간은 예를 들어 차선과 보도를 이용하여 획득될 수 있다.
검출 영역에 해당하는 이미지는 검출 장치에서 나온 것일 수도 있고, 제3자 센서에서 나온 것일 수도 있다는 점을 이해해야 한다. 검출 장치로부터의 이미지는 검출 장치의 레이더 검출기(예를 들어, SPAD 또는 SiPM, 설명은 검출기(504) 참조)로부터의 이미지(예를 들어, 계조 이미지)일 수 있거나, 검출 장치 내의 다른 검출기(예를 들어, 융합 검출 장치는 레이더 검출기와 이미지 검출기를 모두 포함함)로부터의 이미지일 수 있다. 제3자 센서에는 카메라, 열화상 카메라, 밀리미터파 레이더 또는 초음파 레이더와 같은 센서가 포함될 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 검출 시스템이 예로 사용된다. 검출 영역의 검출 신호는 검출 장치(501)로부터 발생할 수 있고, 검출 영역에 대응하는 이미지도 검출 장치(501)로부터 발생할 수 있다.
다른 예를 들어, 도 9에 도시된 검출 시스템이 예로 사용된다. 검출 영역의 검출 신호는 검출 장치(901)로부터 제공될 수 있고, 검출 영역에 대응하는 이미지는 검출 장치(905)로부터 제공될 수 있다.
구현 3에서, 처리 장치는 검출 장치로부터의 이미지(설명의 편의를 위해 제1 이미지라고 함)에 기초하여 표시 정보를 검증하고, 제3자 센서로부터의 이미지(설명의 편의를 위해 제2 이미지라고 함)에 기초하여 표시 정보를 검증하여 표시 정보의 정확성을 더욱 향상시킨다.
선택적으로, 제1 이미지와 제2 이미지가 검증을 위해 사용될 때, 처리 장치는 동시에 제1 이미지와 제2 이미지에 기초하여 표시 정보를 검증할 수 있거나; 또는 먼저 제1 이미지에 기초하여 표시 정보를 검증한 다음, 제2 이미지에 기초하여 표시 정보를 검증할 수도 있고; 또는 그 반대도 가능하다. 자세한 내용은 다시 설명하지 않는다.
선택적으로, 설계 1과 설계 2는 상호 배타적이지 않은 경우 결합될 수 있다. 예를 들어, 포인트 클라우드 데이터와 이미지를 모두 기반으로 검증을 수행할 수 있다. 또 다른 예로, 이미지에 기초하여 관심 대상 물체를 식별하는 경우, 검출 영역의 포인트 클라우드 데이터를 참조하여 식별을 수행할 수도 있다.
도 11에 도시된 실시예에서, 검출 영역에 대응하는 검출 신호에 기초하여 표시 정보가 출력될 수 있으며, 표시 정보는 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다. 본 출원 실시예의 방법에 따르면, 간섭이 발생할 때 적시에 알람을 보고하여 보안을 향상시킬 수 있다.
수신측은 간섭 표시를 편리하게 얻을 수 있어 사용자 경험을 향상시키고 수신측의 계산 소비를 줄일 수 있다. 또한, 표시 정보는 검출 결과와 함께 출력되어 정보의 풍부함과 정확성을 향상시킬 수 있다.
검출 장치(또는 검출 결과를 이용하는 장치)는 보안 문제를 회피하기 위해 표시 정보에 기초하여 검출 영역의 검출 결과에 대한 신뢰도 평가를 수행하고, 검출 결과의 신뢰도를 조정할 수 있다.
도 20을 참조한다. 도 20은 본 출원의 실시예에 따른 신호 처리 방법의 개략적인 흐름도이다. 선택적으로, 방법은 도 5 또는 도 9에 도시된 검출 시스템에 적용될 수 있다.
도 20에 도시된 신호 처리 방법은 적어도 단계 S2001 내지 단계 S2003을 포함한다. 세부사항은 다음과 같다:
단계 S2001: 처리 장치는 제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득한다.
처리 장치는 신호 처리 기능을 갖는 장치이며, 처리 기능이 있는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
구체적으로, 제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호는 제1 검출 영역에 대한 검출을 수행함으로써 획득된다. 또한, 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함한다. 예를 들어, 제1 검출 영역을 검출하는 경우, 검출 장치는 레이저 송신 신호에 기초하여 제1 검출 영역을 검출할 수 있다. 검출 장치가 수신한 광학 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 거리 신호를 포함한다. 이에 대응하여, 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함한다.
선택적으로, 처리 장치는 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 영역의 검출 결과를 얻을 수 있다. 검출 결과는 검출 영역에 타겟이 존재하는지 여부를 나타낼 수 있다. 또한, 타겟이 존재하는 경우, 검출 결과는 타겟의 관련 정보(예를 들어, 거리, 좌표, 위치, 색상, 반사율, 반사 세기, 속도와 같은 정보)를 더 나타낼 수 있다.
선택적으로, 검출 결과는 디지털 신호, 거리 정보, 타겟 포인트, 포인트 클라우드 등 중 하나 이상이 될 수 있다. 관련된 설명은 S1101의 설명을 참고한다.
선택적으로, 처리 장치는 제1 검출 장치로부터 검출 신호를 얻을 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 제1 검출 장치 내부에 위치하고 제1 검출 장치의 검출기에 연결되어 제1 검출기로부터 검출 신호를 획득할 수 있다. 다른 예를 들어, 통신 모듈(또는 통신 인터페이스)은 제1 검출 장치에 배치되고, 통신 모듈도 처리 장치에 배치된다. 처리 장치는 통신 모듈을 통해 제1 검출 장치와 통신하여 검출 신호를 획득할 수 있다.
단계 S2002: 처리 장치는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득한다.
제2 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호는 제2 검출 영역에 대한 검출을 수행하여 얻어지는 것으로, 제2 검출 영역의 밝기 및 빛의 세기, 타겟의 형태, 색상이나 질감과 같은 정보 중 하나 이상을 반영할 수 있다.
선택적으로, 제1 검출 신호는 제1 검출 영역의 배경광 간섭 상태를 반영할 수 있다. 예를 들어, 다음은 두 가지 가능한 설계를 예로 사용한다.
설계 1: 제1 검출 신호는 제1 검출 영역에 대응하는 이미지를 포함한다. 이미지는 일반적으로 검출 영역의 밝기를 나타낼 수 있으며, 밝기는 배경광의 휘도 차이로 인해 발생하다. 예를 들어, 이미지의 "밝은(bright)" 영역에 배경광 간섭이 존재할 수 있다. 따라서, 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재하는지 여부는 이미지에 기초하여 반영될 수 있다. 또한, 배경광 간섭이 존재하는 범위를 반영할 수도 있다. 예를 들어, 이미지를 이용하여 배경광 간섭이 존재하는 검출 영역 범위(물리적 범위), 시야 범위, 픽셀 영역 등이 결정될 수 있다.
설계 2: 제1 검출 신호는 이미지 신호에 기초하여 배경광의 세기, 배경광의 레벨 등을 나타낸다. 예를 들어, 제1 검출 신호는 복수의 픽셀의 세기 정보를 포함하고, 세기 정보는 배경광의 세기 또는 레벨을 나타낼 수 있다.
제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 중첩된다. 선택적으로, 제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 서로 일치할 수도 있고 중첩될 수도 있다. 예를 들어, 도 21은 가능한 검출 영역의 개략도이다. 도 21에 도시된 (a) 부분은 제1 검출 여역이고, 도 21에 도시된 (b) 부분은 제2 검출 영역이며, 제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 중첩되고, 도 21에 도시된 (c) 부분은 제1 검출 영역과 제2 검출 영역 사이의 중첩 부분이다.
선택적으로, 처리 장치는 제2 검출 장치로부터 제2 검출 신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 제2 검출 장치로부터 제2 검출 신호를 획득하기 위해 제2 검출 장치에 연결될 수 있다. 다른 예를 들어, 통신 모듈(또는 통신 인터페이스)은 제2 검출 장치 내부에 배치되고, 통신 모듈은 처리 장치에도 배치된다. 처리 장치는 제2 검출 신호를 획득하기 위해 제2 검출 장치와 통신할 수 있다. 또한, 선택적으로, 제1 검출 장치 및 제2 검출 장치는 동일한 디바이스에 포함될 수 있다.
가능한 설계에서, 제1 검출 장치의 시야 범위는 제2 검출 장치의 시야 범위와 일치한다. 이 경우, 제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 서로 일치할 수 있다.
다른 가능한 설계에서, 제1 검출 장치와 제2 검출 장치는 동일한 장치이고, 제1 검출 신호와 제2 검출 신호는 동일한 검출기로부터 나오며 동일한 시야를 갖는다. 이 경우, 제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 서로 일치할 수 있다.
단계 S2003: 처리 장치는 제1 검출 신호 및 제2 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력한다.
구체적으로, 처리 장치는 제1 검출 신호 및 제2 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 획득할 수 있다. 또한, 처리 장치는 수신측 또는 사용자에게 표시 정보를 출력할 수도 있다.
표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타낸다. 제2 검출 신호는 제2 검출 영역에서의 배경광 간섭 상태를 반영할 수 있고, 처리 장치는 제2 검출 신호에 기초하여 제2 검출 영역에서의 배경광 간섭 상태를 결정할 수 있다.
제2 검출 영역과 제1 검출 영역은 중첩된다. 제2 검출 영역이 배경광의 간섭을 받는 경우, 제1 검출 영역도 배경광의 간섭을 받을 수 있다. 따라서, 제2 검출 영역에 배경광 간섭이 존재하는 경우, 처리 장치는 제1 검출 영역에도 배경광 간섭이 존재할 수 있음을 나타낼 수 있다.
또한, 처리 장치는 제2 검출 신호를 참조하여 배경광에 의해 간섭을 받는 영역이 제1 검출 영역에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2 검출 영역 중 배경광의 간섭을 받는 영역이 제1 검출 영역과 제2 검출 영역의 중첩 부분에 위치하면, 제1 검출 영역에도 배경광 간섭이 존재하게 된다.
예를 들어, 처리 장치는 검출 영역에 대응하는 이미지에 기초하여 배경광에 의해 간섭되는 영역을 결정할 수 있다. 제1 검출 영역의 검출 신호가 배경광의 간섭을 받는 영역에 대응하는 검출 신호를 포함하는 경우, 표시 정보는 배경광의 간섭을 받는 영역을 나타낸다.
선택적으로 배경광의 간섭을 받는 영역은 배경광이 강한 영역일 수 있고, 예를 들어 이미지의 "밝은" 픽셀 영역에 해당할 수 있거나 제1 검출 신호의 잡음이 강한 픽셀 영역에 해당할 수 있다. 배경광이 강한 영역은 검출 영역 내 다른 하위 영역에 비해 배경광이 강한 영역일 수 있다. 또는 미리 정의되거나 구성된 계산 규칙에 따라 배경광이 강한 영역이 획득될 수도 있다.
예를 들어, 제1 검출 신호는 이미지이다. 처리 장치는 제1 검출 영역에 대응하는 이미지에 기초하여 배경광이 강한 영역을 획득할 수 있다. 다른 예로, 제1 검출 신호는 복수의 픽셀의 세기 정보일 수 있다. 배경광이 강한 영역은 제1 검출 영역에 대응하는 복수의 픽셀의 세기 정보에 기초하여 획득된다.
도 21에 도시된 바와 같이, 처리 장치는 도 21의 (b) 부분(제2 검출 영역)의 화상에 기초하여 영역(2101)이 배경광의 간섭을 받는 영역이라고 결정한다. 도 21의 (a) 부분(제1 검출 영역)에 해당하는 검출 신호는 영역(2102)에 도시된 배경광의 간섭을 받는 영역에 대응하는 검출 신호를 포함한다. 이 경우, 표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광의 간섭이 존재함을 나타낼 수 있다.
표시 정보에 포함되는 내용은 복수의 사례가 있을 수 있다. 다음에서는 표시 정보의 내용에 대해 가능한 세 가지 사례를 예로 사용한다.
사례 1: 표시 정보는 복수의 값을 가질 수 있다. 표시 정보가 하나의 값(또는 여러 값)인 경우, 배경광 간섭이 존재함을 나타낼 수 있다. 관련된 설명은 S1102 단계의 사례 1의 설명을 참조한다.
사례 2: 표시 정보에는 알람 정보가 포함되고, 알람 정보에는 배경광 간섭 정도가 표시된다. 관련 설명은 단계 S1102의 사례 2의 설명을 참조한다.
사례 3: 표시 정보는 배경광을 나타내는 정보(예를 들어 배경광의 세기, 배경광의 레벨, 배경광의 분포 등 중 하나 이상)를 포함한다. 예를 들어, 이미지 내 복수의 픽셀의 휘도 값에 기초하여 중첩 부분에 해당하는 픽셀의 평균 휘도 값을 획득하고, 표시 정보는 중첩 부분에 대응하는 픽셀의 평균 휘도 값을 포함할 수 있다.
선택적으로 휘도 값은 조명 레벨, 세기 표시 정보 등으로 대체될 수도 있다. 여기서는 이에 대해 일일이 설명하지 않는다.
배경광의 레벨, 배경광에 대응하는 픽셀 입도 등에 대해서는 S1102 단계의 사례 3의 잡음 신호에 관한 정보 관련 설명을 참조한다.
사례 4: 표시 정보에는 배경광 간섭이 존재하는 범위가 포함된다. 배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 제1 검출 영역 또는 제2 검출 영역에 속한다.
도 21에 도시된 바와 같이, 표시 정보는 영역(2102)을 나타내는 정보를 더 포함하여, 구체적으로 제1 검출 영역 중 영역(2102)에 배경광 간섭이 존재함을 나타낼 수 있다.
예를 들어, 다른 설계에서, 처리 장치는 배경광에 의해 간섭되는 거리 범위를 결정하기 위해 검출 영역에 대응하는 이미지에 기초하여 배경광의 세기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이미지에 기초하여 배경광의 세기가 80klux라고 결정하고, 배경광의 세기가 80klux인 경우, 검출 장치로부터 100m 이상의 거리 범위에서 얻은 검출 결과의 신뢰도가 낮다. 이 경우, 표시 정보는 간섭 거리 측정 범위가 100미터 이상임을 나타낼 수 있다.
전술한 사례 1 내지 사례 4는 단지 표시 정보의 설계의 예시일 뿐이라는 것이 이해되어야 한다. 위의 사례는 결합될 수 있다. 예를 들어, 표시 정보는 알람 정보와 배경광 간섭이 존재하는 영역을 모두 포함할 수 있다. 여기서는 조합에 대해 다시 설명하지 않는다.
표시 정보를 출력하는 경우, 출력 방식 및 표시 정보의 검증에 대해서는 S1102 단계의 관련 설명을 참조한다. 자세한 내용은 여기서 다시 설명하지 않는다.
도 20에 도시된 실시예에서, 제1 검출 영역과 제2 검출 영역은 중첩되는 부분을 갖는다. 처리 장치는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호 및 제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 획득할 수 있다. 표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다.
표시 정보는 검출 결과와 함께 출력되어 정보의 풍부함과 정확성을 향상시키고, 표시 정보의 수신측 계산량을 줄여 사용자 경험을 향상시킬 수 있다. 또한, 알람은 표시 정보를 통해 능동적으로 보고할 수 있으며, 알람의 적시성이 높다.
검출 장치(또는 검출 결과를 이용하는 디바이스)는 보안 문제를 회피하기 위해 표시 정보에 기초하여 제1 검출 영역의 검출 결과에 대한 신뢰도 평가를 수행하고, 검출 결과의 신뢰도를 조정할 수 있다.
전술한 내용은 본 출원의 이 실시예의 방법을 자세히 설명한다. 다음은 본 출원의 실시예의 장치를 제공한다.
본 출원의 실시예에서 제공되는 복수의 장치, 예를 들어 검출 장치 또는 처리 장치는 대응하는 하드웨어 구조, 소프트웨어 유닛, 또는 다양한 기능을 수행하기 위한 하드웨어 구조와 소프트웨어 구조의 조합을 포함하여 전술한 방법 실시예의 기능을 구현한다는 것이 이해될 수 있다. 당업자는 본 명세서에 개시된 실시예에 설명된 예와 결합하여, 본 출원의 실시예에서 하드웨어 또는 하드웨어와 컴퓨터 소프트웨어의 조합으로 유닛, 알고리즘 및 단계가 구현될 수 있다는 것을 쉽게 인식할 것이다. 기능이 하드웨어에 의해 수행되는지 아니면 컴퓨터 소프트웨어에 의해 구동되는 하드웨어에 의해 수행되는지 여부는 기술 솔루션의 특정 응용 프로그램 및 설계 제약에 따라 달라진다. 당업자는 다양한 사용 시나리오에서 다양한 장치 구현을 사용함으로써 전술한 방법 실시예를 구현할 수 있다. 장치의 다른 구현이 본 출원의 실시예의 범위를 벗어나는 것으로 간주되어서는 안 된다.
본 출원의 실시예에서, 장치(예를 들어, 검출 장치 또는 처리 장치)는 기능 유닛으로 분할될 수 있다. 예를 들어, 각 기능 유닛은 해당 기능에 기초하여 분할되어 획득될 수도 있고, 두 개 이상의 기능이 하나의 처리 유닛으로 통합될 수도 있다. 통합 모듈은 하드웨어 형태로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 유닛 형태로 구현될 수도 있다. 본 출원의 실시예에서, 유닛으로의 분할은 예시이고 단지 논리적 기능 분할일 뿐이라는 점에 유의해야 한다. 실제 구현에서는 다른 분할 방식을 사용할 수도 있다.
본 출원은 가능한 처리 장치를 제공한다. 도 22를 참조한다. 도 22는 본 출원의 실시예에 따른 신호 처리 장치(220)의 구조의 개략도이다. 선택적으로, 신호 처리 장치(220)는 차량, 라이더, 밀리미터파 레이더, 융합 검출 레이더 등과 같은 독립된 디바이스일 수도 있고, 예를 들어, 칩, 소프트웨어 모듈 또는 집적 회로인 독립된 디바이스에 포함된 컴포넌트일 수도 있다. 신호 처리 장치(220)는 전술한 신호 처리 방법, 예를 들어 도 11 또는 도 20에 도시된 실시예의 신호 처리 방법을 구현하도록 구성된다.
가능한 구현에서, 신호 처리 장치(2200)는 획득 유닛(2201) 및 처리 유닛(2202)을 포함할 수 있다. 처리 유닛(2202)은 전술한 신호 처리 방법(예를 들어, S1102)의 계산 또는 처리 기능을 구현하도록 구성될 수 있고/있거나 전술한 방법에 설명된 기술의 다른 프로세스를 지원하도록 구성될 수 있다. 획득 유닛(2201)은 전술한 신호 처리 방법(예를 들어, S1101)에서 신호 획득 동작을 수행하도록 구성될 수도 있고/있거나 본 명세서에 설명된 기술의 다른 프로세스(예를 들어, 표시 정보 출력 또는 요청 정보 수신 프로세스)를 지원하도록 구성될 수도 있다. 일부 가능한 구현 시나리오에서, 획득 유닛(2201)은 대안적으로 통신 인터페이스 모듈 및/또는 트랜시버 모듈로 대체될 수 있고, 인터페이스 모듈 및/또는 트랜시버 모듈은 전술한 방법에 기술된 기술의 다른 프로세스를 지원하도록 구성될 수 있다.
가능한 설계에서, 신호 처리 장치(220)는 도 11에 도시된 실시예의 신호 처리 방법을 구현하도록 구성된다.
획득 유닛(2201)은 제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하도록 구성되며, 여기서 제1 검출 신호는 제1 검출 영역의 잡음 신호를 포함한다.
처리 유닛(2202)은 제1 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하도록 구성된다.
표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다.
선택적으로 간섭은 배경광 간섭, 밀리미터파 간섭, 음파 간섭 등 중 하나 이상일 수 있다.
가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 검출 장치, 예를 들어 레이저 검출 장치(예를 들어, 라이더(lidar), 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 또는 이미지 센서로부터 발생할 수 있다.
예를 들어, 제1 검출 신호는 광 검출 장치(예를 들어, 라이더)로부터 발생되고, 표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 구체적으로 나타낼 수 있다.
다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 레이저 검출 장치의 검출기로부터 생성될 수 있다. 또한, 선택적으로, 검출기는 복수의 검출 요소를 포함하는 어레이 검출기일 수 있다.
다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이다.
다른 가능한 구현에서, 잡음 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이고, 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 더 포함한다. 방법은 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하는 단계를 더 포함하며, 제1 검출 결과는 제1 검출 영역에 하나 이상의 타겟이 존재함을 나타낸다.
다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
또 다른 가능한 구현에서, 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하고, 배경광 간섭 정도와 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재한다.
다른 가능한 구현에서, 검출 성능은 다음 파라미터 중 하나 이상과 관련된다:
배경광 정보, 간섭 픽셀 수향 또는 간섭 픽셀 영역 수향, 타겟 물체와 검출 장치 사이의 거리, 타겟 물체의 반사율, 타겟 물체의 부피 또는 검출 장치의 시야에서 타겟 물체의 위치 등.
다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 다음 두 표시자 중 적어도 하나와 관련된다:
표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율.
다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 검출기의 적어도 하나의(즉, 하나 이상의) 픽셀 영역에 대응하고, 각각의 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함한다.
다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 교통과 무관한 물체는 하늘(sky)을 포함한다.
다른 가능한 구현에서, 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함한다.
적어도 하나의 픽셀 영역은 타겟 포인트를 포함하지 않거나, 적어도 하나의 픽셀 영역 내의 타겟 포인트의 수량이 미리 설정된 값보다 적다.
레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호에 기초하여 타겟 포인트가 획득된다.
다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 배경광 간섭이 존재하는 범위, 배경광 간섭 레벨 등 중 적어도 하나를 포함한다.
또한, 선택적으로, 배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 또는 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 중 적어도 하나를 포함한다.
배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 제1 검출 영역에 포함된다.
다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 잡음 신호에 관한 정보를 포함한다.
잡음 신호에 관한 정보는 잡음 신호의 평균값, 잡음 신호의 분산, 잡음 신호의 레벨, 잡음 신호의 파형 등 중 하나 이상을 포함한다.
다른 가능한 구현에서, 처리 유닛(2202)은 다음과 같이 추가로 구성된다:
제1 검출 영역의 이미지 및/또는 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 표시 정보가 나타내는 내용을 검증.
다른 가능한 구현에서, 처리 유닛(2202)은 다음과 같이 추가로 구성된다:
알람 정보를 제1 디바이스에 출력한다. 제1 디바이스는 검출 장치일 수도 있고, 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스, 제1 검출 영역의 검출 결과를 이용하는 디바이스 등일 수 있다. 예를 들어, 제1 디바이는 라이더, 검출 시스템, 차량, 서버, 도로변 디바이스 등일 수 있다.
다른 가능한 구현에서, 획득 유닛(2201)은 제1 디바이스로부터 요청 정보를 수신하도록 추가로 구성되며, 여기서 요청 정보는 배경광 정보를 요청하는 데 사용된다.
처리 유닛은 알람 정보를 제1 디바잇에 출력하도록 추가로 구성된다.
관련된 설명을 위해, 도 11의 설명을 참조한다.
다른 가능한 설계에서, 신호 처리 장치(220)는 도 20에 도시된 실시예의 신호 처리 방법을 구현하도록 구성된다.
획득 유닛(2201)은 제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하도록 구성되며, 여기서 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함한다.
획득 유닛(2201)은 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득하도록 더 구성되며, 여기서 제2 검출 영역은 제1 검출 영역과 중첩한다.
처리 유닛(2202)은 제1 검출 신호 및 제2 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하도록 구성된다.
표시 정보는 제1 검출 영역에 간섭이 존재함을 나타낸다.
선택적으로 간섭은 배경광 간섭, 밀리미터파 간섭, 음파 간섭 등 중 하나 이상일 수 있다.
가능한 구현에서, 제2 검출 신호는 이미지 검출 장치(예를 들어 레이저 검출 장치, 이미지 센서, 열화상 센서)로부터 발생될 수 있다.
제1 검출 신호는 거리 측정 장치(예를 들어 레이저 검출 장치(예: 라이더), 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 또는 이미지 센서로부터 발생한다.
예를 들어, 제1 검출 신호는 광 검출 장치(예를 들어, 라이더)로부터이고, 표시 정보는 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 구체적으로 나타낼 수 있다.
다른 가능한 구현에서, 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호는 제1 검출 영역에 대응하는 이미지 정보를 포함한다.
제2 검출 영역의 이미지 정보는 제2 검출 영역의 이미지일 수도 있고, 복수의 픽셀의 세기 정보, 계조 정보 등을 포함할 수도 있다.
대안적으로, 선택적으로, 제2 검출 신호는 이미지 신호에 기초하여 배경광의 세기 또는 레벨을 나타낸다.
다른 가능한 구현에서, 처리 유닛(2202)은 다음과 같이 추가로 구성된다:
제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력 - 제1 검출 결과는 제1 검출 영역에 하나 이상의 타겟이 존재함을 나타냄 -.
다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타낸다.
다른 가능한 구현에서, 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하고, 배경광 간섭 정도와 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재한다.
다른 가능한 구현에서, 검출 성능은 다음 파라미터 중 하나 이상과 관련된다:
배경광 정보, 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 타겟의 반사율, 타겟의 부피 또는 검출 장치의 시야 내 타겟의 위치.
다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 다음 두 표시자 중 적어도 하나와 관련된다:
표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율.
다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하고, 각 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함한다.
다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함한다.
다른 가능한 구현에서, 적어도 하나의 픽셀 영역은 타겟 포인트를 포함하지 않거나, 적어도 하나의 픽셀 영역의 타겟 포인트의 수량이 미리 설정된 값보다 적다.
레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호에 기초하여 타겟 포인트를 획득한다.
다른 가능한 구현에서, 알람 정보는 배경광 간섭이 존재하는 범위를 추가로 나타낸다.
배경광 간섭이 존재하는 범위는 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 등 중 하나 이상을 포함한다.
배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 제1 검출 영역에 포함된다.
다른 가능한 구현에서, 표시 정보는 배경광의 세기 평균 값, 세기 변화 등 중 하나 이상을 포함한다.
다른 가능한 구현에서, 처리 유닛(2202)은 다음과 같이 추가로 구성된다:
표시 정보를 제1 디바이스로 출력. 제1 디바이스는 검출 장치, 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스, 제1 검출 영역의 검출 결과를 이용하는 디바이스 등일 수 있다. 예를 들어, 제1 디바이스는 라이더, 검출 시스템, 차량, 서버, 도로변 디바이스 등일 수 있다.
다른 가능한 구현에서, 획득 유닛(2201)은 제1 디바이스로부터 요청 정보를 수신하도록 추가로 구성되며, 여기서 요청 정보는 배경광 정보를 요청하는 데 사용된다.
처리 유닛(2202)은 알람 정보를 제1 디바이스에 출력하도록 추가로 구성된다.
관련된 설명을 위해, 도 20의 설명을 참조한다.
도 23을 참조한다. 도 23은 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 가능한 신호 처리 장치(230)의 구조에 대한 개략도이다.
신호 처리 장치(230)는 라이다, 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더, 핵융합 검출 레이더, 차량 등과 같은 독립된 디바이스일 수 있고, 예를 들면느 칩, 소프트웨어 모듈, 집적 회로 등 독립된 디바이스에 포함된 컴포넌트일 수도 있다. 신호 처리 장치(230)는 적어도 하나의 프로세서(2301) 및 통신 인터페이스(2302)를 포함할 수 있다. 선택적으로, 적어도 하나의 메모리(2303)를 더 포함할 수 있다. 또한 선택적으로 연결선(2304)이 더 포함될 수 있다. 프로세서(2301), 통신 인터페이스(2302) 및/또는 메모리(2303)는 연결 라인(2304)을 통해 연결되고, 연결 라인(2304)을 통해 서로 통신하여 제어 및/또는 데이터 신호를 전달한다.
(1) 프로세서(2301)는 산술 연산 및/또는 논리 연산을 수행하기 위한 모듈로서, 구체적으로 CPU, MCU, AP, TDC, 필터, GPU, MPU, ASIC, ISP, DSP, FPGA, CPLD, 코프로세서(해당 처리 및 애플리케이션을 완료하는 데 중앙 처리 장치를 지원), NPU 등의 장치 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
(2) 통신 인터페이스(2302)는 적어도 하나의 프로세서에 대한 정보 입력 또는 출력을 제공하도록 구성될 수 있다. 일부 가능한 시나리오에서, 통신 인터페이스(2302)는 인터페이스 회로를 포함할 수 있다. 추가적으로/대체적으로, 통신 인터페이스(2302)는 외부로부터 송신된 데이터를 수신하고/하거나 외부로 데이터를 송신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(2302)는 이더넷 케이블과 같은 유선 링크 인터페이스를 포함할 수도 있고, 무선 링크(Wi-Fi, 블루투스, 범용 무선 전송, 차량 내 근거리 통신 기술, 기타 근거리 무선 통신 기술 등) 인터페이스일 수도 있다. 선택적으로, 통신 인터페이스(2302)는 인터페이스에 커플링된 송신기(예를 들어, 무선 주파수 송신기 또는 안테나), 수신기 등을 더 포함할 수 있다.
선택적으로, 신호 처리 장치(230)가 독립 디바이스인 경우, 통신 인터페이스(2302)는 수신기 및 송신기를 포함할 수 있다. 수신기와 송신기는 동일한 컴포넌트일 수도 있고 상이한 컴포넌트일 수도 있다. 수신기와 송신기가 동일한 컴포넌트인 경우, 해당 컴포넌트를 트랜시버라고 지칭할 수도 있다.
선택적으로, 신호 처리 장치(230)가 칩 또는 회로인 경우, 통신 인터페이스(2302)는 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 포함할 수 있다. 입력 인터페이스와 출력 인터페이스는 동일한 인터페이스일 수도 있고, 별개로 다른 인터페이스일 수도 있다.
선택적으로, 통신 인터페이스(2302)의 기능은 트랜시버 회로 또는 전용 트랜시버 칩을 사용하여 구현될 수 있다. 프로세서(2301)는 전용 처리 칩, 처리 회로, 프로세서, 또는 범용 칩 등을 이용하여 구현될 수 있다.
(3) 메모리(2303)는 저장 공간을 제공하도록 구성되며, 저장 공간은 운영 체제, 컴퓨터 프로그램 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(2303)는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM), 읽기 전용 메모리(read-only memory, ROM), 소거 가능 프로그램 가능 읽기 전용 메모리(erasable programmable read-only memory, EPROM), 컴팩트 디스크 읽기 전용 메모리(compact disc read-only memory, CD-ROM) 등 중 하나 또는 이들의 조합일 수 있다.
신호 처리 장치(230)의 모듈 또는 유닛의 앞서 열거된 기능 및 액션은 단지 설명을 위한 예일 뿐이다.
신호 처리 장치(230)의 기능 유닛은 전술한 신호 처리 방법, 예를 들어 도 11 또는 도 20에 도시된 실시예에서 설명한 방법을 구현하도록 구성될 수 있다. 반복을 피하기 위해 여기서는 자세한 설명을 생략한다.
선택적으로, 프로세서(2301)는 전술한 방법을 수행하도록 특별히 구성된 프로세서(구분의 용이성을 위해 전용 프로세서라고 함)일 수 있거나, 컴퓨터 프로그램(쉽게 구별할 수 있도록 전용 프로세서라고 함)을 호출하여 전술한 방법을 수행하는 프로세서일 수 있다. 선택적으로, 적어도 하나의 프로세서는 전용 프로세서와 범용 프로세서를 모두 더 포함할 수 있다.
선택적으로, 컴퓨팅 장치가 적어도 하나의 메모리(2303)를 포함하는 경우, 프로세서(2301)가 컴퓨터 프로그램을 호출하여 전술한 방법을 구현하면, 컴퓨터 프로그램은 메모리(2303)에 저장될 수 있다.
본 출원의 실시예는 칩 시스템을 추가로 제공한다. 칩 시스템에는 프로세서와 통신 인터페이스가 포함된다. 통신 인터페이스는 데이터를 수신 및/또는 송신하도록 구성되고, 및/또는 통신 인터페이스는 프로세서에 대한 입력 및/또는 출력을 제공하도록 구성된다. 칩 시스템은 전술한 신호 처리 방법, 예를 들어 도 11 또는 도 20의 방법을 구현하도록 구성된다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체를 추가로 제공한다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체는 명령어를 저장한다. 명령어가 적어도 하나의 프로세서에서 실행되는 경우, 전술한 신호 처리 방법, 예를 들어 도 11 또는 도 20의 방법이 구현된다.
본 출원의 실시예는 단말을 추가로 제공한다. 단말은 전술한 신호 처리 방법, 예를 들어 도 11 또는 도 20에 도시된 방법을 구현하도록 구성된다.
선택적으로, 단말은 처리 장치, 신호 처리 장치(예를 들어, 신호 처리 장치(220) 또는 신호 처리 장치(230)), 검출 장치, 검출 시스템 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
선택적으로, 단말기는 차량, 무인 항공기 또는 로봇이다. 대안적으로, 단말기는 스마트 홈 디바이스, 지능형 웨어러블 디바이스, 지능형 제조 디바이스 등이 될 수 있다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램 제품을 추가로 제공한다. 컴퓨터 프로그램 제품에는 컴퓨터 명령어가 포함되어 있다. 컴퓨터 프로그램 제품이 컴퓨팅 디바이스에 의해 실행되는 경우, 전술한 신호 처리 방법, 예를 들어 도 11 또는 도 20에 도시된 방법이 구현된다.
본 출원의 실시예에서, "예", "예를 들어" 등의 단어는 예, 예시 또는 설명을 제공하는 것을 나타내는 데 사용된다. 본 출원에서 "예" 또는 "예를 들어"로 설명된 임의의 실시예 또는 설계 방식은 다른 실시예 또는 설계 방식보다 더 바람직하거나 더 많은 이점을 갖는 것으로 설명되어서는 안 된다. 정확히 말하면, "예", "예를 들어" 등의 단어를 사용하는 것은 관련된 개념을 특정한 방식으로 제시하려는 의도이다.
본 출원의 실시예에서, "적어도 하나"라는 용어는 하나 이상을 나타내고, "복수의"라는 용어는 둘 이상을 나타낸다. "다음 항목(조각) 중 적어도 하나" 또는 이와 유사한 표현은 단일 항목(조각) 또는 복수의 항목(조각)의 조합을 포함하여 이러한 항목의 모든 조합을 나타낸다. 예를 들어, a, b, c 중 적어도 하나의 항목(조각)은 a, b, c, (a 및 b), (a 및 c), (b 및 c) 또는 (a, b, 및 c)를 나타낼 수 있고, 여기서 a, b, c는 단수 또는 복수일 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 연관된 물체들 간의 연관 관계를 나타내며, 세 가지 관계가 존재할 수 있음을 나타낸다. 예를 들어, A 및/또는 B는 다음 세 가지 경우를 나타낼 수 있다: A만 존재하는 경우, A와 B가 모두 존재하는 경우, B만 존재하는 경우, 여기서 A와 B는 단수 또는 복수일 수 있다. 문자 "/"는 일반적으로 연관된 개체 간의 "또는" 관계를 나타낸다.
또한, 달리 명시하지 않는 한, 본 출원의 실시예에서 사용되는 "제1" 및 "제2"와 같은 서수는 복수의 물체 사이에 구별을 하기 위해 사용되며, 순서, 시간순서, 우선순위 또는 복수의 물체의 중요성을 구별하는 데 사용된다. 예를 들어, 제1 디바이스와 제2 디바이스는 단지 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 제1 디바이스와 제2 디바이스의 구조, 중요성 등의 차이를 나타내는 것은 아니다. 일부 실시예에서, 제1 디바이스와 제2 디바이스는 대안적으로 동일한 디바이스일 수 있다.
문맥에 따르면, 전술한 실시예에서 사용된 용어 "~할 경우(when)"는 "~이라면", "이후", "결정에 응답하여" 또는 "검출에 응답하여"의 의미로 해석될 수 있다. 전술한 설명은 본 출원의 선택적인 실시예일 뿐이고, 본 출원을 제한하려는 의도는 아니다. 본 출원의 개념과 원리 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 교체 또는 개선은 본 출원의 보호 범위에 속한다.
당업자는 실시예의 단계 전체 또는 일부가 하드웨어 또는 관련 하드웨어에 지시하는 프로그램에 의해 구현될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 해당 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장매체에 저장될 수 있다. 전술한 저장매체는 읽기 전용 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 등이 될 수 있다.

Claims (58)

  1. 신호 처리 방법으로서,
    제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하는 단계 - 상기 제1 검출 신호는 상기 제1 검출 영역의 잡음 신호를 포함함 - 와,
    상기 제1 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 표시 정보는 상기 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 검출 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호인,
    신호 처리 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 잡음 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이고, 상기 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 더 포함하며,
    상기 방법은, 상기 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제1 검출 결과는 상기 제1 검출 영역에 적어도 하나의 타겟이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 상기 알람 정보는 배경광 간섭 정도(background light interference degree)를 나타내는,
    신호 처리 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 배경광 간섭 정도는 검출 성능(detection performance)에 대응하고, 상기 배경광 간섭 정도와 상기 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재하는,
    신호 처리 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 검출 성능은 파라미터들 중 하나 이상과 관련되고,
    상기 파라미터들은,
    배경광 정보, 간섭 픽셀의 수량 또는 간섭 픽셀 영역의 수량, 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 상기 타겟의 반사율, 상기 타겟의 부피, 또는 상기 검출 장치의 시야 내 상기 타겟의 위치인,
    신호 처리 방법.
  7. 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 두 개의 표시자 중 적어도 하나와 관련되고,
    상기 표시자는,
    표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
    표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율인,
    신호 처리 방법.
  8. 제4항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 검출기의 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하고, 각각의 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함하는,
    신호 처리 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응되는 검출 하위 영역(detection sub-region)은 교통과 무관한 물체(traffic-irrelevant object)를 포함하지 않고, 상기 교통과 무관한 물체는 하늘(sky)을 포함하는,
    신호 처리 방법.
  10. 제4항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 상기 배경광 간섭이 존재하는 범위를 더 나타내고,
    상기 배경광 간섭이 존재하는 범위는 상기 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 또는 상기 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 상기 제1 검출 영역에 포함되는,
    신호 처리 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보는 상기 잡음 신호에 관한 정보를 포함하고,
    상기 잡음 신호에 관한 정보는 상기 잡음 신호의 평균값, 상기 잡음 신호의 분산 또는 상기 잡음 신호의 파형 중 하나 이상을 포함하는,
    신호 처리 방법.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보를 출력하는 단계 이전에,
    상기 방법은,
    상기 제1 검출 영역의 이미지 및/또는 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 상기 표시 정보가 나타내는 내용을 검증하는 단계를 더 포함하는,
    신호 처리 방법.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보를 출력하는 단계는,
    상기 표시 정보를 제1 디바이스에 출력하는 단계를 포함하며, 상기 제1 디바이스는 검출 장치이거나, 상기 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스인,
    신호 처리 방법.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은, 상기 배경광 정보를 요청하는 데 사용되는 요청 정보를 상기 제1 디바이스로부터 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 표시 정보를 출력하는 단계는,
    상기 표시 정보를 상기 제1 디바이스로 출력하는 단계를 더 포함하는,
    신호 처리 방법.
  15. 신호 처리 방법으로서,
    제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하는 단계 - 상기 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함함 - 와,
    상기 제1 검출 영역과 중첩되는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득하는 단계와,
    상기 제1 검출 신호 및 상기 제2 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 표시 정보는 상기 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제2 검출 영역에 대응하는 상기 제2 검출 신호는 상기 제2 검출 영역에 대응하는 이미지 정보를 포함하거나, 또는
    상기 제2 검출 신호는 이미지 신호에 기초하여 배경광의 세기 또는 레벨을 나타내는,
    신호 처리 방법.
  17. 제15항 또는 제16항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제1 검출 결과는 상기 제1 검출 영역에 적어도 하나의 타겟이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 방법.
  18. 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 상기 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타내는,
    신호 처리 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하며, 상기 배경광 간섭 정도와 상기 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재하는,
    신호 처리 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 검출 성능은 파라미터들 중 하나 이상과 관련되고,
    상기 파라미터들은,
    배경광 정보, 간섭 픽셀의 수량 또는 간섭 픽셀 영역의 수량, 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 상기 타겟의 반사율, 상기 타겟의 부피, 또는 상기 검출 장치의 시야 내 상기 타겟의 위치인,
    신호 처리 방법.
  21. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 두 개의 표시자 중 적어도 하나와 관련되고,
    상기 두 개의 표시자는,
    표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
    표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율인,
    신호 처리 방법.
  22. 제18항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 검출기의 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하고, 각각의 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함하는,
    신호 처리 방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응되는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 상기 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함하는,
    신호 처리 방법.
  24. 제15항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 상기 배경광 간섭이 존재하는 범위를 더 나타내고,
    상기 배경광 간섭이 존재하는 범위는 상기 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 또는 상기 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 상기 제1 검출 영역에 포함되는,
    신호 처리 방법.
  25. 제15항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보를 출력하는 단계는,
    상기 표시 정보를 제1 디바이스에 출력하는 단계를 포함하며, 상기 제1 디바이스는 상기 제1 검출 영역의 검출 결과를 사용하는 디바이스인,
    방법.
  26. 제15항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 제1 디바이스로부터 상기 배경광 정보를 요청하는 데 사용되는 요청 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 표시 정보를 출력하는 단계는,
    상기 표시 정보를 상기 제1 디바이스로 출력하는 단계를 더 포함하는,
    신호 처리 방법.
  27. 신호 처리 장치로서,
    제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하도록 구성된 획득 유닛 - 상기 제1 검출 신호는 상기 제1 검출 영역의 잡음 신호를 포함함 - 과,
    상기 제1 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하도록 구성된 처리 유닛을 포함하고,
    상기 표시 정보는 상기 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 장치.
  28. 제27항에 있어서,
    상기 제1 검출 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호인,
    신호 처리 장치.
  29. 제27항에 있어서,
    상기 잡음 신호는 배경광에 대응하는 잡음 신호이고, 상기 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 더 포함하며,
    상기 신호 처리 유닛은, 상기 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하도록 더 구성되고,
    상기 제1 검출 결과는 상기 제1 검출 영역에 적어도 하나의 타겟이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 장치.
  30. 제27항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 상기 알람 정보는 배경광 간섭 정도(background light interference degree)를 나타내는,
    신호 처리 장치.
  31. 제30항에 있어서,
    상기 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하고, 상기 배경광 간섭 정도와 상기 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재하는,
    신호 처리 장치.
  32. 제31항에 있어서,
    상기 검출 성능은 파라미터들 중 하나 이상과 관련되고,
    상기 파라미터들은,
    배경광 정보, 간섭 픽셀의 수량 또는 간섭 픽셀 영역의 수량, 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 상기 타겟의 반사율, 상기 타겟의 부피 또는 상기 검출 장치의 시야 내 상기 타겟의 위치인,
    신호 처리 장치.
  33. 제30항 내지 제32항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 두 개의 표시자 중 적어도 하나와 관련되고,
    상기 두 개의 표시자는,
    표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
    표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율인,
    신호 처리 장치.
  34. 제30항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하고, 각각의 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함하는,
    신호 처리 장치.
  35. 제34항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응되는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 상기 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함하는,
    신호 처리 장치.
  36. 제30항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 상기 배경광 간섭이 존재하는 범위를 더 나타내고,
    상기 배경광 간섭이 존재하는 범위는 상기 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 또는 상기 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 상기 제1 검출 영역에 포함되는,
    신호 처리 장치.
  37. 제27항에 있어서,
    상기 표시 정보는 상기 잡음 신호에 관한 정보를 포함하고,
    상기 잡음 신호에 관한 정보는 상기 잡음 신호의 평균값, 상기 잡음 신호의 분산 또는 상기 잡음 신호의 파형 중 하나 이상을 포함하는,
    신호 처리 장치.
  38. 제27항 내지 제37항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 유닛은,
    상기 제1 검출 영역의 이미지 및/또는 포인트 클라우드 데이터에 기초하여 상기 표시 정보가 나타내는 내용을 검증하도록 구성되는,
    신호 처리 장치.
  39. 제27항 내지 제38항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 유닛은 상기 표시 정보를 제1 디바이스에 출력하도록 더 구성되고,
    상기 제1 디바이스는 검출 장치이거나, 상기 제1 디바이스는 검출 장치가 위치하는 단말 디바이스인,
    신호 처리 장치.
  40. 제27항 내지 제39항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 획득 유닛은 상기 제1 디바이스로부터 상기 배경광 정보를 요청하는 데 사용되는 요청 정보를 수신하도록 더 구성되고,
    상기 처리 유닛은 상기 표시 정보를 상기 제1 디바이스로 출력하도록 더 구성되는,
    신호 처리 장치.
  41. 신호 처리 장치로서,
    제1 검출 영역에 대응하는 제1 검출 신호를 획득하도록 구성된 획득 유닛 - 상기 제1 검출 신호는 레이저 송신 신호에 대응하는 에코 신호를 포함하고, 상기 획득 유닛은 제1 검출 영역과 중첩되는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득하도록 더 구성됨 - 과,
    상기 제1 검출 신호 및 상기 제2 검출 신호에 기초하여 표시 정보를 출력하도록 구성된 처리 유닛을 포함하고,
    상기 표시 정보는 상기 제1 검출 영역에 배경광 간섭이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 장치.
  42. 제41항에 있어서,
    상기 제2 검출 영역에 대응하는 상기 제2 검출 신호는 상기 제2 검출 영역에 대응하는 이미지 정보를 포함하거나, 또는
    상기 제2 검출 신호는 이미지 신호에 기초하여 배경광의 세기 또는 레벨을 나타내는,
    신호 처리 장치.
  43. 제41항 또는 제42항에 있어서,
    상기 처리 유닛은, 제1 검출 신호에 기초하여 제1 검출 결과를 출력하도록 더 구성되고,
    상기 제1 검출 결과는 상기 제1 검출 영역에 적어도 하나의 타겟이 존재함을 나타내는,
    신호 처리 장치.
  44. 제41항 내지 제43항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보는 알람 정보를 포함하고, 상기 알람 정보는 배경광 간섭 정도를 나타내는,
    신호 처리 장치.
  45. 제44항에 있어서,
    상기 배경광 간섭 정도는 검출 성능에 대응하며, 상기 배경광 간섭 정도와 상기 검출 성능 사이에는 미리 정의되거나 미리 구성된 대응 관계가 존재하는,
    신호 처리 장치.
  46. 제45항에 있어서,
    상기 검출 성능은 파라미터들 중 하나 이상과 관련되고,
    상기 파라미터들은,
    배경광 정보, 간섭 픽셀의 수량 또는 간섭 픽셀 영역의 수량, 타겟과 검출 장치 사이의 거리, 상기 타겟의 반사율, 상기 타겟의 부피 또는 상기 검출 장치의 시야 내 상기 타겟의 위치인,
    신호 처리 장치.
  47. 제44항 내지 제46항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 두 개의 표시자 중 적어도 하나와 관련되고,
    상기 두 개의 표시자는,
    표시자 1: 미리 설정된 반사율을 갖는 타겟을 검출할 수 있는 거리; 및
    표시자 2: 미리 설정된 거리에서 검출할 수 있는 타겟의 반사율인,
    신호 처리 장치.
  48. 제44항 내지 제47항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 검출기의 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응하고, 각각의 픽셀 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함하는,
    신호 처리 장치.
  49. 제48항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 픽셀 영역에 대응되는 검출 하위 영역은 교통과 무관한 물체를 포함하지 않고, 상기 교통과 무관한 물체는 하늘을 포함하는,
    신호 처리 장치.
  50. 제44항 내지 제49항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 알람 정보는 상기 배경광 간섭이 존재하는 범위를 더 나타내고,
    상기 배경광 간섭이 존재하는 범위는 상기 배경광 간섭이 존재하는 픽셀 영역, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역, 또는 상기 배경광 간섭이 존재하는 거리 범위 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 배경광 간섭이 존재하는 검출 하위 영역은 상기 제1 검출 영역에 포함되는,
    신호 처리 장치.
  51. 제41항 내지 제50항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 정보를 출력하는 것은,
    상기 표시 정보를 제1 디바이스에 출력하는 것을 포함하며, 상기 제1 디바이스는 상기 제1 검출 영역의 검출 결과를 사용하는 디바이스인,
    신호 처리 장치.
  52. 제41항 내지 제51항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 디바이스로부터 상기 배경광 정보를 요청하는 데 사용되는 요청 정보를 수신하는 것을 더 포함하고,
    상기 표시 정보를 출력하는 것은,
    상기 표시 정보를 상기 제1 디바이스로 출력하는 것을 더 포함하는,
    신호 처리 장치.
  53. 신호 처리 장치로서,
    상기 신호 처리 장치는 적어도 하나의 프로세서 및 통신 인터페이스를 포함하고,
    상기 통신 인터페이스는 데이터를 수신 및/또는 송신하도록 구성되고/되거나 상기 통신 인터페이스는 상기 프로세서에 대한 입력 및/또는 출력을 제공하도록 구성되며,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 제1항 내지 제26항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 구성되는,
    신호 처리 장치.
  54. 라이더로서,
    송신기, 검출기 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 송신기는 레이저 송신 신호를 생성하도록 구성되며, 상기 검출기는 제1 검출 영역으로부터 신호를 수신하고 제1 검출 신호를 획득하도록 구성되고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 구성되는,
    라이더.
  55. 검출 시스템으로서,
    이미지 센서, 검출기, 송신기 및 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 송신기는 레이저 송신 신호를 생성하도록 구성되고, 상기 검출기는 제1 검출 영역으로부터 광학 신호를 수신하여 제1 검출 신호를 획득하도록 구성되며,
    상기 이미지 센서는 제2 검출 영역에 대응하는 제2 검출 신호를 획득하도록 구성되고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 제15항 내지 제26항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 구성되는,
    검출 시스템.
  56. 단말기로서,
    제27항 내지 제40항 중 어느 한 항에 따른 신호 처리 장치, 또는
    제41항 내지 제52항 중 어느 한 항에 따른 신호 처리 장치, 또는
    제53항에 따른 신호 처리 장치, 또는
    제54항에 따른 라이더, 또는
    제55항에 따른 검출 시스템을 포함하는,
    단말기.
  57. 제56항에 있어서,
    상기 단말기는 차량, 무인 항공기 또는 로봇인,
    단말기.
  58. 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서,
    상기 컴퓨터 판독 가능 저장매체는 명령어를 저장하고, 상기 명령어는 적어도 하나의 프로세서에서 실행될 때, 제1항 내지 제26항 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되는,
    컴퓨터 판독 가능 저장매체.
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