KR20240037151A

KR20240037151A - 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램

Info

Publication number: KR20240037151A
Application number: KR1020230111783A
Authority: KR
Inventors: 코지 미야케; 타카시 모치다
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2022-09-12
Filing date: 2023-08-25
Publication date: 2024-03-21
Also published as: CN117705110A; US20240085910A1; EP4335268A1; JP2024039811A

Abstract

(과제) 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램을 제공하는 것.
(해결 수단) 취득 처리부(715)는 포장(F) 내의 작업 차량(10)의 소정 위치의 위치 정보를 취득한다. 등록 처리부(716)는 작업 차량(10)이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 작업 차량(10)이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록한다. 생성 처리부(714)는 상기 기준점에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다.

Description

경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램{ROUTE GENERATION METHOD, ROUTE GENERATION SYSTEM, AND ROUTE GENERATION PROGRAM}

본 발명은 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램에 관한 것이다.

종래, 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 기술이 알려져 있다. 예를 들면, 오퍼레이터가 작업 차량에 탑승해서 포장 내를 티칭 주행시키면서 티칭 시작점(기준 시작점)과 티칭 종료점(기준 종점)을 등록하는 등록 조작을 행했을 경우에, 기준 시작점 및 기준 종점을 연결하는 선분을 기준선으로서 등록하고, 상기 기준선에 대해서 평행한 직진 경로(목표 경로)를 생성하는 기술이 알려져 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조).

일본 특허공개 2008-067617호 공보

여기에서, 상기 목표 경로를 생성하는 티칭 조작에 있어서, 오퍼레이터는 작업 차량을 티칭 주행시키면서 소정의 작업(식부 작업, 예취 작업 등)을 행할 경우가 있다. 작업 차량에 소정의 작업을 행하게 하면서 목표 경로를 생성할 경우, 오퍼레이터가 기준 시작점 및 기준 종점을 등록하는 조작을 잊기 쉬워진다. 이 경우, 기준선 및 목표 경로가 생성되지 않기 때문에, 오퍼레이터는 다시 티칭 주행시켜야 하게 된다. 이렇게, 종래의 기술에서는, 목표 경로를 생성하는 작업의 작업성이 낮다고 하는 문제가 있다.

본 발명의 목적은 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램을 제공하는 것에 있다.

본 발명에 의한 경로 생성 방법은 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법이다. 상기 경로 생성 방법은 상기 포장 내의 상기 작업 차량의 소정 위치의 위치 정보를 취득하는 것과, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 것과, 상기 기준점에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 것을 실행한다.

본 발명에 의한 경로 생성 시스템은 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 시스템이다. 상기 경로 생성 시스템은 취득 처리부와 등록 처리부와 생성 처리부를 구비한다. 상기 취득 처리부는 상기 포장 내의 상기 작업 차량의 소정 위치의 위치 정보를 취득한다. 상기 등록 처리부는 상기 작업 차량이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록한다. 상기 생성 처리부는 상기 기준점에 기반해서 상기 목표 경로를 생성한다.

본 발명에 의한 경로 생성 프로그램은 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 프로그램이다. 상기 경로 생성 프로그램은 상기 포장 내의 상기 작업 차량의 소정 위치의 위치 정보를 취득하는 것과, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 것과, 상기 기준점에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 것을 1개 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.

본 발명에 의하면, 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 일례를 나타내는 측면도이다.
도 2b는 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 일례를 나타내는 상면도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치의 일례를 나타내는 외관도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 목표 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5a는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5b는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6a는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6b는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7a는 본 발명의 실시형태에 의한 제 1 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7b는 본 발명의 실시형태에 의한 제 1 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a는 본 발명의 실시형태에 의한 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8b는 본 발명의 실시형태에 의한 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9a는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9b는 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 의해 실행되는 제 1 경로 생성 모드에 대응하는 경로 생성 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로우차트이다.
도 11은 본 발명의 실시형태에 의한 조작 장치에 의해 실행되는 제 1 경로 생성 모드에 대응하는 경로 생성 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로우차트이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 작업 차량의 주행 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.

이하의 실시형태는 본 발명을 구체화한 일례로서, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 것은 아니다.

본 발명의 실시형태에 의한 자동 주행 시스템은 작업 차량(10)과, 위성(도시하지 않음)과, 기지국(도시하지 않음)을 포함하고 있다. 본 실시형태에서는, 작업 차량(10)이 전식기일 경우를 예로 들어서 설명한다. 또한, 다른 실시형태로서, 작업 차량(10)은 트랙터, 콤바인, 건설 기계, 또는 제설차 등이어도 좋다. 작업 차량(10)은 포장(F)(도 4 참조) 내를 오퍼레이터(유저)의 조작에 따라서, 목표 경로(R)에 따라서 주행하면서 소정의 작업(예를 들면 식부 작업)을 행한다. 구체적으로는, 작업 차량(10)은 자동 조타에 따라서 목표 경로(R)를 직진 주행하고, 오퍼레이터에 의한 수동 조타(운전 조작)에 따라서 선회 주행한다. 작업 차량(10)은 직진 경로의 자동 주행과 선회 경로의 수동 주행을 스위칭하면서 포장(F) 내를 주행해서 작업을 행한다. 목표 경로(R)는 오퍼레이터의 조작에 기반해서 미리 생성되어, 경로 데이터로서 기억되어도 좋다.

작업 차량(10)은 예를 들면 도 4에 나타내는 포장(F)에 있어서, 직진 주행과 선회 주행을 반복하면서 작업이 종료될 때까지 주행한다. 복수의 직진 경로의 각각은 서로 대략 평행하다. 도 4에 나타내는 목표 경로(R)는 일례로서, 목표 경로(R)는 작업 차량(10)의 사이즈, 작업기(14)의 사이즈, 작업 내용, 포장(F)의 형상 등에 따라서 적절히 결정된다.

또한, 자동 주행 시스템은 오퍼레이터가 조작하는 조작 단말(타블렛 단말, 스마트폰 등)을 포함해도 좋다. 상기 조작 단말은 휴대 전화 회선망, 패킷 회선망, 무선(LAN) 등의 통신망을 개재해서 작업 차량(10)과 통신 가능하다. 예를 들면 오퍼레이터는 상기 조작 단말에 있어서, 각종 정보(작업 차량 정보, 포장 정보, 작업 정보 등) 등을 등록하는 조작을 행한다. 또한, 오퍼레이터는 작업 차량(10)으로부터 떨어진 장소에 있어서, 상기 조작 단말에 표시되는 주행 궤적에 의해, 작업 차량(10)의 주행 상황, 작업 상황 등을 파악하는 것이 가능하다.

[작업 차량(10)]

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 차량(10)은 차량 제어 장치(11), 기억부(12), 주행 장치(13), 작업기(14), 통신부(15), 측위 장치(16), 조작 장치(17) 등을 구비한다. 차량 제어 장치(11)는 기억부(12), 주행 장치(13), 작업기(14), 측위 장치(16), 조작 장치(17) 등에 전기적으로 접속되어 있다. 또한, 차량 제어 장치(11) 및 측위 장치(16)는 무선 통신 가능해도 좋다. 또한, 차량 제어 장치(11) 및 조작 장치(17)는 무선 통신 가능해도 좋다.

우선, 작업 차량(10)의 일례인 전식기에 대해서, 도 2a 및 도 2b를 참조해서 설명한다. 도 2a는 작업 차량(10)(전식기)의 측면도이며, 도 2b는 작업 차량(10)의 평면도이다. 작업 차량(10)은 차체부(30), 좌우 한쌍의 전륜(132), 좌우 한쌍의 후륜(133), 작업기(14)(식부부) 등을 구비한다.

차체부(30)의 전방부에 배치된 보닛(134)의 내부에는, 엔진(구동부)(131)이 배치되어 있다. 엔진(131)이 발생시킨 동력은 미션 케이스(135)를 개재해서 전륜(132) 및 후륜(133)에 전달된다. 미션 케이스(135)를 개재해서 전달된 동력은 차체부(30)의 후방부에 배치된 PTO축(37)을 개재해서 작업기(14)에도 전달된다. 또한, PTO축(37)에는, 식부 클러치(작업 클러치)(도시하지 않음)를 개재해서 동력이 전달되도록 구성되어 있다. 차체부(30)의 전후 방향으로 전륜(132)과 후륜(133) 사이의 위치에는, 오퍼레이터가 탑승하는 운전 좌석(138)이 설치되어 있다.

운전 좌석(138)의 전방에는, 핸들(137), 주변속 레버(13L)(도 3 참조), 식부 클러치 레버(14L)(도 2b 참조) 등의 조작구가 배치되어 있다. 핸들(137)은 작업 차량(10)의 타각을 변경하기 위한 조작구이다. 주변속 레버(13L)는 「전진」, 「후진」, 「중립」, 「모종 연결」의 포지션을 적어도 선택 가능하게 구성되어 있다. 주변속 레버(13L)가 「전진」의 위치로 조작되면, 작업 차량(10)을 전진시키는 방향으로 전륜(132) 및 후륜(133)이 회전하도록 동력이 전달된다. 주변속 레버(13L)가 「후진」의 위치로 조작되면, 작업 차량(10)을 후진시키는 방향으로 전륜(132) 및 후륜(133)이 회전하도록 동력이 구동된다. 주변속 레버(13L)가 「중립」의 위치로 조작되면, 전륜(132) 및 후륜(133)에 대한 동력의 전달이 차단된다. 주변속 레버(13L)가 「모종 연결」의 위치로 조작되면, 전륜(132), 후륜(133) 및 PTO축(37)에 대한 동력의 전달이 차단된다. 또한, 식부 클러치 레버(14L)가 조작됨으로써, 식부 클러치가 PTO축(37)(즉 작업기(14))에 동력을 전달하는 전달 상태와, 식부 클러치가 PTO축(37)(즉 작업기(14))에 동력을 전달하지 않는 차단 상태를 스위칭할 수 있다.

작업기(14)는 차체부(30)의 후방에 승강 링크 기구(31)를 개재해서 연결되어 있다. 승강 링크 기구(31)는 톱 링크(39) 및 로워 링크(38) 등을 포함하는 평행 링크 구조에 의해 구성되어 있다. 로워 링크(38)에는 승강 실린더(승강 장치)(32)가 연결되어 있다. 승강 실린더(32)를 신축시킴으로써, 작업기(14) 전체를 상하로 승강시킬 수 있다. 이것에 의해, 작업기(14)를 하강시켜서 식부 작업을 행하는 하강 위치와, 작업기(14)를 상승시켜서 식부 작업을 행하지 않는 상승 위치의 사이에서 작업기(14)의 높이를 변경시킬 수 있다. 또한, 승강 실린더(32)는 유압 실린더이지만, 전동 실린더를 사용해도 좋다. 또한, 실린더 이외의 액추에이터에 의해 작업기(14)를 승강시키는 구성이어도 좋다.

작업기(14)(식부부)는 식부 입력 케이스(33), 복수의 식부 유닛(34), 모종 재치대(35), 복수의 플로트(36) 등을 구비하고 있다.

각 식부 유닛(34)은 식부 전동 케이스(41) 및 회전 케이스(42)를 구비하고 있다. 식부 전동 케이스(41)에는, PTO축(37) 및 식부 입력 케이스(33)를 개재해서 동력이 전달된다. 각 식부 전동 케이스(41)에는, 차폭 방향의 양측에 회전 케이스(42)가 부착되어 있다. 각 회전 케이스(42)에는, 작업 차량(10)의 진행 방향으로 나란히 2개의 식부 클로(43)가 부착되어 있다. 이것들 2개의 식부 클로(43)에 의해 1조분의 식부가 행해진다.

도 2a에 나타내는 바와 같이, 모종 재치대(35)는 식부 유닛(34)의 전방 상방에 배치되어 있고, 모종 매트를 재치 가능하게 구성되어 있다. 모종 재치대(35)는 왕복으로 가로 이송 이동 가능(가로 방향으로 슬라이드 가능)하게 구성되어 있다. 또한, 모종 재치대(35)는 모종 재치대(35)의 왕복 이동단에서 모종 매트를 간헐적으로 하방으로 세로 이송 반송 가능하게 구성되어 있다. 이 구성에 의해, 모종 재치대(35)는 모종 매트의 모종을 각 식부 유닛(34)에 대해서 공급할 수 있게 되어 있다. 이렇게 해서, 작업 차량(10)에서는, 각 식부 유닛(34)에 대해서 모종을 순차 공급하고, 연속적으로 모종의 식부를 행할 수 있다.

도 2a에 나타내는 플로트(36)는 작업기(14)의 하부에 설치되고, 그 하면이 지면에 접지될 수 있게 배치되어 있다. 플로트(36)가 지면에 접지됨으로써, 모종을 이식하기 전의 전면(田面)이 정지된다. 또한, 플로트(36)에는, 플로트(36)의 요동각을 검출하는 플로트 센서(도시하지 않음)가 설치되어 있다. 플로트(36)의 요동각은 전면과 작업기(14)의 거리에 대응되어 있다. 작업 차량(10)은 플로트(36)의 요동각에 기반해서 승강 실린더(32)를 동작시켜서 작업기(14)를 상하로 승강시킴으로써, 작업기(14)의 대지 높이를 일정하게 유지할 수 있다.

예비 모종 재치대(19)는 보닛(134)의 차폭 방향 외측에 배치되어 있고, 예비 매트 모종을 수용한 모종 상자를 탑재 가능하다. 좌우 한쌍의 예비 모종 재치대(19)의 상부끼리는, 상하 방향 및 차폭 방향으로 연장되는 연결 프레임(18)에 의해 서로 연결되어 있다. 연결 프레임(18)의 차폭 방향의 중앙에는, 측위 장치(16)가 배치되어 있다.

측위 장치(16)는 도 1에 나타내는 바와 같이, 측위 제어부(161), 기억부(162), 통신부(163), 및 측위용 안테나(164) 등을 구비한다.

측위 제어부(161)는 1개 또는 복수의 프로세서와, 불휘발성 메모리 및 RAM 등의 기억 메모리를 구비하는 컴퓨터 시스템이다. 기억부(162)는 측위 제어부(161)에 측위 처리를 실행시키기 위한 측위 제어 프로그램, 및 측위 정보, 이동 정보 등의 데이터를 기억하는 불휘발성 메모리 등이다. 예를 들면, 상기 측위 제어 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)로 판독되어서 기억부(162)에 기억된다. 또한, 상기 측위 제어 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망을 개재하여 측위 장치(16)에 다운로드되어서 기억부(162)에 기억되어도 좋다.

통신부(163)는 측위 장치(16)를 유선 또는 무선으로 통신망에 접속하고, 통신망을 개재해서 기지국 서버 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

측위용 안테나(164)는 위성으로부터 발신되는 전파(GNSS 신호)를 수신하는 안테나이다.

측위 제어부(161)는 측위용 안테나(164)가 위성으로부터 수신하는 GNSS 신호에 기반해서 작업 차량(10)의 현재 위치를 산출한다. 예를 들면, 작업 차량(10)이 포장(F)을 자동 주행할 경우에, 측위용 안테나(164)가 복수의 위성의 각각으로부터 발신되는 전파(발신 시각, 궤도 정보 등)를 수신하면, 측위 제어부(161)는 측위용 안테나(164)와 각 위성의 거리를 산출하고, 산출한 거리에 기반해서 작업 차량(10)의 현재 위치(위도 및 경도)를 산출한다. 또한, 측위 제어부(161)는 작업 차량(10)에 가까운 기지국(기준국)에 대응하는 보정 정보를 이용해서 작업 차량(10)의 현재 위치를 산출하는, 리얼 타임 키네마틱 방식(RTK-GNSS 측위 방식(RTK 방식))에 의한 측위를 행해도 좋다. 이렇게, 작업 차량(10)은 RTK 방식에 의한 측위 정보를 이용해서 자동 주행을 행한다. 또한, 작업 차량(10)의 현재 위치는 측위 위치(예를 들면 측위용 안테나(164)의 위치)와 동일 위치여도 좋고, 측위 위치로부터 어긋난 위치여도 좋다.

통신부(15)는 작업 차량(10)을 유선 또는 무선으로 통신망에 접속하고, 통신망을 개재해서 외부 기기(조작 단말 등)와의 사이에서 소정의 통신 프로토콜에 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

기억부(12)는 각종의 정보를 기억하는 HDD(Hard Disk Drive) 또는 SDD(Solid State Drive) 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(12)에는, 차량 제어 장치(11)에 자동 주행 처리를 실행시키기 위한 자동 주행 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 자동 주행 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)로 판독되어 기억부(12)에 기억된다. 또한, 상기 자동 주행 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망을 개재해서 작업 차량(10)에 다운로드되어서 기억부(12)에 기억되어도 좋다. 또한, 기억부(12)에는, 조작 장치(17)에 있어서 생성되는 목표 경로(R)의 데이터가 기억되어도 좋다.

조작 장치(17)는 작업 차량(10)에 탑승하는 오퍼레이터가 조작하는 기기이며, 각종 정보를 표시하거나, 오퍼레이터의 조작을 접수하거나 한다. 구체적으로는, 조작 장치(17)는 각종 설정 화면을 표시시켜서 오퍼레이터로부터 각종의 설정 조작을 접수하거나, 주행 중의 작업 차량(10)에 관한 정보를 표시시키거나 한다. 조작 장치(17)의 구체적 구성은 후술한다.

차량 제어 장치(11)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종의 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종의 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종의 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종의 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고, 차량 제어 장치(11)는 상기 ROM 또는 기억부(12)에 미리 기억된 각종의 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 작업 차량(10)을 제어한다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 상기 CPU에서 상기 자동 주행 프로그램에 따른 각종의 처리를 실행한다.

구체적으로는, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행을 제어한다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 모드가 수동 주행(수동 주행 모드)일 경우에, 오퍼레이터의 조작(수동 조타)에 기반해서 작업 차량(10)을 수동 주행시킨다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 오퍼레이터에 의한 핸들 조작, 변속 조작, 시프트 조작, 액셀 조작, 브레이크 조작 등의 운전 조작에 대응하는 조작 정보를 취득하고, 상기 조작 정보에 기반해서 주행 장치(13)에 주행 동작을 실행시킨다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 모드가 자동 주행(자동 주행 모드)일 경우에, 측위 제어부(161)에 의해 측위되는 작업 차량(10)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(측위 정보)에 기반해서 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 주행 시작 조건을 만족시키고, 오퍼레이터로부터 주행 시작 지시를 취득하면, 상기 측위 정보에 기반해서 작업 차량(10)의 자동 주행을 시작시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 미리 생성된 목표 경로(R)(직진 경로)에 따라서 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 복수의 경로 생성 모드(상세는 후술) 중 어느 하나로 설정된 경로 생성 모드에 따라서 생성된 목표 경로(R)(직진 경로)에 따라서 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 것이 가능하다. 예를 들면 오퍼레이터가 제 1 경로 생성 모드(「A점+B점」 모드)를 선택했을 경우에, 차량 제어 장치(11)는 제 1 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)에 따라서 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 제 2 경로 생성 모드(「A점+차량 방위각」 모드)를 선택했을 경우에, 차량 제어 장치(11)는 제 2 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)에 따라서 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 제 3 경로 생성 모드(「A점+설정 방위각」 모드)를 선택했을 경우에, 차량 제어 장치(11)는 제 3 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)에 따라서 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 또한, 경로 생성 모드의 설정 처리는 조작 장치(17)에 있어서 실행된다.

본 실시형태에 의한 자동 주행 시스템은 3개의 경로 생성 모드(제 1 경로 생성 모드, 제 2 경로 생성 모드, 제 3 경로 생성 모드)를 구비하고 있지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 상기 경로 생성 모드의 상세에 대해서는 후술한다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 직진 경로의 종단에 도달하면 주행 모드를 수동 주행으로 스위칭한다. 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단에 도달했다고 판정했을 경우에 주행 모드를 수동 주행으로 스위칭해도 좋고, 오퍼레이터의 조작에 따라서 주행 모드를 수동 주행으로 스위칭해도 좋다. 주행 모드가 수동 주행으로 스위칭되면, 예를 들면 오퍼레이터는 수동 조타에 의해 작업 차량(10)을 선회 주행(수동 주행)시킨다.

이상과 같이 해서, 차량 제어 장치(11)는 오퍼레이터에 의한 조작 장치(17)에 있어서의 조작에 따라서 주행 모드를 스위칭하고, 작업 차량(10)을 자동 조타에 의해 직진 경로(목표 경로(R))를 자동 주행시키고, 수동 조타에 의해 선회 경로를 수동 주행시킨다.

여기에서, 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 목표 경로(R)(직진 경로)는 오퍼레이터에 의한 작업(경로 생성 작업)에 기반해서 생성된다. 상기 경로 생성 작업에 있어서, 종래의 기술에서는, 오퍼레이터가 작업 차량(10)을 티칭 주행시키고 있을 시에 기준 시작점(A점) 및 기준 종점(B점)을 등록하는 조작을 잊었을 경우에 목표 경로(R)가 생성되지 않게 되고, 오퍼레이터는 다시 티칭 주행시켜야하게 된다. 이렇게, 종래의 기술에서는, 목표 경로(R)를 생성하는 작업의 작업성이 낮다고 하는 문제가 있다. 이것에 비해서, 본 실시형태의 구성에 의하면, 이하에 나타내는 바와 같이, 목표 경로(R)의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능하다. 이하에서는, 조작 장치(17)의 구체적 구성에 대해서 설명한다.

[조작 장치(17)]

도 1에 나타내는 바와 같이, 조작 장치(17)는 조작 제어부(71), 기억부(72), 조작 표시부(73) 등을 구비한다. 조작 장치(17)는 작업 차량(10)에 착탈 가능한 기기여도 좋다. 또한, 조작 장치(17)는 오퍼레이터가 휴대 가능한 휴대 단말(타블렛 단말, 스마트폰 등)이어도 좋다. 또한, 조작 장치(17)는 차량 제어 장치(11)에 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다.

조작 표시부(73)는 각종의 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이 등의 표시부와, 조작을 접수하는 조작 버튼 또는 터치 패널 등의 조작부를 구비하는 유저 인터페이스이다. 조작 표시부(73)는 조작 제어부(71)의 지시에 따라서 각종의 설정 화면, 작업 화면 등을 표시한다. 또한, 조작 표시부(73)는 상기 설정 화면, 상기 작업 화면에 있어서, 오퍼레이터의 조작을 접수한다.

또한, 상기 조작부는 작업 차량(10)에 자동 주행을 시작시킬 시에 오퍼레이터가 주행 시작 지시를 행하는 자동 주행 버튼과, 작업 차량(10)과 목표 경로(R)의 위치 편차를 보정하는 오프셋 조작(보정 조작)을 행하는 오프셋 버튼과, 상기 설정 화면 및 상기 작업 화면에 있어서 선택 조작을 행하는 복수의 선택 버튼을 포함하고 있다(모두 도시하지 않음).

조작 장치(17)는 예를 들면 도 3에 나타내는 바와 같이, 운전석 내의 핸들(137) 부근에 설치된다. 오퍼레이터는 작업 차량(10)에 탑승해서 조작 장치(17)를 조작하는 것이 가능하다.

기억부(72)는 각종의 정보를 기억하는 HDD 또는 SSD 등의 불휘발성의 기억부이다. 기억부(72)에는, 조작 장치(17)에 후술의 경로 생성 처리(도 10 및 도 11 참조)를 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 경로 생성 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)로 판독되어서 기억부(72)에 기억된다. 또한, 상기 경로 생성 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망을 개재해서 조작 장치(17)에 다운로드되어서 기억부(72)에 기억되어도 좋다. 또한, 상기 경로 생성 프로그램은 작업 차량(10)의 기억부(12)에 기억되어도 좋다. 또한, 기억부(72)에는, 조작 장치(17)에 있어서 생성되는 목표 경로(R)의 데이터가 기억되어도 좋다.

조작 제어부(71)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종의 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종의 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성의 기억부이다. 상기 RAM은 각종의 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성의 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종의 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고, 조작 제어부(71)는 상기 ROM 또는 기억부(72)에 미리 기억된 각종의 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 조작 장치(17)를 제어한다.

구체적으로는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부(71)는 표시 처리부(711), 접수 처리부(712), 설정 처리부(713), 생성 처리부(714), 취득 처리부(715), 및 등록 처리부(716) 등의 각종의 처리부를 포함한다. 또한, 조작 장치(17)는 상기 CPU에서 상기 경로 생성 프로그램에 따른 각종의 처리를 실행함으로써 상기 각종의 처리부로서 기능한다. 또한, 일부 또는 전부의 상기 처리부가 전자 회로로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 상기 경로 생성 프로그램은 복수의 프로세서를 상기 처리부로서 기능시키기 위한 프로그램이어도 좋다.

표시 처리부(711)는 각종 정보를 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 예를 들면, 표시 처리부(711)는 각종의 설정을 행하는 설정 화면 및 작업 화면(도 5, 도 6, 도 9, 도 12, 도 14 등) 등을 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

접수 처리부(712)는 오퍼레이터에 의한 각종 조작을 접수한다. 예를 들면, 접수 처리부(712)는 상기 설정 화면 및 상기 작업 화면에 있어서, 목표 경로(R)를 생성하기 위한 조작, 즉 경로 생성 작업에 관한 각종 조작을 오퍼레이터로부터 접수한다.

설정 처리부(713)는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 상기 복수의 경로 생성 모드는 포장(F) 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점(예를 들면 A점)에 기반해서 목표 경로(R)를 생성하는 경로 생성 모드이다.

본 실시형태에 의한 상기 복수의 경로 생성 모드에는, 예를 들면, 포장(F) 내의 작업 차량(10)의 2개의 위치의 각각에 설정되는 2개의 기준점(A점 및 B점)을 지나는 기준선(L1)에 기반해서 목표 경로(R)를 생성하는 제 1 경로 생성 모드(「A점+B점」 모드)와, 포장(F) 내의 작업 차량(10)의 1개의 위치에 설정되는 기준점(A점)을 지나고, 작업 차량(10)의 방위(차량 방위)의 방향으로 연신되는 기준선(L1)에 기반해서 목표 경로(R)를 생성하는 제 2 경로 생성 모드(「A점+차량 방위각」 모드)와, 포장(F) 내의 작업 차량(10)의 1개의 위치에 설정되는 기준점(A점)을 지나고, 오퍼레이터의 설정 조작(각도 입력 조작)에 따라서 설정되는 설정 방위각(설정 각도)의 방향으로 연신되는 기준선(L1)에 기반해서 목표 경로(R)를 생성하는 제 3 경로 생성 모드(「A점+설정 방위각」 모드)가 포함된다.

오퍼레이터는 상기 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 선택하는 것이 가능하다. 도 5a에는, 설정 화면(P1)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 오퍼레이터가 경로 생성 작업을 행할 경우에 메뉴 화면의 작업 설정(도시하지 않음)을 선택하면, 표시 처리부(711)는 오퍼레이터에 의한 경로 생성 모드의 선택 조작을 접수하는 설정 화면(P1)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

설정 화면(P1)에는, 상기 제 1 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+B점」(설정 항목(K1))과, 상기 제 2 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+차량 방위각」(설정 항목(K2))과, 상기 제 3 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+설정 방위각」(설정 항목(K3))의 각각이 선택 가능하게 표시된다. 오퍼레이터는 설정 화면(P1)에 있어서, 상기 제 1 경로 생성 모드, 상기 제 2 경로 생성 모드, 및 상기 제 3 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 선택한다.

설정 처리부(713)는 상기 복수의 경로 생성 모드 중 오퍼레이터에 의해 선택된 경로 생성 모드를 특정한다. 그리고, 생성 처리부(714)는 설정 처리부(713)에 의해 특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다. 구체적으로는 생성 처리부(714)는 기준점(A점)을 지나는 기준선(L1)을 포함하는 목표 경로(R)를 생성한다.

[경로 생성 방법의 구체예]

다음으로, 상기 제 1 경로 생성 모드, 상기 제 2 경로 생성 모드, 및 상기 제 3 경로 생성 모드의 각각에 있어서의 목표 경로(R)의 생성 방법의 구체예를 설명한다.

[제 1 경로 생성 모드]

설정 화면(P1)(도 5a 참조)에 있어서 오퍼레이터가 「A점+B점」(설정 항목(K1))을 선택해서 결정 버튼(K0)을 압하하면, 표시 처리부(711)는 오퍼레이터에 의한 수동/자동 모드(「수동 등록」, 「자동 등록」)의 선택 조작을 접수하는 설정 화면(P2)(도 5b 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 설정 화면(P2)에 있어서, 오퍼레이터가 「수동 등록」(설정 항목(K11))을 선택해서 결정 버튼(K0)을 압하하면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 1 경로 생성 모드(수동 등록)를 특정한다. 또한, 설정 화면(P2)에 있어서, 오퍼레이터가 「자동 등록」(설정 항목(K12))을 선택해서 결정 버튼(K0)을 압하하면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 1 경로 생성 모드(자동 등록)를 특정한다.

설정 처리부(713)가 상기 제 1 경로 생성 모드(수동 등록)를 특정하면, 표시 처리부(711)는 기준선(L1)을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 작업 화면(D1)(도 6a 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

수동 등록에 의한 제 1 경로 생성 모드에서는, 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다(도 6a 참조). 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 포장(F)의 외주 단부로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다. 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 압하하면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 현재 위치를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다. 설정 처리부(713)가 A점을 등록하면, 표시 처리부(711)는 제 2 기준점(B점)의 등록 조작을 접수하는 작업 화면(D1)(도 6b 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 작업 차량(10)에 주행 및 작업시키고 싶은 방향(목표 방향)으로 작업 차량(10)을 수동 주행시킨다(도 7a 참조). 구체적으로는, 오퍼레이터는 작업 차량(10)이 작업 영역에서 작업할 시의 작업 방향(예를 들면 식부 방향)에 평행한 방향으로 작업 차량(10)을 직진 주행시킨다. 또한, 작업 차량(10)을 수동 주행시킬 시에, 오퍼레이터는 작업기(14)를 하강시켜서 작업 차량(10)에 식부 작업을 행하게 해도 좋다. 그 후, 오퍼레이터는 임의의 위치(예를 들면 포장(F)의 외주 단부)에 있어서 B점 등록 버튼(Kb)(도 6b 참조)을 압하한다. 오퍼레이터가 B점 등록 버튼(Kb)을 압하하면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 현재 위치를 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다.

설정 처리부(713)는 A점 및 B점의 위치 정보를 취득하면, A점 및 B점을 통과하는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다(도 7a 참조). 또한, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)의 위치 및 방위 중 적어도 어느 하나를 조정 가능해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)을 작업 화면(D1)에 표시시켜서, 오퍼레이터로부터 등록 조작을 접수했을 경우에 기준선(L1)을 설정(등록)한다. 한편, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터로부터 기준선(L1)의 위치 및 방위 중 적어도 어느 하나를 변경하는 조작(예를 들면, 화면의 터치 조작 등)을 접수하면, 조작에 따라서 기준선(L1)의 위치 및 방위 중 적어도 어느 하나를 조정한다. 설정 처리부(713)는 B점을 등록하는 조작을 접수했을 경우에, 기준선(L1)을 등록할지 또는 조정할지의 선택 화면을 표시시켜도 좋다. 생성 처리부(714)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다. 예를 들면, 생성 처리부(714)는 미리 설정되는 작업 폭(작업기(14)의 가로 폭) 및 랩 폭(인접하는 기작업 영역과 겹치는 폭)에 기반해서 복수의 평행한 직선을 기준선(L1)을 중심으로 해서 좌우, 또는, 오퍼레이터의 지시 혹은 설정 조건에 의해 좌우 어느 한쪽에 등간격으로 생성한다(도 7b 참조). 생성 처리부(714)는 생성한 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록함과 아울러, 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

이것에 비해서, 설정 처리부(713)가 상기 제 1 경로 생성 모드(자동 등록)를 특정하면(도 5b 참조), 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 자동적으로 등록해서 목표 경로(R)를 생성한다.

구체적으로는, 취득 처리부(715)가 작업 차량(10)의 소정 위치의 위치 정보를 취득한다. 예를 들면, 취득 처리부(715)는 작업 차량(10)의 소정 동작이 실행되는 위치의 위치 정보를 취득한다. 상기 소정 동작은 예를 들면, 작업기(14)의 승강 동작, 작업 차량(10)의 선회 동작 등이다. 예를 들면, 오퍼레이터가 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 식부 작업의 시작 위치로 이동시켜서 작업기(14)를 하강(제 1 소정 동작)시키는 조작을 행하면, 취득 처리부(715)는 상기 조작을 접수한 시점의 작업 차량(10)의 현재 위치(제 1 위치)의 위치 정보를 취득한다. 또한, 취득 처리부(715)는 플로트(36)가 지면에 접지된 것이 검출된 시점의 작업 차량(10)의 현재 위치(제 1 위치)의 위치 정보를 취득해도 좋다.

또한, 예를 들면, 오퍼레이터가 작업 차량(10)을 식부 작업의 최초의 경로에 있어서 수동 주행시키면서 식부 작업을 행하게 한 후에, 작업 차량(10)을 선회 또는 작업기(14)를 상승(제 2 소정 동작)시키는 조작을 행하면, 취득 처리부(715)는 상기 조작을 접수한 시점의 작업 차량(10)의 위치(제 2 위치)의 위치 정보를 취득한다. 또한, 취득 처리부(715)는 핸들(137)의 조타각이 소정 각도 이상이 된 시점 또는 플로트(36)가 지면으로부터 떨어진 것이 검출된 시점의 작업 차량(10)의 현재 위치(제 2 위치)의 위치 정보를 취득해도 좋다.

등록 처리부(716)는 작업 차량(10)의 제 1 소정 동작(작업기(14)의 하강 동작 등)이 실행된 제 1 위치를 제 1 기준점(A점)으로서 등록하고, 작업 차량(10)의 제 2 소정 동작(작업 차량(10)의 선회 동작, 작업기(14)의 상승 동작 등)이 실행된 제 2 위치를 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다.

또한, 등록 처리부(716)는 작업 차량(10)이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 작업 차량(10)이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록해도 좋다. 구체적으로는, 등록 처리부(716)는 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치로부터 제 1 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 제 1 소정 동작에 대응하는 상기 제 1 위치를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다. 예를 들면 도 8a에 나타내는 바와 같이, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점의 작업 차량(10)의 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)가 제 1 소정 거리에 도달했을 경우에, 등록 처리부(716)는 위치(p1)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다.

다른 실시형태로서, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점으로부터 제 1 소정 시간이 경과했을 경우에, 등록 처리부(716)는 위치(p1)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록해도 좋다. 또한, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점의 작업 차량(10)의 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)가 제 1 소정 거리에 도달했을 경우, 또한, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점으로부터 제 1 소정 시간이 경과했을 경우에, 등록 처리부(716)는 위치(p1)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록해도 좋다.

또한, 등록 처리부(716)는 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치로부터 제 2 소정 거리 주행했을 경우 또는 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치의 시점으로부터 제 2 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 제 2 소정 동작에 대응하는 상기 제 2 위치를 제 2 기준점(B점)으로서 등록해도 좋다. 예를 들면 도 8b에 나타내는 바와 같이, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점의 작업 차량(10)의 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)가 제 2 소정 거리(단, 제 2 소정 거리>제 1 소정 거리로 한다.)에 도달했을 경우에, 등록 처리부(716)는 위치(p2)를 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다.

다른 실시형태로서, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점으로부터 제 2 소정 시간(단, 제 2 소정 시간>제 1 소정 시간으로 한다.)이 경과했을 경우에, 등록 처리부(716)는 위치(p2)를 제 2 기준점(B점)으로서 등록해도 좋다. 또한, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점의 작업 차량(10)의 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)가 제 2 소정 거리에 도달했을 경우, 또한, 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점으로부터 제 2 소정 시간이 경과했을 경우에, 등록 처리부(716)는 위치(p2)를 제 2 기준점(B점)으로서 등록해도 좋다.

생성 처리부(714)는 등록 처리부(716)에 의해 등록되는 기준점에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다. 구체적으로는, 생성 처리부(714)는 작업 차량(10)의 소정 동작이 실행된 위치에 대응하는 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 지나는 기준선(L1)에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다.

또한, 상기 제 1 소정 거리는 예를 들면 1∼3m로 설정되고, 상기 제 2 소정 거리는 예를 들면 7∼10m로 설정된다. 또한, 상기 제 1 소정 거리 및 상기 제 2 소정 거리는 포장(F)의 폭(La)에 따라서 설정되어도 좋다. 예를 들면, 상기 제 1 소정 거리는 「La×0.2」(m)로 설정되고, 상기 제 2 소정 거리는 「La×0.8」(m)로 설정되어도 좋다. 또한, 상기 제 1 소정 시간은 예를 들면 2∼3초로 설정되고, 상기 제 2 소정 시간은 예를 들면 5초 이상으로 설정되어도 좋다. 또한, 상기 제 1 소정 시간 및 상기 제 2 소정 시간은 포장(F)의 폭(La) 및 작업 차량(10)의 차속에 따라서 설정되어도 좋다.

또한, 상기 소정 동작은 작업기(14)의 승강 동작, 작업 차량(10)의 진행 방향을 스위칭하는 동작, 작업 차량(10)의 차속을 변경하는 조작, 작업 클러치를 스위칭하는 동작, 후차륜의 사이드 클러치를 스위칭하는 동작(온오프 동작), 시트 스위치의 ON/OFF 동작, 및, 다음 행정의 목표 경로(R)의 기준선(L1)을 생성하는 마커에 의한 작업 또는 상기 마커를 수납 위치에 수납하는 조작 중 적어도 어느 하나를 포함한다. 또한, 상기 제 1 소정 동작과 상기 제 2 소정 동작은 같은 종별의 동작(예를 들면, 작업기(14)의 승강 동작 등)이어도 좋고, 다른 종별의 동작(예를 들면, 작업기(14)의 승강 동작과 진행 방향의 스위칭 동작 등)이어도 좋다. 또한, 상기 마커에 의한 작업은 예를 들면 포장(F)에 있어서 다음 행정의 주행 경로의 표식을 상기 마커에 의해 긋는(포장(F)에 자국 또는 홈을 만드는) 동작(마커 동작)이며, 상기 마커를 수납 위치에 수납하는 조작은 마커 동작이 종료된 후에 상기 마커를 수납 위치에 수납하는 동작이다. 또한, 다른 실시형태로서, 상기 마커에 의한 작업은 표식이 그어진 위치를 다음 행정의 주행 경로(기준선(L1))에 설정하는 작업이어도 좋다.

상기 제 1 경로 생성 모드에 의하면, 포장(F)의 양단부의 두 점(A점 및 B점)을 통과하는 기준선(L1)에 의해 목표 경로(R)를 생성할 수 있기 때문에, 작업 차량(10)에 의한 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다.

[제 2 경로 생성 모드]

설정 화면(P1)(도 9a 참조)에 있어서 오퍼레이터가 「A점+차량 방위각」(설정 항목(K2))을 선택해서 결정 버튼(K0)을 압하하면, 표시 처리부(711)는 A점을 기준으로 해서 기준선(L1)을 설정할지, 또는, 주행 궤적을 기준으로 해서 기준선(L1)을 설정할지의 선택 조작을 접수하는 설정 화면(P3)(도 9b 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 설정 화면(P3)에 있어서, 오퍼레이터가 「A점 기준」(설정 항목(K31))을 선택해서 결정 버튼(K0)을 압하하면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 2 경로 생성 모드(A점 기준)를 특정한다. 또한, 설정 화면(P3)에 있어서, 오퍼레이터가 「주행 궤적 기준」(설정 항목(K32))을 선택해서 결정 버튼(K0)을 압하하면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 2 경로 생성 모드(주행 궤적 기준)를 특정한다.

설정 처리부(713)가 상기 제 2 경로 생성 모드(A점 기준)를 특정하면, 표시 처리부(711)는 기준선(L1)을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 작업 화면(D1)(도 6a 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다(도 6a 참조). 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 포장(F)의 작업 시작 위치로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다. 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 압하하면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 위치(현재 위치)를 기준점(A점)으로서 등록한다. 설정 처리부(713)는 A점을 등록하면, A점을 지나 작업 차량(10)의 현재의 방위(차량 방위각)의 방향으로 연신되는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다. 또한, 설정 처리부(713)는 기준 방위(예를 들면 북쪽)에 대한 각도인 차량 방위각을 설정한다. 또한, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)의 방위를 조정 가능해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)을 작업 화면(D1)에 표시시켜서, 오퍼레이터로부터 등록 조작을 접수했을 경우에 기준선(L1)을 설정(등록)한다. 한편, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터로부터 기준선(L1)의 방위를 변경하는 조작(예를 들면, 화면의 터치 조작 등)을 접수하면, 조작에 따라서 기준선(L1)의 방위를 조정한다. 설정 처리부(713)는 A점을 등록하는 조작을 접수했을 경우에, 기준선(L1)을 등록할지 또는 조정할지의 선택 화면을 표시시켜도 좋다.

생성 처리부(714)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다(도 7b 참조). 생성 처리부(714)는 생성한 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록함과 아울러, 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

이것에 비해서, 설정 처리부(713)가 상기 제 2 경로 생성 모드(주행 궤적 기준)를 특정하면, 조작 제어부(71)는 기준선(A점)과, 기준점(A점)으로부터 작업 차량(10)이 주행한 주행 궤적에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다.

구체적으로는, 취득 처리부(715)가 작업 차량(10)의 소정 위치의 위치 정보를 취득한다. 취득 처리부(715)는 상기 [제 1 경로 생성 모드]와 마찬가지로, 작업 차량(10)의 소정 위치를 취득한다. 예를 들면, 취득 처리부(715)는 작업 차량(10)의 소정 동작(작업기(14)의 승강 동작 등)이 실행되는 위치의 위치 정보를 취득한다. 예를 들면, 오퍼레이터가 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 식부 작업의 시작 위치로 이동시켜서 작업기(14)를 하강(제 1 소정 동작)시키는 조작을 행하면, 취득 처리부(715)는 상기 조작을 접수한 시점의 작업 차량(10)의 현재 위치(제 1 위치)의 위치 정보를 취득한다.

또한, 예를 들면, 오퍼레이터가 작업 차량(10)을 식부 작업의 최초의 경로에 있어서 수동 주행시키면서 식부 작업을 행하게 한 후에, 작업 차량(10)을 선회 또는 작업기(14)를 상승(제 2 소정 동작)시키는 조작을 행하면, 취득 처리부(715)는 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치로부터 주행한 주행 궤적에 기반해서 차량 방위각을 취득한다. 예를 들면, 취득 처리부(715)는 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치로부터 제 2 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 2 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 차량 방위각을 취득한다. 또한, 예를 들면, 취득 처리부(715)는 상기 제 1 위치로부터, 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리 주행할 때까지 또는 제 2 소정 시간 경과할 때까지의 주행 궤적에 대응하는 차량 방위각의 평균값을 상기 차량 방위각으로서 취득한다.

또한, 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치로부터 제 1 소정 거리 주행했을 경우 또는 작업 차량(10)이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간 경과했을 경우, 또한, 그 후에 작업 차량(10)의 제 2 소정 동작(작업 차량(10)의 선회 동작, 작업기(14)의 상승 동작 등)이 실행되었을 경우에, 취득 처리부(715)는 상기 제 1 위치를 기준으로 해서, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 소정 동작이 실행된 제 2 위치까지의 주행 궤적에 대응하는 차량 방위각의 평균값을 상기 차량 방위각으로서 취득한다. 다른 실시형태로서, 취득 처리부(715)는 상기 제 1 위치로부터 소정 거리 주행 후 또는 소정 시간 경과 후의 위치까지의 주행 궤적에 대응하는 차량 방위각의 평균값을 상기 차량 방위각으로서 취득해도 좋다.

등록 처리부(716)는 상기 [제 1 경로 생성 모드]와 마찬가지로, 작업 차량(10)의 제 1 소정 동작(작업기(14)의 하강 동작 등)이 실행되는 제 1 위치를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다. 예를 들면 도 8a에 나타내는 바와 같이, 등록 처리부(716)는 작업기(14)가 하강해서 식부 작업이 가능해진 시점의 작업 차량(10)의 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)가 제 1 소정 거리에 도달했을 경우에, 등록 처리부(716)는 위치(p1)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다.

생성 처리부(714)는 등록 처리부(716)에 의해 등록되는 제 1 기준점(A점)과, 취득 처리부(715)에 의해 취득되는 상기 주행 궤적에 따른 차량 방위각에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다. 구체적으로는, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 소정 동작이 실행된 위치에 대응하는 제 1 기준점(A점)을 지나 상기 주행 궤적의 차량 방위각(평균 차량 방위각)의 방향으로 연신되는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다. 생성 처리부(714)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다.

또한, 주행 궤적 기준에 의한 제 2 경로 생성 모드에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 A점 등록 버튼(Ka)을 압하하는 조작을 접수해서 작업 차량(10)의 현재 위치를 제 1 기준점(A점)으로서 등록하고, 제 1 기준점(A점)과, 상기 주행 궤적의 차량 방위각(평균 차량 방위각)에 기반해서 기준선(L1) 및 목표 경로(R)를 생성해도 좋다.

[제 3 경로 생성 모드]

설정 화면(P1)(도 5a 참조)에 있어서 오퍼레이터가 「A점+설정 방위각」(설정 항목(K3))을 선택해서 결정 버튼(K0)을 압하하면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정한다.

상기 제 3 경로 생성 모드에서는, 설정 처리부(713)는 기준 방위(예를 들면 북쪽)에 대한 각도인 설정 방위각을 설정한다. 예를 들면, 표시 처리부(711)는 설정 화면(도시하지 않음)에 각도를 입력하는 입력란을 표시시키고, 접수 처리부(712)는 오퍼레이터로부터 각도의 입력 조작을 접수한다. 오퍼레이터는 소망의 각도를 입력한다. 설정 처리부(713)는 오퍼레이터에 의해 입력된 각도를 설정 방위각으로 설정한다.

설정 처리부(713)가 설정 방위각을 설정하면, 표시 처리부(711)는 기준선(L1)을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 작업 화면(D1)(도 6a 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 포장(F)의 작업 시작 위치로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다(도 6a 참조). 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 압하하면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 현재 위치를 기준점(A점)으로서 등록한다. 설정 처리부(713)는 A점을 등록하면, A점을 지나 상기 설정 방위각의 방향으로 연신되는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다. 또한, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)의 방위를 조정 가능해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)을 작업 화면(D1)에 표시시키고, 오퍼레이터로부터 등록 조작을 접수했을 경우에 기준선(L1)을 설정(등록)한다. 한편, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터로부터 기준선(L1)의 방위를 변경하는 조작(예를 들면, 화면의 터치 조작 등)을 접수하면, 조작에 따라서 기준선(L1)의 방위를 조정한다. 설정 처리부(713)는 A점을 등록하는 조작을 접수했을 경우에, 기준선(L1)을 등록할지 또는 조정할지의 선택 화면을 표시시켜도 좋다. 생성 처리부(714)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다. 생성 처리부(714)는 생성한 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록함과 아울러, 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

이렇게, 상기 제 3 경로 생성 모드에서는, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 상기 기준 방위에 대한 각도의 입력 조작을 접수하고, 오퍼레이터에 의해 입력된 각도(설정 방위각)에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다.

조작 제어부(71)는 이상과 같이 해서, 복수의 경로 생성 모드(제 1 경로 생성 모드, 제 2 경로 생성 모드, 및 제 3 경로 생성 모드) 중 오퍼레이터에 의해 선택된 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다.

목표 경로(R)가 생성된 후, 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)에 자동 주행을 시작시키는 지시(주행 시작 지시)를 행한다. 예를 들면 작업 차량(10)이 자동 주행 시작 조건을 만족시켜서 자동 주행 가능한 상태가 되었을 경우에, 오퍼레이터는 주행 시작 지시를 행하는 것이 가능해진다. 차량 제어 장치(11)는 오퍼레이터의 주행 시작 지시를 취득하면, 설정된 경로 생성 모드에 따른 목표 경로(R)에 따라서 자동 주행 처리를 실행한다.

구체적으로는, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 주행 시작 조건을 만족시키면, 오퍼레이터는 조작 표시부(73)의 자동 주행 버튼(도시하지 않음)을 압하해서 주행 시작 지시를 행한다. 차량 제어 장치(11)는 주행 시작 지시를 접수하면, 작업 차량(10)을 설정된 상기 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)를 따르도록 작업 차량(10)의 자동 조타를 시작한다. 이것에 의해, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)을 직진 경로를 따라 자동 조타에 의해 자동 주행시킨다.

차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 주행을 시작하면, 작업 화면을 조작 장치(17)에 표시시킨다. 예를 들면, 조작 장치(17)는 차량 제어 장치(11)로부터 취득하는 정보(주행 정보 등)에 기반해서, 조작 표시부(73)의 작업 화면에, 작업 차량(10)의 위치, 직진 경로, 기작업 영역(작업 상황), 안내 정보(조작 가이던스 정보) 등을 표시시킨다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 직진 경로의 종단에 있어서 자동 조타를 종료시킨다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 조타에 의해 직진 주행해서 작업 경로(직진 경로)의 종단에 가까워지면 오퍼레이터에게 안내 정보를 보고하고, 오퍼레이터의 조작에 따라서 자동 조타를 종료시킨다. 또한, 각 작업 경로의 종단의 위치는 포장(F)의 단부로부터 소정 거리만큼 내측으로 들어간 위치, 오퍼레이터가 미리 지정한 위치, 직전의 기작업 경로에 있어서 오퍼레이터가 자동 주행으로부터 수동 주행으로 스위칭한 위치에 나란한 위치(수동으로 스위칭한 위치를 지나 기작업 경로에 수직인 선과 작업 경로가 교차하는 위치, 또는, 수동으로 스위칭한 위치를 지나 포장(F)의 끝부분에 평행한 선과 작업 경로가 교차하는 위치), 기준선(L1)의 B점을 지나 기준선(L1)에 수직인 선과 작업 경로가 교차하는 위치 등이다.

[경로 생성 처리]

이하, 조작 장치(17)의 조작 제어부(71)에 의해 실행되는 상기 경로 생성 처리의 일례에 대해서 설명한다. 또한, 본 발명은 조작 장치(17)가 상기 경로 생성 처리의 일부 또는 전부를 실행하는 경로 생성 방법의 발명, 또는, 상기 경로 생성 방법의 일부 또는 전부를 조작 장치(17)에 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램의 발명으로서 받아들여도 좋다. 또한, 1개 또는 복수의 프로세서가 상기 경로 생성 처리를 실행해도 좋다.

도 10은 상기 제 1 경로 생성 모드(「A점+B점」 모드)에 대응하는 상기 경로 생성 처리의 일례를 나타내는 플로우차트이다.

스텝(S1)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「A점+B점」 모드 중 「자동 등록」 모드의 선택 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다. 예를 들면 설정 화면(P1)(도 5b 참조)에 있어서, 오퍼레이터는 스스로의 등록 조작(수동)에 의해 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 등록해서 목표 경로(R)를 생성하는 것을 희망할 경우에 「수동 등록」(설정 항목(K11))을 선택하고, 작업 차량(10)의 소정 동작에 따라서 자동으로 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 등록해서 목표 경로(R)를 생성하는 것을 희망할 경우에 「자동 등록」(설정 항목(K12))을 선택한다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「자동 등록」 모드의 선택 조작을 접수하면(S1: Yes), 처리를 스텝(S2)으로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「수동 등록」 모드의 선택 조작을 접수하면(S1: No), 처리를 스텝(S11)으로 이행시킨다.

스텝(S2)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업기(14)가 지면에 접지되었는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 오퍼레이터가 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 식부 작업의 시작 위치로 이동시켜서 작업기(14)를 하강(제 1 소정 동작)시키는 조작을 행하면, 작업기(14)가 하강해서 플로트(36)가 지면에 접지된다. 또한, 오퍼레이터는 작업기(14)를 하강시키면 주변속 레버(13L) 등을 조작해서 작업 차량(10)의 수동 주행을 시작한다. 조작 제어부(71)는 플로트(36)가 지면에 접지된 것을 나타내는 검출 신호를 작업기(14) 또는 플로트 센서로부터 취득하면(S2: Yes), 처리를 스텝(S3)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 플로트(36)가 지면에 접지된 것을 나타내는 검출 신호를 취득할 때까지 대기한다(S2: No). 작업기(14)를 하강시키는 동작은 본 발명의 소정 동작의 일례이다.

스텝(S3)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 작업기(14)를 하강시켜서 주행을 시작한 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)(도 8a 참조)가 제 1 소정 거리에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리에 도달했다고 판정하면(S3: Yes), 처리를 스텝(S4)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리에 도달할 때까지 대기하고(S3: No), 작업 차량(10)은 오퍼레이터에 의한 수동 주행을 계속한다.

스텝(S4)에 있어서, 조작 제어부(71)는 위치(p1)(제 1 위치)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다(도 8a 참조). 즉, 조작 제어부(71)는 상기 제 1 소정 동작이 행해진 위치(p1)를 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리만큼 주행한 시점에서 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다. 다른 실시형태로서, 조작 제어부(71)는 상기 제 1 소정 동작이 행해진 위치(p1)를 작업 차량(10)이 위치(p1)에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간이 경과한 시점에서 제 1 기준점(A점)으로서 등록해도 좋다.

스텝(S5)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 작업기(14)를 하강시켜서 주행을 시작한 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)(도 8b 참조)가 제 2 소정 거리(단, 제 2 소정 거리>제 1 소정 거리)에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리에 도달했다고 판정하면(S5: Yes), 처리를 스텝(S6)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리에 도달할 때까지 대기하고(S5: No), 작업 차량(10)은 오퍼레이터에 의한 수동 주행을 계속한다.

스텝(S6)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 선회 동작을 행했는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 오퍼레이터가 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 제 1 위치(p1)로부터 주행시켜서 포장(F)의 단부에 있어서 선회 조작을 행한다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)의 핸들(137)의 조타각이 소정 각도 이상이 된 것을 나타내는 검출 신호를 주행 장치(13)로부터 취득하면, 작업 차량(10)이 선회 동작을 행했다고 판정해서(S6: Yes), 처리를 스텝(S7)으로 이행시킨다. 작업 차량(10)이 선회 동작을 행할 때까지 대기한다(S6: No). 상기 선회 동작은 본 발명의 소정 동작의 일례이다.

스텝(S7)에 있어서, 조작 제어부(71)는 위치(p2)(제 2 위치)를 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다(도 8a 참조). 예를 들면, 조작 제어부(71)는 핸들(137)의 조타각이 소정 각도 이상이 된 시점의 작업 차량(10)의 위치(p2)를 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다. 즉, 조작 제어부(71)는 상기 제 2 소정 동작이 행해진 위치(p2)를 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리만큼 주행한 시점에서 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다. 다른 실시형태로서, 조작 제어부(71)는 상기 제 2 소정 동작이 행해진 위치(p2)를 작업 차량(10)이 위치(p1)에서 주행을 시작하고 나서 제 2 소정 시간이 경과한 시점에서 제 2 기준점(B점)으로서 등록해도 좋다.

스텝(S8)에 있어서, 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 통과하는 기준선(L1)을 생성함과 아울러, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 목표 경로(R)를 생성한다(도 7b 참조).

스텝(S1)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「수동 등록」 모드(도 5b 참조)의 선택 조작을 접수하면(S1: No), 스텝(S11)에 있어서, 오퍼레이터로부터 제 1 기준점(A점)을 등록하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다(도 6a 참조). 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 압하하면, 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점)을 등록하는 조작을 접수해서(S11: Yes), 처리를 스텝(S12)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점)을 등록하는 조작을 접수할 때까지 대기한다(S11: No).

스텝(S12)에 있어서, 조작 제어부(71)는 위치(p1)(제 1 위치)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다(도 8a 참조).

스텝(S13)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 제 2 기준점(B점)을 등록하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)에 주행 및 작업시키고 싶은 작업 방향(예를 들면 식부 방향)에 평행한 방향으로, 작업 차량(10)을 직진 주행시킨다(도 7a 참조). 오퍼레이터는 임의의 위치(예를 들면 포장(F)의 외주 단부)에 있어서 B점 등록 버튼(Kb)(도 6b 참조)을 압하한다. 오퍼레이터가 B점 등록 버튼(Kb)을 압하하면, 조작 제어부(71)는 제 2 기준점(B점)을 등록하는 조작을 접수해서(S13: Yes), 처리를 스텝(S14)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 제 2 기준점(B점)을 등록하는 조작을 접수할 때까지 대기한다(S13: No).

스텝(S14)에 있어서, 조작 제어부(71)는 위치(p2)(제 2 위치)를 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다(도 7a 참조). 스텝(S14) 후, 조작 제어부(71)는 처리를 스텝(S8)으로 이행시킨다. 스텝(S8)에 있어서, 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 지나는 기준선(L1)을 생성함과 아울러, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 목표 경로(R)를 생성한다(도 7b 참조).

이상과 같이 해서, 조작 제어부(71)는 상기 제 1 경로 생성 모드(「A점+B점」 모드)에 대응하는 상기 경로 생성 처리를 실행한다.

도 11은 상기 제 2 경로 생성 모드(「A점+차량 방위각」 모드)에 대응하는 상기 경로 생성 처리의 일례를 나타내는 플로우차트이다.

스텝(S21)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「A점+차량 방위각」 모드 중 「주행 궤적 기준」 모드의 선택 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다. 예를 들면 설정 화면(P3)(도 9b 참조)에 있어서, 오퍼레이터는 제 1 기준점(A점)에 있어서의 작업 차량(10)의 차량 방위각에 기반해서 목표 경로(R)를 생성하는 것을 희망할 경우에 「A점 기준」(설정 항목(K31))을 선택하고, 제 1 기준점(A점)으로부터의 작업 차량(10)의 주행 궤적에 따른 차량 방위각에 기반해서 목표 경로(R)를 생성하는 것을 희망할 경우에 「주행 궤적 기준」(설정 항목(K32))을 선택한다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「주행 궤적 기준」 모드의 선택 조작을 접수하면(S21: Yes), 처리를 스텝(S22)으로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「A점 기준」 모드의 선택 조작을 접수하면(S21: No), 처리를 스텝(S31)으로 이행시킨다.

스텝(S22)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업기(14)가 지면에 접지되었는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 오퍼레이터가 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 식부 작업의 시작 위치로 이동시켜서 작업기(14)를 하강(제 1 소정 동작)시키는 조작을 행하면, 작업기(14)가 하강해서 플로트(36)가 지면에 접지된다. 또한, 오퍼레이터는 작업기(14)를 하강시키면 주변속 레버(13L) 등을 조작해서 작업 차량(10)을 수동 주행시킨다. 조작 제어부(71)는 플로트(36)가 지면에 접지된 것을 나타내는 검출 신호를 작업기(14) 또는 플로트 센서로부터 취득하면(S22: Yes), 처리를 스텝(S23)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 플로트(36)가 지면에 접지된 것을 나타내는 검출 신호를 취득할 때까지 대기한다(S22: No).

스텝(S23)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 작업기(14)를 하강시켜서 주행을 시작한 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)(도 8a 참조)가 제 1 소정 거리에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리에 도달했다고 판정하면(S23: Yes), 처리를 스텝(S24)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리에 도달할 때까지 대기하고(S23: No), 작업 차량(10)은 오퍼레이터에 의한 수동 주행을 계속한다.

스텝(S24)에 있어서, 조작 제어부(71)는 위치(p1)(제 1 위치)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다(도 8a 참조). 즉, 조작 제어부(71)는 상기 제 1 소정 동작이 행해진 위치(p1)를 작업 차량(10)이 제 1 소정 거리만큼 주행한 시점에서 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다. 다른 실시형태로서, 조작 제어부(71)는 상기 제 1 소정 동작이 행해진 위치(p1)를 작업 차량(10)이 위치(p1)에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간이 경과한 시점에서 제 1 기준점(A점)으로서 등록해도 좋다.

스텝(S25)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 작업기(14)를 하강시키고 주행을 시작한 위치(p1)(제 1 위치)로부터 작업 차량(10)의 주행 거리(L0)(도 8b 참조)가 제 2 소정 거리(단, 제 2 소정 거리>제 1 소정 거리)에 도달했는지 아닌지를 판정한다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리에 도달했다고 판정하면(S25: Yes), 처리를 스텝(S26)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리에 도달할 때까지 대기하고(S25: No), 작업 차량(10)은 오퍼레이터에 의한 수동 주행을 계속한다.

스텝(S26)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 선회 동작을 행했는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 오퍼레이터가 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 제 1 위치(p1)로부터 주행시키고 포장(F)의 단부에 있어서 선회 조작을 행한다. 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)의 핸들(137)의 조타각이 소정 각도 이상이 된 것을 나타내는 검출 신호를 주행 장치(13)로부터 취득하면, 작업 차량(10)이 선회 동작을 행했다고 판정하고(S26: Yes), 처리를 스텝(S27)으로 이행시킨다. 작업 차량(10)이 선회 동작을 행할 때까지 대기한다(S26: No).

스텝(S27)에 있어서, 조작 제어부(71)는 차량 방위각을 취득한다. 구체적으로는, 조작 제어부(71)는 위치(p1)(제 1 위치)를 기준으로 해서, 상기 제 1 소정 동작이 실행되고 나서(제 1 위치(p1)로부터), 작업 차량(10)이 제 2 소정 거리 주행할 때까지 또는 제 2 소정 시간이 경과할 때까지의 주행 궤적(도 8b의 주행 거리(L0)의 주행 궤적)에 대응하는 차량 방위각의 평균값(평균 차량 방위각)을 상기 차량 방위각으로서 취득한다.

스텝(S28)에 있어서, 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점) 및 상기 차량 방위각에 기반해서 기준선(L1)을 생성함과 아울러, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 목표 경로(R)를 생성한다. 예를 들면, 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점)을 지나 상기 차량 방위각의 방향으로 연신하는 직선을 기준선(L1)으로서 설정하고, 기준선(L1)으로부터 목표 경로(R)를 생성한다.

스텝(S21)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 「A점 기준」 모드의 선택 조작을 접수하면(S21: No), 스텝(S31)에 있어서, 오퍼레이터로부터 제 1 기준점(A점)을 등록하는 조작을 접수했는지 아닌지를 판정한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시켜서 A점 등록 버튼(Ka)을 압하한다(도 6a 참조). 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 압하하면, 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점)을 등록하는 조작을 접수하고(S31: Yes), 처리를 스텝(S32)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점)을 등록하는 조작을 접수할 때까지 대기한다(S31: No).

스텝(S32)에 있어서, 조작 제어부(71)는 위치(p1)(제 1 위치)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다(도 8a 참조).

스텝(S33)에 있어서, 조작 제어부(71)는 위치(p1)에 있어서의 작업 차량(10)의 현재의 방위(차량 방위각)를 취득한다. 스텝(S33) 후, 조작 제어부(71)는 처리를 스텝(S28)으로 이행시킨다. 스텝(S28)에 있어서, 조작 제어부(71)는 제 1 기준점(A점)을 지나 위치(p1)에 있어서의 작업 차량(10)의 상기 차량 방위각의 방향으로 연신하는 직선을 기준선(L1)으로서 설정하고, 기준선(L1)으로부터 목표 경로(R)를 생성한다.

이상과 같이 해서, 조작 제어부(71)는 상기 제 2 경로 생성 모드(「A점+차량 방위각」 모드)에 대응하는 상기 경로 생성 처리를 실행한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의한 조작 장치(17)는 포장(F)에 있어서 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 목표 경로(R)를 생성한다. 구체적으로는, 조작 장치(17)는 포장(F) 내의 작업 차량(10)의 소정 위치의 위치 정보를 취득하고, 작업 차량(10)이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 작업 차량(10)이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하고, 상기 기준점에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다.

예를 들면, 조작 장치(17)는 작업 차량(10)의 제 1 소정 동작(예를 들면 작업기(14)의 하강 동작)이 실행되는 제 1 위치(p1)(도 8a 참조)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록하고, 작업 차량(10)의 제 2 소정 동작(예를 들면 작업 차량(10)의 선회 동작)이 실행되는 제 2 위치(p2)(도 8b 참조)를 제 2 기준점(B점)으로서 등록하고, A점 및 B점을 통과하는 기준선(L1)에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다(도 7a 및 도 7b 참조).

또한 예를 들면, 조작 장치(17)는 작업 차량(10)의 제 1 소정 동작(예를 들면 작업기(14)의 하강 동작)이 실행되는 제 1 위치(p1)(도 8a 참조)를 제 1 기준점(A점)으로서 등록하고, 작업 차량(10)이 제 1 위치(p1)로부터 주행한 주행 궤적에 기반해서 차량 방위각(예를 들면 차량 방위각의 평균값)을 취득하고, A점 및 상기 차량 방위각에 기반해서 목표 경로(R)를 생성한다.

상기 구성에 의하면, 예를 들면 오퍼레이터가 A점 및 B점을 등록하는 조작을 행하거나, 차량 방위각을 입력하는 조작을 행하거나 할 필요가 없다. 또한, 작업 차량(10)이 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 작업 차량(10)이 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 구성을 구비하기 때문에, 오퍼레이터가 의도하지 않는 작업 차량(10)의 거동에 따른 위치가 기준점으로서 등록되어 버리는 것을 막을 수 있다. 따라서, 목표 경로(R)의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능해진다.

[다른 실시형태]

본 발명은 상술된 실시형태에 한정되지 않는다. 이하, 본 발명의 다른 실시형태에 대해서 설명한다.

상술한 바와 같이, 조작 장치(17)는 오퍼레이터의 등록 조작에 의해 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 등록하는 기능(도 5b의 「수동 등록」 모드)을 갖는다. 본 발명의 다른 실시형태로서, 조작 제어부(71)는 수동 등록 모드에 있어서, 오퍼레이터가 등록 조작을 잊고 있다고 판정했을 경우에, 오퍼레이터에게 등록 조작을 재촉해도 좋다. 예를 들면, 오퍼레이터가 A점을 등록(도 6a 참조)한 후에 작업 차량(10)을 수동 주행(직진 주행)시키고 포장(F)의 단부에 있어서 B점을 등록하는 조작(도 6b 참조)을 잊고서 작업 차량(10)을 선회시켰을 경우에, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터가 B점의 등록 조작을 잊고 있다고 판정하고, 작업 화면(D1)(도 12 참조)에 B점의 등록 조작을 재촉하는 메시지를 표시시킨다.

오퍼레이터는 상기 메시지를 확인하면, 예를 들면 B점으로서 등록할 위치로 작업 차량(10)을 이동시켜서 B점 등록 버튼(Kb)(도 12 참조)을 압하한다.

또한, 조작 제어부(71)는 도 12에 나타내는 바와 같이, B점의 자동 등록을 접수하는 자동 등록 버튼(Kc)을 표시시켜도 좋다. 오퍼레이터가 자동 등록 버튼(Kc)을 압하하면, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)이 선회 동작을 시작한 위치, 또는, 작업기(14)의 상승 동작을 시작한 위치를 B점으로서 등록한다.

또한, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터가 A점의 등록 조작을 잊고 있다고 판정했을 경우에도, 마찬가지로, 작업 화면(D1)에 A점의 등록 조작을 재촉하는 메시지 및 자동 등록 버튼(Kc)을 표시시켜도 좋다. 예를 들면, 조작 제어부(71)는 A점의 등록 조작을 접수하지 않은 상태에서 작업 차량(10)이 수동 주행을 시작하고, 소정 거리 주행했을 경우 또는 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 메시지 및 자동 등록 버튼(Kc)을 표시시킨다.

그런데, 제 1 기준점(A점) 및 제 2 기준점(B점)을 자동 등록하는 「자동 등록」 모드의 경우에, 오퍼레이터가 의도하지 않는 위치가 A점 및 B점으로서 등록되어 버릴 수 있다. 예를 들면 도 13에 나타내는 바와 같이, 오퍼레이터가 작업 차량(10)을 포장(F)의 출입구로부터 포장(F) 내에 진입시키고, 작업을 시작하는 위치(p3)까지 수동 주행시킬 경우에, 포장(F) 내에 진입한 작업 차량(10)을 선회시키거나 작업기(14)를 하강시키거나 하는 동작에 따라서 위치(p1)가 A점으로서 등록되고, 직진 주행 후에 작업 차량(10)을 선회시키거나 작업기(14)를 상승시키거나 하는 동작에 따라서 위치(p2)가 B점으로서 등록되어 버릴 수 있다. 위치(p1, p2)가 A점 및 B점으로서 등록되어 버리면, 오퍼레이터가 의도하지 않는 목표경로(R)가 생성되어 버리는 문제가 생긴다.

그래서, 본 발명의 다른 실시형태로서, 조작 제어부(71)는 소정 동작에 따른 소정 위치를 기준선(L1)에 있어서의 기준점으로서 등록할지 아닐지를 오퍼레이터에게 물어보고, 오퍼레이터로부터 등록 지시를 취득했을 경우에 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 구성을 구비해도 좋다.

예를 들면 도 14에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부(71)는 작업 화면(D1)에 있어서, 위치(p1)에서 소정 동작이 행해졌을 경우에 위치(p1)를 A점으로서 등록할지 아닐지를 물어보는 메시지를 표시시킨다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터가 「예(등록한다)」를 선택했을 경우에 위치(p1)를 A점으로서 등록하고, 오퍼레이터가 「아니오(캔슬한다)」를 선택했을 경우에는 위치(p1)를 A점으로서 등록하지 않고, 위치(p1)의 정보를 삭제한다. 도 14에 나타내는 예에서는, 오퍼레이터는 작업 화면(D1)에 있어서, 위치(p1, p2)를 기준점으로서 등록하지 않고, 위치(p3, p4)를 기준점(A점 및 B점)으로서 등록하는 지시를 행한다. 이것에 의해, 오퍼레이터가 의도하지 않는 위치가 기준점으로서 등록되어서 목표 경로(R)가 생성되어 버리는 것을 막을 수 있다.

또한, 상기 제 2 경로 생성 모드 (「A점+차량 방위각」 모드)에 있어서도 마찬가지로, 조작 제어부(71)는 주행 궤적에 기반해서 산출한 차량 방위각을 등록할지 아닐지를 오퍼레이터에게 물어봐도 좋다.

본 발명의 작업 차량(10)은 선회 시에도 자동 주행 가능해도 좋다. 이 경우, 목표 경로(R)에는, 직진 경로 및 선회 경로가 포함된다. 또한, 작업 차량(10)에 있어서, 오퍼레이터가 선회 시의 자동 주행 및 수동 주행을 스위칭 가능해도 좋다. 또한, 작업 차량(10)은 무인으로 목표 경로(R)를 자동 주행해도 좋다. 이 경우, 오퍼레이터는 조작 단말을 원격 조작해서 주행 시작 지시 등을 행해도 좋다. 또한, 원격 조작에 이용되는 조작 단말은 본 실시형태에 의한 조작 장치(17)여도 좋고, 조작 장치(17)의 각 처리부를 구비해도 좋다.

본 발명의 경로 생성 시스템은 조작 장치(17) 단체로 구성되어도 좋고, 조작 장치(17)에 포함되는 각 처리부를 구비한 서버로 구성되어도 좋다. 또한, 상기 경로 생성 시스템은 조작 장치(17)를 구비하는 작업 차량(10)으로 구성되어도 좋다.

[발명의 부기]

이하, 실시형태로부터 추출되는 발명의 개요에 대해서 부기한다. 또한, 이하의 부기에서 설명하는 각 구성 및 각 처리 기능은 취사 선택해서 임의로 조합시키는 것이 가능하다.

<부기 1>

포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법으로서,

상기 포장 내의 상기 작업 차량의 소정 위치의 위치 정보를 취득하는 것과,

상기 작업 차량이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 것과,

상기 기준점에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 것을 실행하는 경로 생성 방법.

<부기 2>

부기 1에 있어서,

상기 소정 위치는 상기 작업 차량의 소정 동작이 실행되는 위치인 경로 생성 방법.

<부기 3>

부기 2에 있어서,

상기 작업 차량의 제 1 소정 동작이 실행되는 제 1 위치를 제 1 기준점으로서 등록하고, 상기 작업 차량의 제 2 소정 동작이 실행되는 제 2 위치를 제 2 기준점으로서 등록하고,

상기 제 1 기준점 및 상기 제 2 기준점을 지나는 기준선에 기반해서, 상기 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법.

<부기 4>

부기 3에 있어서,

상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 1 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 제 1 위치를 상기 제 1 기준점으로서 등록하고,

상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 2 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 2 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 제 2 위치를 상기 제 2 기준점으로서 등록하는 경로 생성 방법.

<부기 5>

부기 2에 있어서,

상기 작업 차량의 제 1 소정 동작이 실행되는 제 1 위치를 제 1 기준점으로서 등록하고,

상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 주행한 주행 궤적에 기반해서 차량 방위각을 취득하고,

상기 제 1 기준점 및 상기 차량 방위각에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법.

<부기 6>

부기 5에 있어서,

상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 2 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 2 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 차량 방위각을 취득하는 경로 생성 방법.

<부기 7>

부기 6에 있어서,

상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 소정 거리 주행할 때까지의 주행 궤적, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 상기 제 2 소정 시간 경과할 때까지의 주행 궤적에 대응하는 차량 방위각의 평균값을 상기 차량 방위각으로서 취득하는 경로 생성 방법.

<부기 8>

부기 5∼7 중 어느 하나에 있어서,

상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 1 소정 거리 주행했을 경우 또는 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간 경과했을 경우, 또한, 그 후에 상기 작업 차량의 제 2 소정 동작이 실행되었을 경우에, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 소정 동작이 실행된 제 2 위치까지의 주행 궤적에 대응하는 차량 방위각의 평균값을 상기 차량 방위각으로서 취득하는 경로 생성 방법.

<부기 9>

부기 2∼8 중 어느 하나에 있어서,

상기 소정 동작은 상기 작업 차량에 설치되는 작업기의 승강 동작, 상기 작업 차량의 방향을 스위칭하는 동작, 상기 작업 차량의 차속을 변경하는 조작, 작업 클러치를 스위칭하는 동작 중 적어도 어느 하나를 포함하는 경로 생성 방법.

<부기 10>

부기 1∼9 중 어느 하나에 있어서,

상기 소정 위치를 상기 기준점으로서 등록할 것인지 아닌지를 유저에게 물어보고,

상기 유저로부터 등록 지시를 취득했을 경우에, 상기 소정 위치를 상기 기준점으로서 등록하는 경로 생성 방법.

10 작업 차량
11 차량 제어 장치
12 기억부
13 주행 장치
14 작업기
15 통신부
16 측위 장치
17 조작 장치
71 조작 제어부
72 기억부
73 조작 표시부
711 표시 처리부
712 접수 처리부
713 설정 처리부
714 생성 처리부
715 취득 처리부
716 등록 처리부
F 포장
L0 주행 거리
L1 기준선
R 목표 경로
p1 제 1 위치
p2 제 2 위치

Claims

포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법으로서,
상기 포장 내의 상기 작업 차량의 소정 위치의 위치 정보를 취득하는 것과,
상기 작업 차량이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 것과,
상기 기준점에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 것을 실행하는 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 소정 위치는 상기 작업 차량의 소정 동작이 실행되는 위치인 경로 생성 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 작업 차량의 제 1 소정 동작이 실행되는 제 1 위치를 제 1 기준점으로서 등록하고, 상기 작업 차량의 제 2 소정 동작이 실행되는 제 2 위치를 제 2 기준점으로서 등록하고,
상기 제 1 기준점 및 상기 제 2 기준점을 지나는 기준선에 기반해서, 상기 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 1 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 제 1 위치를 상기 제 1 기준점으로서 등록하고,
상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 2 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 2 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 제 2 위치를 상기 제 2 기준점으로서 등록하는 경로 생성 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 작업 차량의 제 1 소정 동작이 실행되는 제 1 위치를 제 1 기준점으로서 등록하고,
상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 주행한 주행 궤적에 기반해서 차량 방위각을 취득하고,
상기 제 1 기준점 및 상기 차량 방위각에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 1 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 제 1 위치를 상기 제 1 기준점으로서 등록하고,
상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 2 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 2 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 차량 방위각을 취득하는 경로 생성 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 소정 거리 주행할 때까지의 주행 궤적, 또는, 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 상기 제 2 소정 시간 경과할 때까지의 주행 궤적에 대응하는 차량 방위각의 평균값을 상기 차량 방위각으로서 취득하는 경로 생성 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 작업 차량이 상기 제 1 위치로부터 제 1 소정 거리 주행했을 경우 또는 상기 작업 차량이 상기 제 1 위치에서 주행을 시작하고 나서 제 1 소정 시간 경과했을 경우, 또한, 그 후에 상기 작업 차량의 제 2 소정 동작이 실행되었을 경우에, 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 소정 동작이 실행된 제 2 위치까지의 주행 궤적에 대응하는 차량 방위각의 평균값을 상기 차량 방위각으로서 취득하는 경로 생성 방법.
제 2 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 소정 동작은 상기 작업 차량에 설치되는 작업기의 승강 동작, 상기 작업 차량의 진행 방향을 스위칭하는 동작, 상기 작업 차량의 차속을 변경하는 조작, 작업 클러치를 스위칭하는 동작, 및, 다음 행정의 상기 목표 경로의 기준선을 생성하는 마커에 의한 작업 또는 상기 마커를 수납 위치에 수납하는 조작 중 적어도 어느 하나를 포함하는 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 소정 위치를 상기 기준점으로서 등록할 것인지 아닌지를 유저에게 물어보고,
상기 유저로부터 등록 지시를 취득했을 경우에, 상기 소정 위치를 상기 기준점으로서 등록하는 경로 생성 방법.
포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 시스템으로서,
상기 포장 내의 상기 작업 차량의 소정 위치의 위치 정보를 취득하는 취득 처리부와,
상기 작업 차량이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 등록 처리부와,
상기 기준점에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 생성 처리부를 구비하는 경로 생성 시스템.
포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 프로그램으로서,
상기 포장 내의 상기 작업 차량이 소정 위치의 위치 정보를 취득하는 것과,
상기 작업 차량이 상기 소정 위치로부터 소정 거리 주행했을 경우, 또는, 상기 작업 차량이 상기 소정 위치에서 주행을 시작하고 나서 소정 시간 경과했을 경우에, 상기 소정 위치를 기준점으로서 등록하는 것과,
상기 기준점에 기반해서 상기 목표 경로를 생성하는 것을 1개 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램.