CN117705110A - 路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够提高使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的生成作业的作业性的路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序。取得处理部(715)取得田地(F)内的作业车辆(10)的规定位置的位置信息。在作业车辆(10)从上述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从作业车辆(10)在上述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，登记处理部(716)将上述规定位置登记为基准点。生成处理部(714)基于上述基准点来生成目标路径(R)。

Description

路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序
技术领域
本发明涉及生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序。
背景技术
以往，公知有生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的技术。例如，公知有如下技术：在操作人员搭乘于作业车辆，一边在田地内进行示教行驶一边进行登记示教开始点(基准起点)和示教结束点(基准终点)的登记操作的情况下，将连结基准起点及基准终点的线段登记为基准线，生成与该基准线平行的直行路径(目标路径)(例如参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2008-067617号公报
这里，在生成上述目标路径的示教操作中，操作人员有时一边使作业车辆示教行驶一边进行规定的作业(栽插作业、收割作业等)。在一边使作业车辆进行规定的作业一边生成目标路径的情况下，操作人员容易忘记登记基准起点及基准终点的操作。在该情况下，由于没有生成基准线及目标路径，因此操作人员必须再次进行示教行驶。这样，在现有技术中，存在生成目标路径的作业的作业性低的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够提高使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的生成作业的作业性的路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序。
本发明所涉及的路径生成方法是生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的路径生成方法。上述路径生成方法执行：取得上述田地内的上述作业车辆的规定位置的位置信息；在上述作业车辆从上述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将上述规定位置登记为基准点；以及基于上述基准点来生成上述目标路径。
本发明所涉及的路径生成系统是生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的路径生成系统。上述路径生成系统具备取得处理部、登记处理部以及生成处理部。上述取得处理部取得上述田地内的上述作业车辆的规定位置的位置信息。上述登记处理部在上述作业车辆从上述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将上述规定位置登记为基准点。上述生成处理部基于上述基准点来生成上述目标路径。
本发明所涉及的路径生成程序是生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的程序。上述路径生成程序用于使一个或多个处理器执行：取得上述田地内的上述作业车辆的规定位置的位置信息；在上述作业车辆从上述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将上述规定位置登记为基准点；以及基于上述基准点来生成上述目标路径。
根据本发明，能够提供能够提高使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的生成作业的作业性的路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的结构的框图。
图2A是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一个例子的侧视图。
图2B是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一个例子的俯视图。
图3是表示本发明的实施方式所涉及的操作装置的一个例子的外观图。
图4是表示本发明的实施方式所涉及的作业车辆的目标路径的一个例子的图。
图5A是表示显示于本发明的实施方式所涉及的操作装置的设定画面的一个例子的图。
图5B是表示显示于本发明的实施方式所涉及的操作装置的设定画面的一个例子的图。
图6A是表示显示于本发明的实施方式所涉及的操作装置的作业画面的一个例子的图。
图6B是表示显示于本发明的实施方式所涉及的操作装置的作业画面的一个例子的图。
图7A是用于说明本发明的实施方式所涉及的第一路径生成模式下的路径生成方法的图。
图7B是用于说明本发明的实施方式所涉及的第一路径生成模式下的路径生成方法的图。
图8A是用于说明本发明的实施方式所涉及的路径生成模式下的路径生成方法的图。
图8B是用于说明本发明的实施方式所涉及的路径生成模式下的路径生成方法的图。
图9A是表示显示于本发明的实施方式所涉及的操作装置的设定画面的一个例子的图。
图9B是表示显示于本发明的实施方式所涉及的操作装置的设定画面的一个例子的图。
图10是表示由本发明的实施方式所涉及的操作装置执行的与第一路径生成模式对应的路径生成处理的步骤的一个例子的流程图。
图11是表示由本发明的实施方式所涉及的操作装置执行的与第一路径生成模式对应的路径生成处理的步骤的一个例子的流程图。
图12是表示显示于本发明的其他实施方式所涉及的操作装置的作业画面的一个例子的图。
图13是表示本发明的其他实施方式所涉及的作业车辆的行驶路径的一个例子的图。
图14是表示显示于本发明的其他实施方式所涉及的操作装置的作业画面的一个例子的图。
附图标记说明
10...作业车辆；11...车辆控制装置；12...存储部；13...行驶装置；14...作业机；15...通信部；16...定位装置；17...操作装置；71...操作控制部；72...存储部；73...操作显示部；711...显示处理部；712...受理处理部；713...设定处理部；714...生成处理部；715...取得处理部；716...登记处理部；F...田地；L0...行驶距离；L1...基准线；R...目标路径；p1...第一位置；p2...第二位置。
具体实施方式
以下的实施方式是将本发明具体化了的一个例子，并不限定本发明的技术范围。
本发明的实施方式所涉及的自动行驶系统包括作业车辆10、卫星(未图示)以及基站(未图示)。在本实施方式中，举出作业车辆10是插秧机的情况为例进行说明。此外，作为其他实施方式，作业车辆10也可以是拖拉机、联合收割机、工程机械或除雪车等。作业车辆10根据操作人员(使用者)的操作在田地F(参照图4)内一边按照目标路径R行驶一边进行规定的作业(例如栽插作业)。具体而言，作业车辆10根据自动转向操纵在目标路径R上进行直行行驶，并根据由操作人员进行的手动转向操纵(驾驶操作)进行转弯行驶。作业车辆10一边切换直行路径的自动行驶和转弯路径的手动行驶一边在田地F内行驶来进行作业。目标路径R也可以基于操作人员的操作而预先生成，并作为路径数据进行存储。
例如，在图4所示的田地F中，作业车辆10一边反复进行直行行驶和转弯行驶，一边进行行驶直至作业结束。多个直行路径的每一个相互大致平行。图4所示的目标路径R是一个例子，目标路径R根据作业车辆10的尺寸、作业机14的尺寸、作业内容、田地F的形状等来适当决定。
此外，自动行驶系统也可以包括供操作人员进行操作的操作终端(平板终端、智能手机等)。上述操作终端能够经由移动电话线路网、分组线路网、无线LAN等通信网与作业车辆10进行通信。例如，操作人员在上述操作终端进行登记各种信息(作业车辆信息、田地信息、作业信息等)等的操作。另外，操作人员能够在远离作业车辆10的场所，根据显示于上述操作终端的行驶轨迹来掌握作业车辆10的行驶状况、作业状况等。
[作业车辆10]
如图1及图2所示，作业车辆10具备车辆控制装置11、存储部12、行驶装置13、作业机14、通信部15、定位装置16、操作装置17等。车辆控制装置11与存储部12、行驶装置13、作业机14、定位装置16、操作装置17等电连接。此外，也可以为车辆控制装置11及定位装置16能够进行无线通信。另外，也可以为车辆控制装置11及操作装置17能够进行无线通信。
首先，参照图2A及图2B对作为作业车辆10的一个例子的插秧机进行说明。图2A是作业车辆10(插秧机)的侧视图，图2B是作业车辆10的俯视图。作业车辆10具备车身部30、左右一对前轮132、左右一对后轮133、作业机14(栽插部)等。
在配置于车身部30的前部的发动机罩134的内部配置有发动机(驱动部)131。发动机131所产生的动力经由传动箱135传递至前轮132及后轮133。经由传动箱135传递来的动力经由配置于车身部30的后部的PTO轴37也被传递至作业机14。此外，PTO轴37构成经由栽插离合器(作业离合器)(未图示)传递动力。在车身部30的前后方向上前轮132与后轮133之间的位置设置有供操作人员搭乘的驾驶座椅138。
在驾驶座椅138的前方配置有方向盘137、主变速杆13L(参照图3)、栽插离合器杆14L(参照图2B)等操作件。方向盘137是用于变更作业车辆10的转向角的操作件。主变速杆13L构成为至少能够选择“前进”、“后退”、“空挡”、“续秧”的位置。若将主变速杆13L操作至“前进”的位置，则以使前轮132及后轮133向使作业车辆10前进的方向旋转的方式传递动力。若将主变速杆13L操作至“后退”的位置，则以使前轮132及后轮133向使作业车辆10后退的方向旋转的方式驱动动力。若将主变速杆13L操作至“空挡”的位置，则将动力向前轮132及后轮133的传递切断。若将主变速杆13L操作至“续秧”的位置，则将动力向前轮132、后轮133以及PTO轴37的传递切断。另外，通过操作栽插离合器杆14L，能够切换栽插离合器向PTO轴37(即作业机14)传递动力的传递状态和栽插离合器不向PTO轴37(即作业机14)传递动力的切断状态。
作业机14经由升降连杆机构31连结于车身部30的后侧。升降连杆机构31由包括顶部连杆39及下部连杆38等的平行连杆构造构成。升降缸(升降装置)32连结于下部连杆38。通过使升降缸32伸缩，能够使作业机14整体上下升降。由此，能够使作业机14的高度在使作业机14下降而进行栽插作业的下降位置与使作业机14上升而不进行栽插作业的上升位置之间变更。此外，升降缸32是液压缸，但也可以使用电动缸。另外，也可以是通过缸以外的致动器使作业机14升降的结构。
作业机14(栽插部)具备栽插输入箱33、多个栽插单元34、载苗台35、多个浮体36等。
各栽插单元34具备栽插传动箱41及旋转箱42。动力经由PTO轴37及栽插输入箱33被传递至栽插传动箱41。在各栽插传动箱41，在车宽方向的两侧安装有旋转箱42。在各旋转箱42，沿作业车辆10的行进方向排列安装有两个栽插爪43。通过这两个栽插爪43进行一行的栽插。
如图2A所示，载苗台35配置于栽插单元34的前方上方，并构成为能够载置秧苗垫。载苗台35构成为能够往复横向进给移动(能够横向滑动)。另外，载苗台35构成为能够在载苗台35的往复移动端将秧苗垫间歇地向下方纵向进给输送。通过该结构，载苗台35能够向各栽插单元34供给秧苗垫的秧苗。这样，在作业车辆10中，能够向各栽插单元34依次供给秧苗，连续地进行秧苗的栽插。
图2A所示的浮体36设置于作业机14的下部，并配置为其下表面能够与地面接触。通过浮体36与地面接触，使栽插秧苗前的田面平整。另外，在浮体36设置有检测浮体36的摆动角的浮子传感器(未图示)。浮体36的摆动角对应于田面与作业机14的距离。作业车辆10基于浮体36的摆动角使升降缸32进行动作而使作业机14上下升降，由此能够将作业机14的离地高度保持为一定。
预备苗台19配置在发动机罩134的车宽方向外侧，能够搭载收纳有预备的毯状秧苗的苗箱。左右一对预备苗台19的上部彼此通过沿上下方向及车宽方向延伸的连结框架18相互连结。在连结框架18的车宽方向的中央配置有定位装置16。
如图1所示，定位装置16具备定位控制部161、存储部162、通信部163以及定位用天线164等。
定位控制部161是具备一个或多个处理器和非易失性存储器及RAM等存储用存储器的计算机系统。存储部162是存储用于使定位控制部161执行定位处理的定位控制程序、以及定位信息、移动信息等数据的非易失性存储器等。例如，上述定位控制程序非临时性地记录于CD或DVD等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部162。此外，上述定位控制程序也可以从服务器(未图示)经由通信网下载到定位装置16并存储于存储部162。
通信部163是用于将定位装置16以有线或无线方式与通信网连接，并经由通信网与基站服务器等外部设备之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
定位用天线164是接收从卫星发送的电波(GNSS信号)的天线。
定位控制部161基于定位用天线164从卫星接收的GNSS信号，计算作业车辆10的当前位置。例如，在作业车辆10在田地F中进行自动行驶的情况下，若定位用天线164接收从多个卫星分别发送的电波(发送时刻、轨道信息等)，则定位控制部161计算定位用天线164与各卫星的距离，并基于计算出的距离来计算作业车辆10的当前位置(纬度及经度)。另外，定位控制部161也可以进行利用与接近作业车辆10的基站(基准站)对应的修正信息来计算作业车辆10的当前位置的、基于实时动态方式(RTK-GNSS定位方式(RTK方式))的定位。这样，作业车辆10利用基于RTK方式的定位信息进行自动行驶。此外，作业车辆10的当前位置既可以是与定位位置(例如定位用天线164的位置)相同的位置，也可以是从定位位置偏离的位置。
通信部15是用于将作业车辆10以有线或无线方式与通信网连接，并经由通信网与外部设备(操作终端等)之间执行按照规定的通信协议的数据通信的通信接口。
存储部12是存储各种信息的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(SolidState Drive：固态驱动器)等非易失性的存储部。在存储部12中存储有用于使车辆控制装置11执行自动行驶处理的自动行驶程序等控制程序。例如，上述自动行驶程序非临时性地记录于CD或DVD等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部12。此外，上述自动行驶程序也可以从服务器(未图示)经由通信网下载到作业车辆10并存储于存储部12。另外，也可以在存储部12中存储有由操作装置17生成的目标路径R的数据。
操作装置17是供搭乘于作业车辆10的操作人员进行操作的设备，显示各种信息，或者受理操作人员的操作。具体而言，操作装置17使各种设定画面显示并从操作人员受理各种设定操作，或者显示与行驶中的作业车辆10相关的信息。操作装置17的具体结构在后面叙述。
车辆控制装置11具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。上述CPU是执行各种运算处理的处理器。上述ROM是预先存储有用于使上述CPU执行各种运算处理的BIOS及OS等控制程序的非易失性的存储部。上述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，作为上述CPU执行的各种处理的临时性存储用存储器(作业区域)来使用。而且，车辆控制装置11通过由上述CPU执行预先存储于上述ROM或存储部12的各种控制程序来控制作业车辆10。另外，车辆控制装置11通过上述CPU执行按照上述自动行驶程序的各种处理。
具体而言，车辆控制装置11控制作业车辆10的行驶。例如，车辆控制装置11在作业车辆10的行驶模式是手动行驶(手动行驶模式)的情况下，基于操作人员的操作(手动转向操纵)使作业车辆10进行手动行驶。例如，车辆控制装置11取得与由操作人员进行的方向盘操作、变速操作、换挡操作、加速操作、制动操作等驾驶操作对应的操作信息，并基于该操作信息使行驶装置13执行行驶动作。
另外，车辆控制装置11在作业车辆10的行驶模式是自动行驶(自动行驶模式)的情况下，基于通过定位控制部161定位的表示作业车辆10的当前位置的位置信息(定位信息)而使作业车辆10进行自动行驶。例如，若作业车辆10满足自动行驶开始条件并从操作人员取得行驶开始指示，则车辆控制装置11基于上述定位信息使作业车辆10的自动行驶开始。另外，车辆控制装置11使作业车辆10按照预先生成的目标路径R(直行路径)进行自动行驶。
另外，车辆控制装置11能够使作业车辆10按照根据被设定为多个路径生成模式(详细内容在后面叙述)中的任一个的路径生成模式而生成的目标路径R(直行路径)进行自动行驶。例如，在操作人员选择了第一路径生成模式(“A点+B点”模式)的情况下，车辆控制装置11使作业车辆10按照根据第一路径生成模式而生成的目标路径R进行自动行驶。另外，例如，在操作人员选择了第二路径生成模式(“A点+车辆方位角”模式)的情况下，车辆控制装置11使作业车辆10按照根据第二路径生成模式而生成的目标路径R进行自动行驶。另外，例如，在操作人员选择了第三路径生成模式(“A点+设定方位角”模式)的情况下，车辆控制装置11使作业车辆10按照根据第三路径生成模式而生成的目标路径R进行自动行驶。此外，路径生成模式的设定处理在操作装置17中执行。
本实施方式所涉及的自动行驶系统具备三个路径生成模式(第一路径生成模式、第二路径生成模式、第三路径生成模式)，但本发明不限定于此。关于上述路径生成模式的详细内容，在后面叙述。
另外，若作业车辆10到达直行路径的终端，则车辆控制装置11将行驶模式切换为手动行驶。车辆控制装置11既可以在判定为作业车辆10已到达终端的情况下将行驶模式切换为手动行驶，也可以根据操作人员的操作将行驶模式切换为手动行驶。若行驶模式被切换为手动行驶，则例如操作人员通过手动转向操纵使作业车辆10进行转弯行驶(手动行驶)。
如以上那样，车辆控制装置11根据操作人员在操作装置17中进行的操作来切换行驶模式，使作业车辆10通过自动转向操纵在直行路径(目标路径R)上进行自动行驶，并通过手动转向操纵在转弯路径上进行手动行驶。
这里，使作业车辆10进行自动行驶的目标路径R(直行路径)基于由操作人员进行的作业(路径生成作业)而生成。在上述路径生成作业中，在现有技术中，在操作人员在使作业车辆10进行示教行驶时忘记登记基准起点(A点)及基准终点(B点)的操作的情况下不生成目标路径R，操作人员必须再次进行示教行驶。这样，在现有技术中，存在生成目标路径R的作业的作业性低的问题。与此相对，根据本实施方式的结构，如以下所示，能够提高目标路径R的生成作业的作业性。以下，对操作装置17的具体结构进行说明。
[操作装置17]
如图1所示，操作装置17具备操作控制部71、存储部72、操作显示部73等。操作装置17也可以是能够装卸于作业车辆10的设备。另外，操作装置17也可以是操作人员能够携带的移动终端(平板终端、智能手机等)。另外，操作装置17与车辆控制装置11通过有线或无线连接为能够进行通信。
操作显示部73是具备显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器等显示部、和受理操作的操作按钮或触摸面板等操作部的用户接口。操作显示部73根据操作控制部71的指示而显示各种设定画面、作业画面等。另外，操作显示部73在上述设定画面、上述作业画面中受理操作人员的操作。
另外，上述操作部包括在使作业车辆10开始自动行驶时操作人员进行行驶开始指示的自动行驶按钮、进行对作业车辆10与目标路径R的位置偏差进行修正的偏移操作(修正操作)的偏移按钮、以及在上述设定画面及上述作业画面中进行选择操作的多个选择按钮(均未图示)。
例如，如图3所示，操作装置17设置在驾驶座内的方向盘137附近。操作人员能够搭乘于作业车辆10并操作操作装置17。
存储部72是存储各种信息的HDD或SSD等非易失性的存储部。在存储部72中存储有用于使操作装置17执行后述的路径生成处理(参照图10及图11)的路径生成程序等控制程序。例如，上述路径生成程序非临时性地记录于CD或DVD等计算机可读取的记录介质，由规定的读取装置(未图示)读取并存储于存储部72。此外，上述路径生成程序也可以从服务器(未图示)经由通信网下载到操作装置17并存储于存储部72。另外，上述路径生成程序也可以存储于作业车辆10的存储部12。另外，也可以在存储部72中存储由操作装置17生成的目标路径R的数据。
操作控制部71具有CPU、ROM以及RAM等控制设备。上述CPU是执行各种运算处理的处理器。上述ROM是预先存储有用于使上述CPU执行各种运算处理的BIOS及OS等控制程序的非易失性的存储部。上述RAM是存储各种信息的易失性或非易失性的存储部，作为上述CPU执行的各种处理的临时性存储器(作业区域)来使用。而且，操作控制部71通过由上述CPU执行预先存储于上述ROM或存储部72的各种控制程序来控制操作装置17。
具体而言，如图1所示，操作控制部71包括显示处理部711、受理处理部712、设定处理部713、生成处理部714、取得处理部715以及登记处理部716等各种处理部。此外，操作装置17通过由上述CPU执行按照上述路径生成程序的各种处理而作为上述各种处理部发挥功能。另外，也可以为一部分或全部上述处理部由电子电路构成。此外，上述路径生成程序也可以是用于使多个处理器作为上述处理部发挥功能的程序。
显示处理部711使操作显示部73显示各种信息。例如，显示处理部711使操作显示部73显示进行各种设定的设定画面及作业画面(图5、图6、图9、图12、图14等)等。
受理处理部712受理由操作人员进行的各种操作。例如，受理处理部712在上述设定画面及上述作业画面中，从操作人员受理用于生成目标路径R的操作，即与路径生成作业相关的各种操作。
设定处理部713特定多个路径生成模式中的任一个路径生成模式。此外，上述多个路径生成模式是基于被设定在田地F内的规定位置的基准点(例如A点)来生成目标路径R的路径生成模式。
在本实施方式所涉及的上述多个路径生成模式中，例如包括：第一路径生成模式(“A点+B点”模式)，基于通过在田地F内的作业车辆10的两个位置分别设定的两个基准点(A点及B点)的基准线L1来生成目标路径R；第二路径生成模式(“A点+车辆方位角”模式)，基于通过在田地F内的作业车辆10的一个位置设定的基准点(A点)并沿作业车辆10的方位(车辆方位)的方向延伸的基准线L1来生成目标路径R；以及第三路径生成模式(“A点+设定方位角”模式)，基于通过在田地F内的作业车辆10的一个位置设定的基准点(A点)并沿根据操作人员的设定操作(角度输入操作)而设定的设定方位角(设定角度)的方向延伸的基准线L1来生成目标路径R。
操作人员能够选择上述多个路径生成模式中的任一个路径生成模式。图5A表示设定画面P1的一个例子。例如，若操作人员在进行路径生成作业的情况下选择菜单画面的作业设定(未图示)，则显示处理部711使受理操作人员对路径生成模式的选择操作的设定画面P1显示于操作显示部73。
在设定画面P1中，可选择地显示有与上述第一路径生成模式对应的“A点+B点”(设定项目K1)、与上述第二路径生成模式对应的“A点+车辆方位角”(设定项目K2)、以及与上述第三路径生成模式对应的“A点+设定方位角”(设定项目K3)的每一个。操作人员在设定画面P1中选择上述第一路径生成模式、上述第二路径生成模式以及上述第三路径生成模式中的任一个路径生成模式。
设定处理部713特定上述多个路径生成模式中的由操作人员选择出的路径生成模式。然后，生成处理部714根据由设定处理部713特定的上述路径生成模式来生成目标路径R。具体而言，生成处理部714生成包含通过基准点(A点)的基准线L1的目标路径R。
[路径生成方法的具体例]
接下来，对上述第一路径生成模式、上述第二路径生成模式以及上述第三路径生成模式各自的目标路径R的生成方法的具体例进行说明。
[第一路径生成模式]
若操作人员在设定画面P1(参照图5A)中选择“A点+B点”(设定项目K1)并按下决定按钮K0，则显示处理部711使受理操作人员对手动/自动模式(“手动登记”、“自动登记”)的选择操作的设定画面P2(参照图5B)显示于操作显示部73。若操作人员在设定画面P2中选择“手动登记”(设定项目K11)并按下决定按钮K0，则受理处理部712受理操作人员的选择操作，设定处理部713特定上述第一路径生成模式(手动登记)。另外，若操作人员在设定画面P2中选择“自动登记”(设定项目K12)并按下决定按钮K0，则受理处理部712受理操作人员的选择操作，设定处理部713特定上述第一路径生成模式(自动登记)。
若设定处理部713特定上述第一路径生成模式(手动登记)，则显示处理部711使从操作人员受理设定基准线L1的设定操作的作业画面D1(参照图6A)显示于操作显示部73。
在基于手动登记的第一路径生成模式中，操作人员使作业车辆10在田地F内移动到任意位置并按下A点登记按钮Ka(参照图6A)。例如，操作人员使作业车辆10移动到田地F的外周端部并按下A点登记按钮Ka。若操作人员按下A点登记按钮Ka，则设定处理部713将作业车辆10的当前位置登记为第一基准点(A点)。若设定处理部713登记A点，则显示处理部711使受理第二基准点(B点)的登记操作的作业画面D1(参照图6B)显示于操作显示部73。操作人员使作业车辆10向欲使作业车辆10行驶及进行作业的方向(目标方向)进行手动行驶(参照图7A)。具体而言，操作人员使作业车辆10向与作业车辆10在作业区域中进行作业时的作业方向(例如栽插方向)平行的方向进行直行行驶。此外，在使作业车辆10进行手动行驶时，操作人员也可以使作业机14下降而使作业车辆10进行栽插作业。然后，操作人员在任意位置(例如田地F的外周端部)按下B点登记按钮Kb(参照图6B)。若操作人员按下B点登记按钮Kb，则设定处理部713将作业车辆10的当前位置登记为第二基准点(B点)。
若取得A点及B点的位置信息，则设定处理部713将通过A点及B点的直线设定为基准线L1(参照图7A)。此外，设定处理部713也可以构成为能够调整所制作的基准线L1的位置及方位中的至少任一者。例如，设定处理部713使作业画面D1显示所制作的基准线L1，在从操作人员受理了登记操作的情况下设定(登记)基准线L1。另一方面，若从操作人员受理变更基准线L1的位置及方位中的至少任一者的操作(例如，画面的触摸操作等)，则设定处理部713根据操作来调整基准线L1的位置及方位中的至少任一者。也可以是在受理了登记B点的操作的情况下，设定处理部713使是登记基准线L1还是调整基准线L1的选择画面显示。生成处理部714生成包含基准线L1和与基准线L1平行的多条直线的行驶路径(目标路径R)。例如，生成处理部714基于预先设定的作业宽度(作业机14的横向宽度)以及搭接宽度(与邻接的作业结束区域重叠的宽度)，以基准线L1为中心在左右或者根据操作人员的指示或设定条件在左右任一方等间隔地生成多条平行的直线(参照图7B)。生成处理部714将所生成的目标路径R登记于存储部72，并且使其显示于操作显示部73。
与此相对，若设定处理部713特定上述第一路径生成模式(自动登记)(参照图5B)，则操作控制部71自动地登记第一基准点(A点)及第二基准点(B点)而生成目标路径R。
具体而言，取得处理部715取得作业车辆10的规定位置的位置信息。例如，取得处理部715取得作业车辆10的执行规定动作的位置的位置信息。上述规定动作例如是作业机14的升降动作、作业车辆10的转弯动作等。例如，若操作人员进行使作业车辆10在田地F内移动到栽插作业的开始位置并使作业机14下降(第一规定动作)的操作，则取得处理部715取得受理了该操作的时刻的作业车辆10的当前位置(第一位置)的位置信息。此外，取得处理部715也可以取得检测到浮体36与地面接触的时刻的作业车辆10的当前位置(第一位置)的位置信息。
另外，例如，若操作人员在使作业车辆10一边在栽插作业的最初路径上进行手动行驶一边进行栽插作业后，进行使作业车辆10转弯或者使作业机14上升(第二规定动作)的操作，则取得处理部715取得受理了该操作的时刻的作业车辆10的位置(第二位置)的位置信息。此外，取得处理部715也可以取得方向盘137的转向操纵角成为规定角度以上的时刻或者检测到浮体36从地面离开的时刻的作业车辆10的当前位置(第二位置)的位置信息。
登记处理部716将作业车辆10的执行第一规定动作(作业机14的下降动作等)的第一位置登记为第一基准点(A点)，将作业车辆10的执行第二规定动作(作业车辆10的转弯动作、作业机14的上升动作等)的第二位置登记为第二基准点(B点)。
另外，登记处理部716可以在作业车辆10从上述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从作业车辆10在上述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将上述规定位置登记为基准点。具体而言，登记处理部716在作业车辆10从上述第一位置行驶了第一规定距离的情况，或者从作业车辆10在上述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况下，将与上述第一规定动作对应的上述第一位置登记为第一基准点(A点)。例如，如图8A所示，在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻的作业车辆10的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0到达了第一规定距离的情况下，登记处理部716将位置p1登记为第一基准点(A点)。
作为其他实施方式，也可以在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻起经过了第一规定时间的情况下，登记处理部716将位置p1登记为第一基准点(A点)。另外，也可以在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻的作业车辆10的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0到达了第一规定距离的情况，且从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻起经过了第一规定时间的情况下，登记处理部716将位置p1登记为第一基准点(A点)。
另外，登记处理部716也可以在作业车辆10从上述第一位置行驶了第二规定距离的情况或者作业车辆10从上述第一位置的时刻起经过了第二规定时间的情况下，将与上述第二规定动作对应的上述第二位置登记为第二基准点(B点)。例如，如图8B所示，在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻的作业车辆10的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0到达了第二规定距离(其中，第二规定距离＞第一规定距离)的情况下，登记处理部716将位置p2登记为第二基准点(B点)。
作为其他实施方式，也可以在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻起经过了第二规定时间(其中，第二规定时间＞第一规定时间)的情况下，登记处理部716将位置p2登记为第二基准点(B点)。另外，也可以在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻的作业车辆10的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0到达了第二规定距离的情况，且从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻起经过了第二规定时间的情况下，登记处理部716将位置p2登记为第二基准点(B点)。
生成处理部714基于由登记处理部716登记的基准点来生成目标路径R。具体而言，生成处理部714基于通过与作业车辆10的执行规定动作的位置对应的第一基准点(A点)及第二基准点(B点)的基准线L1来生成目标路径R。
此外，上述第一规定距离例如被设定为1～3m，上述第二规定距离例如被设定为7～10m。另外，上述第一规定距离及上述第二规定距离也可以根据田地F的宽度La来设定。例如，也可以是上述第一规定距离被设定为“La×0.2”(m)，上述第二规定距离被设定为“La×0.8”(m)。另外，也可以是上述第一规定时间例如被设定为2～3秒，上述第二规定时间例如被设定为5秒以上。另外，上述第一规定时间及上述第二规定时间也可以根据田地F的宽度La及作业车辆10的车速来设定。
另外，上述规定动作包括作业机14的升降动作、切换作业车辆10的行进方向的动作、变更作业车辆10的车速的操作、切换作业离合器的动作、切换后车轮的侧离合器的动作(接通断开动作)、座椅开关的ON/OFF动作、以及生成下一行程的目标路径R的基准线L1的利用标记物的作业或者将上述标记物收纳于收纳位置的操作中的至少任一者。另外，上述第一规定动作和上述第二规定动作可以是相同种类的动作(例如，作业机14的升降动作等)，也可以是不同种类的动作(例如，作业机14的升降动作和行进方向的切换动作等)。此外，利用上述标记物的作业例如是在田地F中利用上述标记物标注下一行程的行驶路径的记号(在田地F标注痕迹或槽)的动作(标记动作)，将上述标记物收纳于收纳位置的操作是在标记动作结束后将上述标记物收纳于收纳位置的动作。另外，作为其他实施方式，利用上述标记物的作业也可以是将被标注记号的位置设定为下一行程的行驶路径(基准线L1)的作业。
根据上述第一路径生成模式，能够根据通过田地F的两端部的2点(A点及B点)的基准线L1来生成目标路径R，因此能够提高作业车辆10的作业精度。
[第二路径生成模式]
若操作人员在设定画面P1(参照图9A)中选择“A点+车辆方位角”(设定项目K2)并按下决定按钮K0，则显示处理部711使受理选择操作的设定画面P3(参照图9B)显示于操作显示部73，该选择操作为是将A点作为基准设定基准线L1，还是将行驶轨迹作为基准设定基准线L1。在设定画面P3中，若操作人员选择“A点基准”(设定项目K31)并按下决定按钮K0，则受理处理部712受理操作人员的选择操作，设定处理部713特定上述第二路径生成模式(A点基准)。另外，在设定画面P3中，若操作人员选择“行驶轨迹基准”(设定项目K32)并按下决定按钮K0，则受理处理部712受理操作人员的选择操作，设定处理部713特定上述第二路径生成模式(行驶轨迹基准)。
若设定处理部713特定上述第二路径生成模式(A点基准)，则显示处理部711使操作显示部73显示从操作人员受理设定基准线L1的设定操作的作业画面D1(参照图6A)。操作人员使作业车辆10在田地F内移动到任意位置并按下A点登记按钮Ka(参照图6A)。例如，操作人员使作业车辆10移动到田地F的作业开始位置并按下A点登记按钮Ka。若操作人员按下A点登记按钮Ka，则设定处理部713将作业车辆10的位置(当前位置)登记为基准点(A点)。若登记A点，则设定处理部713将通过A点并沿作业车辆10的当前方位(车辆方位角)的方向延伸的直线设定为基准线L1。另外，设定处理部713设定作为相对于基准方位(例如北)的角度的车辆方位角。此外，设定处理部713也可以构成为能够调整所制作的基准线L1的方位。例如，设定处理部713使作业画面D1显示所制作的基准线L1，在从操作人员受理了登记操作的情况下设定(登记)基准线L1。另一方面，若从操作人员受理变更基准线L1的方位的操作(例如，画面的触摸操作等)，则设定处理部713根据操作来调整基准线L1的方位。也可以为在受理了登记A点的操作的情况下，设定处理部713使是登记基准线L1还是调整基准线L1的选择画面显示。
生成处理部714生成包含基准线L1和与基准线L1平行的多条直线的行驶路径(目标路径R)(参照图7B)。生成处理部714将所生成的目标路径R登记于存储部72，并且使其显示于操作显示部73。
与此相对，若设定处理部713特定上述第二路径生成模式(行驶轨迹基准)，则操作控制部71基于基准线(A点)和作业车辆10从基准点(A点)行驶的行驶轨迹来生成目标路径R。
具体而言，取得处理部715取得作业车辆10的规定位置的位置信息。取得处理部715与上述[第一路径生成模式]同样地取得作业车辆10的规定位置。例如，取得处理部715取得作业车辆10的执行规定动作(作业机14的升降动作等)的位置的位置信息。例如，若操作人员进行使作业车辆10在田地F内移动到栽插作业的开始位置并使作业机14下降(第一规定动作)的操作，则取得处理部715取得受理了该操作的时刻的作业车辆10的当前位置(第一位置)的位置信息。
另外，例如，若操作人员在使作业车辆10一边在栽插作业的最初路径上进行手动行驶一边进行栽插作业后，进行使作业车辆10转弯或者使作业机14上升(第二规定动作)的操作，则取得处理部715基于作业车辆10从上述第一位置行驶的行驶轨迹来取得车辆方位角。例如，在作业车辆10从上述第一位置行驶了第二规定距离的情况，或者从作业车辆10在上述第一位置开始行驶起经过了第二规定时间的情况下，取得处理部715取得上述车辆方位角。另外，例如，取得处理部715取得与从上述第一位置到作业车辆10行驶第二规定距离为止或者经过第二规定时间为止的行驶轨迹对应的车辆方位角的平均值，作为上述车辆方位角。
另外，在作业车辆10从上述第一位置行驶了第一规定距离的情况或者从作业车辆10在上述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况，且是之后执行了作业车辆10的第二规定动作(作业车辆10的转弯动作、作业机14的上升动作等)的情况下，取得处理部715以上述第一位置为基准，取得与从上述第一位置到执行了上述第二规定动作的第二位置为止的行驶轨迹对应的车辆方位角的平均值，作为上述车辆方位角。作为其他实施方式，取得处理部715也可以取得与从上述第一位置到行驶规定距离后或者经过规定时间后的位置为止的行驶轨迹对应的车辆方位角的平均值，作为上述车辆方位角。
登记处理部716与上述[第一路径生成模式]同样地，将作业车辆10的执行第一规定动作(作业机14的下降动作等)的第一位置登记为第一基准点(A点)。例如，如图8A所示，对于登记处理部716而言，在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻的作业车辆10的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0到达了第一规定距离的情况下，登记处理部716将位置p1登记为第一基准点(A点)。
作为其他实施方式，也可以在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻起经过了第一规定时间的情况下，登记处理部716将位置p1登记为第一基准点(A点)。另外，也可以在从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻的作业车辆10的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0到达了第一规定距离的情况，且从作业机14下降而能够进行栽插作业的时刻起经过了第一规定时间的情况下，登记处理部716将位置p1登记为第一基准点(A点)。
生成处理部714基于由登记处理部716登记的第一基准点(A点)和由取得处理部715取得的与上述行驶轨迹相对应的车辆方位角来生成目标路径R。具体而言，设定处理部713将通过与作业车辆10的执行规定动作的位置对应的第一基准点(A点)并沿上述行驶轨迹的车辆方位角(平均车辆方位角)的方向延伸的直线设定为基准线L1。生成处理部714生成包含基准线L1和与基准线L1平行的多条直线的行驶路径(目标路径R)。
此外，在基于行驶轨迹基准的第二路径生成模式中，操作控制部71也可以从操作人员受理按下A点登记按钮Ka的操作，将作业车辆10的当前位置登记为第一基准点(A点)，基于第一基准点(A点)和上述行驶轨迹的车辆方位角(平均车辆方位角)来生成基准线L1及目标路径R。
[第三路径生成模式]
若操作人员在设定画面P1(参照图5A)中选择“A点+设定方位角”(设定项目K3)并按下决定按钮K0，则受理处理部712受理操作人员的选择操作，设定处理部713特定上述第三路径生成模式。
在上述第三路径生成模式中，设定处理部713设定作为相对于基准方位(例如北)的角度的设定方位角。例如，显示处理部711使设定画面(未图示)显示输入角度的输入栏，受理处理部712从操作人员受理角度的输入操作。操作人员输入所希望的角度。设定处理部713将由操作人员输入的角度设定为设定方位角。
若设定处理部713对设定方位角进行设定，则显示处理部711使操作显示部73显示从操作人员受理设定基准线L1的设定操作的作业画面D1(参照图6A)。操作人员使作业车辆10在田地F内移动到任意位置并按下A点登记按钮Ka。例如，操作人员使作业车辆10移动到田地F的作业开始位置并按下A点登记按钮Ka(参照图6A)。若操作人员按下A点登记按钮Ka，则设定处理部713将作业车辆10的当前位置登记为基准点(A点)。若登记A点，则设定处理部713将通过A点并沿上述设定方位角的方向延伸的直线设定为基准线L1。此外，设定处理部713也可以构成为能够调整所制作的基准线L1的方位。例如，设定处理部713使作业画面D1显示所制作的基准线L1，在从操作人员受理了登记操作的情况下设定(登记)基准线L1。另一方面，若从操作人员受理变更基准线L1的方位的操作(例如，画面的触摸操作等)，则设定处理部713根据操作来调整基准线L1的方位。也可以是在受理了登记A点的操作的情况下，设定处理部713使是登记基准线L1还是调整基准线L1的选择画面显示。生成处理部714生成包含基准线L1和与基准线L1平行的多条直线的行驶路径(目标路径R)。生成处理部714将所生成的目标路径R登记于存储部72，并且使其显示于操作显示部73。
这样，在上述第三路径生成模式中，操作控制部71从操作人员受理相对于上述基准方位的角度的输入操作，并基于由操作人员输入的角度(设定方位角)来生成目标路径R。
如以上那样，操作控制部71根据多个路径生成模式(第一路径生成模式、第二路径生成模式以及第三路径生成模式)中的由操作人员选择出的路径生成模式来生成目标路径R。
在生成目标路径R之后，操作人员进行使作业车辆10在田地F内开始自动行驶的指示(行驶开始指示)。例如，在作业车辆10满足自动行驶开始条件并成为可自动行驶的状态的情况下，操作人员能够进行行驶开始指示。若取得操作人员的行驶开始指示，则车辆控制装置11按照与所设定的路径生成模式相对应的目标路径R执行自动行驶处理。
具体而言，对于车辆控制装置11而言，若作业车辆10满足自动行驶开始条件，则操作人员按下操作显示部73的自动行驶按钮(未图示)来进行行驶开始指示。若受理行驶开始指示，则车辆控制装置11使作业车辆10以沿着根据已设定的上述路径生成模式而生成的目标路径R的方式开始作业车辆10的自动转向操纵。由此，车辆控制装置11使作业车辆10通过自动转向操纵而沿着直行路径进行自动行驶。
若作业车辆10开始自动行驶，则车辆控制装置11使操作装置17显示作业画面。例如，操作装置17基于从车辆控制装置11取得的信息(行驶信息等)，使操作显示部73的作业画面显示作业车辆10的位置、直行路径、作业结束区域(作业状况)、引导信息(操作引导信息)等。
另外，车辆控制装置11使自动转向操纵在直行路径的终端结束。例如，当作业车辆10通过自动转向操纵进行直行行驶而接近作业路径(直行路径)的终端时，车辆控制装置11向操作人员报告引导信息，并根据操作人员的操作使自动转向操纵结束。此外，各作业路径的终端的位置是从田地F的端部进入内侧规定距离的位置、操作人员预先指定的位置、在紧前的作业结束路径上操作人员从自动行驶切换为手动行驶的位置排列的位置(通过切换为手动的位置且垂直于作业结束路径的线与作业路径相交的位置，或者通过切换为手动的位置且平行于田地F的端边的线与作业路径相交的位置)、通过基准线L1的B点且垂直于基准线L1的线与作业路径相交的位置等。
[路径生成处理]
以下，对由操作装置17的操作控制部71执行的上述路径生成处理的一个例子进行说明。此外，本发明也可以理解为操作装置17执行上述路径生成处理的一部分或全部的路径生成方法的发明，或者用于使操作装置17执行该路径生成方法的一部分或全部的路径生成程序的发明。另外，一个或多个处理器也可以执行上述路径生成处理。
图10是表示与上述第一路径生成模式(“A点+B点”模式)对应的上述路径生成处理的一个例子的流程图。
在步骤S1中，操作控制部71判定是否从操作人员受理了“A点+B点”模式中的“自动登记”模式的选择操作。例如，在设定画面P1(参照图5B)中，在操作人员希望通过自己的登记操作(手动)登记第一基准点(A点)及第二基准点(B点)而生成目标路径R的情况下，选择“手动登记”(设定项目K11)，在希望根据作业车辆10的规定动作自动地登记第一基准点(A点)及第二基准点(B点)而生成目标路径R的情况下，选择“自动登记”(设定项目K12)。若从操作人员受理“自动登记”模式的选择操作(S1：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S2。另一方面，若从操作人员受理“手动登记”模式的选择操作(S1：否)，则操作控制部71使处理移至步骤S11。
在步骤S2中，操作控制部71判定作业机14是否与地面接触。具体而言，若操作人员进行使作业车辆10在田地F内移动到栽插作业的开始位置并使作业机14下降(第一规定动作)的操作，则作业机14下降，浮体36与地面接触。另外，若使作业机14下降，则操作人员操作主变速杆13L等而开始作业车辆10的手动行驶。若从作业机14或浮子式传感器取得表示浮体36已与地面接触的检测信号(S2：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S3。操作控制部71待机至取得表示浮体36已与地面接触的检测信号为止(S2：否)。使作业机14下降的动作是本发明的规定动作的一个例子。
在步骤S3中，操作控制部71判定作业车辆10是否到达了第一规定距离。具体而言，操作控制部71判定从作业车辆10使作业机14下降并开始行驶的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0(参照图8A)是否到达了第一规定距离。若判定为作业车辆10到达了第一规定距离(S3：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S4。操作控制部71待机至作业车辆10到达第一规定距离为止(S3：否)，作业车辆10继续进行基于操作人员的手动行驶。
在步骤S4中，操作控制部71将位置p1(第一位置)登记为第一基准点(A点)(参照图8A)。即，操作控制部71将进行了上述第一规定动作的位置p1在作业车辆10行驶了第一规定距离的时刻登记为第一基准点(A点)。作为其他实施方式，操作控制部71也可以将进行了上述第一规定动作的位置p1在从作业车辆10在位置p1开始行驶起经过了第一规定时间的时刻登记为第一基准点(A点)。
在步骤S5中，操作控制部71判定作业车辆10是否到达了第二规定距离。具体而言，操作控制部71判定从作业车辆10使作业机14下降并开始行驶的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0(参照图8B)是否到达了第二规定距离(其中，第二规定距离＞第一规定距离)。若判定为作业车辆10到达了第二规定距离(S5：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S6。操作控制部71待机至作业车辆10到达第二规定距离为止(S5：否)，作业车辆10继续进行基于操作人员的手动行驶。
在步骤S6中，操作控制部71判定作业车辆10是否进行了转弯动作。具体而言，操作人员使作业车辆10在田地F内从第一位置p1开始行驶并在田地F的端部进行转弯操作。若从行驶装置13取得表示作业车辆10的方向盘137的转向操纵角已成为规定角度以上的检测信号，则操作控制部71判定为作业车辆10进行了转弯动作(S6：是)，并使处理移至步骤S7。在作业车辆10进行转弯动作之前待机(S6：否)。上述转弯动作是本发明的规定动作的一个例子。
在步骤S7中，操作控制部71将位置p2(第二位置)登记为第二基准点(B点)(参照图8A)。例如，操作控制部71将方向盘137的转向操纵角成为规定角度以上的时刻的作业车辆10的位置p2登记为第二基准点(B点)。即，操作控制部71将进行了上述第二规定动作的位置p2在作业车辆10行驶了第二规定距离的时刻登记为第二基准点(B点)。作为其他实施方式，操作控制部71也可以将进行了上述第二规定动作的位置p2在从作业车辆10在位置p1开始行驶起经过了第二规定时间的时刻登记为第二基准点(B点)。
在步骤S8中，操作控制部71生成通过第一基准点(A点)及第二基准点(B点)的基准线L1，并且生成包含与基准线L1平行的多条直线的目标路径R(参照图7B)。
在步骤S1中，若从操作人员受理“手动登记”模式(参照图5B)的选择操作(S1：否)，则操作控制部71在步骤S11中，判定是否从操作人员受理了登记第一基准点(A点)的操作。例如，操作人员使作业车辆10在田地F内移动到任意位置并按下A点登记按钮Ka(参照图6A)。若操作人员按下A点登记按钮Ka，则操作控制部71受理登记第一基准点(A点)的操作(S11：是)，并使处理移至步骤S12。操作控制部71待机至受理登记第一基准点(A点)的操作为止(S11：否)。
在步骤S12中，操作控制部71将位置p1(第一位置)登记为第一基准点(A点)(参照图8A)。
在步骤S13中，操作控制部71判定是否从操作人员受理了登记第二基准点(B点)的操作。例如，操作人员使作业车辆10向与欲使作业车辆10行驶及进行作业的作业方向(例如栽插方向)平行的方向直行行驶(参照图7A)。操作人员在任意位置(例如田地F的外周端部)按下B点登记按钮Kb(参照图6B)。若操作人员按下B点登记按钮Kb，则操作控制部71受理登记第二基准点(B点)的操作(S13：是)，并使处理移至步骤S14。操作控制部71待机至受理登记第二基准点(B点)的操作为止(S13：否)。
在步骤S14中，操作控制部71将位置p2(第二位置)登记为第二基准点(B点)(参照图7A)。在步骤S14之后，操作控制部71使处理移至步骤S8。在步骤S8中，操作控制部71生成通过第一基准点(A点)及第二基准点(B点)的基准线L1，并且生成包含与基准线L1平行的多条直线的目标路径R(参照图7B)。
如以上那样，操作控制部71执行与上述第一路径生成模式(“A点+B点”模式)对应的上述路径生成处理。
图11是表示与上述第二路径生成模式(“A点+车辆方位角”模式)对应的上述路径生成处理的一个例子的流程图。
在步骤S21中，操作控制部71判定是否从操作人员受理了“A点+车辆方位角”模式中的“行驶轨迹基准”模式的选择操作。例如，在设定画面P3(参照图9B)中，操作人员在希望基于第一基准点(A点)处的作业车辆10的车辆方位角来生成目标路径R的情况下选择“A点基准”(设定项目K31)，在希望基于与从第一基准点(A点)起的作业车辆10的行驶轨迹相对应的车辆方位角来生成目标路径R的情况下选择“行驶轨迹基准”(设定项目K32)。若从操作人员受理“行驶轨迹基准”模式的选择操作(S21：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S22。另一方面，若从操作人员受理“A点基准”模式的选择操作(S21：否)，则操作控制部71使处理移至步骤S31。
在步骤S22中，操作控制部71判定作业机14是否与地面接触。具体而言，若操作人员进行使作业车辆10在田地F内移动到栽插作业的开始位置并使作业机14下降(第一规定动作)的操作，则作业机14下降，浮体36与地面接触。另外，若使作业机14下降，则操作人员操作主变速杆13L等而使作业车辆10进行手动行驶。若从作业机14或浮子式传感器取得表示浮体36已与地面接触的检测信号(S22：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S23。操作控制部71待机至取得表示浮体36已与地面接触的检测信号为止(S22：否)。
在步骤S23中，操作控制部71判定作业车辆10是否到达了第一规定距离。具体而言，操作控制部71判定从作业车辆10使作业机14下降并开始行驶的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0(参照图8A)是否到达了第一规定距离。若判定为作业车辆10到达了第一规定距离(S23：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S24。操作控制部71待机至作业车辆10到达第一规定距离为止(S23：否)，作业车辆10继续进行基于操作人员的手动行驶。
在步骤S24中，操作控制部71将位置p1(第一位置)登记为第一基准点(A点)(参照图8A)。即，操作控制部71将进行了上述第一规定动作的位置p1在作业车辆10行驶了第一规定距离的时刻登记为第一基准点(A点)。作为其他实施方式，操作控制部71也可以将进行了上述第一规定动作的位置p1在从作业车辆10在位置p1开始行驶起经过了第一规定时间的时刻登记为第一基准点(A点)。
在步骤S25中，操作控制部71判定作业车辆10是否到达了第二规定距离。具体而言，操作控制部71判定从作业车辆10使作业机14下降并开始行驶的位置p1(第一位置)起作业车辆10的行驶距离L0(参照图8B)是否到达了第二规定距离(其中，第二规定距离＞第一规定距离)。若判定为作业车辆10到达了第二规定距离(S25：是)，则操作控制部71使处理移至步骤S26。操作控制部71待机至作业车辆10到达第二规定距离为止(S25：否)，作业车辆10继续进行基于操作人员的手动行驶。
在步骤S26中，操作控制部71判定作业车辆10是否进行了转弯动作。具体而言，操作人员使作业车辆10在田地F内从第一位置p1开始行驶并在田地F的端部进行转弯操作。若从行驶装置13取得表示作业车辆10的方向盘137的转向操纵角已成为规定角度以上的检测信号，则操作控制部71判定为作业车辆10进行了转弯动作(S26：是)，并使处理移至步骤S27。在作业车辆10进行转弯动作之前待机(S26：否)。
在步骤S27中，操作控制部71取得车辆方位角。具体而言，操作控制部71以位置p1(第一位置)为基准，取得与从执行上述第一规定动作(第一位置p1)到作业车辆10行驶第二规定距离为止或者经过第二规定时间为止的行驶轨迹(图8B的行驶距离L0的行驶轨迹)对应的车辆方位角的平均值(平均车辆方位角)，作为上述车辆方位角。
在步骤S28中，操作控制部71基于第一基准点(A点)及上述车辆方位角来生成基准线L1，并且生成包含与基准线L1平行的多条直线的目标路径R。例如，操作控制部71将通过第一基准点(A点)并沿上述车辆方位角的方向延伸的直线设定为基准线L1，根据基准线L1生成目标路径R。
在步骤S21中，若从操作人员受理“A点基准”模式的选择操作(S21：否)，则操作控制部71在步骤S31中，判定是否从操作人员受理了登记第一基准点(A点)的操作。例如，操作人员使作业车辆10在田地F内移动到任意位置并按下A点登记按钮Ka(参照图6A)。若操作人员按下A点登记按钮Ka，则操作控制部71受理登记第一基准点(A点)的操作(S31：是)，并使处理移至步骤S32。操作控制部71待机至受理登记第一基准点(A点)的操作为止(S31：否)。
在步骤S32中，操作控制部71将位置p1(第一位置)登记为第一基准点(A点)(参照图8A)。
在步骤S33中，操作控制部71取得位置p1处的作业车辆10的当前的方位(车辆方位角)。在步骤S33之后，操作控制部71使处理移至步骤S28。在步骤S28中，操作控制部71将通过第一基准点(A点)并沿位置p1处的作业车辆10的上述车辆方位角的方向延伸的直线设定为基准线L1，根据基准线L1生成目标路径R。
如以上那样，操作控制部71执行与上述第二路径生成模式(“A点+车辆方位角”模式)对应的上述路径生成处理。
如以上说明的那样，本实施方式所涉及的操作装置17生成使作业车辆10在田地F中进行自动行驶的目标路径R。具体而言，操作装置17取得田地F内的作业车辆10的规定位置的位置信息，在作业车辆10从上述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从作业车辆10在上述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将上述规定位置登记为基准点，并基于上述基准点来生成目标路径R。
例如，操作装置17将作业车辆10的执行第一规定动作(例如作业机14的下降动作)的第一位置p1(参照图8A)登记为第一基准点(A点)，将作业车辆10的执行第二规定动作(例如作业车辆10的转弯动作)的第二位置p2(参照图8B)登记为第二基准点(B点)，并基于通过A点及B点的基准线L1来生成目标路径R(参照图7A及图7B)。
另外，例如，操作装置17将作业车辆10的执行第一规定动作(例如作业机14的下降动作)的第一位置p1(参照图8A)登记为第一基准点(A点)，基于作业车辆10从第一位置p1行驶的行驶轨迹来取得车辆方位角(例如车辆方位角的平均值)，并基于A点及上述车辆方位角来生成目标路径R。
根据上述结构，例如，操作人员不需要进行登记A点及B点的操作，或者进行输入车辆方位角的操作。另外，由于具备在作业车辆10从规定位置行驶了规定距离的情况，或者从作业车辆10在规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下将规定位置登记为基准点的结构，因此能够防止操作人员不希望的与作业车辆10的行为相对应的位置被登记为基准点。因此，能够提高目标路径R的生成作业的作业性。
[其他实施方式]
本发明不限定于上述实施方式。以下，对本发明的其他实施方式进行说明。
如上所述，操作装置17具有通过操作人员的登记操作而登记第一基准点(A点)及第二基准点(B点)的功能(图5B的“手动登记”模式)。作为本发明的其他实施方式，操作控制部71也可以在手动登记模式下，在判定为操作人员忘记登记操作的情况下，向操作人员提醒登记操作。例如，在操作人员登记了A点(参照图6A)之后使作业车辆10进行手动行驶(直行行驶)并在田地F的端部忘记登记B点的操作(参照图6B)而使作业车辆10转弯的情况下，操作控制部71判定为操作人员忘记了B点的登记操作，并使作业画面D1(参照图12)显示提醒B点的登记操作的消息。
若确认上述消息，则操作人员例如使作业车辆10移动到登记为B点的位置并按下B点登记按钮Kb(参照图12)。
另外，如图12所示，操作控制部71也可以使受理B点的自动登记的自动登记按钮Kc显示。若操作人员按下自动登记按钮Kc，则操作控制部71将作业车辆10开始转弯动作的位置或者开始作业机14的上升动作的位置登记为B点。
此外，操作控制部71在判定为操作人员忘记了A点的登记操作的情况下，也可以同样地使作业画面D1显示提醒A点的登记操作的消息及自动登记按钮Kc。例如，操作控制部71在未受理A点的登记操作的状态下使作业车辆10开始手动行驶，在行驶了规定距离的情况或者经过了规定时间的情况下，使上述消息及自动登记按钮Kc显示。
然而，考虑在自动登记第一基准点(A点)及第二基准点(B点)的“自动登记”模式的情况下，操作人员不希望的位置被登记为A点及B点。例如，如图13所示，考虑在操作人员使作业车辆10从田地F的出入口进入田地F内，手动行驶到开始作业的位置p3的情况下，根据使进入到田地F内的作业车辆10转弯或者使作业机14下降的动作，将位置p1登记为A点，根据在直行行驶后使作业车辆10转弯或者使作业机14上升的动作，将位置p2登记为B点。若将位置p1、p2登记为A点及B点，则产生生成操作人员不希望的目标路径R的问题。
因此，作为本发明的其他实施方式，操作控制部71也可以具备如下结构：向操作人员询问是否将与规定动作相对应的规定位置登记为基准线L1中的基准点，在从操作人员取得了登记指示的情况下，将上述规定位置登记为基准点。
例如，如图14所示，操作控制部71使作业画面D1显示对在位置p1进行了规定动作的情况下是否将位置p1登记为A点进行询问的消息。操作控制部71在操作人员选择了“是(登记)”的情况下将位置p1登记为A点，在操作人员选择了“否(取消)”的情况下不将位置p1登记为A点，而删除位置p1的信息。在图14所示的例子中，操作人员在作业画面D1中进行不将位置p1、p2登记为基准点，而将位置p3、p4登记为基准点(A点及B点)的指示。由此，能够防止操作人员不希望的位置被登记为基准点而生成目标路径R。
此外，在上述第二路径生成模式(“A点+车辆方位角”模式)中也同样，操作控制部71也可以向操作人员询问是否登记基于行驶轨迹计算出的车辆方位角。
本发明的作业车辆10也可以为在转弯时也能够进行自动行驶。在该情况下，在目标路径R中包含直行路径及转弯路径。另外，在作业车辆10中，也可以为操作人员能够切换转弯时的自动行驶及手动行驶。另外，作业车辆10也可以在无人的状态下在目标路径R上进行自动行驶。在该情况下，操作人员也可以远程操作操作终端来进行行驶开始指示等。另外，用于远程操作的操作终端可以是本实施方式所涉及的操作装置17，也可以具备操作装置17的各处理部。
本发明的路径生成系统既可以由操作装置17单体构成，也可以由具备操作装置17所包含的各处理部的服务器构成。另外，上述路径生成系统也可以由具备操作装置17的作业车辆10构成。
[发明的附记]
以下，对从实施方式提取的发明的概要进行附记。此外，以下的附记中说明的各结构及各处理功能可以进行取舍选择并任意地组合。
＜附记1＞
一种路径生成方法，生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径，
上述路径生成方法执行：
取得上述田地内的上述作业车辆的规定位置的位置信息；
在上述作业车辆从上述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将上述规定位置登记为基准点；以及
基于上述基准点来生成上述目标路径。
＜附记2＞
根据附记1所记载的路径生成方法，
上述规定位置是上述作业车辆的执行规定动作的位置。
＜附记3＞
根据附记2所记载的路径生成方法，
将上述作业车辆的执行第一规定动作的第一位置登记为第一基准点，将上述作业车辆的执行第二规定动作的第二位置登记为第二基准点，
基于通过上述第一基准点及上述第二基准点的基准线，生成上述目标路径。
＜附记4＞
根据附记3所记载的路径生成方法，
在上述作业车辆从上述第一位置行驶了第一规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况下，将上述第一位置登记为上述第一基准点，
在上述作业车辆从上述第一位置行驶了第二规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述第一位置开始行驶起经过了第二规定时间的情况下，将上述第二位置登记为上述第二基准点。
＜附记5＞
根据附记2所记载的路径生成方法，
将上述作业车辆的执行第一规定动作的第一位置登记为第一基准点，
基于上述作业车辆从上述第一位置行驶的行驶轨迹，取得车辆方位角，
基于上述第一基准点及上述车辆方位角，生成上述目标路径。
＜附记6＞
根据附记5所记载的路径生成方法，
在上述作业车辆从上述第一位置行驶了第一规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况下，将上述第一位置登记为上述第一基准点，
在上述作业车辆从上述第一位置行驶了第二规定距离的情况，或者从上述作业车辆在上述第一位置开始行驶起经过了第二规定时间的情况下，取得上述车辆方位角。
＜附记7＞
根据附记6所记载的路径生成方法，
取得与上述作业车辆从上述第一位置行驶上述第二规定距离为止的行驶轨迹，或者从上述作业车辆在上述第一位置开始行驶起经过上述第二规定时间为止的行驶轨迹对应的车辆方位角的平均值，作为上述车辆方位角。
＜附记8＞
根据附记5～7中任一个所记载的路径生成方法，
在上述作业车辆从上述第一位置行驶了第一规定距离的情况或者从上述作业车辆在上述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况，且是之后执行了上述作业车辆的第二规定动作的情况下，取得与从上述第一位置到执行了上述第二规定动作的第二位置为止的行驶轨迹对应的车辆方位角的平均值，作为上述车辆方位角。
＜附记9＞
根据附记2～8中任一个所记载的路径生成方法，
上述规定动作包括设置于上述作业车辆的作业机的升降动作、切换上述作业车辆的行进方向的动作、变更上述作业车辆的车速的操作、切换作业离合器的动作中的至少任一者。
＜附记10＞
根据附记1～9中任一个所记载的路径生成方法，
向使用者询问是否将上述规定位置登记为上述基准点，
在从上述使用者取得了登记指示的情况下，将上述规定位置登记为上述基准点。

Claims (12)

1.一种路径生成方法，生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径，
所述路径生成方法的特征在于，执行：
取得所述田地内的所述作业车辆的规定位置的位置信息；
在所述作业车辆从所述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从所述作业车辆在所述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将所述规定位置登记为基准点；以及
基于所述基准点来生成所述目标路径。
2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，
所述规定位置是所述作业车辆的执行规定动作的位置。
3.根据权利要求2所述的路径生成方法，其特征在于，
将所述作业车辆的执行第一规定动作的第一位置登记为第一基准点，将所述作业车辆的执行第二规定动作的第二位置登记为第二基准点，
基于通过所述第一基准点及所述第二基准点的基准线，生成所述目标路径。
4.根据权利要求3所述的路径生成方法，其特征在于，
在所述作业车辆从所述第一位置行驶了第一规定距离的情况，或者从所述作业车辆在所述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况下，将所述第一位置登记为所述第一基准点，
在所述作业车辆从所述第一位置行驶了第二规定距离的情况，或者从所述作业车辆在所述第一位置开始行驶起经过了第二规定时间的情况下，将所述第二位置登记为所述第二基准点。
5.根据权利要求2所述的路径生成方法，其特征在于，
将所述作业车辆的执行第一规定动作的第一位置登记为第一基准点，
基于所述作业车辆从所述第一位置行驶的行驶轨迹，取得车辆方位角，
基于所述第一基准点及所述车辆方位角来生成所述目标路径。
6.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，
在所述作业车辆从所述第一位置行驶了第一规定距离的情况，或者从所述作业车辆在所述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况下，将所述第一位置登记为所述第一基准点，
在所述作业车辆从所述第一位置行驶了第二规定距离的情况，或者从所述作业车辆在所述第一位置开始行驶起经过了第二规定时间的情况下，取得所述车辆方位角。
7.根据权利要求6所述的路径生成方法，其特征在于，
取得与所述作业车辆从所述第一位置行驶所述第二规定距离为止的行驶轨迹，或者从所述作业车辆在所述第一位置开始行驶起经过所述第二规定时间为止的行驶轨迹对应的车辆方位角的平均值，作为所述车辆方位角。
8.根据权利要求5所述的路径生成方法，其特征在于，
在所述作业车辆从所述第一位置行驶了第一规定距离的情况或者从所述作业车辆在所述第一位置开始行驶起经过了第一规定时间的情况，且是之后执行了所述作业车辆的第二规定动作的情况下，取得与从所述第一位置到执行了所述第二规定动作的第二位置的行驶轨迹对应的车辆方位角的平均值，作为所述车辆方位角。
9.根据权利要求2～8中任一项所述的路径生成方法，其特征在于，
所述规定动作包括设置于所述作业车辆的作业机的升降动作、切换所述作业车辆的行进方向的动作、变更所述作业车辆的车速的操作、切换作业离合器的动作、以及生成下一行程的所述目标路径的基准线的利用标记物的作业或者将所述标记物收纳于收纳位置的操作中的至少任一者。
10.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，
向使用者询问是否将所述规定位置登记为所述基准点，
在从所述使用者取得了登记指示的情况下，将所述规定位置登记为所述基准点。
11.一种路径生成系统，生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径，
所述路径生成系统的特征在于，具备：
取得处理部，取得所述田地内的所述作业车辆的规定位置的位置信息；
登记处理部，在所述作业车辆从所述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从所述作业车辆在所述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将所述规定位置登记为基准点；以及
生成处理部，基于所述基准点来生成所述目标路径。
12.一种路径生成程序，生成使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径，
所述路径生成程序的特征在于，
用于使一个或多个处理器执行：
取得所述田地内的所述作业车辆的规定位置的位置信息；
在所述作业车辆从所述规定位置行驶了规定距离的情况，或者从所述作业车辆在所述规定位置开始行驶起经过了规定时间的情况下，将所述规定位置登记为基准点；以及
基于所述基准点来生成所述目标路径。
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